DE19814657C2

DE19814657C2 - Steuer- und/oder Regelvorrichtung für eine elektrische Feststellbremseinrichtung von Fahrzeugen

Info

Publication number: DE19814657C2
Application number: DE1998114657
Authority: DE
Inventors: Juergen Zipp
Original assignee: Kuester and Co GmbH
Current assignee: Kuester and Co GmbH
Priority date: 1998-04-01
Filing date: 1998-04-01
Publication date: 2000-12-14
Anticipated expiration: 2018-04-02
Also published as: DE19814657A1

Description

Die Erfindung, betrifft eine Vorrichtung zum Steuern- und/oder Regeln einer elektrischen Feststellbremseinrichtung von Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, mit einer Steuereinrichtung für die Ansteuerung wenigstens einer Stelleinheit zum Einwirken auf wenigstens eine Feststellbremseinheit.

Aus der DE 195 21 175 C1 ist ein elektrisch/elektronisch regelbares Bremssystem für Kraftfahrzeuge der eingangs genannten Art mit mindestens zwei Bremskreisen bekannt. Den einzelnen Rädern sind Aktuatoren zugeordnet, welche jeweils über einen eigenständigen Prozessor ansteuerbar sind.

Da jeder Prozessor nur eine einzige Bremse ansteuert, besteht hierbei der Nachteil, daß eine Synchronisation zwischen den einzelnen Prozessoren erforderlich ist, was jedoch recht aufwendig ist.

Aus Sicherheitsgründen laufen die höheren, nicht rad-, sondern fahrzeugbezogenen Funktionen, mit denen die Prozessoren der Hinterachse ausgestattet sind, redundant ab. Das heißt, daß sich die Prozessoren der Hinterachse bezüglich der höheren Funktionen gegenseitig kontrollieren.

Tritt an den Prozessoren der Hinterachse nun ein Fehler auf, so werden deren Funktionen abgeschaltet. Da der Abschaltbefehl auch die Grundfunktionen mit umfaßt, geht die ganze Bremskraft der Hinterachse verloren.

In einem Fehlerfall der höheren Funktionen wird das Fahrzeug dann nur noch von den Bremsen der Vorderachse gebremst. Da an der Vorderachse keine gegenseitige Kontrolle stattfindet, werden dort im Fehlerfall zwar nicht die beiden Bremsaktuatoren der Vorderachse abgeschaltet, aber es kann zu einem vollständigen Verlust der Bremskraft eines Vorderrades oder aber zum völligen Blockieren eines Vorderrades kommen.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Steuer- und/oder Regelvorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß bei reduziertem elektrischen Bauteile- und Synchronisationsaufwand die Betriebssicherheit wesentlich verbessert wird.

Nach der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch eine Steuer- und/oder Regelvorrichtung für eine elektrische Feststellbremseinrichtung von Fahrzeugen gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1.

Durch die Erfindung ist eine wesentliche Verbesserung der Betriebssicherheit der Feststellbremse bei reduziertem Bauteilaufwand und vereinfachter Ablaufsteuerung erreicht.

Bedingt durch die erfindungsgemäße Ausführung sowohl der Master-Einheit als auch der Slave-Einheit als zentrale Steuereinheiten wird sowohl im Normal- als auch im Notbetrieb der Feststellbremse der wenigstens eine Stellantrieb der Stelleinheit angesteuert. Hierdurch erfolgt im Unterschied zur bisher bekannten Steuervorrichtung im Falle des Notbetriebes der Feststellbremse und Ausfall einer Steuereinheit eine Bremswirkung durch den wenigstens einen Stellantrieb, da die Slave-Einheit auch dann den wenigstens einen Stellantrieb ansteuert.

Die Ausführungen sowohl der Master- als auch der Slave-Einheit als zentrale Steuereinheiten gewährleistet auch eine wesentliche Entlastung der Ablaufsteuerung der Steuervorrichtung, da die bisher notwendige und aufwendige Synchronisation zwischen zwei gleichberechtigten Steuereinheiten entfällt.

Die Zuverlässigkeit der Steuervorrichtung wird dadurch erhöht, daß die Slave-Einheit als Redundanzsystem ausgebildet ist. Die Slave-Einheit übernimmt bei einem Ausfall der Master-Einheit deren Steuer- und Regelaufgaben, insbesondere wenigstens die Steuerung der Hauptfunktionen. Hierdurch läßt sich die Slave-Einheit wesentlich einfacher als die Master-Einheit ausführen, bspw. werden dann weniger Speichereinheiten benötigt.

Darüber hinaus ist durch die Erfassung von Regelgrößen für Zusatzfunktionen mittels der Slave-Einheit eine Entlastung der Master-Einheit gewährleistet.

Nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung weist die Stelleinheit zwei Stellantriebe auf, die jeweils gemeinsam im Normalbetrieb von der Master-Einheit und im Notbetrieb von der Slave-Einheit angesteuert sind. Durch die Anordnung von zwei Stellantrieben in einer Stelleinheit ist erreicht, daß bei einem Ausfall eines der beiden Stellantriebe oder bei einem Ausfall einer der beiden Steuereinheiten oder bei einem Ausfall sowohl eines Stellantriebs als auch einer Steuereinheit der verbleibende ansteuerbare Stellantrieb beide Feststellbremsen anziehen beziehungsweise lösen kann.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist zwischen Master-Einheit und Slave-Einheit eine Daten- und Steuerleitung (Kommunikationsport) gebildet. Hierdurch ist eine Funktionsüberwachung der Slave-Einheit durch die Master- Einheit und eine Datenübertragung der durch die Slave-Einheit erfaßten Regelgrößen für Zusatzfunktionen an die Master- Einheit ermöglicht.

Um Zusatzfunktionen der erfindungsgemäßen Steuerung zu ermöglichen, ist die Master-Einheit mit einem Datentransfersystem (CAN-Bus-System) des Fahrzeuges zum Austausch von Signalen verbunden. Hierdurch ist ein Datentransfer zwischen verschiedenen Steuergeräten und der Master-Einheit gegeben. Bspw. läßt sich durch den Anschluß der Master-Einheit an das CAN-Bus-System eine Kindersicherung realisieren, derart, daß bei ausgeschalteter Zündung die Bremse nicht gelöst werden kann.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß die Master-Einheit mit einer Sensoreinheit zum Messen der Raddrehzahl verbunden ist. Zum einen ist hierdurch die Erkennung der beiden Fahrzustände Stillstand bzw. Parken und Fahrt des Fahrzeuges erreicht, zum anderen dienen die hieraus ermittelten Fahrzustandsparameter für die Steuerung der Zusatzfunktionen der elektronischen Anfahrhilfe, wie Betätigen oder Lösen der Feststellbremse zum oder nach dem Parken, und der elektronischen Stotterbremse, wobei eine Stotterbremsung während der Fahrt mit Hilfe der Feststellbremse durchgeführt werden kann.

Für die Diagnose des Betriebszustands der Feststellbremse sind wenigstens zwei Meßeinrichtungen vorgesehen. Hierdurch kann bei Ausfall einer Meßeinrichtung weiterhin der Betriebszustand der Feststellbremse durch die zweite Meßeinrichtung ermittelt werden.

Nach einer konstruktiv vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Master-Einheit mit einer Sensoreinheit zum Messen der von der Stelleinheit auf die Feststellbremse wirkenden Kraft verbunden.

Die Kontrolle dieses Kraftsensors durch den Fahrer wird konstruktiv dadurch realisiert, daß die Master-Einheit ein Anzeigeelement zum Ablesen des Betriebszustandes des Kraftsensors ansteuert. Hierdurch wird dem Fahrer insbesondere ein Defekt des Kraftsensors angezeigt.

Nach einer anderen konstruktiv vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist wenigstens einem der beiden Stellantriebe eine Sensoreinheit zum Messen des Motorstromes zugeordnet, mittels welchem die Slave-Einheit den Stellantrieb zur Fehlererkennung überwacht. Im Falle eines zu hohen Stromes des Stellantriebes wird hierdurch ein Not-Aus-Befehl an die Master-Einheit gegeben, um den Stellantrieb abzuschalten.

Die Kontrolle dieses Stromsensors durch den Fahrer wird erfindungsgemäß dadurch ermöglicht, daß die Slave-Einheit ein Anzeigeelement zum Ablesen des Betriebszustandes des Stromsensors ansteuert. Hierdurch wird dem Fahrer ein Defekt des Stromsensors angezeigt.

Nach einem anderen vorteilhaften Merkmal der Erfindung ist die Master-Einheit mit einer Sensoreinheit zum Messen der Neigung des Fahrzeuges, bspw. an einem Berg, verbunden. Dieser Neigungssensor dient als Sollwertgeber und ermöglicht einerseits, je nach ermitteltem Neigungswinkel, eine lastabhängige Einstellung der Bremskraft der Feststellbremse, bspw. beim Parken des Fahrzeuges. Dies führt zu einer erheblichen Entlastung der Bremsanlage, da die Bremse nicht mehr unnötig auf Maximalkraft betrieben werden muß. Andererseits wird das Löseverhalten der Feststellbremse bei der elektronischen Anfahrhilfe je nach Hanglage steuerbar.

Zur Erfassung einer weiteren Regelgröße für die Steuerung der elektronischen Zusatzfunktionen ist die Slave-Einheit mit einer Sensoreinheit zum Messen des zum Feststellen der Bremse nötigen Verstellweges verbunden. Zum einen wird hierdurch das Lösen der Feststellbremse anhand des gemessenen und gespeicherten Verstellweges ermöglicht, zum anderen besteht die Möglichkeit, den Belagverschleiß der Bremsbeläge zu diagnostizieren. Letzteres wird insbesondere dadurch erreicht, daß in Verbindung mit der Messung der Bremskraft durch den Kraftsensor eine automatische Nachstellung der Bremse stattfindet.

Vorteilhafterweise weist die Slave-Einheit für den Ausfall der Fahrzeugbatterie eine Not-Batterie zur Sicherung der Stromversorgung der elektrischen Feststellbremseinrichtung auf. Hierdurch sind insbesondere die Funktionen der Notbetätigung der Feststellbremse, mindestens aber das Feststellen der Feststellbremse gesichert.

Nach einem anderen vorteilhaften Merkmal der Erfindung überwacht die Slave-Einheit den Zustand der Fahrzeugbatterie und steuert bei Ausfall der Fahrzeugbatterie ein Anzeigeelement an. Hierdurch wird dem Fahrer des Fahrzeuges der Ausfall der Fahrzeugbatterie und ein Umschalten auf die Notbetätigung der Feststellbremse optisch angezeigt.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß die Master- und die Slave-Einheit mit einer Bedienerkonsole zum Betätigen der Feststellbremse verbunden ist. Hierdurch wird eine Vorgabe von Sollwerten an die Master- und Slave-Einheit ermöglicht.

Die Kontrolle der Steuervorrichtung durch den Fahrer des Fahrzeugs wird erfindungsgemäß dadurch gewährleistet, daß die Master-Einheit mit einem Anzeigeelement zum Ablesen des Betriebszustandes verbunden ist.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles anhand der Zeichnungen.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild der Steuer- und/oder Regelvorrichtung mit zwei gekoppelten Stellantrieben,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der Steuer- und/oder Regelvorrichtung mit zwei entkoppelten Stellantrieben und

Fig. 3 ein Blockschaltbild der Steuer- und/oder Regelvorrichtung mit einem Stellantrieb.

Die beispielhaft in Fig. 1 dargestellte Steuer- und/oder Regelvorrichtung ist in Art eines Master-Slave-Systems ausgebildet, wobei die größere Steuereinheit als Master-Einheit 1 und die kleinere Steuereinheit als Slave-Einheit 2 ausgeführt ist. Sowohl die Master-Einheit 1 als auch die bei deren Ausfall wirkende Slave-Einheit 2 sind als zentrale Steuereinheiten ausgeführt.

Die Master-Einheit 1 dient zum Steuern der Hauptfunktion, wie bspw. Feststellen und Lösen der Feststellbremse und weist hierzu jeweils Steuerleitungen zu den beiden Stellantrieben 6 auf. Die Stellantriebe 6 wirken über eine (nicht dargestellte) Kopplungsvorrichtung auf den Radbremszylinder zum Betätigen der Feststellbremse. Bei dem hier gewählten Ausführungsbeispiel sind die beiden Stellantriebe 6 in der Stelleinheit 13 miteinander gekoppelt. Diese mechanische Kopplung der Stellantriebe 6 ermöglicht bei Ausfall einer der beiden Stellantriebe 6 oder bei Ausfall einer der beiden Steuereinheiten 1, 2 oder bei Ausfall sowohl eines Stellantriebes 6 als auch einer Steuereinheit 1, 2 das der noch verbleibende ansteuerbare Stellantrieb 6 beide Feststellbremsen anziehen bzw. lösen kann. Eine solche Notbetätigung der Feststellbremse benötigt allerdings im Vergleich zum Normalbetrieb der Feststellbremse die doppelte Zeit zum Anziehen bzw. Lösen der Feststellbremse, da der noch verbleibende Stellantrieb 6 bedingt durch den konstruktiven Aufbau der mechanischen Kopplung den doppelten Betätigungsweg zurücklegen muß.

Die Master-Einheit 1 steuert und regelt auch sogenannte Zusatzfunktionen, wie bspw. eine elektronische Anfahrhilfe oder eine elektronische Stotterbremse. Hierzu ist die Master-Einheit 1 mit einem Datentransfersystem 4 (CAN-Bus-System) des Fahrzeuges verbunden, wodurch ein Datenaustausch mit allen an das CAN-Bus-System 4 angeschlossenen Steuer- und Anzeigegeräten sichergestellt ist. Bspw. dient die Verbindung über das CAN- Bus-System 4 zum Austausch der Signale, wie Zündung an oder aus, Zündschlüssel steckt oder nicht und dgl. Hierdurch ist es auch möglich, ein Anzeigeelement über die CAN-Bus-Leitung anzusteuern um bspw. die Stellung der Feststellbremse anzuzeigen.

Eine weitere Verbindung der Master-Einheit 1 besteht zu wenigstens einer die Raddrehzahl messenden Sensoreinheit 11. Zum einen werden hierdurch die beiden Fahrzustände Stillstand bzw. Parken und Fahrt diagnostiziert, zum anderen dienen die hieraus abgeleiteten Fahrzustandsparameter für die Steuerung der Zusatzfunktionen der elektronischen Anfahrhilfe zum Parken oder auch nach dem Parken, ebenso als Hilfsbremse in Form einer Stotterbremsung während der Fahrt.

Ferner besteht eine Verbindung der Master-Einheit 1 zu einer Sensoreinheit 3 zum Messen der von der Stelleinheit 13 auf die Feststellbremse wirkenden Kraft, so daß der Betriebszustand der Feststellbremse, bspw. Bremse angezogen oder nicht, ermittelt werden kann. Ein Defekt dieses Kraftsensors 3 wird dem Fahrer des Fahrzeuges durch eine Anzeige angezeigt, wobei die Master- Einheit 1 das entsprechende Anzeigeelement 10 ansteuert. Die elektronische Feststellbremse bleibt bei einem Defekt des Kraftsensors 3 weiterhin in Funktion, wobei dann die fortlaufende Messung des Motorstroms des Stellantriebes 6 durch einen Stromsensor 5 die Überwachung und Funktion der elektronischen Feststellbremse sicherstellt.

Die Master-Einheit 1 weist auch eine Verbindung zu einer Sensoreinheit 14 zum Messen der Neigung der Hanglage des Fahrzeuges auf. Dieser Neigungssensor 14 dient der Master- Einheit 1 als Sollwertgeber für die Steuerung der einzustellenden Bremskraft der Feststellbremse, wodurch die Bremskraft lastabhängig eingestellt werden kann. Einerseits ist hierdurch eine erhebliche Entlastung der Bremsanlage erreicht, da die Feststellbremse bspw. beim Parken auf ebener Fläche nicht mehr unnötig auf Maximalkraft betrieben werden muß. Andererseits ermöglicht die Ermittlung der Neigung der Hanglage des Fahrzeuges auch die Möglichkeit, das Löseverhalten der Feststellbremse bei der Zusatzfunktion der elektronischen Anfahrhilfe der jeweiligen Hanglage des Fahrzeuges anzupassen.

Die Master-Einheit 1 dient weiterhin zur Überwachung der Slave- Einheit 2. Hierzu sind Master-Einheit 1 und Slave-Einheit 2 mittels einer Daten- und Steuerleitung 12 (Kommunikationsport) verbunden. Dieser Kommunikationsport 12 dient zur Weiterleitung von Regelgrößen für die Zusatzfunktionen, die von der Slave- Einheit 2 erfaßt werden. Eine solche Aufgabenteilung zwischen der Master-Einheit 1 und der Slave-Einheit 2 entlastet die Master-Einheit 1 und führt somit zu effizienteren Verarbeitungszeiten der Steuervorrichtung.

Die Slave-Einheit 2 ist als Redundanzsystem der Master-Einheit 1 ausgeführt und erfüllt bei dem hier gewählten Ausführungsbeispiel bei Ausfall der Master-Einheit 1 primär die Hauptfunktionen der Feststellbremse, d. h. Feststellen und Lösen der Bremse. Da die Slave-Einheit 2 als zentrale Steuereinheit ausgeführt ist, werden somit auch dann beide Stellantriebe 6 angesteuert. Hierdurch erfolgt die Wirkung der Festellbremse im Vergleich zum Normalbetrieb der Festellbremse ohne Zeitverzögerung. Eine Zeitverzögerung ist bei der bisher bekannten Steuervorrichtung bei Ausfall einer Steuereinheit dadurch aufgetreten, weil von der verbleibenden Steuereinheit lediglich der zugeordnete Stellantrieb angesteuert wird, welcher, bedingt durch den konstruktiven Aufbau, den doppelten Betätigungsweg zum Anziehen oder Lösen der Feststellbremse zurücklegen muß.

Die Slave-Einheit 2 dient zusätzlich als Diagnoseeinheit. Bei dem hier gewählten Ausführungsbeispiel überwacht die Slave- Einheit 2 die beiden Stellantriebe 6 mittels jeweils einer Sensoreinheit 5 zum Messen des Motorstroms des Stellantriebs 6. Der gemessene Motorstrom des Stellantriebes 6 wird zur Erkennung des Betriebszustandes der Feststellbremse in der Slave-Einheit gespeichert, wodurch auch bei einem Ausfall der Master-Einheit 1 die Überwachung und Funktion der Festellbremse durch die Slave-Einheit 2 gewährleistet ist.

Ein Defekt des Stromsensors 5 wird dem Fahrer des Fahrzeuges mit einer Anzeige zur Kenntnis gebracht, wobei die Slave- Einheit 2 das entsprechende Anzeigeelement 16 ansteuert. Trotz Ausfalls des Stromsensors 5 kann die elektronische Feststellbremse weiterhin betrieben werden, da durch die Messung der Bremskraft mit Hilfe des Kraftsensors 3 die Überwachung und Funktion der Feststellbremse sichergestellt ist. Im Falle, daß der Stromsensor 5 einen zu hohen Strom am Stellantrieb 6 mißt, wird ein Not-Aus-Befehl von der Slave- Einheit 2 an die Master-Einheit 1 gegeben, um den betreffenden Stellantrieb 6 abzuschalten.

Zur Erfassung einer weiteren Regelgröße für die elektronischen Zusatzfunktionen steht die Slave-Einheit 2 mit einer Sensoreinheit 15 (Wegsensor) zum Messen des Verstellweges, welcher zum Feststellen der Bremse nötig ist in Verbindung. Der in der Slave-Einheit 2 gespeicherte Wert des Verstellweges ermöglicht die Feststellbremse anhand des gemessenen Weges wieder zu lösen. Durch zusätzliche Messung der Bremskraft mit Hilfe des Kraftsensors 3 läßt sich eine automatische Nachstellung der Bremse realisieren und darüber hinaus der Belagverschleiß der Bremsbeläge diagnostizieren.

Bei einem Ausfall der Fahrzeugbatterie sichert eine mit der Slave-Einheit 2 verbundene Not-Batterie 17 die Stromversorgung der elektronischen Feststellbremse. Die Slave-Einheit 2 erhält von einer Überwachungseinrichtung der Fahrzeugbatterie ein entsprechendes Signal und steuert in diesem Fall ein Anzeigeelement 16 an, wodurch dem Fahrer der Ausfall der Fahrzeugbatterie und ein Umschalten auf die Notbetätigung der Feststellbremse angezeigt wird. Im Fall der Notbetätigung der Feststellbremse stehen die dafür vorgesehenen Funktionen zur Verfügung, mindestens aber das Feststellen der Feststellbremse.

Für eine Betätigung der Feststellbremse durch den Fahrzeugführer ist eine Bedienerkonsole 9 mit der Master- Einheit 1 und der Slave-Einheit 2 verbunden, wodurch eine Vorgabe von Sollwerten an die Master- und Slave-Einheit 1, 2 ermöglicht ist.

Ferner wird dem Fahrer des Fahrzeuges über ein Anzeigeelement 10 der Betriebszustand der Master-Einheit 1 und somit auch ein eventueller Ausfall der Master-Einheit 1 sowie ein Umschalten auf die Notbetätigung der Feststellbremse angezeigt.

Bei den Ausführungsbeispielen gemäß Fig. 2 und 3 handelt es sich um weitere Varianten der bereits beschriebenen Master- Slave-Steuer- und/oder Regelvorrichtung. Da im übrigen die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 verwendet werden, kann auf eine detaillierte Beschreibung der Fig. 2 und 3 verzichtet werden. Im Unterschied zum Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 sind in Fig. 2 die beiden Stellantriebe 6 voneinander entkoppelt, wodurch bei Ausfall eines Stellantriebes 6 nur die Bremswirkung von einem Radbremszylinder eintritt. Ein Vergleich mit der zuerst beschriebenen Ausführungsform läßt erkennen, daß jedem Radbremszylinder ein Kraftsensor 3 zugeordnet ist, wohingegen im ersten Ausführungsbeispiel nur ein Kraftsensor 3 zur Messung der auf beide Feststellbremsen wirkenden Kraft ausreicht.

Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 zeigt die Anwendung der erfindungsgemäßen Steuer- und/oder Regelvorrichtung in einer vereinfachten Ausführungsform mit nur einem Stellantrieb 6. Auch dieses reduzierte System erfüllt bereits die Kriterien für eine Notbetätigung einer elektrischen Feststellbremseinrichtung von Fahrzeugen.

Bezugszeichenliste

1

Master-Einheit

2

Slave-Einheit

3

Kraftsensor

4

CAN-Bus-System

5

Stromsensor

6

Stellantrieb

9

Bedienerkonsole

10

Anzeigeelement

11

Raddrehzahl

12

Kommunikationsport

13

Stelleinheit

14

Neigungssensor

15

Wegsensor

16

Anzeigeelement

17

Not-Batterie

Claims

1. Steuer- und/oder Regelvorrichtung für eine elektrische Feststellbremseinrichtung von Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, mit einer Steuereinrichtung für die Ansteuerung von einer wenigstens einen Stellantrieb (6) für eine Feststellbremseinheit aufweisenden Stelleinheit (13), wobei die Steuereinrichtung als Master-Slave-System (1, 2) ausgebildet ist, die Master-Einheit (1) als zentrale Steuereinheit ausgeführt ist und im Normalbetrieb die Steuerung der Hauptfunktionen, wie beispielsweise Feststellen und Lösen der Feststellbremseinheit, sowie die Funktionsüberwachung der Slave-Einheit (2) des Master- Slave-Systems (1, 2) durchführt, und die Slave-Einheit (2) die Erfassung von Regelgrößen für Zusatzfunktionen, wie beispielsweise elektronische Anfahrhilfe oder elektronische Stotterbremse, und die Weiterleitung dieser Regelgrößen an die Master-Einheit (1) durchführt, sowie zusätzlich für den Notbetrieb als Redundanzsystem für die Master-Einheit (1) ausgebildet ist, wobei die Master-Einheit (1) im Normalbetrieb oder die Slave-Einheit (2) im Notbetrieb jeweils den wenigstens einen Stellantrieb (6) der Stelleinheit (13) der Feststellbremseinheit ansteuern.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stelleinheit (13) zwei Stellantriebe (6) aufweist, die jeweils gemeinsam im Normalbetrieb von der Master- Einheit (1) und im Notbetrieb von der Slave-Einheit (2) angesteuert sind.

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Master-Einheit (1) und Slave- Einheit (2) eine Daten- und Steuerleitung (12) (Kommunikationsport) gebildet ist.

4. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-Einheit (1) mit einem Datentransfersystem (4) (CAN-Bus-System) des Fahrzeuges zum Austausch von Signalen verbunden ist.

5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-Einheit (1) mit wenigstens einer Sensoreinheit (11) zum Messen der Raddrehzahl verbunden ist.

6. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß für die Diagnose des Betriebszustandes der Feststellbremse wenigstens zwei Meßeinrichtungen (3; 5) vorgesehen sind.

7. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-Einheit (1) mit einer Sensoreinheit (3) zum Messen der von der Stelleinheit (13) auf die Feststellbremse wirkenden Kraft verbunden ist.

8. Steuervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-Einheit (1) ein Anzeigeelement (10) zum Ablesen des Betriebszustandes der Sensoreinheit (3) ansteuert.

9. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest dem wenigstens einen Stellantrieb (6) eine Sensoreinheit (5) zum Messen des Motorstromes zugeordnet ist, mittels welcher die Slave- Einheit (2) den Stellantrieb (6) zur Fehlererkennung überwacht.

10. Steuervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Slave-Einheit (2) ein Anzeigeelement (16) zum Ablesen des Betriebszustandes der Sensoreinheit (5) ansteuert.

11. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-Einheit (1) mit einer Sensoreinheit (14) zum Messen der Neigung der Hanglage des Fahrzeuges verbunden ist.

12. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Slave-Einheit (2) mit einer Sensoreinheit (15) zum Messen des zum Feststellen der Bremse nötigen Verstellweges verbunden ist.

13. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Slave-Einheit (2) für den Ausfall der Fahrzeugbatterie eine Not-Batterie (17) zur Sicherung der Stromversorgung der elektrischen Feststellbremseinrichtung aufweist.

14. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Slave-Einheit (2) den Zustand der Fahrzeugbatterie überwacht und bei Ausfall der Fahrzeugbatterie ein Anzeigeelement (16) ansteuert.

15. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Master- (1) und die Slave- Einheit (2) mit einer Bedienerkonsole (9) zum Betätigen der Feststellbremse verbunden sind.

16. Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Master-Einheit (1) mit einem Anzeigeelement (10) zum Ablesen des Betriebszustandes verbunden ist.