DE4402652C2 - Antiblockierregelsystem - Google Patents

Description

Aus der DE 19 14 765 C2 ist ein Antiblockierregelsystem bekannt, bei dem der Bremsdruck impulsförmig variiert wird, wobei das Impuls-/Impulspauseverhältnis von Radbewegungsverhalten abhängig ist. Das Pulsen hat hier den Zweck, den Gradienten des Druck­ auf- und -abbaus zu variieren.

Bekannt sind Verfahren, bei denen bei erkannter Radinstabilität sofort nach dem ersten Druckabbau der aktuelle Radverlauf ermittelt wird und, je nachdem dieser Radverlauf eine weitere Instabilität anzeigt oder nicht, entschieden wird, ob weiterhin Druck abgebaut wird oder Druckhalten erfolgen soll. Dabei wird zur Beurteilung des Radverlaufes der Schlupf, die gefilterte Radbeschleunigung sowie der Wende- und Umkehrpunkt des Radgeschwindigkeitsverlaufes herangezogen.

Der Nachteil dieses Verfahrens ist, daß wegen der Phasenverschiebung zwischen dem physikalischen und dem so ermittelten Radverlauf be­ sonders bei großer Raddynamik, die immer auf Hochreibwert vorhanden ist, der Druckabbau zu spät eingeleitet wird und ein neuer Druck­ abbau folgt, obgleich die Reaktion auf den vorhergehenden Druckabbau noch nicht wirksam geworden ist. Das führt in der Folge zu einer großen Druckmodulationsamplitude und damit zu starken Rückwirkungen am Bremspedal und zu einer verminderten Güte der Abbremsung, wenn nicht aufwendige Zusatzmaßnahmen angewendet werden.

Die Erfindung verhindert die oben erwähnten Nachteile und vermeidet unnötig große Druckmodulationsamplituden und verbessert die Güte der Abbremsung. Starke Rückwirkungen auf das Bremspedal werden ebenfalls vermieden.

Erfindungsgemäß wird nach einer vorgegebenen Anzahl von Druckabbau- und Haltephasen ein kontinuierlicher Druck­ abbau eingeleitet, der dann durch das Auftreten einer kleinen Rad­ beschleunigung beendet wird.

Vorzugsweise wird die Pulssequenz für die Pulse und Pausen durch einen Zähler derart determiniert, daß mit ungeradzahligen und geradzahligen Zählerstand jeder Puls und jede Pause identifizierbar ist (z. B. Zähler = gerade dann Haltephase; Zähler = ungerade dann Abbau).

Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. In der Fig. 1 der Zeichnung sind mit 1 bis 4 den Rädern zugeordnete Geschwindigkeitssensoren bezeichnet, die die ermittelten Radgeschwindigkeitssignale an eine Auswerteschaltung 5 geben, die um einen Teil 5a erweitert ist. Der Einfachheit halber wird in Fig. 1 nur die Ansteuerung eines dem Rad mit dem Sensor 1 zugeordneten Bremsdrucksteuerventils 6 erläutert. Dieses Ventil sei ein 3/3-Ventil, das Bremsdruck aufbauen, halten und absenken kann.

Mit der DE 40 36 434 A1 ist ein Antiblockierregelsystem bekannt, welches neben der gepulsten Steuerung des Druckabbaus zur Vermeidung eines Blockierens der Räder, eine variable Ansteuerung der Impuls-/Impulspausenverhältnis der Pulse aufweist. Darüber hinaus zeigt die DE 40 36 434 A1 eine Abhängigkeit der auf die Druckabbauphasen jeweils folgenden Druckhaltephasen an den einzelnen Rädern von der Radbeschleunigung und vom Radblockiergrad des entsprechenden Rads.

In der Auswerteschaltung 5 wird die Radverzögerung -a, Radbeschleu­ nigung +a, der Radschlupf s und eine dem Fahrzeugverlauf angenäherte Referenzgeschwindigkeit V_R ermittelt. Deren Steigung entspricht der Fahrzeugverzögerung V ˙|F, die ebenfalls in der Auswerteschaltung ermittelt wird.

Die genannten Größen werden in der Auswerteschaltung (5) in einem Instabilitätskriterium I zusammengefaßt (z. B. I = f(-a, s, ∫s, V ˙|F) und mit einer Schwelle verglichen. Wird die Schwelle überschritten, so wird auf einer Leitung 7 ein Druckabbausignal erzeugt. Dieses setzt einen Impulsgenerator 8 in Betrieb, der ein Druckabbauimpuls mit vorgegebener Länge (z. B. 10 ms) abgibt. Die Impulslänge kann auch durch die Vorgeschichte (vorherige Abbauzeit) bestimmt sein, was durch eine gestrichelte Leitung 9 angedeutet ist. Dieser Impuls mit der Länge tav1 steuert das Ventil in die Abbaustellung. Danach steuert der Impulsgenerator das Ventil in die Haltephase. Deren Länge wird von der Fahrzeugver­ zögerung V ˙|F und dem Radschlupf s abhängig gemacht. Hierfür sind die Leitungen 10 und 11 vorgesehen. Die von den beiden Größen ab­ hängige Länge der Haltephase tp1 wird so gewählt, daß sie auf einem hohen Reibwert in der Größenordnung der für diesen Reibwert und den fahrzeugspezifischen Gegebenheiten typischen Zeitkonstanten liegt, aber bei einem kleinen Reibwert auch gegen 0 geht (z. B. 30 ms). Nach Ablauf dieser Länge folgt wieder ein Druckabbauimpuls mit der Länge tav2, wenn am Ende der Haltephase keine kleine Radbeschleuni­ gung (z. B. 0,7 g) aufgetreten ist, die eine Schwelle im Block 12 übersteigt. Nach n Abbauimpulsen und n Haltimpulsen (n z. B. 3) wird dann auf Dauerabbau tav geschaltet (Fig. 2). Dies bewirkt ein Zähler 13, der nach der n-ten Haltephase die Ansteuerung des Ven­ tils 6 übernimmt und bei Auftreten eines Beschleunigungssignals zurückgesetzt wird.

Für die einzelnen Längen gilt:

tp1 = C1.V ˙|F + K1 - K2.s

tp2 = C2
C1, C2, K1, K2 sind fahrzeugspezifische Konstanten, die z. B. folgende Werte annehmen können.
C1 = 1
C2 = 15 ms
K1 = 50
K2 = 6

Claims (1)

1. Antiblockierregelsystem, enthaltend Radgeschwindigkeitssensoren,
   deren Raddrehzahlen repräsentierenden Signale einer Auswerteschaltung zugeführt werden, die daraus Bremsdrucksteuersignale erzeugt,
   die den Rädern des Fahrzeugs zugeordnete Bremsdrucksteuervorrichtungen zugeführt werden, um ein Blockieren der Räder zu verhindern,
   wobei der Druckabbau gepulst erfolgt und
   wobei das Impuls-/Impulspausenverhältnis der Pulse variabel ist, und
   die auf die Druckabbauphasen jeweils folgenden Druckhaltephasen an den einzelnen Rädern von der Fahrzeugverzögerung und vom Schlupfwert des entsprechenden Rads abhängig sind,
   dadurch gekennzeichnet, dass
   jeweils die nächste Druckabbauphase nur dann ausgelöst wird, wenn keine über einer kleinen nahe 0 liegenden Schwelle anwachsende Radbeschleunigung auftritt, und
   nach einer vorgegebenen Anzahl von Druckabbau- und Haltephasen auf Dauerdruckabbau umgeschalten wird, bis die Schwelle überschritten wird.