DE4339099A1 - Verfahren und Anordnung zur Drehzahlregelung mit Drehmomentbegrenzung oder wahlweiser dynamisch schneller Drehmomentsteuerung - Google Patents

Verfahren und Anordnung zur Drehzahlregelung mit Drehmomentbegrenzung oder wahlweiser dynamisch schneller Drehmomentsteuerung

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DE4339099A1
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Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Anordnung zur Drehzahlregelung mit Drehmomentbegrenzung oder wahlweiser dynamisch schneller Drehmomentsteuerung.
Regelungen werden vielfach mit unterlagerten Regelkreisen ausgeführt. Bei einer Drehzahl- oder Drehmomentregelung für elektrische Maschinen ist im allgemeinen ein Stromregelkreis unterlagert. Die Vorteile dieser kaskadierten Regelkreise sind folgende:
  • - einfache Optimierbarkeit
  • - Begrenzung der unterlagerten Regelgröße.
Kaskadierte Regelungen haben jedoch auch Nachteile. Besonders die mehrfach kaskadierten Regelkreise werden dynamisch langsam und sind wegen der Zeitverhalten der unterlagerten Regelkreise in der Regel nicht einfach zu optimieren.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Anordnung zur Drehzahlregelung und dynamisch schnellen Drehmomentsteuerung von elektrischen Maschinen zu entwickeln, wobei die Drehzahlregelung ohne unterlagerte Drehmomentregelung ausgeführt wird.
Die Aufgabe wird für das Verfahren erfindungsgemäß durch die Merkmale im Patentanspruch 1 gelöst. Bei dem im Patentanspruch 1 beschriebenen Verfahren kann zur Erzeugung schneller und genauer Drehmomente auf den Drehmomentregelkreis und somit auf eine über den Stromregelkreis hinausgehende, kaskadierte Regelung verzichtet werden.
Das gilt auch für Ablöseregelungen zwischen Drehzahl und Drehmoment, so daß der Drehzahlregelung in diesem Falle z. B. keine Drehmomentregelung unterlagert werden muß und sie dynamisch schnell sein kann. Anstelle der Drehmomentregelung tritt die Drehmomentsteuerung.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden bei einer Drehzahlregelung ohne unterlagerte Drehmomentenregelung nicht nur die durch eine kaskadierte Regelung erreichbaren Vorteile erzielt, sondern auch eine hohe Drehmomentgenauigkeit erreicht. Im einzelnen ergeben sich folgende Vorteile:
  • - der unterlagerte Regelkreis und die Optimierung dieses Regelkreises entfällt,
  • - die Regelkreiszeitkonstante des unterlagerten Regelkreises entfällt. Dadurch ist eine wesentlich größere Drehmomentdynamik möglich,
  • - die Drehmomentdynamik entspricht der des Ankerstromes bei Gleich­ strommaschinen,
  • - die Ablösung von Drehzahl- auf Drehmomentregelung und umgekehrt ist wesentlich einfacher und schneller,
  • - die statische Genauigkeit der Drehmomenteinstellung wird gegenüber einer Drehmomentregelung nicht beeinträchtigt,
  • - aufgrund der erreichbaren hohen Drehmoment-Dynamik und -Genauigkeit können schnelle und genaue Massensimulationen durchgeführt werden.
Das gilt auch besonders für die Simulation negativer Massen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform, die im Patentanspruch 5 beschrieben ist, wird ein Drehmomentrechner eingesetzt, um das Wellenmoment zu bestimmen. Der Drehmomentrechner, der an sich z. B. aus der DE-PS 21 44 438 bekannt ist, wird dahingehend modifiziert, daß
  • a) der ermittelte magnetische Fluß der Gleichstrommaschine, die im folgenden auch Gs-Maschine abgekürzt wird, herausgeführt und an die Regelung gegeben wird, und
  • b) die ermittelten Reibverluste der Gleichstrommaschine herausgeführt und an die Regelung gegeben werden.
Bei dem bekannten Drehmomentrechner werden zumindest intern Werte für die Reibverluste und Werte für den Fluß erzeugt. Um diese Werte für ein Verfahren der erfindungsgemäßen Art ausnutzen zu können, müssen sie lediglich vom Drehmomentrechner nach außen abgegeben werden.
Es ist auch bereits durch die deutsche Patentanmeldung P 41 19 433 ein Verfahren zur Kalibrierung eines Drehmomentrechners vorgeschlagen worden. Auf diese Patentanmeldung wird hiermit Bezug genommen. Mit diesem Verfahren werden die Reibmomente der an den Drehmomentrechner angeschlossenen Gleichstrommaschine ermittelt.
Der Fluß ergibt sich aus dem im Drehmomentrechner gebildeten Quotienten aus elektromotorischer Kraft und Drehzahl. Diese Werte können insbesondere bei der Kalibrierung abgespeichert und im normalen Betrieb ausgegeben werden.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele, bei denen Drehmomentmeßwellen zur Bestimmung des Luftspaltmoments verwendet werden, sind in den Patentansprüchen 3 bis 5 beschrieben.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren übernimmt der Stromregelkreis sowohl die Funktion des Ankerstromes als auch die des Drehmoments. Das wird dadurch erreicht, daß der Stromsollwert so geformt wird, daß er die Größe annimmt, die er für das jeweils verlangte Drehmoment annehmen muß.
Bei dem Einsatz des Drehmomentrechners werden von ihm hierzu folgende Größen für die Bildung des Ankerstromsollwerts benutzt:
  • - magnetischer Fluß der Gleichstrommaschine,
  • - Reibmomente der Gleichstrommaschine.
Bei dem Einsatz einer Drehmomentmeßwelle wird in der Verbindung mit einem Gs-Maschinenantrieb dafür gesorgt, daß das Signal vor der Stromsollwertbildung dem Luftspaltmoment der Gs-Maschine proportional ist. Bei dem Einsatz der Drehmomentmeßwelle in Verbindung mit einer Drehstrommaschine, im folgenden auch als Ds-Maschine bezeichnet, muß die Umrichterstellgröße proportional dem Luftspaltmoment dieser Ds-Maschine sein. Die Genauigkeit soll z. B. ca. = < 5% betragen. Diese Genauigkeit ist bei modernen Umrichter zur Speisung von Drehstrommaschinen gegeben. Bei Gleichstrommaschinen kann die Bedingung dadurch erreicht werden, daß zur Bildung des Ankerstromsollwertes die Drehmomentstellgröße im Feldstellbereich mit der Maschinendrehzahl multipliziert wird.
In den Ansprüchen 12 bis 15 sind erfindungsgemäße Anordnungen zur Durchführung der Verfahren gemäß den Ansprüchen 1 bis 11 erläutert.
Die Erfindung wird anhand von in Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Aus ihnen ergeben sich weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Prinzipschaltbild einer Drehzahlregelung oder Drehmoment­ steuerung für eine Gleichstrommaschine, wobei in Verbindung mit der Drehmomentsteuerung Massenträgheitsmomente simuliert werden können;
Fig. 2 ein Prinzipschaltbild einer Drehzahlregelung oder Drehmoment­ steuerung für eine Gleichstrommaschine, wobei jeweils Massen­ trägheitsmomente simuliert werden können;
Fig. 3 ein Prinzipschaltbild einer Drehzahlregelung oder Drehmoment­ steuerung für eine Gleichstrommaschine, die eine Drehmoment­ meßwelle aufweist, mit einer Massensimulation und mit einer auf die Massensimulation bezogener Drehmomentbegrenzung und
Fig. 4 ein Prinzipschaltbild einer Drehzahlregelung oder Drehmoment­ steuerung für eine Drehstrommaschine, die eine Drehmoment­ meßwelle aufweist, mit einer Massensimulation und mit einer auf die Massensimulation bezogenen Drehmomentsteuerung.
Eine Anordnung zur Drehzahlregelung oder Drehmomentsteuerung für eine Gleichstrommaschine 12 ist in Fig. 1 dargestellt. Ein Sollwertpotentiometer 1.1 für die Drehzahl ist an einen Integrator 2.1 angeschlossen, der lediglich die Aufgabe hat, Sollwertsprünge in ein Rampensignal umzuformen. Dem Integrator 2.1 ist eine Summierstelle 3.1 nachgeschaltet, mit der die Drehzahlregelabweichung aus dem Drehzahlsollwert und dem von einem Tachogenerator 13 der Gleichstrommaschine 12 erzeugten Drehzahlistwert gebildet wird. Der Summierstelle 3.1 ist ein PI-Regler 4 nachgeschaltet. Ausgangsseitig steht der PI-Regler 4 mit einem Regelsignal-Begrenzer 5 in Verbindung, mit dem eine obere Schwelle des Signals und eine untere Schwelle des Signals eingestellt werden kann. An dem Regelsignal- Begrenzer 5 ist ein Eingang eines Umschalters 6 angeschlossen. Der zweite Eingang des Umschalters 6 ist mit einer Summierstelle 3.3 verbunden, an der das Signal eines Beschleunigungsmomentes MB addiert wird.
Für das Beschleunigungsmoment gilt die Beziehung MB = J × dw/dt, worin mit J das Massenträgheitsmoment bezeichnet ist.
Die Summierstelle 3.3 wird von einem Integrator 2.2 gespeist, der sprungartige Sollwertvorgaben eines vorgeschalteten Potentiometers 1.3 für Drehmomentsollwerte in Rampenfunktionen umwandelt, d. h. die Steilheit der Sollwertvorgaben auf einen bestimmten Wert begrenzt.
Der Summierstelle 3.3 ist weiterhin ein Multiplizierer 9 vorgeschaltet, dessen einer Eingang über eine Summierstelle 3.4 mit einem Potentiometer 1, 2 verbunden ist, an dem Werte für zu simulierende Massenträgheits­ momente eingestellt werden. Der andere Eingang des Multiplizierers 9 ist mit einem Differenzierer 8 verbunden, dem eingangsseitig das Signal des Tachogenerators 13 zugeführt wird. Der Summierstelle 3.4 wird weiterhin ein Wert für ein konstantes Massenträgheitsmoment zugeführt, und zwar das Maschinenträgheitsmoment, das zwischen dem Luftspaltmoment der Maschine und der Drehmomentmeßstelle wirksam ist. Ein an sich bekannter Drehmomentrechner 14 ist eingangsseitig an die Ankerspannung oder die EMK und an den Ankerstrom der Gleichstrommaschine 12 und an den Tachogenerator 13 angeschlossen.
Drehmomentrechner für Gleichstrom-Maschinen beruhen jeweils auf einer Rechenschaltung zur Bestimmung des inneren Maschinenmoments, der Erfassung und Speicherung der Fehlermomente zwischen dem inneren Maschinenmoment und dem Wellenmoment und der Bildung und Berück­ sichtigung des Beschleunigungsmomentes.
Im folgenden wird das innere Momente mit Mi, das Fehlermoment mit MF und das Beschleunigungsmoment mit MB bezeichnet. Bei dem Drehmomentrechner 14 kann es sich um einen Digitalrechner handeln. Die elektromotorische Kraft, im folgenden mit EMK bezeichnet, wird an einer EMK-Brücke, die aus Widerständen aufgebaut und an sich bekannt ist, an der Gs-Maschine abgegriffen oder im Drehmomentrechner 14 durch Simulationsschaltung gewonnen.
Das Wellenmoment ergibt sich beim Motorbetrieb aus der Subtraktion des Reibmomentes und des Beschleunigungsmomentes vom inneren Moment. Das innere Moment ist das Produkt aus Ankerstrom und magnetischem Fluß.
Der magnetische Fluß wird aus der EMK und der Winkelgeschwindigkeit bestimmt. Die Kalibrierung von Drehmomentrechnern ist eingehend in der deutschen Patentanmeldung P 41 19 433 beschrieben. Im Drehmoment­ rechner 14 werden auch die mit MR bezeichneten Reibmomente der Gleichstrommaschine 1 bestimmt.
Das Reibmoment läßt sich für die Kalibrierung z. B. bei auslaufender Gleichstrommaschine 12 ohne Last für die verschiedenen Drehzahlen erfassen und speichern. Der Wert dieses Reibmoments MR wird bei der jeweiligen Drehzahl vom Drehmomentrechner 14 ausgegeben und einer Summierstelle 3.2 aufgeschaltet, die mit dem Ausgang des Umschalters 6 verbunden ist. Der mit Φ bezeichnete Fluß, der sich nach der Beziehung Φ = EMK/ω bestimmen läßt, wird ebenfalls vom Drehmomentrechner 15 ausgegeben und einem Dividierer 7 zugeführt, dem weiterhin die in der Summierstelle 3.2 gebildete Summe zugeführt wird.
Ausgangsseitig steht der Dividierer 7 mit einer Summierstelle 3.5 eines Ankerstromreglers in Verbindung, der einen an die Gleichstrommaschine 12 angeschlossenen Stromrichter 11 enthält, dessen Stromistwert gemessen wird. Der Stromistwert beaufschlagt die Summierstelle 3.5 und den Drehmomentrechner 14.
Die Anordnung gem. Fig. 1 arbeitet wie folgt:
Das Sollwertsignal der Winkelgeschwindigkeit Ww (Drehzahl) wird über den Sollwertintegrator 2.1 der Summierstelle 3.1 zugeführt. Dort wird es mit der Istwinkelgeschwindigkeit Xw verglichen. Die Differenz beider Größen wird an den Regler 4 gegeben. Sein Ausgangssignal Mi1 ist aufgrund der nachfolgenden IA-Sollwertbildung ein Maß für das innere Drehmoment der Gs-Maschine. Zu diesem Signal Mi1.1 wird in der Summierstelle 3.2 das vom Drehmomentrechner 14 ermittelte Signal des Reibmomentes MR1.6 aufgeschaltet.
Der Dividierer 7 errechnet aus dem vom Drehmomentrechner ermittelten magnetischen Fluß Φ den Ankerstromsollwert WIA der Gs-Maschine. Der Ankerstromsollwert wird dem nachgeschalteten, unterlagerten Stromregler in der Summierstelle 3.5 zugeführt.
Der Stromrichter 11 erzeugt, dynamisch schnell, den entsprechenden Ankerstrom, den die Gs-Maschine 12 flußabhängig in ihr Luftspaltdrehmoment umsetzt und damit ihr und das angekuppelte Massenträgheitsmoment so lang beschleunigt, bis die verlangte Istwinkelgeschwindigkeit Xw erreicht ist.
Bei einer Begrenzung des P-I-Regler-Ausgangssignals in der Reglerbe­ grenzung 5 wird von der Drehzahlregelung auf die Drehmomentsteuerung übergegangen, d. h. es erfolgt eine Ablösung von Drehzahlregelung auf Drehmomentsteuerung. Sobald die Begrenzung aufgehoben wird, erfolgt der umgekehrte Vorgang von Drehmomentsteuerung auf Drehzahlregelung. Die Reglerbegrenzung 5 wirkt auch auf den P- und I-Teil des Drehzahlreglers. Die Drehzahlregelung ist auf das konstante Massenträgheitsmoment der Gs- Maschine optimiert. Bei der Ablösung von der Drehzahl auf das Drehmo­ ment wirkt deshalb nur dieses konstante Massenträgheitsmoment. Die Simulation eines anderen Massenträgheitsmomentes, wie bei der Drehmomentsteuerung, ist bei dieser Schaltung nicht möglich.
Wenn nur die Drehmomentsteuerung (ohne Ablösung auf eine Drehzahl­ regelung) gefahren werden soll, wird der Umschalter 6 umgelegt. Mit Hilfe des Sollwertpotis 1.2 kann bei dieser Drehmomentsteuerung eine von dem Massenträgheitsmoment der Gleichstrom-Maschine unabhängiges Massenträg­ heitsmoment eingestellt werden. In der Summierstelle 3.4 wird vorzei­ chenabhängig die Summe bzw. Differenz zwischen dem zu simulierenden Massenträgheitsmoment (WJs) und dem realen Massenträgheitsmoment der Gleichstrom-Maschine (WJM) gebildet und dem Multiplizierer 9 zugeführt. Dieser bildet aus dem Differenzmassenträgheitsmoment delta J und der ersten Ableitung der Winkelgeschwindigkeit w das Beschleunigungsmoment MB für das Summen- bzw. Differenz-Massenträgheitsmoment und gibt es an die Summierstelle 3.3.
Der Drehmomentsollwert wird an dem Potentiometer 1.3 eingestellt und über den Sollwertintegrator 2.2 an die Summierstelle 3.3 gegeben. Dort wird das von den Rechengliedern 8 und 9 gebildete Beschleunigungsmoment MB aufgeschaltet. Das von der Summierstelle 3.3 ausgehende Signal Mi1.2 entspricht dann dem verlustfreien Luftspaltmoment der Gleichstrom-Ma­ schine.
Zu diesem Signal Mi1.2 wird, wie bei der Drehzahlregelung in der nachfolgenden Summierstelle 3.2 das vom Drehmomentrechner ermittelte Signal des Reibmomentes MR1.6 aufgeschaltet und im Dividierer 7 in den so korrigierten Ankerstrom umgerechnet. Die Gleichstrom-Maschine setzt die­ sen Ankerstrom in ein Luftspaltmoment um, mit dem innerhalb der Anker­ stromgrenzen das von dem Sollwertpotentiometer 1.3 verlangte Wellenmoment erzeugt wird.
Die Fig. 2 zeigt eine Anordnung zur Drehzahlregelung und wahlweiser Drehmomentsteuerung in Verbindung mit einer Gleichstrommaschine und einem Drehmomentrechner, bei der sowohl bei der Ablöseregelung innerhalb der Drehzahlregelung als auch bei der Drehmomentsteuerung Massenträg­ heitsmomente simuliert werden können. Gleiche Elemente der in Fig. 1 und 2 dargestellten Anordnung sind mit den gleichen Bezugsziffern versehen.
Die in Fig. 2 dargestellte Anordnung unterscheidet sich von der in Fig. 1 dargestellten Anordnung im folgenden:
  • a) Der Ausgang des Multiplizierers 9 ist mit der Summierstelle 3.2 ver­ bunden.
  • b) Das Sollwertpotentiometer 1.2 ist zusätzlich an den Regler 4 ange­ schlossen.
  • c) An den Integrator 2.2 ist unmittelbar der Schalter 6 angeschlossen.
Bei der Anordnung gem. Fig. 2 wird also das Beschleunigungsmoment MB in die für die Drehzahlregelung und die Drehmomentsteuerung gemeinsame Regelstrecke nach dem Umschalter 6 eingeführt. Hierdurch kann sowohl bei der Ablösung der Drehzahlregelung auf Drehmomentbegrenzung als auch bei der wahlweisen Drehmomentsteuerung das gewünschte Massenträgheitsmo­ ment simuliert werden. Die P-Verstärkung des Reglers 4 wird proportional dem zu simulierenden Massenträgheitsmoment verändert. Damit wird bei verändertem Massenträgheitsmoment die Verstärkung dem Drehzahlregel­ kreis angepaßt.
Im übrigen arbeitet die Anordnung gem. Fig. 2 wie die in Fig. 1 dargestellte Anordnung. Die Erfindung beschränkt sich nicht nur auf Antriebe mit Gleichstrommaschinen mit Drehmomentrechnern. Sie kann auch bei Gleichstrommaschinen und Drehstrommaschinen ohne Drehmomentrech­ ner und mit Meßwellen angewendet werden.
Die Fig. 3 zeigt eine Anordnung zur Drehzahlregelung mit einer auf die Massenträgheitssimulation bezogenen Drehmomentbegrenzung und wahl­ weiser Drehmomentsteuerung mit Massenträgheitssimulation mit einer Gleichstrommaschine. Bei der Anordnung gem. Fig. 3 entfällt der Drehmomentrechner.
Es ist eine Drehmomentmeßwelle 15 vorhanden, die zwischen der Welle der Gleichstrommaschine und der von dieser angetriebenen Maschine angeordnet ist. Der Ausgang der Drehmomentmeßwelle 15 ist mit der Summierstelle 3.7 verbunden. Die Anordnung gem. Fig. 3 ist bezüglich der dem Umschalter 6 vorgeschalteten Elementen identisch mit derjenigen gem. Fig. 2 und 4. Das gilt auch für die Elemente 1.2, 3.3, 8, 9,11, 12 und 13. Für die gleichen Elemente werden die gleichen Bezugsziffern verwendet. Mit dem Multiplizierer 9.1 wird aus WJM * dw/dt das Maschinenbeschleunigungs­ moment MB2 errechnet und der Summierstelle 3.7 zugeführt. In der Summierstelle 3.7 wird durch die Subtraktion des Maschinenbeschleuni­ gungsmomentes MB.2 das Sollwellenmoment gebildet und mit dem Istwellenmoment XMW verglichen. Die Differenz aus beiden Größen wird drehzahl- und stromabhängig in den Speicher 18 abgelegt und bei der Wiederkehr der gleichen Drehzahl- und Stromkombination als Korrekturwert MK an die Summierstelle 3.5 gegeben.
Bei dem Einsatz einer Drehmomentmeßwelle muß dafür gesorgt werden, daß die Stellgröße für den Stromrichter oder Umrichter dem Luftspaltmoment der Gs- oder Ds-Maschine proportional ist. Die Genauigkeit soll z. B. < 5% sein. Diese Genauigkeit ist bei modernen Umrichtern zur Speisung von Ds- Maschinen gegeben. Bei Gs-Maschinen wird die Proportionalität zwischen der Steuergröße Mi2 und ihrem inneren Moment dadurch hergestellt, daß der Stromsollwert WIA in dem Element 19 durch die Multiplikation mit dem Betrag der Drehzahl im Feldstellbereich, d. h. mit dem Betrag "n<ngrund", gebildet wird. Der Betrag "n<ngrund" wird in dem Element 20 erzeugt.
Die Fig. 4 zeigt eine Anordnung zur Drehzahlregelung mit einer auf die Massenträgheitssimulation bezogenen Drehmomentbegrenzung und wahlweiser Drehmomentsteuerung mit Massenträgheitssimulation mit einer Drehstrommaschine, die eine Drehmomentmeßwelle aufweist.
Die Anordnung gem. Fig. 4 ist bezüglich der dem Umschalter 6 vorgeschalteten Elemente identisch mit derjenigen gem. Fig. 2. Es wurden in den Fig. 2 und 4 für die gleichen Elemente die gleichen Bezugsziffern verwendet. Auch die Summierstelle 3.2 und der Zweig für die Bestimmung des Beschleunigungsmoments, der den Multiplizierer 9, den Differenzierer 8, die Summierstelle 3.3 und das Potentiometer 1.2 umfaßt, entspricht der in Fig. 2 gezeigten Anordnung.
Ein Drehmomentrechner und ein Dividierer sind bei der Anordnung gem. Fig. 4 nicht vorhanden. Das dem Wert des Rotormassenträgheitsmoments entsprechende Signal WJM und das der Beschleunigung des Rotors entsprechende Signal w wird einem Multiplizierer 9.1 zugeführt, dem eine Summierstelle 3.7 nachgeschaltet ist, die weiterhin von einem dem Maschinenwellenmoment entsprechenden Signal XMW der Drehmomentmeß­ welle und dem in der Summierstelle 3.2 gebildeten Signal beaufschlagt wird.
Der Summierstelle 3.7 ist ein Speicher 16 nachgeschaltet, dessen nicht näher dargestellter Adressierungseinrichtung Signale zugeführt werden, die dem von einem Umrichter 17 aufgenommenen Strom XIA entsprechen. Der Umrichter speist die Drehstrommaschine 18. Die Ausgangssignale des Speichers 16 beaufschlagen eine Summierstelle 3.6, die auch mit der Summierstelle 3.2 und 3.7 verbunden sind. Der Summierstelle 3.6 ist der Umrichter 17 nachgeschaltet.
Die Anordnung gem. Fig. 4 arbeitet wie folgt:
Das Signal Mi1.3 am Ausgang der Summierstelle 3.2 entspricht dem Soll- Luftspaltmoment der Maschine 18. Der Umrichter 17 erzeugt in der nachgeschalteten Maschine 18 ein der Steuergröße Mi2 proportionales Luftspaltmoment. Mit Hilfe der in einer zeitlich vorgelagerten Abspeicherung der einander zugeordneten Größen von Mk, XIA und Xn kann somit im richtigen Augenblick das erforderliche Korrekturmoment Mk abgefragt und für die dynamisch schnelle Bildung des Luftspaltmoments benutzt werden. Dabei wird das Drehmoment gesteuert und nicht geregelt.
Die oben beschriebene Erfindung ist insbesondere bei Prüfständen für Kraftfahrzeuge und Kraftfahrzeugkomponenten einsetzbar. Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellten Schaltungsanordnungen können in digitaler oder analoger Technik ausgestaltet sein.

Claims (15)

1. Verfahren zur Drehzahlregelung mit Drehmomentbegrenzung oder wahlweiser dynamisch schneller Drehmomentsteuerung mit einer elektrischen Maschine als Stellglied eines Regelkreises für den Strom der elektrischen Maschine, wobei dem Regelkreis wahlweise ein Drehzahlregelkreis oder eine Drehmomentsteuerung überlagert ist oder eine Drehmomentsteuerung vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Stromsollwert der elektrischen Maschine so gebildet wird, daß er über das Luftspaltmoment der Maschine ein Wellenmoment erzeugt, das dem verlangten positiven oder negativen Begrenzungsmoment einer überlagerten Drehzahlregelung oder dem Sollmoment der wahlweisen Drehmomentsteuerung entspricht.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert für das Luftspaltmoment aus der Addition von Wellen- Sollmoment, Maschinen-Beschleunigungsmoment und Maschinen- Reibmoment gebildet wird und daraus durch die Division mit dem magnetischen Fluß ein Ankerstromsollwert berechnet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Beschleunigungsmoment aus der Multiplikation der differenzierten Drehzahl mit dem natürlichen und dem zu simulierenden Massenträgheitsmoment berechnet wird und daß das zu simulierende Massenträgheitsmoment als Sollwert eingestellt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Begrenzungsmoment innerhalb der Drehzahlregelung das Luftspaltmoment ist.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Maschinen-Reibmoment und der magnetische Fluß einem Drehmomentrechner entnommen werden.
6. Verfahren nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein dynamisch schneller Ankerstromregler in Verbindung mit einem Stromrichter und einer Gleichstrommaschine eingesetzt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3, 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Begrenzungsmoment innerhalb der Drehzahlregelung ein von dem Massenträgheitsmoment der Maschine abweichendes Massenträgheitsmoment simuliert wird.
8. Verfahren nach Anspruch 1, 3, 4, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß anstelle des Drehmomentrechners eine Drehmomentmeßwelle und ein digitaler Speicher zu Ablage und späteren Entnahme ausgemessener Drehmomentverluste eingesetzt werden und daß zur Bildung des Sollstromes das Solluftspaltmoment mit dem Drehzahlistwert im Feldstellbereich der Gs-Maschine multipliziert wird.
9. Verfahren nach Anspruch 1, 4, 6, 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß das aus dem Vergleich zwischen dem Wellendrehmoment und dem aus dem Sollmoment und Maschinenluftspaltmoment gebildete Fehlermomentdrehzahl- und maschinenstromabhängig in einen digitalen Speicher ein Fehlermoment abgelegt wird und bei der Wiederkehr der gleichen Drehzahl- und Ankerstromwerte als Drehmomentkorrekturwert an die Stromsollwertbildung gegeben wird.
10. Verfahren nach Anspruch 1, 4, 6, 7, 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Multiplikation der Differenzierung der Drehzahl mit dem Sollmassenträgheitsmoment das zu simulierende Beschleunigungsmoment und aus der Multiplikation der Differenzierung der Drehzahl mit dem natürlichen Massenträgheitsmoment das natürliche Beschleunigungsmoment der Gs-Maschine gebildet werden und daß das simulierte Beschleunigungsmoment zur Bildung des Sollankerstromes und das natürliche Beschleunigungsmoment zur Bildung des Fehlermomentes benutzt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 1, 3, 4, 7, 8, 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß anstelle des Stromrichters und der Gs-Maschine ein Umrichter mit einer Ds-Maschine eingesetzt wird.
12. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß an einer Summierstelle (3.1) ein Drehzahlsollwert und ein Drehzahlistwert der Gleichstrommaschine (12) angelegt ist, daß der Summierstelle (3.1) ein PI-Regler (4) und ein Regelsignal-Begrenzer (5) in Reihe nachgeschaltet sind, daß an den Regelsignal-Begrenzer (5) ein Eingang eines Umschalters (6) angeschlossen ist, dessen anderer Eingang wahlweise auf einen einen Drehmomentsollwert erzeugenden Kreis umschaltbar ist, der aus einem einstellbaren Drehmomentsollwert und einem Wert für ein Beschleunigungsmoment gebildet wird, das der Differenz einer zu simulierenden und der Maschinenmasse entspricht, daß dem Ausgang des Umschalters (6) eine weitere Summierstelle (3.2) nachgeschaltet ist, der ein den Reibverlusten der Gleichstrommaschine entsprechender Wert aus einem Drehmomentrechner (14) zuführbar ist, der einen dem magnetischen Fluß der Gleichstrommaschine (12) entsprechenden Wert einem Dividierer (7) zuführt, dessen anderer Eingang mit der weiteren Summierstelle (3.5) verbunden ist und dessen Ausgang an einen Ankerstromregler (11) für die Gleichstrommaschine (12) angeschlossen ist.
13. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß einer Summierstelle (3.1) ein Drehzahlsollwert und ein Dreh­ zahlistwert der Gleichstrommaschine zugeführt wird, daß der Summier­ stelle (3.1) ein PI-Regler (4) und ein Regelsignal-Begrenzer (5) in Reihe nachgeschaltet sind, daß die Verstärkung des Reglers (4) proportional zu dem zu simulierenden Massenträgheitsmoment veränder­ bar ist, das über eine Summierstelle (3.4) mit einem vorgebbaren realen Massenträgheitsmoment einen Multiplizierer beaufschlagt, der weiterhin mit Hilfe der zugeführten Beschleunigung der Gleich­ strommaschine das Beschleunigungsmoment der Gleichstrommaschine (12) bildet, das einer Summierstelle (3.2) zugeführt wird, die an einen Umschalter (6) angeschlossen ist, der eingangsseitig mit dem Regelsignal-Begrenzer (5) und einem, einem Drehmomentsollwert erzeugenden Geber umschaltbar ist, und daß der Summierstelle (3.2) ein den Reibverlusten der Gleichstrommaschine (12) entsprechender Wert aus dem Drehmomentrechner (10) zuführbar ist, der einen dem magnetischen Fluß der Gleichstrommaschine (12) entsprechenden Wert einem Dividierer (7) zuführt, dessen anderer Eingang mit der Summierstelle (3.2) verbunden ist und dessen Ausgang an einen Ankerstromregler (11) der Gleichstrommaschine (12) angeschlossen ist.
14. Anordnung nach Anspruch 13 zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehmomentrechner (10) und der Dividierer (7) durch Summierstellen (3.6, 3.7) sowie einen Speicher (16), die Multiplizierer (9.1, 19) ein Funktionsglied (20) und eine Meßwelle (15) ersetzt sind, daß in der einen Summierstelle (3.7) aus dem Solluftspaltmoment (Mi1.3) und dem Beschleunigungsmoment der Gs-Maschine (MB2) ein Sollwellenmoment gebildet wird, daß dieses mit dem Istwellenmoment (XMW) verglichen wird und die Differenz aus beiden Momenten strom- und drehzahlabhängig in dem Speicher (16) abgelegt werden, daß bei der Wiederkehr der gleichen Strom- und Drehzahlwerte die abgespeicherte Differenz aus Soll- und Istwellenmoment als Korrekturgröße (MK) der anderen Summierstelle (3.6) zugeführt wird, das es dort das Solluftspaltmoment (Mi1.3) zu dem Luftspaltmoment (Mi1.2) korrigiert, das in dem nachgeschalteten Multiplizierer (19) durch die Multiplikation mit der Drehzahl im Feldstellbereich der Gs- Maschine den Sollankerstrom (WIA) bildet, der dem Ankerstromregelkreis des Stromrichters (11) zugeführt wird.
15. Anordnung nach Anspruch 14 zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Multiplizierer (19), das Funktionsglied (20), der Stromrichter (11) und die Gs-Maschine (12) durch einen Umrichter (17) und eine Ds-Maschine (18) ersetzt sind.
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