CN107450527A - 先进驾驶辅助系统的执行器测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶车辆开发领域，尤其涉及一种执行器测试方法。一种先进驾驶辅助系统的执行器测试方法，设置包括若干测试用例的标准驾驶控制测试例组，所述测试用例内包含若干组与驾驶期望一一对应的扭矩请求；在进行测试时，顺序执行标准驾驶控制测试例组内的测试用例，发送控制信号到驾驶执行器；然后实时监控驾驶执行器的反馈信号并将反馈信号与扭矩请求比较，对驾驶执行器进行调校，使扭矩请求与反馈信号一致。本发明通过优化的测试用例作为模拟信号对驾驶执行器进行测试，测试用例本身涵盖了对该执行器性能的要求，能够快速的定位到问题的原因，并且缩短了测试时间，避免记录过多的无效数据，节约了时间成本，缩短了开发周期，提高了测试效率。

Description

先进驾驶辅助系统的执行器测试方法

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆开发领域，尤其涉及一种执行器测试方法。

背景技术

随着汽车电子技术的迅速发展，驾驶辅助系统和智能驾驶越来越受到消费者的青睐，各类交通安全组织和汽车制造商也越来越重视驾驶辅助系统和智能驾驶的开发。但驾驶辅助系统和智能驾驶的开发不仅仅涉及到电子控制系统，还需要有相应的执行器去响应驾驶辅助系统发出的控制指令。这些执行器包括动力控制系统，制动控制系统、转向控制系统和显示系统。只有控制系统和执行器配合完美，才能实现驾驶辅助和智能驾驶的功能。

目前，已经有很多测试方法用于硬件在环测试（控制器在台架上测试）和实车测试，这些测试手段在执行器的开发过程中起到了非常重要的作用。但是却缺少针对驾驶辅助控制器的测试，常见的测试方法就是将驾驶辅助控制器和执行器安装在车上，进行联合调试，这样的方法会带来以下几个弊端：1. 出现问题后，难以快速的定位问题原因；2.由于没有提前进行匹配调试，如果驾驶辅助控制器和执行器需要进行软件更新，则会增加两个零件的开发时间，导致项目时间发生拖延，从而导致了时间成本，人力成本的增加；因此需要一种模拟驾驶辅助控制器的方法，来对执行器进行测试。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种先进驾驶辅助系统的执行器测试方法，该测试方法通过优化的测试用例作为模拟信号对驾驶执行器进行测试，测试用例本身涵盖了对该执行器性能的要求，在测试中能够一目了然的看到当前执行器的状态，能够快速的定位到问题的原因，并且缩短了测试时间，避免记录过多的无效数据，节约了时间成本，缩短了开发周期，提高了测试效率。

本发明是这样实现的：一种先进驾驶辅助系统的执行器测试方法，先进驾驶辅助系统包括驾驶辅助控制器和驾驶执行器，设置包括若干测试用例的标准驾驶控制测试例组，所述测试用例内包含若干组与驾驶期望一一对应的扭矩请求；在进行测试时，顺序执行标准驾驶控制测试例组内的测试用例，所述驾驶辅助控制器根据驾驶期望发送扭矩请求的控制信号到驾驶执行器；然后实时监控驾驶执行器的反馈信号并将反馈信号与扭矩请求比较，最后根据比较结果对驾驶执行器进行调校，使扭矩请求与反馈信号一致，以保证驾驶执行器的功能和性能满足驾驶辅助控制器的需求。

所述的驾驶执行器包括动力控制系统、制动控制系统、转向控制系统、显示系统。

针对各个驾驶执行器设定相应的标准驾驶控制测试例组，要求驾驶期望既能覆盖该驾驶执行器的技术要求，又减少重复数据。

当对驾驶执行器中的动力控制系统进行测试时，所述标准驾驶控制测试例组包括，

测试用例1，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送20Nm的阶跃扭矩请求；

测试用例2，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送50Nm的阶跃扭矩请求；

测试用例3，驾驶期望为驾驶辅助控制器先发送40Nm的阶跃扭矩请求，稳定后，再发送60Nm的扭矩请求；

测试用例4，驾驶期望为驾驶辅助控制器先发送60Nm的阶跃扭矩请求，稳定后，再发送30Nm的扭矩请求；

测试用例5，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送连续的从0到100Nm的斜坡扭矩请求；

测试用例6，驾驶辅助控制器发送连续的从100Nm到0的斜坡扭矩请求。

本发明先进驾驶辅助系统的执行器测试方法通过优化的测试用例作为模拟信号对驾驶执行器进行测试，测试用例本身涵盖了对该执行器性能的要求，在测试中能够一目了然的看到当前执行器的状态，能够快速的定位到问题的原因，并且缩短了测试时间，避免记录过多的无效数据；测试方法通用性高，对于不同的车型平台，只需根据协议将差异部分进行映射，即可快速移植到其它车型平台，免去了大量的重复性的开发工作，测试能够贯穿在执行器的整个开发过程中，可及早发现问题，避免了真实驾驶辅助控制器与执行器匹配时大量问题的发生，节约了时间成本，缩短了开发周期，提高了测试效率。

附图说明

图1为本发明先进驾驶辅助系统的执行器测试方法的流程框图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明表述的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

实施例1

如图1所示，一种先进驾驶辅助系统的执行器测试方法，先进驾驶辅助系统包括驾驶辅助控制器和驾驶执行器，设置包括若干测试用例的标准驾驶控制测试例组，所述测试用例内包含若干组与驾驶期望一一对应的扭矩请求；在进行测试时，顺序执行标准驾驶控制测试例组内的测试用例，所述驾驶辅助控制器根据驾驶期望发送扭矩请求的控制信号到驾驶执行器；然后实时监控驾驶执行器的反馈信号并将反馈信号与扭矩请求比较，最后根据比较结果对驾驶执行器进行调校，使扭矩请求与反馈信号一致，以保证驾驶执行器的功能和性能满足驾驶辅助控制器的需求。

在本发明中，所述的驾驶执行器包括动力控制系统、制动控制系统、转向控制系统、显示系统。

针对各个驾驶执行器设定相应的标准驾驶控制测试例组，要求驾驶期望既能覆盖该驾驶执行器的技术要求，又减少重复数据。

以驾驶辅助控制器对动力系统控制为例，本例中，动力系统即为所述的执行器。驾驶辅助控制器对动力系统发送扭矩控制指令，以达到速度控制的目的。

当对驾驶执行器中的动力控制系统进行测试时，所述标准驾驶控制测试例组包括，

测试用例1，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送20Nm的阶跃扭矩请求；

测试用例2，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送50Nm的阶跃扭矩请求；

测试用例3，驾驶期望为驾驶辅助控制器先发送40Nm的阶跃扭矩请求，稳定后，再发送60Nm的扭矩请求；

测试用例4，驾驶期望为驾驶辅助控制器先发送60Nm的阶跃扭矩请求，稳定后，再发送30Nm的扭矩请求；

测试用例5，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送连续的从0到100Nm的斜坡扭矩请求；

测试用例6，驾驶辅助控制器发送连续的从100Nm到0的斜坡扭矩请求。

按照测试例组中的测试顺序，依次给动力系统发送不同的控制指令。首先，在上位机中输入测试例组中的用例号，点击数据记录按钮，上位机会根据输入的测试用例号自动命名并存储数据，并给动力系统发送控制指令。动力系统接收到正确的控制指令后，会根据目标扭矩执行增扭或降扭的动作，在这个过程中，可从上位机界面观察到期望扭矩曲线和实际扭矩曲线，通过对比两条曲线，可以得知动力系统是否响应了驾驶辅助控制器的扭矩指令，并可测出动力系统响应扭矩指令的延迟时间、超调和稳态误差等性能指标，经过多次测试和数据分析，可以得出动力系统是否可以满足驾驶辅助控制器对其的功能性能要求。在实际测试过程中，会产生大量的测试数据，如果没有一个有效的数据命名方法，那么在后续提取有效数据时会带来很大的麻烦，因此，本发明还可以在记录数据的同时，根据测试用例编号对记录的数据文件进行自动命名，方便后续提取有效数据，对于不同的车型平台，只需要根据协议将差异部分进行映射，即可应用的新的车型平台，免去了大量的重复性的开发工作。

Claims (4)

1.一种先进驾驶辅助系统的执行器测试方法，先进驾驶辅助系统包括驾驶辅助控制器和驾驶执行器，其特征是：设置包括若干测试用例的标准驾驶控制测试例组，所述测试用例内包含若干组与驾驶期望一一对应的扭矩请求；在进行测试时，顺序执行标准驾驶控制测试例组内的测试用例，所述驾驶辅助控制器根据驾驶期望发送扭矩请求的控制信号到驾驶执行器；然后实时监控驾驶执行器的反馈信号并将反馈信号与扭矩请求比较，最后根据比较结果对驾驶执行器进行调校，使扭矩请求与反馈信号一致，以保证驾驶执行器的功能和性能满足驾驶辅助控制器的需求。

2.如权利要求1所述的先进驾驶辅助系统的执行器测试方法，其特征是：所述的驾驶执行器包括动力控制系统、制动控制系统、转向控制系统、显示系统。

3.如权利要求2所述的先进驾驶辅助系统的执行器测试方法，其特征是：针对各个驾驶执行器设定相应的标准驾驶控制测试例组，要求驾驶期望既能覆盖该驾驶执行器的技术要求，又减少重复数据。

4.如权利要求3所述的先进驾驶辅助系统的执行器测试方法，其特征是：当对驾驶执行器中的动力控制系统进行测试时，所述标准驾驶控制测试例组包括，

测试用例1，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送20Nm的阶跃扭矩请求；

测试用例2，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送50Nm的阶跃扭矩请求；

测试用例3，驾驶期望为驾驶辅助控制器先发送40Nm的阶跃扭矩请求，稳定后，再发送60Nm的扭矩请求；

测试用例4，驾驶期望为驾驶辅助控制器先发送60Nm的阶跃扭矩请求，稳定后，再发送30Nm的扭矩请求；

测试用例5，驾驶期望为驾驶辅助控制器发送连续的从0到100Nm的斜坡扭矩请求；

测试用例6，驾驶辅助控制器发送连续的从100Nm到0的斜坡扭矩请求。