DE4336044A1 - Gelenkvorrichtung zur Verbindung der Einzelelemente einer Faltstruktur - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Gelenkvorrichtung zur Verbindung der Einzel­ elemente einer Faltstruktur gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, wo Faltstrukturen aus mehr als zwei Einzelelementen angesprochen sind. Die Erfindung betrifft auch eine Gelenkvorrichtung für eine vereinfach­ te, aus nur zwei Einzelelementen bestehende Faltstruktur gemäß dem Ober­ begriff des Patentanspruchs 5.

Eine derartige Gelenkvorrichtung ist aus der DE 32 15 434 C2 bekannt, die einen Riegelmechanismus für entfaltbare Solargeneratoren von Satel­ liten beschreibt. Die Faltstruktur ist dort der aus einzelnen Paneelen bestehende Solargenerator mit den Paneelen als Einzelelementen. Der So­ largenerator ist während des Transports des Satelliten in die Umlaufbahn zusammengefaltet und liegt an dem als Zentralkörper fungierenden Satel­ liten an. Nach Aussetzen des Satelliten aus dem Transportfahrzeug bzw. nach Erreichen der endgültigen Umlaufbahn wird der Solargenerator ent­ faltet, d. h. in einen gestreckten Zustand gebracht, und verriegelt. Hierzu sind die einzelnen Paneele untereinander durch Gelenkvorrichtungen verbunden, welche das Entfalten und anschließende Verriegeln im entfal­ teten Zustand ermöglichen. Jede Gelenkvorrichtung ist mit zwei Schar­ nierteilen versehen, die jeweils an einem der beiden benachbarten Paneele bzw. Einzelelemente starr befestigt und um eine gemeinsame Gelenkachse schwenkbar sind. Das eine der beiden Scharnierteile weist eine mit einem Schlitz versehene Schlitzscheibe auf. An dem anderen Scharnierteil ist ein mit einem Stift versehener Hebel drehbar gelagert. Während des Ent­ faltvorganges gleitet dieser Stift auf dem Rand der Schlitzscheibe, und nach Abschluß des Entfaltvorganges rastet er in deren Schlitz ein. Eine zwischen Gelenkachse und Stift einen Zug ausübende Feder hält den Stift im verriegelten Zustand in dem Schlitz fest.

Ein Nachteil der bekannten Gelenkvorrichtung besteht darin, daß sie nicht dafür ausgebildet ist, eine Aufhebung des verriegelten Zustandes, d. h. eine Entriegelung, zu ermöglichen. Eine derartige Möglichkeit kann jedoch von Vorteil sein, insbesondere im Falle mehrfach verwendbarer Sa­ telliten oder für den Versuchsbetrieb am Boden, aber auch dann, wenn es für die Durchführung von Manövern in der Transfer- und/oder Umlaufbahn oder vor Veränderungen der Umlaufbahn erwünscht ist, den Solargenerator kurzfristig zu entriegeln und wieder einzufalten.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Gelenkvorrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen, welche auf einfache Weise entriegelt werden kann.

Diese Aufgabe ist für Faltstrukturen mit mehreren oder nur zwei Einzel­ elementen durch die in den kennzeichnenden Teilen der Patentansprüche 1 bzw. 5 aufgeführten Merkmale gelöst.

Im Falle einer Faltstruktur mit mehr als zwei Einzelelementen weist jede Gelenkvorrichtung demnach zwei, jeweils frei drehbar gelagerte Seil­ scheiben auf. Die erste davon gehört dem einen und die zweite dem ande­ ren der beiden Scharnierteile einer Gelenkvorrichtung an. Weiterhin ist eine an dem einen Scharnierteil frei drehbar gelagerte Kurvenscheibe vorhanden. Die Randkurve dieser Kurvenscheibe weist eine Zone minimalen Abstandes von ihrer Drehachse auf, welche kontinuierlich in eine Zone maximalen Abstandes übergeht. Die Zone minimalen Abstandes liegt im voll entfalteten und verriegelten Zustand an dem im Schlitz der Schlitzschei­ be eingerasteten Stift an. Es sind Antriebs- und Übertragungsmittel vor­ gesehen, welche bewirken, daß zum Zwecke der Entriegelung die beiden Seilscheiben und die Kurvenscheibe einer Gelenkvorrichtung in gleichzei­ tige und koordinierte Drehung versetzt werden, und welche weiterhin da­ für sorgen, daß diese Drehung auf eine der Seilscheiben der nächstbe­ nachbarten Gelenkvorrichtung übertragen wird. Die Drehung der Kurven­ scheibe dient nun unmittelbar dazu, den Stift aus dem Schlitz der Schlitzscheibe herauszuheben und so die Verriegelung zu lösen. Dies tritt spätestens dann ein, wenn sich die Kurvenscheibe so weit gedreht hat, daß ihre Zone maximalen Abstandes von der Drehachse an den Stift gelangt.

Im Falle nur zweier Einzelelemente einer Faltstruktur kann die Gelenk­ vorrichtung gemäß der Erfindung erheblich vereinfacht werden. Es kann dann nämlich diejenige der beiden Seilscheiben entfallen, welche bei ei­ ner mehr als zwei Einzelelemente aufweisenden Faltstruktur dazu dient, die Drehung auf eine der Seilscheiben der nächstbenachbarten Gelenkvor­ richtung zu übertragen. Ebenso entfallen dann die zu dieser Übertragung erforderlichen Antriebs- und Übertragungsmittel.

Die spezielle Ausbildung der Antriebs- und Übertragungsmittel ist in je­ weils drei Varianten in den Unteransprüchen 2 bis 4 sowie 6 bis 8 ange­ geben. Im folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Abbildungen näher beschrieben. Es zeigen in schematischer Weise:

Fig. 1 eine entriegelte Faltstruktur mit mehreren Einzelelementen und Gelenkvorrichtungen gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine Gelenkvorrichtung der Faltstruktur nach Fig. 1 in gestreck­ tem, verriegeltem Zustand in der Seitenansicht;

Fig. 3 einen Schnitt entlang den Linien III-III durch die Gelenkvor­ richtung der Fig. 2;

Fig. 4 eine Gelenkvorrichtung ähnlich wie in den Fig. 1 und 2 in vereinfachter Darstellung mit Seilführungen;

Fig. 5 eine Draufsicht auf die Gelenkvorrichtung von Fig. 4;

Fig. 6 eine Gelenkvorrichtung ähnlich wie in den Fig. 1 und 2 in ver­ einfachter Darstellung mit Bandführungen und

Fig. 7 eine Draufsicht auf die Gelenkvorrichtung von Fig. 6.

Fig. 1 zeigt eine Faltstruktur, z. B. einen aus einzelnen Platten (Ein­ zelelementen 5a, 5b usw.) bestehenden Solargenerator für einen Satelli­ ten, in entriegeltem und etwas zusammengefaltetem Zustand. An einen nur angedeuteten Zentralkörper 2 mit Seilscheibe 3 und Motor 4 ist ein Ein­ zelelement 5a von halber Breite angesetzt. Zwischen diesem und weiteren Einzelelementen 5b, 5c usw. von voller Breite sind Gelenkvorrichtungen 6 eingesetzt, um die die Einzelelemente schwenkbar sind. Wie aus Fig. 1 hervorgeht, sind in der Faltstruktur 1 die Gelenkvorrichtungen 6 abwech­ selnd in entgegengesetzter Orientierung eingebaut; dieses ist zum Auf­ einanderfalten der Einzelelemente erforderlich.

Die Einzelheiten der Gelenkvorrichtungen 6 sind eingehender aus den Fig. 2 und 3 entnehmbar.

Diese zeigen die rechte der Gelenkvorrichtungen 6 der Fig. 1. In einer Gelenkachse 10 ist ein Gelenkbolzen 11 vorhanden, der mit dem Einzelele­ ment 5c über ein Kugellager 12, einen Steg 13 und ein Scharnierteil 14 sowie mit dem Einzelelement 5b über eine Gabel 15a/15b und ein Schar­ nierteil 16 verbunden ist. Auf dem Gelenkbolzen 11 ist oben frei drehbar ein Zahnrad 17 und eine mit letzterem fest verbundene Kurvenscheibe 18 und unten eine Spiralfeder 19 zum Entfalten der Faltstruktur 1 aufge­ setzt. In den Steg 13 ist ein Achsbolzen 21 eingesetzt, der oben ein mit dem Zahnrad 17 zusammenwirkendes, frei drehbares Zahnrad 22 und eine mit diesem fest verbundene Seilscheibe 23 trägt. In die Gabel 15a/15b ist ein weiterer Achsbolzen 24 eingesetzt, der oben ein weiteres mit dem Zahnrad 17 zusammenwirkendes, frei drehbares Zahnrad 25 und eine damit fest verbundene Seilscheibe 26 trägt.

In der Fig. 2 sind die Zahnräder 17, 22 und 25 schematisch dargestellt. Weiterhin ist eine mit dem Steg 13 verbundene Schlitzscheibe 28 mit ei­ nem Schlitz 29 gezeigt, in den ein Stift 32 eingreifen kann, welchen ein an der Gabel 15a/15b angelenkter Hebel 31 trägt. In voll entfaltetem Zu­ stand der Faltstruktur 1 entsprechend Fig. 2 ist der Stift 32 in den Schlitz 29 eingerastet. Über die Seilscheiben 23 und 26 sind schlupflos Seile 33c bzw. 33b geführt, die seitlich der Einzelelemente 5c und 5b in geringem Abstand zu diesen verlaufen.

Wie bereits erwähnt, ist in der Fig. 1 die Faltstruktur 1 am Anfang des Zusammenfaltens in bereits entriegeltem Zustand dargestellt. Um die Ent­ riegelung einzuleiten, bewirkt der Motor 4 entsprechend dem Pfeil 34 ei­ ne Drehung, wobei die Seilscheibe 3 mitgenommen wird und das Seil 33a eine Bewegung in Richtung des Pfeiles 35 ausführt. Als Folge davon dre­ hen sich die Seilscheibe 23 und das Zahnrad 22 in Richtung des Pfeiles 36. Das Zahnrad 22 nimmt dabei das Zahnrad 17 und die Kurvenscheibe 18 in Richtung des Pfeiles 37 mit, wodurch die Kurvenscheibe 18 den am He­ bel 31 befestigten Stift 32 aus dem Schlitz 29 heraushebt. Das Zahnrad 17 dreht das Zahnrad 25 und damit die Seilscheibe 26 in Richtung des Pfeiles 38, wodurch sich das Seil 33b in Richtung des Pfeiles 39 bewegt und damit in der nächsten Gelenkvorrichtung 6 die Seilscheibe 26 sowie über die Zahnräder 25, 17 und 22 die Kurvenscheibe 18 und die Seilschei­ be 23 in Drehung versetzt werden. Dieser Vorgang setzt sich auf die wei­ teren Seile 33c usw. und Gelenkvorrichtungen 6 fort.

Die als Antriebs- und Obertragungsmittel fungierenden Seile bzw. Seil­ schlaufen 33a, 33b usw. bewirken die gleichzeitige, koordinierte Drehung der jeweils ersten und zweiten Seilscheiben 23 bzw. 26 zusammen mit der Kurvenscheibe 18 einer jeden Gelenkvorrichtung. Zu den Antriebs- und Übertragungsmitteln gehören bei der Ausführungsform gemäß den Fig. 2 und 3 demnach neben den schlupflos auf den ersten und zweiten Seilschei­ ben 23 und 26 geführten, als Seilschlaufen ausgebildeten Seilen 33c und 33b noch jeweils drei Zahnräder 22, 17 sowie 25, welche jeweils mit ei­ ner der beiden Seilscheiben 23 und 26 bzw. mit der Kurvenscheibe 18 fest verbunden sind und sich, wie in Fig. 2 schematisch dargestellt, in ge­ genseitigem Eingriff befinden. Diese Zahnräder sind zu den jeweiligen Drehachsen der Seilscheiben bzw. Kurvenscheiben konzentrisch. Dabei bil­ den das erste Seil 33c und das zweite Seil 33b einer Gelenkvorrichtung jeweils eine Seilschlaufe mit dem ersten bzw. zweiten Seil der auf der einen bzw. der anderen Seite jeweils nächstbenachbarten Gelenkvorrich­ tung.

Die Kurvenscheibe 18 besitzt eine Randkurve, welche von einer Zone mini­ malen Abstandes kontinuierlich in einer Zone maximalen Abstands von ih­ rer Drehachse, nämlich der Gelenkachse 10, übergeht. Im verriegelten Zu­ stand der Faltstruktur 1 liegt die Randkurve der Kurvenscheibe 18, wie in Fig. 2 dargestellt, mit der Zone minimalen Abstandes am Stift 32 des Hebels 31 an, welcher in diesem Zustand im Schlitz 29 der Schlitzscheibe 28 eingerastet ist. Vor Erreichen des voll entfalteten bzw. verriegelten Zustandes gleitet der Stift 32 während der Entfaltbewegung auf dem Rand der Schlitzscheibe 28, und zwar in der Darstellung gemäß Fig. 2 entgegen dem Uhrzeigersinn, bis er schließlich die dort gezeigte, eingerastete Position einnimmt, wobei er zweckmäßigerweise durch eine zwischen Stift 32 und Gelenkachse 10 wirkende, nicht dargestellte Feder unterstützt wird.

In den Fig. 4 und 5 ist schematisch dargestellt, daß an Stelle von Zahn­ rädern auch nur Seilscheiben 50, 51, 52 zur Entriegelung der Gelenkvor­ richtungen verwendet werden können. Der Einfachheit halber sind von ei­ ner Gelenkvorrichtung 6a nur die Seilscheiben 50, 51 und 52, die um die Achsen 50a, 51a und 52a drehbar sind, dargestellt. Ein Seil 53 läuft außen um die Seilscheiben 50 und 51 herum, läuft zurück zur Seilscheibe 50, umschlingt diese und läuft zurück, beispielsweise zum Motor 4 oder zur vorhergehenden Gelenkvorrichtung. Ein weiteres Seil 54 umschlingt auf analoge Weise die Seilscheibe 52 vollständig und die Seilscheibe 51 halb bzw. teilweise und läuft zur nächstbenachbarten Gelenkvorrichtung. Anhand der eingezeichneten Pfeile und aus der Seitenansicht der Fig. 4 ist dieser Verlauf der Seile 53 und 54 gut erkennbar.

In der Fig. 6 und 7 sind als Bandscheiben ausgebildete Seilscheiben 60, 61 und 62, die um Achsen 60a, 61a, 62a drehen, dargestellt. Über jede der Bandscheiben 60, 61 und 62 sind zwei Bänder bzw. Bandschlaufen schlupflos geführt. Das erste Band 63 treibt auf der Bandscheibe 60 die Bandschlaufe 65 an; letztere wiederum umschlingt die Bandscheiben 60 und 61 und treibt eine Bandschlaufe 66, welche die Bandscheiben 61 und 62 umschlingt und das zweite Band 64 antreibt, welches mit der nächsten Ge­ lenkvorrichtung verbunden ist. Die Bandführungen und -umschlingungen sind auch aus den Pfeilen entnehmbar.

Im Falle der Fig. 4 und 5 fungieren als Antriebs- und Übertragungsmit­ tel, welche die Entriegelung sämtlicher Gelenkvorrichtungen der Falt­ struktur bewirken, jeweils ein erstes Seil 53, welches die erste Seil­ scheibe 50 vollständig und eine dritte, mit der hier nicht dargestellten Kurvenscheibe 18 fest verbundene Seilscheibe 51 halb bzw. teilweise umspannt, sowie ein zweites Seil 54, welches die zweite Seilscheibe 52 vollständig und die dritte Seilscheibe 51 halb bzw. teilweise umspannt. Hierbei ist vorausgesetzt, daß die Seile 53 und 54 auf den Seilscheiben 50, 51 sowie 52 jeweils schlupflos geführt sind. Die ersten und zweiten Seile 53 bzw. 54 jeder Gelenkvorrichtung 6a bilden mit den ersten und zweiten Seilen der zu beiden Seiten jeweils nächstbenachbarten Gelenk­ vorrichtungen gemeinsame Seilschlaufen.

Bei der Ausführungsform gemäß den Fig. 6 und 7 fungieren als An­ triebs- und Übertragungsmittel auf ersten und zweiten Seilscheiben 60 bzw. 62 sowie einer dritten, mit der hier nicht dargestellten Kurven­ scheibe 18 fest verbundenen Seilscheibe 61 schlupflos geführte Bänder bzw. Bandschlaufen, nämlich ein auf der ersten Seilscheibe 60 geführtes erstes Band 63, ein auf der zweiten Seilscheibe 62 geführtes zweites Band 64 sowie zwei, einmal die erste und dritte Seilscheibe 60 bzw. 61 sowie zum anderen die dritte und zweite Seilscheibe 61 bzw. 62 umspan­ nende Bandschlaufe 65 bzw. 66. Dabei bilden die ersten und zweiten Bän­ der 63 bzw. 64 einer Gelenkvorrichtung 6b mit den ersten bzw. zweiten Bändern der zu beiden Seiten nächstfolgenden Gelenkvorrichtung jeweils gemeinsame Bandschlaufen.

Bei den bisherigen Ausführungsbeispielen war jeweils vorausgesetzt, daß die Faltstruktur 1 aus mehr als zwei Einzelelementen besteht. In dem einfachen Grenzfall einer aus nur zwei Einzelelementen bestehenden Falt­ struktur kann die Konstruktion der dann einzigen Gelenkvorrichtung sowie der erforderlichen Antriebs- und Übertragungsmittel entsprechend verein­ facht werden. So kann bei einer Gelenkvorrichtung gemäß der Ausführungs­ form der Fig. 2 und 3 in einem solchen Falle eine der beiden Seil­ scheiben mit dem zugeordneten Zahnrad entfallen, da hier keine Übertra­ gung der Drehbewegungen auf eine nächstfolgende Gelenkvorrichtung mehr erforderlich ist. Ebenso können im Falle nur zweier Einzelelemente bei den Ausführungsformen gemäß den Fig. 4 und 5 sowie 6 und 7 jeweils eine der beiden ersten oder zweiten Seilscheiben mit den zugehörigen Seilen bzw. Bändern und Bandschlaufen entfallen.

Es sei noch darauf hingewiesen, daß die geschilderten Gelenkvorrichtun­ gen lediglich zum Verriegeln sowie zum Entriegeln der Faltstruktur aus dem völlig entfalteten, verriegelten Zustand heraus dienen. Das eigent­ liche Entfalten bzw. erneute Zusammenfalten der Faltstruktur muß durch eigene Vorrichtungen, beispielsweise Federn, Motore oder Seilzüge, be­ werkstelligt werden.

Claims (8)

1. Gelenkvorrichtung zur Verbindung der Einzelelemente einer ent­ falt- und im entfalteten Zustand verriegelbaren, an einem Zentralkörper schwenkbar gelagerten Faltstruktur, mit zwei, jeweils an einem zweier benachbarter Einzelelemente starr befestigten Scharnierteilen, welche um eine gemeinsame Gelenkachse schwenkbar sind, einer mit einem Schlitz versehenen, einem der beiden Scharnierteile angehörenden Schlitzscheibe, einem schwenkbar am anderen der beiden Scharnierteile gelagerten Hebel, welcher mit einem vor Erreichen des voll entfalteten Zustandes auf dem Rand der Schlitzscheibe gleitenden und im voll entfalteten, verriegelten Zustand im Schlitz eingerasteten Stift versehen ist, gekennzeichnet durch

• - eine erste, frei drehbar an dem einen Scharnierteil (14) gelagerte so­ wie eine zweite, frei drehbar auf dem anderen Scharnierteil (16) gela­ gerte Seilscheibe (23, 26),
• - eine an dem einen Scharnierteil (14) frei drehbar gelagerte Kurven­ scheibe (18), deren Randkurve von einer Zone minimalen Abstandes kon­ tinuierlich in eine Zone maximalen Abstandes von ihrer Drehachse (Ge­ lenkachse 10) übergeht, und die im verriegelten Zustand mit der Zone minimalen Abstandes am eingerasteten Stift (32) anliegt,
• - sowie Antriebs- und Übertragungsmittel, welche die gleichzeitige, ko­ ordinierte Drehung der beiden Seilscheiben (23, 26) und der Kurven­ scheibe (18) sowie die Übertragung der Drehung auf eine Seilscheibe der nächstbenachbarten Gelenkvorrichtung bewirken.

2. Gelenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebs- und Übertragungsmittel jeweils ein erstes, schlupflos auf der ersten (23) und ein zweites, schlupflos auf der zweiten Seilscheibe (26) geführtes Seil (33c, 33b) sowie drei jeweils mit einer der beiden Seilscheiben (23, 26) bzw. mit der Kurvenscheibe (18) fest verbundene, zu deren Drehachsen jeweils konzentrische, gegenseitig im Eingriff be­ findliche Zahnräder (22, 17, 25) vorhanden sind, wobei das erste Seil (33c) mit dem ersten Seil der auf der einen Seite nächstbenachbarten Gelenkvorrichtung und das zweite Seil (33b) mit dem zweiten Seil der auf der anderen Seite nächstbenachbarten Gelenkvorrichtung jeweils eine gemeinsame Seilschlaufe bilden.

3. Gelenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebs- und Übertragungsmittel ein die erste Seilscheibe (50) vollständig und eine dritte, mit der Kurvenscheibe (18) fest verbundene Seilscheibe (51) teilweise schlupflos umspannendes, erstes Seil (53) so­ wie ein die zweite Seilscheibe (52) vollständig und die dritte Seil­ scheibe (51) teilweise schlupflos umspannendes, zweites Seil (54) vor­ handen sind, wobei das erste Seil (53) mit dem ersten Seil der auf der einen Seite nächstbenachbarten Gelenkvorrichtung und das zweite Seil (54) mit dem zweiten Seil der auf der anderen Seite nächstbenachbarten Gelenkvorrichtung jeweils eine gemeinsame Seilschlaufe bilden.

4. Gelenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebs- und Übertragungsmittel ein auf der ersten Seilscheibe (60) schlupflos geführtes, erstes Band (63), ein auf der zweiten Seilscheibe (62) schlupflos geführtes, zweites Band (64) sowie zwei weitere, einmal die erste und eine dritte, mit der Kurvenscheibe (18) fest verbundene Seilscheibe (61) und zum anderen die zweite (62) und die dritte Seil­ scheibe (61) schlupflos umspannende Bandschlaufen (65, 66) vorhanden sind, wobei das erste Band (63) mit dem ersten Band der auf der einen Seite nächstbenachbarten Gelenkvorrichtung und das zweite Band (64) mit dem zweiten Band der auf der anderen Seite nächstbenachbarten Gelenkvor­ richtung jeweils eine gemeinsame Bandschlaufe bilden.

5. Gelenkvorrichtung zur Verbindung der beiden Einzelelemente einer entfalt- und im entfalteten Zustand verriegelbaren, an einem Zentralkör­ per schwenkbar gelagerten Faltstruktur, mit zwei, jeweils an einem der beiden Einzelelemente starr befestigten Scharnierteilen, welche um eine gemeinsame Gelenkachse schwenkbar sind, einer mit einem Schlitz versehe­ nen, einem der beiden Scharnierteile angehörenden Schlitzscheibe, einem schwenkbar am anderen der beiden Scharnierteile gelagerten Hebel, wel­ cher mit einem vor Erreichen des voll entfalteten, verriegelten Zustan­ des auf dem Rand der Schlitzscheibe gleitenden und im voll entfalteten, verriegelten Zustand im Schlitz eingerasteten Stift versehen ist, gekennzeichnet durch

• - eine frei drehbar an dem einen oder dem anderen Scharnierteil gelager­ te Seilscheibe,
• - eine an dem einen Scharnierteil frei drehbar gelagerte Kurvenscheibe, deren Randkurve von einer Zone minimalen Abstandes kontinuierlich in eine Zone maximalen Abstandes von ihrer Drehachse übergeht, und die im verriegelten Zustand mit der Zone minimalen Abstandes am eingerasteten Stift anliegt,
• - sowie Antriebs- und Übertragungsmittel, welche die gleichzeitige, ko­ ordinierte Drehung der Seilscheibe und der Kurvenscheibe bewirken.

6. Gelenkvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebs- und Übertragungsmittel ein schlupflos auf der Seilscheibe geführtes Seil sowie zwei, einmal mit der Seilscheibe und zum anderen mit der Kurvenscheibe fest verbundene, zu deren Drehachsen jeweils kon­ zentrische, gegenseitig im Eingriff befindliche Zahnräder vorhanden sind.

7. Gelenkvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebs- und Übertragungsmittel ein die Seilscheibe vollständig und eine weitere, mit der Kurvenscheibe fest verbundene Seilscheibe teilweise schlupflos umspannendes Seil vorhanden ist.

8. Gelenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebs- und Übertragungsmittel ein auf der Seilscheibe schlupflos geführtes Band sowie eine diese Seilscheibe und eine weitere, mit der Kurvenscheibe fest verbundene Seilscheibe schlupflos umspannende Band­ schlaufe vorhanden sind.