DE4321974C2 - Verfahren zur Überwachung der Dosierleistungsregelung einer Dosiervorrichtung - Google Patents
Verfahren zur Überwachung der Dosierleistungsregelung einer DosiervorrichtungInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung der
Dosierleistungsregelung einer Dosiervorrichtung gemäß dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
Differentialdosierwaagen werden zur genauen Dosierung von
Materialien, insbes. von Schüttgut, verwendet. Die Dosier
leistung, d. h. die pro Zeiteinheit abgegebene Material
menge, beisp. Schüttgut, wird dabei dadurch bestimmt, daß
das sich im Behälter der Differentialdosierwaage befindende
Schüttgut laufend gewogen und die Änderung der Masse bzw.
des Gewichts pro Zeiteinheit bestimmt wird.
Um die gewünschte Dosierleistung möglichst genau einhalten
zu können, verfügen Differentialdosierwaagen über eine ent
sprechende Dosiersteuerung bzw. -regelung, wobei die Istdo
sierleistung laufend bestimmt und mit der Solldosierlei
stung verglichen wird. Bei einer Abweichung wird ein Stell
signal abgegeben, das die Fördergeschwindigkeit des Do
sierorgans, beispielsweise die Drehzahl einer Förder
schnecke, entsprechend beeinflußt.
Eine derartige Regelung führt jedoch dann zu falschen Do
sierleistungen, wenn die Gewichtswerte des sich im Behälter
befindenden Schüttgutes beispielsweise durch versehentli
ches Berühren des Behälters oder durch Abstellen eines Ge
genstandes auf dem Behälter verfälscht werden. Es würden in
diesem Fall die falschen Gewichtswerte zur Bestimmung der
Istdosierleistung verwendet und diese Istdosierleistung un
ter Zugrundelegung der falschen Gewichtswerte verfälscht
werden. Es ist deshalb erforderlich, daß derartige Störun
gen von der Dosiersteuerung erkannt und Maßnahmen getroffen
werden, daß diese Störungen die Istdosierleistung nicht in
unerwünschter Weise beeinflussen.
Bei einer bekannten Einrichtung zum Erkennen von abrupten
Signalstörungen bei Differentialdosierwaagen (DE 27 54
527 A1) wird die Austragszeit in Zeitintervalle eingeteilt.
Innerhalb dieser Zeitintervalle werden Stichproben des Be
hältergewichts erfaßt. Störungen werden dadurch erkannt,
daß ein Rechner die Steigung der aktuellen Gewichtsände
rungskurve während eines Zeitintervalls ermittelt, und zwar
mit Hilfe von Abtastproben, die man während dieses Zeitin
tervalls erhält. Diese Steigung wird mit einer Steigung
verglichen, die mit Hilfe von Abtastproben während eines
vorangegangenen Zeitintervalls errechnet wurde. Jede Ände
rung im Korrektursignal, d. h. jeder Regeleingriff, wird un
terbunden, wenn ein Vergleich der beiden Steigungen eine
Differenz ergibt, die größer als ein vorgegebener Schwell
wert ist. Die weitere Dosierung erfolgt dann bis zum Ende
der Störung volumetrisch. Die Ansprechempfindlichkeit wird
dabei so eingestellt, daß betriebsmäßige Änderungen des
Differentials infolge von Änderungen des Führungswertes
nicht zur einer Störung führen.
Da bei dieser bekannten Anordnung mit Zeitintervallen gear
beitet wird, wobei eine bestimmte Anzahl von Abtastpunkten
ein Zeitintervall definiert, ist eine Korrektur bei den
nachfolgenden Meßwerten erst möglich, wenn das nächste
Zeitintervall abgelaufen ist. Dies führt zwangsläufig zu
einer verringerten Reaktionsgeschwindigkeit.
Bei einem weiteren bekannten Regelungsverfahren (EP 0
291 553 A1) wird aus dem Gewichtsverlauf in der Vergangenheit
ein Schätzwert für den nächsten Meßwert des Behälterge
wichtes ermittelt und mit dem tatsächlichen nächsten
Meßwert verglichen. Ergibt sich aus diesem Vergleich eine
zu große Abweichung des Gewichtssignals, wird der falsche
Gewichtswert zwar übernommen, die Regelung jedoch mit dem
sich aus der Rückrechnung ergebenden unveränderten Istwert
der Dosierleistung fortgesetzt. Problematisch ist hierbei
jedoch, daß bei jeder Störung, d. h. auch bei einer kurzen
elektrischen Störung, die mit einer Gewichtswertänderung
nichts zu tun hat, die falschen Werte übernommen werden.
Außerdem führt dieses bekannte Verfahren in der Einschwing
phase, die nach einer Störung auftritt, nicht immer zu
einer zufriedenstellenden Dosierleistungsregelung.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfah
ren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zu schaffen, mit
dem externe Störungen besser erkannt und unerwünschte Do
sierleistungsabweichungen vermieden werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des
Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Er
findung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird bei Überschreiten des
festgelegten Toleranzbereiches während einer vorbestimmten
ersten Zeitdauer statt des außerhalb des Toleranzbereiches
liegenden tatsächlichen Meßwertes der dazugehörige Schätz
wert zur weiteren Signalverarbeitung, insbesondere zur Er
mittlung der Istdosierleistung, verwendet. Dieser Schätz
wert bildet dann die Grundlage zur Ermittlung des nachfol
genden Gewichtssignalschätzwertes. Dies bedeutet, daß in
dem Fall, daß der Vergleich zwischen dem tatsächlichen
Meßwert des Gewichtssignals und dem dazugehörenden Schätz
wert eine zu große Abweichung ergibt, die tatsächlichen
Meßwerte verworfen und durch die dazugehörigen Schätzwerte
ersetzt werden. Gleichzeitig beginnt ab dem erstmaligen
Überschreiten des Toleranzbereiches eine Verzögerungszeit
zu laufen, deren Länge durch die vorbestimmte erste Zeit
dauer festgelegt ist. Während dieser Verzögerungszeit bil
den die Schätzwerte die Grundlage für die Berechnung der
Dosierleistung. Erst nach Ablauf der vorbestimmten ersten
Zeitdauer werden weitere Maßnahmen zur Störungsverriegelung
getroffen.
Diese weiteren Maßnahmen bestehen vorteilhafterweise darin,
daß nach Ablauf der vorbestimmten ersten Zeitdauer in den
Steuerungsbetrieb umgeschaltet wird, wenn zu diesem Zeit
punkt der tatsächliche Meßwert den festgelegten Toleranzbe
reich überschreitet.
Im Steuerungsbetrieb kann die Dosierleistung dann nach ei
nem vorprogrammierten, festen Schema bestimmt werden, wo
durch beispielsweise Probleme während der Einschwingphase
der Differentialdosierwaage nach einer externen Störung so
wie Totzeiten, die normalerweise im Regelungsbetrieb auf
treten, vermieden werden können.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform wird die erste
vorbestimmte Zeitdauer durch eine vorbestimmte Anzahl von
Gewichtssignalabtastungen festgelegt. So kann beispiels
weise bestimmt werden, daß die ersten zwei außerhalb der
Toleranzgrenze liegenden tatsächlichen Meßpunkte durch die
dazugehörigen Schätzwerte ersetzt werden und daß in den
Steuerungsbetrieb erst dann umgeschaltet wird, wenn auch
der dritte Meßpunkt noch außerhalb des Toleranzbereiches
liegt.
Zweckmäßigerweise wird während des Steuerungsbetriebs ein
konstanter Stellsignalwert an den Antrieb eines Produkt-
Austragsorgans der Differentialdosierwaage abgegeben, der
aufgrund des letzten innerhalb des Toleranzbereiches gele
genen Gewichtssignalmeß- oder -schätzwertes vor Umschaltung
in den Steuerungsbetrieb bestimmt worden ist bzw. der Soll
dosierleistung entspricht.
Vorteilhafterweise wird während des Steuerungsbetriebs nach
einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer die Ermittlung der
Gewichtssignalabweichung fortgesetzt und in den Regelungs
betrieb zurückgeschaltet, wenn die Gewichtssignaländerung
der Dosierleistung entspricht. Entspricht die Gewichtssi
gnaländerung nicht der Dosierleistung, wird dagegen der
Steuerungsbetrieb aufrechterhalten. Die Plausibilitätskon
trolle der Gewichtssignalwerte wird somit auch während des
Steuerungsbetriebes in vorbestimmten Zeitabschnitten wie
derholt.
Vorteilhafterweise erfolgt die Umschaltung vom Steuerungs
betrieb in den Regelungsbetrieb erst nach einer vorbestimm
ten Minimaldauer.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung bei
spielsweise näher erläutert. In dieser zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung zur Erläuterung des
Prinzips einer bekannten Differentialdosierwaage
und
Fig. 2 eine Diagrammdarstellung, in der Gewichtssignal
werte über der Zeit aufgetragen sind, zur Erläu
terung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Aus Fig. 1 ist eine Differentialdosierwaage mit einem Be
hälter 1 ersichtlich, dem über einen Einfüllschacht 2 einer
Befüllungsvorrichtung Schüttgut zugeführt werden kann. Eine
Klappe 3 innerhalb des Einfüllschachts 2 regelt die Zufuhr
des Schüttgutes.
Das Schüttgut wird aus dem Behälter 1 mittels eines Dosier
organs in Form einer Dosierschnecke 4 mit einer vorgebbaren
Dosierleistung ausgetragen. Um die Istdosierleistung zu be
stimmen, wird das Gewicht des Schüttgutes innerhalb des Be
hälters 1 laufend mittels einer Waage 5 gemessen und die
Gewichtsänderung pro Zeiteinheit in einem Differenzierglied
6 einer Dosiersteuerung berechnet. Diese Istdosierleistung
Ist wird in einem Vergleichsglied 7 mit einer vorgebbaren
Solldosierleistung Soll verglichen und die Abweichung e
einem PID-Regler 8 zugeführt, der einen entsprechenden
Stellsignalwert N an einen Motorregler 9 abgibt. Der Motor
regler 9 vergleicht den Stellsignalwert N mit dem von einem
Tachometer 10 eines Antriebsmotors 11 gemessenen tatsäch
lichen Drehzahlwert der Dosierschnecke 4 oder des Antriebsmotors 11
und gibt gegebenenfalls an den Antriebsmotor 11 ein entsprechendes
Stellsignal zur Erhöhung oder Erniedrigung der Dosier
schneckendrehzahl ab, um die Istdosierleistung mit der
Solldosierleistung in Übereinstimmung zu bringen.
Die Funktionsweise einer derartigen Dosiersteuerung zur Er
kennung einer externen Störung, die beispielsweise durch
ein versehentliches Berühren des Behälters 1 oder durch Ab
stellen eines Gegenstandes auf dem Behälter 1 verursacht
wird, sowie die Reaktion der Dosiersteuerung nach einer
derartigen Störung wird im folgenden anhand der Diagramm
darstellung von Fig. 2 näher erläutert.
Die Dosiersteuerung tastet die Gewichtssignale G in regel
mäßigen Abständen zu den Zeiten ti ab. Zur Zeit t₁ wurde
von der Wägeeinrichtung der Gewichtssignalwert G1ist und
zur Zeit t₂ der Gewichtssignalwert G2ist ab gegeben. Zur
Zeit t₁ und t₂ wird im normalen Regelungsbetrieb gefahren,
wobei aus den abgegebenen Ist-Gewichtswerten die Istdo
sierleistung berechnet, mit der vorgegebenen Solldosier
leistung verglichen und bei einer Abweichung eine entspre
chende Nachregelung durchgeführt wird, so daß die Istdo
sierleistung der Solldosierleistung entspricht.
Aus der Istdosierleistung, die aus der Abnahme des Ge
wichtes von G1ist auf G2ist berechnet werden kann, wird ein
Zukunfts- oder Schätzwert für den nächsten Gewichtssignal
wert zur Zeit t₃ bestimmt, der in Fig. 2 mit G3theor. be
zeichnet ist. Dieser Schätzwert G3theor. wird mit dem
tatsächlichen Meßwert G3ist zur Zeit t₃ verglichen und
festgestellt, ob dieser Wert innerhalb des Toleranzberei
ches liegt, der durch +Dzul. und -Dzul. festgelegt ist.
Liegt dieser tatsächliche Meßwert G3ist außerhalb des vor
gegebenen Toleranzbereiches, so wird dieser Meßwert verwor
fen und durch den theoretischen Schätzwert G3theor. er
setzt. Dieser theoretische Schätzwert bildet nun die Grund
lage zur Ermittlung der Istdosierleistung, die dann mit der
Solldosierleistung verglichen wird und die Grundlage zur
Berechnung des nächsten Schätzwertes G4theor. bildet.
Liegt der tatsächliche Meßwert G4ist zum Abtastzeitpunkt t₄
wiederum außerhalb des Toleranzbereiches, wird dieser
Meßwert erneut verworfen. Gleichzeitig wird auf Steuerungs
betrieb umgeschaltet, in dem die Istdosierleistung nach
einem vorprogrammierten Schema bestimmt wird. Dies bedeutet
beispielsweise, daß der letzte berechnete Wert der Istdo
sierleistung beibehalten wird, solange sich die Solldosier
leistung nicht ändert.
Die Dosiersteuerung schaltet somit nicht bereits bei der
ersten außerhalb des Toleranzbereiches liegenden Abwei
chung, sondern erst nach der zweiten derartigen Abweichung,
also nach einer gewissen Verzögerungszeit, auf den Steue
rungsbetrieb um. Dies hat den Vorteil, daß eine nur sehr
kurzzeitige elektrische Störung noch keine Umschaltung in
den Steuerungsbetrieb verursacht.
Während des Steuerungsbetriebs wird nach einer gewissen,
vorgebbaren Zeitdauer ΔTB die Plausibilitätsprüfung wieder
aufgenommen, d. h. es wird wieder überprüft, ob die tatsäch
lichen Gewichtssignal-Meßwerte innerhalb des vorgegebenen
Toleranzbereiches liegen. Die Wiederaufnahme der
Plausibilitätsprüfung erfolgt im Beispiel gemäß Fig. 2 zum
Zeitpunkt t₅.
Obwohl zum Zeitpunkt t₅ festgestellt wird, daß sich der
tatsächliche Meßwert G5ist innerhalb des Toleranzbereiches
befindet, wird jedoch nicht sofort auf Regelungsbetrieb zu
rückgeschaltet, sondern erst nach einer gewissen Minimal
zeit. Die Umschaltung vom Steuerungs- in den Regelungsbe
trieb erfolgt im gezeigten Beispiel zum Zeitpunkt t₇. Die
Minimalzeit stellt sicher, daß Schwingungsvorgänge abge
schlossen sind und zuverlässige Meßwerte für das Gewichts
signal vorliegen, die dem tatsächlichen Gewicht im Behälter
entsprechen.
Die Istdosierleistung wird im Regelungsbetrieb wieder auf
grund der tatsächlichen Meßwerte G7ist, G8ist usw. berech
net und mit der eingestellten Solldosierleistung vergli
chen.
Claims (7)
1. Verfahren zur Überwachung der Dosierleistungsrege
lung einer Dosiervorrichtung, insbesondere einer Dif
ferentialdosierwaage, bei dem das Gewichtssignal einer Wä
geeinrichtung fortlaufend gemessen sowie gespeichert und
als Meßwert für die Ermittlung der Dosierleistung verwendet
wird, die durch Soll-Istwert-Vergleich zumindest zeitweise
geregelt wird, wobei im Fall einer Störung, die eine Abwei
chung des Gewichtssignals über einen vorgebbaren Toleranz
bereich hinaus zur Folge hat, Maßnahmen zur Ausschaltung
dieser Störung getroffen werden und wobei die Abweichung
des Gewichtssignals dadurch ermittelt wird, daß ein Schätz
wert für den nächsten Meßwert der Wägeeinrichtung gebildet
und dieser Schätzwert mit dem nächsten tatsächlichen
Meßwert verglichen wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Überschreiten des festgelegten Toleranzbereiches
während einer vorbestimmten ersten Zeitdauer statt des
außerhalb des Toleranzbereiches liegenden tatsächlichen
Meßwertes der dazugehörige Schätzwert zur weiteren Signal
verarbeitung verwendet und dieser Schätzwert als Grundlage
zur Ermittlung des nachfolgenden Gewichtssignal-Schätz
wertes benutzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Schätzwert zur Ermittlung der Istdosierleistung
verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß nach Ablauf der vorbestimmten ersten Zeitdauer
in den Steuerungsbetrieb umgeschaltet wird, wenn zu
diesem Zeitpunkt der tatsächliche Meßwert den festgelegten
Toleranzbereich überschreitet.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch
gekennzeichnet, daß die vorbestimmte erste Zeitdauer durch
eine vorbestimmte Anzahl von Gewichtssignal-Abtastungen
festgelegt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn
zeichnet, daß während des Steuerungsbetriebs ein solcher
Stellsignalwert an den Antrieb (11) eines Produktaustrags
organs (4) der Differentialdosierwaage abgegeben wird, der
aufgrund des letzten innerhalb des Toleranzbereiches gele
genen Gewichtssignalmeß- oder -schätzwertes vor Umschaltung
in den Steuerungsbetrieb bestimmt worden ist bzw. der Soll
dosierleistung entspricht.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-5, dadurch
gekennzeichnet, daß während des Steuerungsbetriebs nach ei
ner vorbestimmten zweiten Zeitdauer die Ermittlung der Ge
wichtssignalabweichung fortgesetzt und in den Regelungsbe
trieb zurückgeschaltet wird, wenn die Gewichtssignalände
rung der Dosierleistung entspricht, andernfalls der Steue
rungsbetrieb aufrechterhalten wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Umschaltung vom Steuerungsbetrieb
in den Regelungsbetrieb erst nach einer vorbestimmten Mini
maldauer erfolgt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934321974 DE4321974C2 (de) | 1993-07-01 | 1993-07-01 | Verfahren zur Überwachung der Dosierleistungsregelung einer Dosiervorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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DE4321974A1 DE4321974A1 (de) | 1995-02-02 |
DE4321974C2 true DE4321974C2 (de) | 1995-05-18 |
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---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4111272A (en) * | 1976-12-07 | 1978-09-05 | Acrison, Incorporated | Weigh feeding apparatus |
DE3771333D1 (de) * | 1987-05-21 | 1991-08-14 | Schenck Ag Carl | Verfahren zur regelung einer differential-dosierwaage, insbesondere fuer schuettgueter, und differential-dosierwaage zur durchfuehrung des verfahrens. |
-
1993
- 1993-07-01 DE DE19934321974 patent/DE4321974C2/de not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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DE4321974A1 (de) | 1995-02-02 |
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