DE4311311A1 - Vorrichtung zum Lagern und Handhaben von Stückgut - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Lagern und Handhaben von Stückgut, z. B. Kassetten mit Bild- und Tonträgern, Mikrofilmen, Datenträgern.

Es gibt viele Institutionen, bei denen Informationen auf genormten Medien gelagert und verwaltet werden, z. B. in Rundfunk- und Fernsehanstalten Video- und Musikkassetten sowie CD′s; bei Versicherungen usw. Mikrofilmkassetten; in Rechenzentren Datenkassetten und optische Platten.

Mit der Zunahme der Menge von zu speichernden Informationen steigt auch der Bedarf an automatisierbaren Vorrichtungen zum Lagern und Handhaben von Kassetten, die natürlich so gelagert werden müssen, daß sie mit Hilfe von Greifeinrichtungen wieder zurückgeholt und eingelesen werden können. Dabei spielt sowohl die Kapazität dieser Lagerungsvorrichtungen als auch ihre Zugriffszeit eine Rolle. Zusätzlich tritt die Bedingung auf, daß die Vorrichtungen leicht und schnell montiert, installiert und ggf. auch vergrößert werden können. Zum Installieren gehört auch das Einrichten der Bewegung des Greifers, damit sichergestellt ist, daß dieser die richtige Stelle exakt anfährt.

Es ist bereits eine Vorrichtung dieser Art bekannt (EP-A-261 410), bei der ein ortsfest angeordneter Greifer mit einem in mehrere Richtungen verdrehbaren Greiferarm Zugriff auf Regale hat, deren Zugriffsstellen auf einem Kreisbogen um den Greifer angeordnet sind. Die Kinematik eines solchen orts­ festen Greifers, der einen zweiteiligen Greifarm aufweist, ist jedoch relativ kompliziert. Zwar kann der Greifarm an allen Stellen der Entladestelle des Regals angreifen, jedoch ist das Einstellen eines derartigen Greifers auf die einzel­ nen Fächer des Regals ziemlich aufwendig.

Ebenfalls bekannt ist eine Vorrichtung zum Lagern von Stück­ gut (EP-A-344 573), bei der Magnetbandkassetten in Halterun­ gen angeordnet sind, die von einem Antrieb längs einer ovalen Führungsbahn verfahren werden können. Im Bereich der Stirn­ seite ist ein Greifer angeordnet. Diese Vorrichtung befaßt sich im wesentlichen damit, die Aufnahmekapazität und die Zugriffsgeschwindigkeit zu vergrößern. Zu diesem Zweck sind die Halterungen für die Kassetten derart zwangsgesteuert, daß die Einleitung der Drehbewegung für die Halterungen stoßfrei geschehen kann, damit die Bewegungsgeschwindigkeit vergrößert werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Lagern und Handhaben von Stückgut, insbesondere von Kassetten, zu schaffen, die neben einer hohen Zugriffsge­ schwindigkeit und einer guten Raumausnutzung eine einfache Installation, Vergrößerung und Wartung der Anlage zuläßt. Unter Stückgut sollen dabei Teile verstanden werden, die identische Abmessungen und Formen aufweisen, so daß sie in Halterungen untergebracht werden können. Im folgenden wird nur noch der Begriff Kassetten verwendet, obwohl die Vorrich­ tung auch für andere Teile verwendbar ist, die die genannten Voraussetzungen erfüllen.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung eine Vorrich­ tung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 vor. Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die beiden Bewegungsrichtungen der Bewegungseinrichtung, die senkrecht aufeinander stehen, führen zu einer Bewegung des Greifers, die sich in einem einfachen orthogonalen Koordina­ tensystem mit zwei Koordinaten beschreiben läßt. Dies macht die Installation und das Einrichten der Steuerung für die Bewegungseinrichtung sehr einfach, insbesondere dann, wenn die eine Koordinate parallel zu der Anordnungsrichtung der übereinander angeordneten Halterungen verläuft.

Die dazu rechtwinklig verlaufende zweite Koordinate kann dann zur Unterscheidung der einzelnen Halterungen oder ggf. auch mehrerer Regale dienen.

In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, daß die Halterungen an einem senkrecht verlaufenden Träger ange­ bracht sind. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Stange oder ein Rohr handeln.

Die Erfindung schlägt vor, daß die Regaleinrichtung als Modul mit einem Rastermaß ausgebildet ist. Dies macht die Ausrich­ tung der Bewegungseinrichtung und des Greifers besonders einfach, da in diesem Fall nur eine Ausrichtung der Bewe­ gungseinrichtung gegenüber der Regaleinrichtung erforderlich wird.

Insbesondere wird die Einrichtung vereinfacht, wenn, wie dies von der Erfindung ebenfalls vorgeschlagen wird, die Bewe­ gungseinrichtung an der Regaleinrichtung direkt befestigt ist.

Die Greifeinrichtung dient dazu, Kassetten aus den Halterun­ gen herauszunehmen und sie an einer bestimmten Stelle bereit­ zustellen, sowie die Kassetten von dieser Stelle wieder zu entnehmen und sie in einer Halterung abzulegen. An dieser bestimmten Stelle kann beispielsweise ein Lese- und/oder Schreibgerät für die Kassette angeordnet sein, wobei dieses Gerät selbstverständlich auch mehrere Stellen zum Übergeben der Kassette aufweisen kann.

Die Erfindung schlägt vor, daß die Kassetten in den Halterun­ gen der gleichen Orientierung angeordnet sein können wie in dem Lesegerät. Dies vereinfacht den Aufbau des Greifers, da dieser dann keinen dritten Freiheitsgrad zum Neuorientieren der Kassetten haben muß. Es kann selbstverständlich auch vorgesehen sein, daß die Anordnung des Lese- bzw. Bespiel­ geräts so gewählt ist, daß der Greifer zum Einlegen einer Kassette in das Gerät die gleiche Bewegung macht wie beim Einlegen einer Kassette in eine Halterung der Regaleinrich­ tung. Es kann sich also beispielsweise um den gleichen Vorschubweg handeln.

Die Bewegungseinrichtung kann in Weiterbildung der Erfindung wenigstens eine horizontal verlaufende Schiene und eine an dieser verschieblich gelagerte vertikale Schiene sowie einen Antrieb aufweisen, der so angeordnet und ausgebildet ist, daß er die vertikale Schiene längs der horizontalen Schiene verschiebt. In diesem Fall entsprechen die Richtungen der Führungen gleichzeitig den Koordinaten. Da die Bewegungsein­ richtung erfindungsgemäß an den Regaleinrichtungen befestigt sein kann, ist es möglich, die Schiene direkt an den Regal­ einrichtungen anzubringen, so daß keine zusätzlichen Halte­ rungen erforderlich werden.

Besonders günstig ist es, wenn in Weiterbildung der Erfindung die Bewegungseinrichtung zwei horizontal verlaufende Schienen aufweisen kann, wobei die vertikale Schiene in ihrem jeweili­ gen Endbereich an den horizontalen Schienen geführt ist. Die horizontalen Schienen bilden dann eine Art Rahmen, die den Bewegungsweg des Greifers oben und unten begrenzt.

Erfindungsgemäß kann der Antrieb der Bewegungseinrichtung so ausgebildet sein, daß er die vertikale Schiene an beiden horizontalen Schienen verschieben kann. Dies macht einen großen Abstand zwischen den horizontalen Schienen möglich, ohne daß störende Schwingungen beim Einleiten und Abbremsen einer Bewegung des Greifers auftreten.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, daß der Greifer an der vertikalen Schiene verschiebbar geführt ist und von einem Antrieb der Bewegungseinrichtung antreibbar ist. Dies er­ leichtert einen besonders einfachen sicheren Aufbau der Bewegungseinrichtung.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, daß der Antrieb eine umlaufende Kette, insbesondere einen umlaufenden Zahnriemen aufweist. In beiden Fällen tritt beim Antrieb kein Schlupf auf, so daß durch Zählen der Drehung eines Zahnrads eine Steuereinrichtung ständig Informationen darüber hat, wo sich der Greifer in dem Koordinatensystem gerade befindet. Es ist also kein zusätzliches eine Markierung tragendes Element erforderlich.

Die Verwendung eines Zahnriemens hat den Vorteil der Leicht­ gängigkeit und auch des geringeren Geräuschs.

Um in der Vorrichtung eine große Menge von Lagerplatz für Kassetten vorzusehen, kann erfindungsgemäß die Vorrichtung die Merkmale des Anspruchs 13 aufweisen. Die Verwendung einer Art von Speicher, wie sie an sich aus der eingangs erwähnten EP-A-344 573 bereits bekannt ist, hat bei der von der Erfin­ dung vorgeschlagenen Vorrichtung den Vorteil, daß trotz der Vergrößerung des Speicherinhalts die Zugriffszeit nicht verringert wird und daß sich der für die Regale zur Verfügung stehende Raum gut ausnutzen läßt. Es ist nämlich davon auszugehen, daß die üblichen Räume, in denen die Vorrichtun­ gen untergebracht werden sollen, einen rechteckigen Grundriß aufweisen, der durch die Anordnung der Greifeinrichtung in Verbindung mit den umlaufenden Regaleinrichtungen besonders gut ausgenutzt werden kann.

Die End-/Beladestelle einer solchen Regaleinrichtung erfüllt die Voraussetzungen, daß nämlich die Halterungen für die Kassetten an dieser Stelle übereinander angeordnet und für den Greifer zugänglich sind.

Sind mehrere Regaleinrichtungen dieser Art nebeneinander angeordnet, so kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, daß die Stellen, an denen der Greifer auf die Kassetten zugreift, in einem Rastermaß angeordnet sind, also insbesondere gleichen Abstand voneinander aufweisen. Dies trägt ebenfalls zur einfachen Einstellung der Bewegungseinrichtung für den Greifer bei.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, daß die normalerweise in Schränken angeordneten Regaleinrichtungen eine Tür auf­ weisen, die so angeordnet ist, daß der Zugriff auf eine Reihe von Halterungen möglich ist. Dies kann für das erst­ malige Einsetzen von Kassetten oder auch für das Austauschen von abgenutzten Kassetten verwendet werden.

Die Erfindung schlägt vor, daß die Halterungen die Kassetten formschlüssig verrastend haltern und der Greifer die Verra­ stung überwinden bzw. lösen kann. Bei den Regaleinrichtungen mit umlaufenden Halterungen kann dann eine nochmalige Steige­ rung der Umlaufgeschwindigkeit möglich werden.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorzüge der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sowie anhand der Zeichnung. Hierbei zeigt

Fig. 1 eine perspektivische schematische Ansicht einer Vorrichtung nach der Erfindung mit mehreren Regaleinrichtungen und mehreren Ablesegeräten;

Fig. 2 schematisch die Seitenansicht der wichtigsten Teile einer Regaleinrichtung;

Fig. 3 vereinfacht die Art der Bewegungseinleitung der umlaufenden Träger für die Halterungen;

Fig. 4 eine Stirnansicht mehrerer Halterungen;

Fig. 5 eine Seitenansicht der Halterungen der Fig. 4;

Fig. 6 eine Aufsicht auf eine Halterung nach Fig. 4 und 5;

Fig. 7 die Stirnansicht einer Bewegungseinrichtung zur Bewegung des Greifers;

Fig. 8 eine Einzelheit einer abgeänderten Antriebsart für die Bewegung des Greifers;

Fig. 9 eine Teilansicht der Anordnung der Fig. 8 von der Seite.

Die in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung enthält fünf identisch ausgebildete Regaleinrichtungen 1, die nebeneinander ange­ ordnet sind. Jede Regaleinrichtung enthält in ihrem Inneren eine Vielzahl von nicht dargestellten Trägern, die längs einer angedeuteten Bewegungsbahn 2 verschoben werden können. Im Bereich der Stirnseiten sind die Bewegungsbahnen halb­ kreisförmig abgerundet, so daß die Träger längs dieser ovalen Bahn bewegt werden können.

Die Regaleinrichtungen enthalten jeweils einen Sockel 3 und einen Deckel 4. An den Deckeln 4 und den Sockeln 3 sind einzelne Ansätze 5, 6 angebracht, die nach vorne herausragen. An den Ansätzen 5 und 6 ist der Rahmen einer Bewegungsein­ richtung 7 befestigt, die auf diese Weise gegenüber den Regaleinrichtungen 1 ausgerichtet ist.

Neben den Regaleinrichtungen 1 sind beispielsweise zwei Geräte 8 angeordnet, die jeweils mehrere Öffnungen 9 auf­ weisen. Die Regaleinrichtungen 21 dienen zum Unterbringen von Kassetten, die in den Geräten 8 gelesen und/oder beschrieben werden können. Zu diesem Zweck werden die Kassetten in die Öffnungen 9 eingeschoben, hinter denen sich die entspre­ chenden Einrichtungen befinden.

Die Bewegungseinrichtung 7 dient zum Bewegen eines Greifers 10, der in der Lage ist, Kassetten aus den Halterungen und den Öffnungen 9 der Geräte 8 herauszunehmen und in diese hineinzuschieben.

Die Bewegungseinrichtung 7 enthält eine obere Schiene 11, die an den Halterungsansätzen 6 der Regaleinrichtungen befestigt ist. Sie enthält weiterhin eine untere Schiene 12, die an den Halterungsansätzen 5 befestigt ist. Im Bereich des linken Endes sind die Schienen mit Hilfe eines Pfostens 13 gehal­ tert.

Der Greifer 10 ist an einer senkrecht verlaufenden Führungs­ schiene 14 angeordnet, längs der er auf- und abwärts bewegt werden kann. Die Führungsschiene 14 ihrerseits kann von einem nicht dargestellten Antrieb der Bewegungseinrichtung 7 längs der Schienen 11, 12 verschoben werden. Auf diese Weise wird es möglich, beliebige Positionen anzufahren.

Die in Fig. 1 rechte Seitenwand 15 der Regaleinrichtung 1 enthält eine Tür 16, durch die man Zugriff auf mindestens eine Reihe übereinander angeordneter Halterungen der äußeren Regaleinrichtung hat. Durch diese Tür können beschädigte oder abgenutzte Kassetten aus der Vorrichtung entnommen und neue Kassetten eingegeben werden. Eine Tür nur bei einer Regalein­ richtung kann ausreichen, da das Umsetzen aus der äußeren Regaleinrichtung in eine andere Regaleinrichtung von dem Greifer 10 unter Steuerung einer Steuerungseinrichtung durchgeführt werden kann.

Fig. 2 zeigt eine Möglichkeit, wie in den Regaleinrichtungen 1 Träger 17 für die Halterungen für Kassetten untergebracht und bewegt werden können. Aus Gründen der Vereinfachung ist in Fig. 2 nur ein einziger Träger 17 rechts dargestellt. Fig. 2 zeigt zwei Fahrgestelle 18 mit deren Hilfe die Einrichtung in eine Regaleinrichtung eingefahren werden kann. Die Fahrge­ stelle 18 weisen je einen senkrecht verlaufenden Pfosten 19 auf. Die Pfosten 19 sind im Bereich ihres oberen Endes und im Bereich ihres unteren Endes durch je ein Paar von Längsprofi­ len 20 miteinander verbunden. Es können zur Erhöhung der Stabilität Verstrebungen 21 vorgesehen sein.

Im Endbereich der Längsprofile 20 sind Zahnräder 22 um eine vertikale Achse drehbar angeordnet. Die Zahnräder 22 im Bereich der Oberseite sind mit den Zahnrädern 22 im Bereich der Unterseite über jeweils eine Welle 23 miteinander verbun­ den. Über die Zahnräder 22 im Bereich der Oberseite und über die Zahnräder 22 im Bereich der Unterseite erstreckt sich jeweils ein in den Figuren nicht dargestellter geschlossener Zahnriemen, der mit den Zahnrädern 22 kämmt. Ein Antrieb 24 dient dazu, beide Zahnriemen synchron anzutreiben. Von den Zahnriemen werden die Träger 17 für die Halterungen für die Kassetten umlaufend angetrieben.

Fig. 3 zeigt stark vereinfacht die umlaufende Bewegungsbahn 2 für die Träger 17. Die Art der Bewegung der als Stangen 25 oder Rohre ausgebildeten Träger 17 ist in der eingangs genannten EP-A-344 573 beschrieben, so daß sie hier nicht im einzelnen wiederholt wird. An den Trägern 17 sind einzelne Halterungen 26 befestigt, die aufgrund der Verbindung der einzelnen Träger 17 untereinander so bewegt werden, daß das Einleiten der Drehbewegung im Bereich des halbkreisförmigen Bogens der Bewegungsbahn stoßfrei geschieht. Die Einleitung der Drehbewegung erfolgt also etwas gegenüber der Bewegungs­ bahn zeitlich versetzt, so daß die in Fig. 3 rechts zu sehende Position der Halterung 26 etwas gegenüber der Mittel­ linie zwischen den beiden geradlinigen Abschnitten der Umlaufbahn 2 versetzt ist. Die rechts in Fig. 3 zu sehende Halterung 26 befindet sich an einer Stelle, an der die in ihr enthaltene Kassette entnommen und eine Kassette in die Halterung 26 eingeschoben werden kann. Der in Fig. 2 erwähnte Antrieb 24 wird so gesteuert, daß er den Zahnriemen so anhalten kann, daß jeder Träger in der in Fig. 3 zu sehenden Beladeposition angehalten werden kann.

Fig. 4 zeigt eine Teilansicht einer einen Teil eines Trägers 17 bildenden Stange 25 mit vier übereinander angeordneten Halterungen 26 von vorne. Die Halterungen sind so orientiert, daß die Kassetten flachliegend von vorne in sie eingeschoben werden können, wobei alle Halterungen 26 identisch orientiert sind. Die Halterungen 26 weisen kurze Rohrstücke 27 auf, die oben und unten eine ausgerichtete Verzahnung aufweisen, so daß eine gegenseitige korrekte Positionierung der Halterung 26 erreicht wird.

Fig. 5 zeigt die Seitenansicht der Anordnung der Fig. 4. Die Halterungen 26 weisen in ihrem vorderen Bereich einzelne Rastelemente 28 auf, die mit entsprechenden komplementär ausgebildeten Rasteinrichtungen an den Kassetten zu deren formschlüssiger Festlegung angreifen. Diese Rastmittel 28 sind auch in der Aufsicht der Fig. 6 zu sehen, die ebenfalls eine Halterung 26 zeigt.

Fig. 7 zeigt nun in Stirnansicht die Bewegungseinrichtung 7 der Fig. 1 in abgebrochener Darstellung. Sowohl die obere Schiene 11 als auch die untere Schiene 12 sind als Hohlpro­ file ausgebildet und an den erwähnten Ansätzen 6, 5 befe­ stigt. Zwischen den beiden Schienen 11, 12 erstreckt sich die senkrechte Führungsschiene 14, an der der Greifer 10 ver­ schiebbar gehaltert und geführt ist.

Sowohl in dem Hohlprofil der oberen Schiene 11 als auch in dem Hohlprofil der unteren Schiene 12 ist je ein umlaufender Zahnriemen 29, 30 angeordnet, der sich durch die gesamte Länge der Schiene erstreckt und in beiden Endbereichen um ein Zahnrad mit senkrechter Drehachse herumgeführt ist. Der Antrieb kann im Endbereich der Bewegungseinrichtung 7 erfol­ gen. Die vertikale Schiene 14 ist im Bereich der oberen Schiene 11 und im Bereich der unteren Schiene 12 an dieser geführt und mit einem Trum des umlaufenden Zahnriemens 29, 30 verbunden. Das am in Fig. 7 rechten Ende der oberen Schiene 11 angeordnete Zahnrad 31 ist mit dem an der gleichen Stelle der unteren Schiene 12 angeordneten Zahnrad 32 über eine Welle 33 verbunden. Dadurch ist die Bewegung der beiden Zahnriemen 29, 30 synchronisiert. Dies führt zu einer gleich­ mäßigen Bewegung der vertikalen Führungsschiene 14. In deren Innerem ist in gleicher Weise wie bei den horizontalen Schienen ein umlaufender Zahnriemen 34 angeordnet, der von einem Antrieb antreibbar ist und den Greifer 10 in Längs­ richtung der Führungsschiene 14 antreibt. Durch entsprechende Steuerung des Antriebs läßt sich also der Greifer 10 in der durch die Schienen 29, 30, 14 gebildeten Ebene bewegen.

Bei der Übersicht der Fig. 1 sind mehrere Regale mit umlau­ fenden Trägern 17 dargestellt. Es ist selbstverständlich nach der Erfindung auch möglich, daß dort ein einziges Regal mit einer Vielzahl von nebeneinander angeordneten Trägern für Halterungen stehen kann. Diese Träger sind dann ortsfest angeordnet. Sie können ebenfalls als Rohre oder Stangen 25 ausgebildet sein, so daß sich die gleichen Halterungen verwenden lassen wie bei der umlaufenden Regaleinrichtung. In allen diesen Fällen läßt sich die Bewegungseinrichtung sehr schnell einrichten, da sie nur an den Regaleinrichtungen selbst in ausgerichteter Position befestigt zu werden braucht und die Steuerung eventuell an die Abstände der Regale angepaßt werden muß.

Es ist selbstverständlich auch möglich, nachträglich die Regale beispielsweise durch längere oder kürzere Regale zu ersetzen.

Fig. 8 zeigt schematisch die obere Anordnung einer Führungs­ schiene 14 bei einer geänderten Ausführungsform. In der oberen Führungsschiene 11 ist ein Zahnriemen 40 angeordnet, dessen Verzahnung nach unten gerichtet ist. Er ist an beiden Enden an den Enden der Führungsschiene 11 festgelegt. Im oberen Bereich der senkrechten Führungsschiene 14 ist eine Zahnrolle 41 angeordnet, um die der Zahnriemen 40 herumge­ führt ist. Der Zahnriemen 40 kämmt mit der Zahnrolle 41. Zur Vergrößerung des Umschlingungswinkels und zur Herstellung einer Spannung sind beidseits der Zahnrolle 41 jeweils eine weitere Rolle 42 angeordnet, die etwa den gleichen Durchmes­ ser wie die Zahnrolle 41 aufweisen. Die Zahnrolle 41 wird dadurch in Drehung versetzt, daß eine mit ihr verbundene weitere Zahnrolle 43 von einem Zahnriemen 44 antreibbar ist. Bei Drehung der Zahnrolle 41 erfolgt eine Verschiebung der senkrechten Führungsschiene 14 längs der Führungsschiene 11. Auch bei dieser Ausführungsform ist der Antrieb nicht nur im Bereich der oberen Führungsschiene 11, sondern auch im Bereich der unteren Führungsschiene 12 in gleicher Weise vorhanden, so daß auch hier wieder eine ruckfreie Bewegung erfolgen kann.

Fig. 9 zeigt die Anordnung der Fig. 8 von links. Im oberen Bereich der senkrechten Führungsschiene 14 ist mit Hilfe zweier Lager 45 eine Welle 46 gelagert, die sowohl die Zahnrolle 43 als auch die Zahnrolle 41 aufweist. Über die Zahnrolle 43 erstreckt sich der bereits erwähnte in Fig. 8 zu sehende Zahnriemen 44, der in Längsrichtung der senkrechten Führungsschiene 14 verläuft und in deren unteren Bereich mit einer ähnlichen Zahnrolle verbunden ist, die die Verschie­ bung gegenüber der unteren Führungsschiene 12 durchführt. Mit Hilfe eines nicht dargestellten, in der senkrechten Führungs­ schiene angeordneten Motors läßt sich der Zahnriemen 44 antreiben.

Parallel zum Zahnriemen 44 ist der Zahnriemen 34 angeordnet, der ebenfalls im oberen und unteren Bereich über eine Umlenk­ rolle herumgeführt ist. Zum Antrieb des Zahnriemens 34 dient ein zweiter Elektromotor. Mit dem Zahnriemen 34 ist der Greifer 10 verbunden, wie dies bereits im Hinblick auf Fig. 7 erwähnt wurde.

Anstelle der Verwendung des Zahnriemens 40 im oberen Füh­ rungsprofil 11 könnte dort auch eine feste Zahnstange vorhan­ den sein, mit der ein Zahnrad 41 in Eingriff stehen würde. Die Verwendung des um die Zahnrolle 41 herumgeführten Zahn­ riemens 40 ist jedoch die bevorzugte Ausführungsform.

Claims (18)

1. Vorrichtung zum Lagern und Handhaben von Stückgut, insbesondere von Kassetten, mit

• 1.1 mindestens einer Regaleinrichtung (1), die
  • 1.1.1 eine Vielzahl von längs einer vertikalen übereinander angeordneten Halterungen (26) für je mindestens ein Stückgut aufweist,
• 1.2 einem Greifer (10), der derart ausgebildet ist, daß er
  • 1.2.1 ein Stückgut aus einer Halterung (26) herausnehmen und
  • 1.2.2 ein Stückgut in eine Halterung (26) einsetzen kann, sowie mit
• 1.3 einer Bewegungseinrichtung (7) für den Greifer (10), die
  • 1.3.1 diesen linear in einer Richtung parallel zu der Vertikalen und
  • 1.3.2 in einer Richtung quer zu der ersten Bewegungsrichtung bewegen kann.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Halterungen (26) an einem senkrecht verlaufenden Träger (17) ange­ bracht sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Regal­ einrichtung (1) als Modul mit einem Rastermaß ausgebil­ det ist.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der die Bewegungseinrichtung (7) gegenüber der Regalein­ richtung (1) ausgerichtet ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der die Bewegungseinrichtung (7) an der Regaleinrichtung (1) befestigt ist.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem ihr zugeordneten Lese-/Schreibgerät (8) für die Kassetten.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der die Kassetten in den Halterungen (26) in der gleichen Orientierung angeordnet sind wie in dem Lese-/Schreibgerät (8).

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der die Bewegungseinrichtung (7) mindestens eine hori­ zontal verlaufende Schiene (11, 12) und eine an dieser verschieblich gelagerte vertikale Führungsschiene (14) sowie einen Antrieb aufweist, der die vertikale Füh­ rungsschiene (14) verschieben kann.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der die Bewegungseinrichtung (7) zwei horizontal verlau­ fende Schienen (11, 12) aufweist und die vertikale Führungsschiene (14) in ihrem jeweiligen Endbereich an den horizontalen Schienen (11, 12) geführt ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der der Antrieb die vertikale Führungsschiene (14) an beiden horizontalen Schienen (11, 12) verschieben kann.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, bei der der Greifer (10) an der vertikalen Führungsschiene (14) verschiebbar geführt und von einem Antrieb der Bewe­ gungseinrichtung (7) antreibbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, bei der der Antrieb einen Zahnriemen (29, 30, 34) aufweist.

13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der die Regaleinrichtung

• 13.1 eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten bewegbaren Trägern (17),
• 13.2 eine Bewegungsbahn (2) für die Träger (17),
• 13.3 einen Antrieb, der
  • 13.3.1 die Träger (17) längs der Bewegungsbahn (2) bewegen kann, sowie
• 13.4 eine End-/Beladestelle aufweist,
  • 13.4.1 zu der der Antrieb jeden Träger (17) bewegen und
  • 13.4.2 dort anhalten kann, wobei
• 13.5 der Greifer (10) der End-/Beladestelle gegenüber angeordnet werden kann.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, bei der die Bewegungsbahn (2) geschlossen ist und die Form eines Rechtecks mit halbkreisförmig abgerundeten Stirnseiten aufweist, wobei die End-/Beladestelle im Bereich einer Stirnseite angeordnet ist.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der mehrere Regaleinrichtungen (1) nebeneinander ange­ ordnet sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, bei der die End-/Belade­ stellen einen gegenseitigen Abstand aufweisen, der in einem Rastermaß liegt, insbesondere identisch ist.

17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einer den Zugang zu den Halterungen (26) einer Verti­ kalen ermöglichenden Tür (16).

18. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der die Halterungen (26) die Kassetten formschlüssig verrastend haltern und der Greifer (10) die Verrastung überwinden kann.