DE4310773A1 - Freies Plastisches Biegen - Google Patents

Description

Wenn ein schlankes Bauteil, ein Träger oder ein Blech (im folgenden als Werkstück bezeichnet) in einer Ebene allein dadurch gebogen wird, daß an seinen Enden Mo­ mente M_A, M_B und gegebenenfalls Zusatzkräfte F, H angreifen, so spricht man vom Freien Biegen (Fig. 1). Wenn dadurch - nach der elastischen Rückfederung - eine bleibende Biegung erzeugt wird, so handelt es sich um Plastisches Biegen.

DIN 8586 kennt als Verfahrensvarianten des Freien Plastischen Biegens im wesentli­ chen das Biegen mit einem Stempel nach Fig. 2 oder 3 und das querkraftfreie Biegen mit entlang des Werkstückes konstantem Biegemoment nach Fig. 4. Dabei kommt es bei der Bewegung der Werkzeuge hauptsächlich entweder auf deren Drehung in der den Zeichnungen zugrunde liegenden "Biegeebene" oder auf eine Verschiebung senkrecht zum ursprünglich meist geraden Werkstück an. Das Verfahren, das die­ ser Beschreibung zugrunde liegt, kombiniert jene Varianten und ergänzt sie durch gezielte seitliche Werkzeugbewegungen, wobei für die einzelnen Bewegungskompo­ nenten eine vorauszuberechnende gegenseitige Abstimmung erforderlich wird. Diese Abstimmung ist ebenfalls ein Bestandteil des vorzustellenden Verfahrens. Die Kraft wird nicht wie in Fig. 2 und 3 über einen Stempel, sondern zusammen mit den Bie­ gemomenten über die Einspannungen aufgebracht. Dadurch kann man drei Lasten unabhängig voneinander angreifen lassen (zwei Biegemomente und eine Komponente der Kraft oder ein Biegemoment und zwei Komponenten der Kraft), im Gegensatz zu den Verfahren nach Fig. 2 bis 4 mit nur einer einzigen unabhängigen Last (Fig. 2 oder 3 mit einer unabhängigen Kraft; in Fig. 4 tritt nur ein Moment auf).

Fig. 1 zeigt eine Prinzipskizze, bei welcher das durch Biegung gekrümmte Werkstück ADB wie üblich durch eine Kurve - seine Biegelinie - repräsentiert wird. In den drehbaren Lagern A und B kann neben den äußeren Momenten M_A, M_B die ebene Kräfte-Gleichgewichtsgruppe F und H angreifen. α und β bezeichnen die Neigungen der Biegelinie in A bzw. B, gemessen gegen die Verbindungslinie AB. a stellt den veränderlichen Abstand beider Lager dar.

Durch eine (gedankliche) Starrkörperdrehung kann das Gesamtsystem stets in die Position von Fig. 1 gebracht werden, wobei das Lager A ohne Beschränkung der Allgemeinheit als fest, das Lager B als in Richtung der Verbindungsgeraden AB ver­ schieblich angesehen werden darf. Gleichwertig zur Anordnung nach Fig. 1 mit zwei vorgebbaren Drehungen und einem Vorschub ist beispielsweise die Anordnung nach Fig. 5 oder 6 mit nur einer vorgebbaren Drehung (Winkel ϕ), aber zwei Vorschüben, mit denen die Abstände a₁ und a₂ eingestellt werden können. Die Winkel α, β und der Abstand a aus der Anordnung nach Fig. 1 errechnen sich aus dem Winkel ϕ und den Abständen α₁ und α₂ mit den Formeln

Der Biegevorgang läßt sich entweder durch Vorgabe der Endmomente M_A, M_B und Endkräfte F, H oder gleichwertig auch durch Vorgabe der Endwinkel α, β und des Abstandes a oder durch eine gemischte Vorgabe dieser Größen steuern.

Plastische Umformungen durch Freies Biegen gehören zum handwerklichen Alltag. Es bestehen nämlich zwei für viele Zwecke wichtige Vorteile: Da außer in den Lagern A und B keine Werkzeuge angreifen, wird die Oberfläche des Werkstücks geschont. Und da keine speziellen Formwerkzeuge erforderlich sind, ist der Vorgang billig, mit handwerklicher Standardausrüstung durchzuführen und leicht an die jeweiligen Verhältnisse (Querschnittsform des Werkstücks, gewünschte Gestalt der Biegelinie) anpaßbar.

Als eigenständiges industrielles Fertigungsverfahren hat sich das Freie Biegen den­ noch nicht durchgesetzt, u. a. weil mit den Verfahren nach Fig. 2 und 3 nur eine einzige, etwa hyperbolische Gestalt der Biegelinie erzielbar ist, während das quer­ kraftfreie Biegen nach Fig. 4 hauptsächlich eine kreisförmige Gestalt erzeugt, die aufgrund der statischen Steuerung (Vorgabe des Biegemoments) zusammen mit den Schwankungen der Werkstoffdaten nicht genau vorherbestimmbar ist.

Insbesondere beziehen sich die deutschen Patente DE 40 15 117 A1 und DE 25 46 695 C3 auch nicht eigentlich auf Freies Biegen, obschon dort der Vorgang zumindest teilweise von den Werkstückenden her gesteuert wird. Beim Patent DE 40 15 117 A1 findet die Umformung zum großen Teil im Umlenkstück statt (also bei Kontakt von Werkstück und Werkzeug), während beim Freien Biegen das Werkstück ebenso an den von der Einspannung entfernten Stellen, wo es wirklich frei liegt, verformt wird. Beim Patent DE 25 46 695 C3 wird zwingend eine Heizeinrichtung benötigt, und nur an der erwärmten Stelle des Werkstücks wird gebogen, während das hier beschriebene Verfahren sowohl mit als auch ohne zusätzliche Heizeinrichtung funktioniert. Bei den beiden erwähnten Patenten ist die Lage der Umformzone (des "Fließgelenks" D) gegenüber den Werkzeugen fest, bei uns wandert das Fließgelenk D beispielsweise von einer Einspannung zur anderen. Dadurch ist es nicht mehr erforderlich, wie bei den erwähnten Patenten eine Führungseinrichtung für das Werkstück zwingend vorzusehen, durch die es während des Umformvorganges geschoben bzw. gezogen wird, sondern das Werkstück kann an den Enden fest eingespannt werden, so daß die Werkstückoberfläche während des ganzen Biegevorganges wirklich frei bleibt.

Das führt zu wesentlichen Vorteilen bei der Verwendung von Werkstücken mit einer empfindlichen Oberfläche (z. B. Werkstücke mit Oberflächenbeschichtung), die durch eine Werkzeugberührung beeinträchtigt oder zerstört werden würde, ferner bei der Verwendung von Werkstücken mit komplizierter Querschnittsform, bei denen die Herstellung einer entsprechenden Führungseinrichtung schwierig oder aufwendig ist, oder bei der Verwendung von Werkstücken mit leicht verformbarem Querschnitt, der bei Beanspruchung durch die Führungseinrichtung unerwünscht geändert wird.

Grundlage der vorliegenden Patentanmeldung ist der den Anmeldern gelungene theo­ retische und experimentelle Nachweis, daß sich in der Tat durch geeignete Steuerung allein von den Werkstückenden A, B her nahezu jede einsinnig gekrümmte Biegeli­ nie maßgenau herstellen und die Art der erforderlichen Steuerung vorausberechnen läßt. Die von H. Lippmann veröffentlichte Analysis (Lippmann, H.: Free rigid/plastic plane bending of a slender beam. Ing.-Arch. 60 (1990) 293-302) reicht allerdings nicht aus, da sie sich auf starrplastische Umformung (ohne überlagerten elastischen Anteil) bezieht, während gerade beim Biegen in der Regel mit einer zum Teil er­ heblichen elastischen Rückfederung zu rechnen ist, die durch geeignete Steuerung des Vorganges kompensiert werden muß. Diese Prozeßsteuerung, mit der erst maß­ genaues Freies Plastisches Biegen möglich wird, gelingt dann entweder aufgrund vorab elastisch-plastisch zu berechnender Kennlinien oder durch eine gleichzeitige Berechnung während des Vorganges selbst; man muß dem Computer die gewünschte Gestalt der Biegelinie nebst den Materialdaten und den geometrischen Abmessungen des Werkstücks eingeben. Fig. 7 zeigt als Beispiel Nr. 1 die Kennlinien β = β(α), a = a(α) (1) (bezogen auf den Anfangsabstand α₀, bei dem das Werkstück noch un­ gekrümmt ist) für ein nur in der Mitte scharf zu biegendes (abzuwinkelndes) Blech aus idealplastischem, d. h. nicht verfestigendem Material, wie es oft für Orientie­ rungsbetrachtungen zugrunde gelegt wird. Man erkennt hier α = β; die nahezu punktweise Umformung vollzieht sich in einem stationären Fließgelenk D (Fig. 1), hier mittig zwischen den Werkzeugen in A und B, das aber im Gegensatz zu den oben erwähnten deutschen Patenten DE 40 15 117 A1 und DE 25 46 695 C3 nicht durch besondere Vorrichtungen oder durch eine lokale Erwärmung des Werkstücks fixiert werden muß. Wichtig ist die Steuerung des Lagerabstandes a = a(α) gemäß Kurve 1 (Fig. 7). Gibt man ihn nämlich geändert in Form der Kennlinie (2) vor (Fig. 7), so entsteht trotz α = β eine ganz andere Biegelinie: Der homogen ohne die Mitwirkung eines Fließgelenkes gebogene Kreis.

Neben dieser homogenen Kreisbiegung gibt es, als Beispiel Nr. 2, unter sonst glei­ chen Voraussetzungen auch eine inhomogene, durch ein von A nach B (oder um­ gekehrt) wanderndes Fließgelenk D erzeugte Kreisbiegung mit den jetzt vom er­ strebten Krümmungsradius r abhängigen Kennlinien gemäß Fig. 8. Hierbei findet die Umformung allein am jeweiligen sich verändernden Ort von D statt, ohne daß dies, im Gegensatz zu den deutschen Patenten DE 40 15 117 A1 und DE 25 46 695 C3 durch äußere Vorrichtungen (Umlenkstück oder stationäre Heizvorrichtung) erzwungen werden müßte. Der Bereich AD (Fig. 1) wird dabei vom weiterwandern­ den Fließgelenk bleibend gebogen hinterlassen, während der Bereich DB noch gar nicht plastisch (sondern nur zeitweise elastisch) umgeformt ist und sich erst später während des Überstreichens durch D plastisch krümmt.

Außer beim Kreis gibt es bei allen anderen durch Freies Biegen erzeugbaren Biegeli­ nien nur die inhomogene Umformung durch ein wanderndes Fließgelenk, das sich im Falle verfestigender Werkstücke zu einer plastischen Zone begrenzter Länge auswei­ tet. Bei einem Werkstück, dessen Materialkenngrößen nur oder zusätzlich auch von der Biegegeschwindigkeit abhängen (Viskoplastizität), erstreckt sich die plastische Umformzone unter Umständen über die ganze Länge, doch ergeben sich von Ort zu Ort wechselnde Krümmungsgeschwindigkeiten, deren örtliche Verteilung ähnlich wie ein Fließgelenk längs der Biegelinie entlangwandert.

Die bisherige Beschreibung bezog sich stillschweigend auf den Fall der geraden Biegung, bei der die an den Enden angreifenden Kräfte in der Krümmungsebene des Werkstückes liegen, während die Achsen der Momente senkrecht auf jener Ebene stehen. Dies setzt voraus, daß eine Trägheitshauptachse der Querschnitte des Werkstückes in der Krümmungsebene liegt. Jedoch ist das Verfahren des Freien Ebenen Plastischen Biegens unmittelbar auch auf schiefe Biegung anwendbar, wobei die an den Enden angreifenden Kräfte nach wie vor in einer Ebene liegen, auf der auch die Momente senkrecht stehen ("Lastebene"), die jedoch nicht mehr mit der Krümmungsebene des Werkstückes zusammenfällt.

Darüber hinaus erzeugen Kräfte, die nicht in der Krümmungsebene liegen, oder End­ momente, die eine Komponente senkrecht zu den Querschnitten des Werkstückes besitzen, in diesen Querschnitten ein Torsionsmoment, das zu einer Verwindung (Torsion) des Werkstückes aus der Ebene heraus und damit zur allgemeinen, räum­ lichen Biegung führt. Auch diese läßt sich durch Berechnung der an den Enden angreifenden Kräfte und Momente oder der zugehörigen Verschiebungen, Neigungs- oder Verdrehwinkel steuern.

Fig. 9 zeigt eine im Versuch erprobte Vorrichtung für das Freie Plastische Biegen in einer Ebene nach dem Prinzip von Fig. 1. Das Werkstück 1 ist an seinen Enden in den Werkzeugen 2 (Lager A und B nach Figur Nr. 1) eingespannt und wird in einer Ebene senkrecht zur Zeichenebene gebogen, wobei das Eigengewicht in aller Regel ohne Einfluß bleibt. Die Werkzeuge 2 werden über die Schrittmotor-Zahnradgetriebe- Einheiten 3 und 4 gedreht. Eines der beiden Werkzeuge 2 ist auf dem Schlitten 6 montiert, der über eine Vorschubeinrichtung, bestehend aus den Führungen 8 und der über die Schrittmotor- Zahnradgetriebe-Einheit 5 angetriebenen Spindel 9, transla­ torisch bewegt wird. Verbunden sind die Komponenten durch den Maschinenrahmen 7. Anstelle der Spindel-Vorschubeinrichtung 5, 8, 9 kann die Translationsbewegung auch durch einen hydraulischen Zylinder, durch einen Stangen-, Seil- oder Kettenzug oder durch ein Zahnradgetriebe bewirkt werden. Anstelle der Schrittmotor-Getriebe- Einheiten 3, 4, 5 können auch andere elektrische oder hydraulische (z. B. Drehkolben- Hydrozylinder) Antriebe verwendet werden. Werden keine Schrittmotoren eingebaut, benötigt man i.a. zur Regelung der Weggrößen (Winkel α, β, Vorschub) Wegsenso­ ren. Die Antriebe und ggf. die Wegsensoren sind mit der Steuerung 10 (ggf. inkl. Regelung) verbunden. Zur Steuerung gehört in der Regel auch ein Computer, der die erforderlichen Kennlinien für α, β und a oder die Prozeßparameter abgespeichert hat und der im letzteren Fall die Werkzeugbewegungen gleichzeitig berechnet.

Fig. 10 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung für das Freie Biegen mit Torsion zur Herstellung räumlich gekrümmter und verwundener Werkstücke. Alle Freiheitsgrade sind dem Werkzeug A zugeordnet. Dieses Werkzeug A ist der Greifer eines von einer Steuerung 2 gelenkten Roboters 1, der bei A 3 Drehungen und 3 Verschiebungen zuläßt. Werkzeug B ist eine am Rahmen 3 fixierte Einspannung ohne Bewegungsmöglichkeit.

Fig. 11 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel. Hier hat das Werkzeug A nur einen rotatorischen Freiheitsgrad um die z-Achse. B besitzt 5 Freiheitsgrade (Rotationen um alle drei Raumachsen, Translation in der x-z-Ebene). Die Werkzeuge A, B liegen in der gleichen x-z-Ebene. Das Werkstück 1 ist in den Werkzeugen 2 (A und B) eingespannt. Werkzeug A wird von Motor 3 um die z-Achse, Werkzeug B von den Motoren 4, 5, 6 um die x-, y- und z-Achse gedreht. Die Drehachsen der Motoren 4, 5, 6 schneiden sich im Werkzeug B, so daß durch die Rotation der Motoren keine Translation des Werkzeugs B erzeugt wird. In der gezeichneten Lage dreht Motor 4 um die y-Achse. Er ist mit der Welle von Motor 5 verbunden, der das Werkzeug zusammen mit Motor 4 in der gezeichneten Lage um die x-Achse dreht. Motor 5 ist auf der Platte 7 befestigt, die von Motor 6 um die z-Achse gedreht werden kann. Motor 6 ist auf der Traverse 8 montiert, die mit Hilfe der von Motor 11 angetriebenen Spindel 10 auf der Traverse 9 in x-Richtung verschoben werden kann. Die Traverse 9 kann ihrerseits über die Spindeln 12 und die Motoren 13 gegenüber dem Rahmen 14 in z-Richtung verschoben werden. Alle Motoren sind mit Wegsensoren ausgestattet; sie werden über die Steuer- und Regeleinheit 15 betrieben.

Fig. 12 zeigt eine Vorrichtung zum lokalen Erwärmen des Werkstücks, die auf Wunsch zusätzlich angebaut werden kann (hier für Biegen in einer Ebene). Mit dem Flansch 4 ist die Vorrichtung am Maschinenrahmen 9 der Biegevorrichtung so befestigt, daß sich das Heizelement 8 (z. B. ein Gasbrenner oder ein Induktionsofen) mit den Ar­ men 5, 6 in der Biegeebene des Werkstücks bewegen kann. Arm 5 ist mit Flansch 4 über das Drehgelenk 1 verbunden, Arm 6 mit Arm 5 über das Drehgelenk 2 und die Trägerplatte 7 mit Arm 6 über das Drehgelenk 3. Das Heizelement 8 ist fest auf der Trägerplatte 7 befestigt. Die Drehbewegungen der Drehgelenke 1, 2, 3 wer­ den über Schrittmotoren so gesteuert, daß das Heizelement 8 der gewünschten Stelle des Werkstücks während der Biegung folgt und sie unter einem gewünschten Win­ kel erwärmt. Die zugehörige Steuerung läßt sich gemeinsam mit der Steuerung des Biegevorganges entweder vorab (z. B. über Kennlinien) oder gleichzeitig berechnen.

Zusammenfassend die Vorteile des maßgenauen Freien Plastischen Biegens:

• Aufgrund einer elastisch-plastischen bzw. einer elastisch-viskoplastischen Berechnung können Werkstücke mit hoher Maßgenauigkeit gebogen werden.
• Da im Umformbereich keine Werkzeugberührung stattfindet, können Werk­ stücke gebogen werden,
  • - die eine besonders empfindliche Oberfläche haben (beispielsweise auf­ grund einer Beschichtung oder sonstigen Oberflächenbehandlung),
  • - an denen aufgrund ihrer Querschnittsform schlecht ein Werkzeug angrei­ fen kann, zum Beispiel bei dünnwandigen, sternförmigen Profilquerschnit­ ten.
  • - deren Querschnitt durch Werkzeugkontakt unerwünscht deformiert wer­ den würde.
• Durch die numerische Steuerung erreicht man eine hohe Flexibilität. Diverse Biegeformen (neben dem Kreisbogen beispielsweise auch spiralförmige Bögen) in unterschiedlichen Größen können gefertigt werden.
• Dabei benötigt man, unabhängig von der Biegeform, jeweils nur ein Paar Ein­ spanngelenke als einziges Werkzeug für jede Querschnittsform. Umrüstzeiten entfallen.
• Das Verfahren des freien Biegens benötigt im Vergleich zu anderen Umform­ verfahren aufgrund des Fehlens von Reaktionen an weiteren Werkzeugen nur kleine Umformkräfte. Querschnittsverformungen bleiben folglich klein.
• Eine lokale oder lokal veränderliche Erwärmung, die bei Metallen in der Re­ gel nicht erforderlich ist, kann zur Unterstützung des Verfahrens (beispielsweise beim sehr scharfen Abwinkeln) ohne Schwierigkeiten zusätzlich überlagert wer­ den.

Claims (13)

1. Freies Plastisches Biegen als Verfahren zur spanlosen Herstellung in einer Ebene gekrümmter schlanker Bauteile (z. B. Rohre und andere Profile aus Metall, Glas oder Kunststoff) oder flächiger Bauteile (z. B. Bleche, Glasplat­ ten) - kurz Werkstücke - vorgeschriebener Gestalt, wobei das Werkstück nur an den Enden A und B in bewegliche Werkzeuge eingespannt wird, dadurch gekennzeichnet, daß diese Werkzeuge kinematisch (durch Vorgabe ihrer Bewegung) oder sta­ tisch (durch Vorgabe der Kräfte und Momente) oder kombiniert aufgrund einer elastisch-plastischen bzw. einer elastisch-viskoplastischen Berechnung so exakt gesteuert werden, daß die gewünschte Form mit hoher Maßgenauigkeit ent­ steht.

2. Freies Plastisches Biegen als Verfahren zur spanlosen Herstellung in einer Ebene gekrümmter schlanker oder flächiger Bauteile - kurz Werkstücke - vor­ geschriebener Gestalt, wobei das Werkstück nur an den Enden A und B in bewegliche Werkzeuge eingespannt wird, dadurch gekennzeichnet, daß bei kinematischer oder statischer oder kombinierter Werkzeugsteuerung aufgrund einer elastisch-plastischen bzw. einer elastisch-viskoplastischen Be­ rechnung Werkstücke mit gegen Berührung empfindlicher Oberfläche bzw. Oberflächenbeschichtung oder Werkstücke mit bei Werkzeugberührung leicht deformierbaren Querschnitten gebogen werden können, ohne die Oberfläche oder den Querschnitt zu schädigen.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugsteuerung aufgrund vorausberechneter Diagramme oder ge­ genseitiger funktioneller Abhängigkeiten der Biegewinkel α, β an den Ein­ spannwerkzeugen und/oder des gegenseitigen Abstandes a dieser Werkzeuge (kinematische Steuerung) oder durch entsprechende Vorausberechnung der Mo­ mente M_A, M_B und/oder der Kräfte F, H (statische Steuerung) oder durch eine kominierte Vorausberechnung dieser Größen geschieht.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugsteuerung aufgrund einer gleichzeitigen elastisch-plastischen Berechnung durch einen Computer erfolgt, in den die Prozeßparameter (Werk­ stoffdaten, geometrische Abmessungen des Werkstücks, gewünschte Biegelinie, gewünschte Umformgeschwindigkeit) einzugeben sind.

5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 in Verbindung mit Anspruch 3 und/oder Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück an einer oder an mehreren Stellen zusätzlich erwärmt wird und daß diese Erwärmungsstellen im Verlauf des Biegeprozesses mit dem Werkstück und/oder entlang des Werkstückes wandern.

6. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Kräfte und Momente in einer Ebene angreifen, die mit der Ebene des gekrümmten Werkstückes nicht übereinstimmt ("schiefe Biegung").

7. Vorrichtung zum Freien Plastischen Biegen in einer Ebene mit zwei Spannwerk­ zeugen - kurz Werkzeugen - A, B, wobei die Drehbewegung und Vorschub­ bewegung der Werkzeuge durch mechanische, elektrische und/oder hydrau­ lische bzw. pneumatische Antriebe erfolgt (für die Drehbewegung beispiels­ weise Schrittmotoren, Drehkolben-Hydrozylinder oder hydraulische Zylinder mit Schwenkhebel, ggf. mit zusätzlichem Getriebe; für die Vorschubbewegung beispielsweise hydraulische Zylinder, Spindeln bzw. entsprechend angetriebene Seil-, Kabel-, Band- oder Stangenzüge o. ä.), dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der Werkzeuge mit einer elektronischen, elektrischen, hy­ draulischen oder mechanischen Steuerung, ggf. mit Hilfe von Winkel- bzw. Wegmeßgeräten, abhängig von der Zeit t aufgrund einer starrplastischen, elastisch-plastischen oder elastisch-viskoplastischen Berechnung erfolgt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß beide Werkzeuge drehbar sind, wobei eines der Werkzeuge, z. B. A, fest auf einem Rahmen bzw. einer Grundplatte montiert ist, das andere Werkzeug, z. B. B, mit Hilfe einer auf dem Rahmen oder der Grundplatte befestigten Vorschubeinrichtung vom Lager A weg oder auf dieses zu verschoben werden kann.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das eine Werkzeug weder drehbar noch verschieblich auf einem Rahmen oder einer Grundplatte fixiert ist, das andere Werkzeug sowohl drehbar als auch in zwei Richtungen verschieblich gegenüber dem Rahmen bzw. der Grundplatte angebracht ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das eine Werkzeug drehbar, aber nicht verschieblich auf einem Rahmen oder einer Grundplatte montiert ist, das andere Werkzeug nicht drehbar, aber in zwei Richtungen verschieblich gegenüber dem Rahmen bzw. der Grundplatte angebracht ist.

11. Verfahren und Vorrichtung zum Freien Plastischen Biegen gekrümmter schlan­ ker Bauteile - kurz Werkstücke - vorgeschriebener Gestalt, wobei das Werk­ stück nur an den Enden A und B in bewegliche Werkzeuge eingespannt wird, dadurch gekennzeichnet, daß dem Freien Biegen eine Torsion überlagert wird, wodurch sich das Werkstück in allen drei Raumrichtungen krümmen und verwinden kann, wobei die mit insgesamt mindestens sechs Freiheitsgraden ausgestatteten Werkzeuge kinematisch oder statisch oder kombiniert aufgrund vorheriger oder gleichzei­ tiger Berechnung, so gesteuert werden, daß die gewünschte Form entsteht.

12. Verfahren und Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß Werkstücke mit gegen Berührung empfindlicher Oberfläche bzw. Oberflä­ chenbeschichtung oder Werkstücke mit bei Werkzeugberührung leicht defor­ mierbaren Querschnitten gebogen werden können, ohne die Oberfläche oder den Querschnitt zu schädigen.

13. Vorrichtung nach Anspruch 7, 8, 9, 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich eine Vorrichtung zum lokalen Erwärmen des Werkstücks ange­ bracht ist, die mit dem Werkstück und/oder gegenüber dem Werkstück bewegt werden kann.