DE4229346A1

DE4229346A1 - Vertikalgreifer fuer systembehaelter

Info

Publication number: DE4229346A1
Application number: DE19924229346
Authority: DE
Inventors: Heinz Schmidt
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1991-09-04
Filing date: 1992-09-04
Publication date: 1993-03-11

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Vertikalgreifer für Systembehälter nach der Gattung des Hauptanspruchs.

Vertikalgreifer dienen dem Transport von Systembehältern und zwar als Vorrichtung zwischen einer Transporteinrichtung wie beispielsweise einem Lift und dem Systembehälter.

Systembehälter sind genormte Behälter unterschiedlicher Größe und bestimmter Gestaltung und werden insbesondere für Lagerzwecke und in der Produktion verwendet, um Material zu lagern bzw. der Produktion zuzuführen.

Derartige Systembehälter weisen in ihrem oberen Randbereich Justierstellen und Ausnehmungen auf, wobei die Justierstellen dazu dienen, beim Anfahren des Vertikalgreifers an den Systembehälter eine Zentrierung von Vertikalgreifer zu Systembehälter zu erzielen, wonach die Klauen des Vertikalgreifers in/oder unter die Ausnehmungen am Systembehälter greifen, um einen solchen mittels einer Lifteinrichtung, die am Vertikalgreifer angreift, zu transportieren. Die Kupplung zwischen Lifteinrichtung und Vertikalgreifer kann unterschiedlicher Art sein, beispielsweise für vollautomatische Hubachsen mit genormter Schnellkupplung oder mit Öse für Hebezeuge als manuell zu betätigende Kupplung. Gelöst wird dieses Hintergreifen nach Absetzen des Systembehälters durch Lösen der Klauen, so daß der Vertikalgreifer durch den Transportlift abgehoben für den nächsten Einsatz zur Verfügung steht.

Die Aufgabe beim Zusammenwirken von Vertikalgreifer und Systembehälter besteht unter anderem somit darin, eine Zentrierung von Vertikalgreifer zu Systembehälter zu erhalten und außerdem nach Ergreifen des Systembehälters durch die Klauen eine sichere Verbindung zu erhalten.

Bei einem bekannten Vertikalgreifer der gattungsgemäßen Art sind am Trägerrahmen auf der dem Systembehälter zugewandten Seite in Hubrichtung verlaufende Zentrierstifte befestigt, die etwas länger als die ebenfalls am Trägerrahmen verstellbar angeordneten Klauen sind. Wenn der Vertikalgreifer abgesenkt wird, greifen zuerst die Zentrierstifte in die entsprechenden Öffnungen im Rand des Systembehälters, um dadurch den Vertikalgreifer in bezug auf den Systembehälter zu zentrieren, wonach bei weiterem Absenken die Klauen des Vertikalgreifers in entsprechende Öffnungen einfahren, um danach durch Querverschieben zur Hubrichtung entsprechende Randteile des Systembehälters untergreifen, so daß beim Rückhub des Vertikalgreifers der Systembehälter mitgenommen wird. Das Einführen der Zentrierstifte in die entsprechenden Randöffnungen ist verhältnismäßig zeitaufwendig, da, obwohl die freien Enden dieser Zentrierstifte konisch ausgebildet sind, aufgrund der geforderten Justierwirkung der radiale Toleranzbereich verhältnismäßig gering ist. Hinzu kommt, daß in manchen Fällen die etwas größere Länge der Zentrierstifte als die der Klauen störend ist. Ein wesentliches Problem bildet auch die Behälterwand, die verhältnismäßig nachgiebig ist und so daß ein beladener Systembehälter durchaus eine leichte Verformung erfahren kann, wonach die Zentrierstifte nur unter erheblichem Aufwand einführbar sind.

Vorteile der Erfindung

Der erfindungsgemäße Vertikalgreifer mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß der voreilende Zentrierrahmen wesentlich leichter zum Systembehälter justierbar ist, um danach beim Einfahren der Klauen in den Systembehälterrand in eine nicht hindernde Lage an den Vertikalgreifer gefahren zu werden.

Nach einer auch für sich in Kombination mit der Gattung der Erfindung geltend gemachten vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung dienen als Zentrierelemente Zentrierklötze, die bei der Anwendung mit Zentrierrahmen über die Seite des Zentrierrahmens herausragen bzw. an der Unterseite des Vertikalgreifers angeordnet sind, welche dem Systembehälter zugewandt ist und die zur Hubrichtung schräg verlaufende Flächen aufweisen zur Zentrierung des Vertikalgreifers durch die Randkante des Systembehälters. Erfindungsgemäß können mindestens drei derartige Zentrierklötze vorhanden sein, von denen zwei auf einer Seite und einer auf der gegenüberliegenden Seite angeordnet sind. Vorzugsweise werden hier derartige Zentrierklötze eingesetzt, wobei diese möglichst nahe der Ecken der Systembehälter an diesem eingreifen, um Fehler infolge verformter Behälterwände zu unterbinden. Gleichzeitig wird auch eine Justierung in der zweiten Dimension des Systembehälterrandes erzielt. Erfindungsgemäß können jedoch auch für diese Justierung zwei extra und quer zu den anderen z. B. an gegenüberliegenden Rahmenschenkeln des Zentrierrahmens angeordnete Zentrierklötze vorgesehen sein.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung bestehen die Zentrierklötze aus Kunststoff, wie Polyamid oder PTFE, um einerseits Gewicht zu sparen, andererseits die Gleitfähigkeit des Kunststoffes auszunutzen.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung dienen als Hubführung zwischen Trägerrahmen und Zentrierrahmen an diesen befestigte Rollenträger. Auf diese Weise ist eine sehr reibungsarme Führung gegeben.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Greifer jeweils eine Doppelklaue auf, so daß beim Eingreifen die beiden Klauen auseinander geschwenkt werden, wonach die jeweils vorhandenen Haken hinter entsprechende Randabschnitte des Systembehälters greifen.

Nach einer weiteren vorteilhaften, auch für sich in Kombination mit der Gattung des Anspruchs 1 oder mit anderen vorangehenden Ansprüchen, geltend gemachten Ausgestaltung der Erfindung sind die Greifer in eingefahrener Stellung verriegelbar wie in Anspruch 6 enthalten. Hierdurch wird vor allem ein ungewünschtes Lösen des Systembehälters vom Vertikalgreifer unterbunden.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Zentrierrahmen in seinen Abmessungen stets kleiner als der Rand des Systembehälters, so daß die Zentrierelemente nach außen über den Zentrierrahmen herausragen so wie in Richtung Systembehälter.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen entnehmbar.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 einen bekannten Vertikalgreifer mit Systembehälter in perspektivischer Ansicht,

Fig. 2 eine Draufsicht gemäß Pfeil II in Fig. 3 auf den erfindungsgemäßen Vertikalgreifer,

Fig. 3 einen Schnitt und Ansicht gemäß Linie III-III in Fig. 2,

Fig. 4 einen Detailschnitt gemäß Linie IV-IV in Fig. 2 in vergrößertem Maßstab und

Fig. 5 einen Schnitt mit Ansicht gemäß Linie V-V in Fig. 2 ebenfalls in vergrößertem Maßstab.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In Fig. 1 ist ein bekannter Vertikalgreifer 1 oberhalb eines ebenfalls bekannten üblichen Systembehälters 2 dargestellt kurz bevor die jeweils als Doppelklauen 3 ausgebildeten Greiferfinger in dafür vorgesehene Öffnungen 4 im oberen Rand 5 des Systembehälters 2 tauchen. Nach Eintauchen der Greifer 3 in die Öffnungen 4 werden die jeweils zwei Klauen der Doppelklauen 3 auseinander geschwenkt und verhaken sich damit hinter dem oberen Rand 5 des Systembehälters 2. Der Ausschwenkvorgang wird über einen Hebel 6 vorgenommen. Nach diesem Ankoppeln des Systembehälters 2 an den Vertikalgreifer 1 wird dieser über eine Kupplungsöse 7, an der eine entsprechende Hubeinrichtung angreift, gemäß Pfeil I, der die doppelte Hubrichtung anzeigt, nach oben gezogen, wobei der Systembehälter 2 mitgenommen wird. Die Griffe 8 dienen der manuellen Verschiebung, insbesondere für das Eintauchen der Klauen 3 in die Öffnungen 4. Bei diesem bekannten Vertikalgreifer muß die Bedienungsperson über die Griffe 8 den Vertikalgreifer 1 möglichst genau über den Systembehälter 2 schieben, damit die Klauen 3 und Öffnungen 4 fluchten.

Im Unterschied dazu, ist bei dem in Fig. 2 und 3 dargestellten erfindungsgemäßen Vertikalgreifer eine Zentriereinrichtung mit einem Zentrierrahmen 9 und Zentrierklötzen 11 vorhanden, die über eine Kugelbüchse 12 mit dem Trägerrahmen 13 des Vertikalgreifers verbunden ist, wobei dieser Trägerrahmen 13 aus einer Traverse 14 und jeweils an den Enden angebrachten Greiferträgern 15 besteht. An der Traverse 14 ist ein Anschlußblock 16 befestigt, an dem wiederum das Vaterstück 17 einer automatischen Kupplung einer Lifteinrichtung angeordnet ist. Die rohrförmige Traverse 14 ist fest mit einer Platte 18 des Greiferträgers 15 verbunden, hinter der die Doppelklauen 19 auf Achsen 21 schwenkbar gelagert sind, wobei der Greiferträger 15 nach außen durch eine Platte 22 verschlossen ist. Die Verschwenkung der Doppelklauen 19 erfolgt über einen Schwenkhebel 23 und eine Welle 24, die durch den Schwenkhebel 23 verdrehbar ist, sowie einem stirnseitig und exzentrisch zur Mittelachse der Welle 24 angeordneten Zapfen 25, der in ein Langloch 26 eines Kulissenhebels 27 greift. Die Enden 28 des Kulissenhebels 27 sind angelenkt an jeweils einem Hebelabschnitt 29 der Doppelklauen 19 auf der dem Systembehälter 2 abgewandten Seite - in bezug auf die Achsen 21. Durch waagrechtes Verschieben des Kulissenhebels 27 wird eine der beiden Klauen der Doppelklauen 19 verschwenkt, wobei über eine Rolle 31 der zweite Klauenteil 19 entgegengesetzt mitgeschwenkt wird. Über den Schwenkhebel 23 ist eine federbelastete Hülse 32 geschoben, die mit ihrem Ende 33 in ein Rastersystem greift, so daß die jeweilige Schwenkstellung verriegelbar ist.

Die Kugelbüchsen 12 sind einerseits seitlich unmittelbar mit der Traverse 14 verbunden und andererseits über einen Lappen 35 mit dem Zentrierrahmen 9. Wie in Fig. 4 dargestellt, ist die äußere Hülse 35 der Kugelbüchse 12 mit der Traverse 14 verschweißt, während der Lappen 34 über eine Schraube 36 mit dem Schlitten 37 der Kugelbüchse 12 verbunden ist.

Anhand von Fig. 3 und 5 wird nun die Funktion des erfindungsgemäßen Beispiels dargestellt: Nach Schwenken des Hebels 23, nachdem die Hülse 32 aus der Rasterung gezogen wurde, wird über die Welle 24 und den Zapfen 25 der Kulissenhebel 27 nach rechts verschoben, wodurch die beiden Klauen 19 der Doppelklaue jeweils um die Achsen 21 zusammengeschwenkt werden. Danach wird der ganze Vertikalgreifer abgesenkt, wobei die Zentrierklötze 11 mit ihrer schrägen Fläche 38 an die obere Innenkante des Randes 5 vom Systembehälter 2 stoßen und so den Zentrierrahmen 9 über die Öffnung des Systembehälters 2 exakt zentrieren. Wie aus Fig. 2 entnehmbar ist, sind sechs derartige Zentrierklötze vorhanden, so daß in beiden Dimensionen eine Zentrierung erfolgt. Nach weiterem Absenken des Vertikalgreifers wird die Kugelbüchse 12, die diese Zentrierbewegung vom Zentrierrahmen 9 auf den Trägerrahmen 13 überträgt, zusammengeschoben. Während dieser Bewegung tauchen die Klauen 19 in die Öffnungen 4 im Rand des Systembehälters. Durch einen Anschlag 39, der mit dem Trägerrahmen 13 verbunden ist, wird die Abwärtsbewegung des Vertikalgreifers gestoppt. Danach werden durch Schwenken des Schwenkhebels 23 die Doppelklauen 19 in die dargestellte Verriegelungslage geschwenkt, wobei sie die gestrichelt dargestellte Stellung einnehmen, in der sie den Rand 5 hintergreifen, so daß der Transport des Systembehälters 2 stattfinden kann. Eine Entriegelung kann erst erfolgen, nach Verschieben der Hülse 32 und entsprechendem Verschwenken des Schwenkhebels 23.

Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Bezugszahlenliste

1 Vertikalgreifer
2 Systembehälter
3 Greifer
4 Öffnungen
5 oberer Rand
6 Hebel
7 Kupplungsöse
8 Griffe
9 Zentrierrahmen
11 Zentrierklötze
12 Kugelbüchse
13 Trägerrahmen
14 Traverse
15 Greiferträger
16 Anschlußblock
17 Kupplungsstück
18 Platte
19 Klauen
21 Achsen
22 Platte
23 Schwenkhebel (Rasthebel)
24 Welle
25 Zapfen
26 Langloch
27 Kulissenhebel
28 Enden von 27
29 Hebelabschnitt
31 Rolle
32 Hülse
33 Ende von 32
34 Lappen
35 Hülse
36 Schraube
37 Schlitten
38 schräge Fläche
39 Anschlag

Claims

1. Vertikalgreifer für Systembehälter

- mit einem eine Greifereinrichtung aufnehmenden Trägerrahmen,
- mit einem eine Angriffskupplung für ein Hebezeug aufweisenden Anschlußblock,
- mit auf gegenüberliegenden Abschnitten des Trägerrahmens angeordneten und in Hubrichtung weisenden entsprechend solchen am Rand des Systembehälters vorhandenen Öffnungen gestalteten und quer zur Hubrichtung verstellbaren Klauen und
- mit Zentrierelementen am Trägerrahmen, um beim Anfahren des Vertikalgreifers auf den Systembehälter deren Lage zueinander zu zentrieren bevor die Klauen in die Öffnungen des Behälterrands einfahren,

dadurch gekennzeichnet, daß am Trägerrahmen (13) ein in Hubrichtung "voreilender" Zentrierrahmen (9) geführt ist und daß die Zentrierelemente (11) am Zentrierrahmen (9) angeordnet sind, so daß nach Zentrieren von Vertikalgreifer zu Systembehälter (2) der Zentrierrahmen (9) in seiner Stellung verharrt, während der Trägerrahmen (13) weiter abgesenkt mit den Klauen (19) in die Öffnungen (4) des Systembehälters (2) taucht.

2. Vertikalgreifer nach der Gattung von bzw. insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Zentrierelemente Zentrierklötze (11) dienen und auf der dem Systembehälter zugewandten Seite eine zur Hubrichtung schräg verlaufende Fläche aufweisen, um über die Kanten des oberen Randes (5) den Vertikalgreifer zum Systembehälter (2) zu zentrieren.

3. Vertikalgreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens drei Zentrierelemente (11) vorhanden sind.

4. Vertikalgreifer nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß sechs Zentrierelemente (11) vorgesehen sind, von denen vier auf der Längsseite des Systembehälters (2) nahe der Ecken der Wände und zwei an der Querseite des Systembehälters (2) angreifen.

5. Vertikalgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierelemente aus Kunststoff bestehen.

6. Vertikalgreifer nach der Gattung von Anspruch 1, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche

- mit parallel zueinander angeordneten und die Greiferklauen (19) aufnehmenden Greiferträgern (15),
- mit einer die Greiferträger (15) miteinander verbindenden Traverse (14),
- mit einem im Bereich der Traverse (14) angeordneten Rasthebel (23), dessen Schwenkbewegung in eine entsprechende Schwenkbewegung der Klauen (19) für deren Eingriff am Rand (5) der Systembehälter (2) übertragbar ist und mit einer Sicherungseinrichtung gegen unkontrolliertes Verschwenken der Klauen (19),

dadurch gekennzeichnet, daß als Sicherungseinrichtung eine auf den Rasthebel (23) axial verschiebbar angeordnete Sicherungshülse (32) dient, die durch eine Feder in Richtung einer Einraststelle (33) belastet ist, so daß der Rasthebel (23) nur durch Verschieben der Sicherungshülse (32) aus der Lage verschwenkbar ist, in der die Klauen (19) im Eingriff sind.

7. Vertikalgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Klauen als Doppelklauen (19) ausgebildet sind.

8. Vertikalgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentrierrahmen (9) über Kugelbüchsen (12) mit dem Trägerrahmen (13) verbunden ist.

9. Vertikalgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Zentrierrahmen (9) kleiner ist als die Randabmessungen des Systembehälters (2).

10. Vertikalgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Trägerrahmen (13) zwei Greiferträger (15) und eine diese verbindende Traverse (14) aufweist und daß die Traverse in der Länge änderbar ist für die Anpassung des Abstandes der Greiferträger (15) an unterschiedlich breite Systembehälter.