DE4216721A1

DE4216721A1 - Packing system for moving bottles and cans in and out of crates - has conveyor system for crates following circulating path of grippers which pick up and put down bottles.

Info

Publication number: DE4216721A1
Application number: DE19924216721
Authority: DE
Inventors: Manfred Erben; Stefan Julinek
Original assignee: KETTNER VERPACKUNGSMASCHF
Current assignee: KETTNER VERPACKUNGSMASCHF
Priority date: 1992-05-20
Filing date: 1992-05-20
Publication date: 1993-11-25

Abstract

The conveyor direction of crates (G) constantly changes during movement in circulating path of grippers and even when moved out of this path (10). Movements of grippers and articles being picked up are synchronised with each other. Speed of grippers on circulating path is variable and slows down as articles are picked up. The crate conveyor (10) moves underneath grippers and adjoins in tangential extension conveyor (8) for incoming crates and conveyor (9) for outgoing crates. USE/ADVANTAGE - Compact design of bottles and crates handling and packing system. Manual access at critical areas of device allows rapid intervention in event of breakdown.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- oder Auspacken von Artikeln in Gebinde oder aus Gebinden gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 17.The present invention relates to a method and a Device for packing or unpacking articles in containers or from containers according to the preambles of claims 1 and 17th

Bei derartigen Verfahren und Vorrichtungen werden auf einem Artikelförderer herangeführte Artikel, beispielsweise Fla schen, Konservendosen und dergleichen, mittels eines Grei fers jeweils ergriffen, über einen Gebindeförderer bewegt und in ein entsprechendes Gebinde - meistens einen Fla schenkasten oder einen Karton - eingesetzt. Ebenso können Artikel aus Gebinden ausgepackt werden. Grundsätzlich kön nen die Greifer einzeln angeordnet sein, im allgemeinen sind sie jedoch so ausgebildet, d. h. zu Packköpfen zusam mengefaßt, daß sie die auf dem Artikelförderer normalerwei se ausgerichtet und in Gruppen dargebotenen Artikel grup penweise erfassen und transportieren können. Such methods and devices are based on a Articles conveyed to articles conveyors, for example fla , cans and the like, by means of a grey seized in each case, moved via a container conveyor and in an appropriate container - usually a bottle gift box or a box - inserted. You can also Items are unpacked from containers. Basically, NEN the grippers are arranged individually, in general however, are they designed to H. to packing heads together quantity that they normally the on the article conveyor se aligned and presented in groups can capture and transport in batches.

Aus der DE 34 14 695 A1 ist eine Packmaschine zum Umpacken von Flaschen bekannt, bei der auf einem Zuführtisch befind liche Flaschen in Gebinde umgepackt werden, die auf einer Förderbahn zu- bzw. abgeführt werden. Beim Auspacken werden die Flaschen nach dem Greifen und Auspacken aus den Gebin den auf den Zuführtisch abgestellt. Die Förderbahn für die Flaschenkästen ist in zwei Bereiche aufgeteilt, die L-för mig senkrecht zueinander verlaufen. Dabei wird der Bereich, auf dem die Flaschenkästen nach dem Umpackvorgang ablaufen, teilweise von dem Flaschentisch überdeckt, d. h. dieser Be reich verläuft teilweise unterhalb des Flaschentisches. Diese bekannte Vorrichtung dürfte jedoch den heutzutage geforderten Durchsatzraten an ein- bzw. auszupackenden Ar tikeln nicht gewachsen sein. So müssen angeförderte Artikel zuerst auf einen Flaschentisch abgesetzt, anschließend auf dem Flaschentisch in etwa senkrecht zur bisherigen Förder richtung in den Bereich des Packkopfes mit den Greifern transportiert und dort an einem Anlauf gestoppt werden, dann von einem Packkopf aufgenommen und anschließend in ein in Quer- und Gegenrichtung gefördertes Gebinde abgesetzt werden. Die Gebinde müssen ebenfalls im Packbereich ge stoppt werden. Nachteilig wirkt sich insbesondere aus, daß der Packkopf nicht kontinuierlich in eine Richtung auf ei ner Umlaufbahn bewegt wird, sondern durch schwenkende Hin- und Herbewegung zwischen den angeförderten Gebinden und der Aufnahme- bzw. Abgabestelle der Artikel auf dem Zuführtisch hin- und hergeschwenkt werden muß. Ein weiteres Taktungs problem ergibt sich allein schon wegen des abrupten Wech sels der Bewegungsrichtung beim Übergang von dem Artikel förderer auf den Zuführtisch. Erhebliche Lärmprobleme, ins besondere hohe Impulsschallpegel, resultieren aus dem takt weisen Einfahren und jeweiligen Stoppen der Gebinde und Artikel. Auch der Umstand, daß zum Einpacken der Artikel in die Gebinde der Packkopf in Gegenrichtung zur Förderrich tung der Gebinde bewegt wird, dürfte sich nachteilig aus wirken, da zum Einsetzen der Artikel in die Gebinde nur sehr wenig Zeit verbleibt.DE 34 14 695 A1 describes a packaging machine for repacking known from bottles, located on a feed table bottles are repacked into containers on a Conveyor track can be fed in or out. When unpacking the bottles after gripping and unpacking from the containers placed on the feed table. The conveyor track for the Bottle crates are divided into two areas, the L-för mig perpendicular to each other. The area on which the bottle crates run after the repacking process, partially covered by the bottle table, d. H. this Be rich runs partly below the bottle table. However, this known device is likely to be used today required throughput rates on items to be packed or unpacked not growing. So promoted items first placed on a bottle table, then on the bottle table approximately perpendicular to the previous funding direction in the area of the packing head with the grippers transported and stopped there at a start, then picked up by a packing head and then into a Containers conveyed in the transverse and opposite directions will. The containers must also be in the packing area be stopped. A particular disadvantage is that the packing head does not continuously move in one direction on egg orbit is moved, but by swiveling and movement between the conveyed containers and the Pick-up or drop-off point for the items on the feed table must be pivoted back and forth. Another clocking problem arises simply because of the abrupt change direction of movement when moving from the article conveyor on the feed table. Significant noise problems, ins particularly high impulse sound levels result from the clock assign retraction and respective stopping of the containers and Items. Also the fact that to pack the items in the packaging of the packing head in the opposite direction to the conveying direction tion of the container is likely to be disadvantageous act because only to insert the article in the container very little time remains.

Eine weitere Vorrichtung zum Ein- bzw. Auspacken von Artikeln in bzw. aus Kästen, Kartons oder dergleichen geht aus der DE 32 10 026 C2 hervor. Bei dieser Vorrichtung laufen die Packköpfe mit den daran angeordneten Greifern auf einer kreisförmigen Bahn um. Unterhalb der Packköpfe ist ein Drehteller zur Aufnahme der Artikel und der Gebinde am Zu greifort bzw. am Abgabeort angeordnet. Mit dem Drehteller ist ein Mittelständer drehfest verbunden, an dem Auslege arme, die die Packköpfe tragen, vertikal verschiebbar an geordnet sind, so daß die Auslegearme auf der Kurvenbahn kulissenartig heb- und senkbar geführt werden können. Nach teilig wirkt sich auch bei dieser Vorrichtung die notwendi ge Bewegungsrichtungsumkehr um etwa 90° bei der Übergabe der Gebinde vom Gebindeförderer auf den Drehteller aus. Das gleiche gilt für den in radialer Richtung erfolgenden Ab lauf der leeren Gebinde und der ausgepackten, losen Artikel von dem Drehteller. Diese Vorrichtung dürfte sich inbeson dere nicht zum Einpacken von lose zum Drehteller geförder ten Artikeln in leere Gebinde eignen, da der Zulauf der angeförderten losen Artikeln zum Drehteller Probleme berei ten wird. Ferner weisen sämtliche Förderbahnen in radialer Richtung zu oder von dem Drehteller, so daß die Aufstellung solch einer Vorrichtung bei den üblicherweise gegebenen räumlichen Verhältnissen Probleme aufwerfen dürfte. Schließlich ist ein manueller Zugriff zu den kritischen Übergangsstellen zu und von dem Drehteller und zu der Arti kelaufnahme bzw. -abgabe nur beschränkt möglich, da nicht alle kritischen Stellen ohne Überqueren der verschieden sten Förderbahnen erreichbar sind. Another device for packing or unpacking articles in or out of boxes, boxes or the like goes out DE 32 10 026 C2. Run on this device the packing heads with the grippers arranged on them on one circular orbit around. There is a below the packing heads Turntable for receiving the articles and the containers on the door within easy reach or at the point of delivery. With the turntable is a middle stand rotatably connected to the display arms that carry the packing heads can be moved vertically are arranged so that the extension arms on the cam track can be raised and lowered like a backdrop. After in part, the necessity also affects this device ge reversal of direction of movement by about 90 ° during transfer the container from the container conveyor onto the turntable. The the same applies to the radial direction run of the empty containers and the unpacked, loose articles from the turntable. This device should be in particular they are not conveyed to the turntable for packing loose suitable articles in empty containers because the inflow of the promoted loose articles to turntable problems will. Furthermore, all conveyor tracks have a radial Direction to or from the turntable so that the lineup such a device in the usual ones spatial conditions are likely to pose problems. Finally, manual access is critical Transition points to and from the turntable and to the arti Low-cost pick-up and drop-off only possible because not all critical points without crossing the different most conveyor tracks can be reached.

Auch die DE-PS 10 35 559 ist auf eine Vorrichtung zum Be- oder Entladen von offenen Flaschenkästen mit um eine ste hende Achse bewegbaren Flaschengreifern gerichtet. Die Fla schengreifer werden kontinuierlich in einer geschlossenen Bahn bewegt, und für die zu be- oder entladenden Flaschen kästen sind von der Zulaufstelle an Mitnehmer vorgesehen, so daß die Flaschenkästen und die Flaschengreifer über ei nen Teilausschnitt der Bahn gemeinsam bewegt werden. Auch bei dieser Vorrichtung müssen die Kästen eingefahren und gestoppt werden, dann wird die Bewegungsrichtung der zu laufenden Flaschenkästen abrupt um 90° geändert. Ebenso verhält es sich beim Ausschleusen der Kästen, so daß dieser bekannte Ein- oder Auspacker in diesem Bereich nicht kon tinuierlich, sondern getaktet betrieben werden muß. Infolge der in radialer Richtung zur Kreisbahn der Flaschengreifer weisenden Kastenförderer und der kreuzförmig dazu angeordne ten Flaschenaufnahme und Flaschenabgabe ist ein manueller Zugriff zu diesen beiden besonders kritischen Stellen nur nach Überqueren eines der Gebindeförderer möglich. Neben dem Zeitverlust und der Geräuschentwicklung infolge des notwendigerweise getakteten Übergangs vom Kastenzulauf in die Kreisbahn der Flaschengreifer und aus der Kreisbahn auf den Kastenablauf erfahren die Kästen stoßartige Beschleuni gungen und Verzögerungen beim Abstoppen und weiteren Trans port in Querrichtung zur vorhergehenden Förderrichtung.DE-PS 10 35 559 is also on a device for loading or unloading open bottle crates with one step Moving bottle grippers directed axis. The fla leg grabs are continuously closed in a Railway moves, and for the bottles to be loaded or unloaded boxes are provided from the feed point to carriers, so that the bottle crates and the bottle grippers over egg a partial section of the web can be moved together. Also with this device, the boxes must be retracted and stopped, then the direction of movement of the running bottle crates abruptly changed by 90 °. As well is it when the boxes are discharged, so that this known packers or unpackers in this area not kon must be operated continuously, but clocked. As a result in the radial direction to the circular path of the bottle grippers pointing box conveyor and the cross-shaped arranged Bottling and dispensing is manual Access to these two particularly critical points only possible after crossing one of the container conveyors. Next the loss of time and the noise caused by the necessarily clocked transition from box inlet in the circular path of the bottle grippers and out of the circular path the boxes experience sudden acceleration conditions and delays in stopping and further trans port in the transverse direction to the previous conveying direction.

Kontinuierlich arbeitende Ein- oder Auspackmaschinen für Artikel in bzw. aus Gebinden sind aus der DE 33 36 766 C2 sowie aus der EP 0 251 032 B1 bekannt. Bei beiden Vorrich tungen laufen die Greifer kontinuierlich auf einer ge schlossenen Umlaufbahn um. Auch die Förderung der Gebinde in und aus dem Greifbereich der Greifer erfolgt kontinuier lich. Bei der Vorrichtung nach der DE 33 36 766 C2 werden die Greifer um zwei räumlich voneinander getrennte Drehzen tren umgelenkt, so daß sie über zwei Kurvenstücke in die jeweils geraden und parallel einander gegenüberliegenden Wegstücke für die Artikelaufnahme bzw. -abgabe laufen. Dem gegenüber weist die Vorrichtung nach der EP 0 251 032 B1 eine einzige zentrale Achse auf, um die die Greifer in ei ner geschlossenen Bahn geführt werden. Das Wegstück für die Artikelaufnahme bzw. -abgabe muß jedoch so lang wie möglich gestaltet werden, deshalb durchlaufen die Greifer dabei eine von der Kreisbewegung abgeleitete Ellipsenbahn. Unter stützend werden dazu die die Greifer tragenden Greiferköpfe parallel gehalten. Diese Vorrichtung erfordert insbesondere wegen der Bahnführung der Greifer einen hohen getriebetech nischen Aufwand. Beiden vorbekannten Packerbauarten gemein sam ist ferner der tangential zu den umlaufenden Greifern geführte Gebindeförderer und der parallel dazu auf der ge genüberliegenden Seite der Umlaufbahn der Greifer angeord nete Artikelförderer. Solche Packer benötigen daher, in Gebindeförderrichtung gesehen, konstruktionsbedingt viel Platz. Die manuelle Zugreifmöglichkeit im Fall von Be triebsstörungen, insbesondere bei der Artikelaufnahme und -abgabe, ist unbefriedigend, da jeweils der Gebindeförderer überquert werden muß, um von der Artikelaufnahme zur Arti kelabgabe oder umgekehrt zu gelangen.Continuously working packing or unpacking machines for Articles in or from containers are from DE 33 36 766 C2 and also known from EP 0 251 032 B1. In both cases The grippers run continuously on one surface enclosed orbit. Even the promotion of the containers in and out of the gripping area the gripper is continuous Lich. In the device according to DE 33 36 766 C2 the grippers by two spatially separate turns deflected so that they over two curve sections in the each straight and opposite each other in parallel Paths for the entry or delivery of articles are running. The the device according to EP 0 251 032 B1 points opposite a single central axis around which the grippers in one a closed path. The way for the However, item inclusion or delivery must be as long as possible are designed, therefore the grippers pass through an elliptical path derived from the circular motion. Under the gripper heads carrying the grippers support this kept parallel. This device requires in particular because of the way the grippers run, a high gear tech African effort. Common to both known packer types sam is also the tangent to the rotating grippers guided container conveyor and the parallel to the ge opposite side of the orbit of the grippers nete article conveyor. Such packers therefore need in Seen container direction, a lot due to the design Space. The manual access option in the case of Be malfunctions, especially when picking up items and -Delivery is unsatisfactory as the container conveyor must be crossed in order to go from the article admission to the Arti delivery or vice versa.

Die Erfindung hat es sich zur Aufgabe gemacht, ein Verfah ren und eine Vorrichtung zum Ein- oder Auspacken von Arti keln in Gebinde oder aus Gebinden zu schaffen, bei denen die Nachteile der aus dem Stand der Technik bekannten Lö sungen nicht auftreten. Insbesondere sollen hohe Durchsatz raten für die ein- oder auszupackenden Artikel erzielbar sein. Solch eine Vorrichtung soll ferner kompakt gebaut sein und sich den örtlichen Gegebenheiten, d. h. der Anord nung der Stationen im Zu- und Ablauf der Artikel und Gebin de, flexibel anpassen lassen. Gleichzeitig soll ein mög lichst freier und damit schneller manueller Zugriff zu den kritischen Stellen der Vorrichtung, insbesondere zur Arti kelaufnahme und -abgabe, beispielsweise im Falle von Be triebsstörungen, möglich sein.The invention has set itself the task of a method ren and a device for packing or unpacking arti to create in bundles or from bundles where the disadvantages of the Lö known from the prior art solutions do not occur. In particular, high throughput rates for the items to be packed or unpacked be. Such a device is also said to be compact be and the local conditions, d. H. the order Stations in the inflow and outflow of the articles and prices de, can be flexibly adjusted. At the same time, a poss As free and therefore quick manual access to the critical points of the device, in particular for arti kel acceptance and delivery, for example in the case of Be drive disorders, may be possible.

Bei einem Verfahren zum Ein- oder Auspacken von Artikeln, insbesondere Flaschen oder Dosen, in Gebinde oder aus Ge binden, werden die von Greifern aufgenommenen Artikel auf einer Umlaufbahn um eine in etwa lotrechte Achse kontinu ierlich geführt. Dabei bedeutet Umlaufbahn nicht, daß die Artikel einen vollen Umlauf um die in etwa lotrechte Achse vollführen müssen, sondern daß eine kontinuierliche Führung zumindest von der Aufnahme bis zur Abgabe durch die Greifer erfolgt. Zusätzlich werden die angeförderten bzw. abgeför derten losen Artikel unter kontinuierlicher Änderung ihrer Förderrichtung in diese Umlaufbahn hinein- bzw. aus ihr heraustransportiert. Gleichzeitig erfolgt der An- und Ab transport der Gebinde. Erfindungsgemäß werden die Gebinde auf einer der Umlaufbahn der Greifer zumindest vom Aufneh men bis zum Abgeben der Artikel in etwa folgenden Strecke gefördert. Dabei wird auch die Förderrichtung der Gebinde bei der Förderung in diese Strecke und vorzugsweise auch bei der Förderung aus dieser Strecke kontinuierlich verän dert.In a procedure for packing or unpacking items, especially bottles or cans, in containers or made of Ge bind the articles picked up by grippers an orbit around an approximately perpendicular axis led. Orbit does not mean that the Article a full revolution around the approximately vertical axis have to perform, but that continuous leadership at least from picking up to delivery by the grippers he follows. In addition, the promoted or removed loose articles with continuous change of their Direction of conveyance into or out of this orbit transported out. At the same time the on and off transport of the containers. According to the container on one of the orbits of the grippers at least from the pickup until the articles are returned in the following distance promoted. The direction of conveyance of the containers is also determined in the promotion in this route and preferably also change continuously during the funding from this route different.

Bei einer Vorrichtung zum Ein- oder Auspacken von Artikeln in Gebinde oder aus Gebinden mit auf einer Umlaufbahn um eine in etwa lotrechte, zentrale Achse kontinuierlich um laufenden Greifern für die Artikel mit in etwa horizontal verlaufenden Förderern für die an- und abgeförderten Gebin de und mit einem in etwa horizontal verlaufenden und tan gential zur Umlaufbahn der Greifer angeordneten Förderer für die Zu- oder Abführung der losen Artikel zu einer Auf nahme für die zu greifenden oder einer Abgabe für die los gelassenen Artikel wird dies dadurch erreicht, daß ein Ge bindeförderer unterhalb der umlaufenden Greifer angeordnet ist, der zumindest über eine Strecke vom Greifen bis zum Loslassen der Artikel eine in etwa der Umlaufbahn der Grei fer folgende Kurve beschreibt und der sich in etwa in tan gentialer Verlängerung an den Förderer für die antranspor tierten Gebinde und vorzugsweise auch in tangentialer Ver längerung an den Förderer für die abtransportierten Gebinde anschließt.In a device for packing or unpacking articles into bundles or bundles with orbits an approximately perpendicular, central axis continuously around running grippers for the items with approximately horizontal trending sponsors for the delivered and removed bins de and with an approximately horizontal and tan gential arranged to the orbit of the grippers conveyor for the feeding or removal of the loose articles to an open for those to be picked up or a levy for those going on left article this is achieved in that a Ge binding conveyor arranged below the rotating gripper is at least a distance from gripping to Let go of the article approximately in the orbit of the Grei fer describes the following curve and which is approximately in tan potential extension to the conveyor for transport tated containers and preferably also in tangential ver Extension to the conveyor for the removed containers connects.

Weitere vorteilhafte, nicht glatt selbstverständliche Aus gestaltungen der Erfindung werden durch die Unteransprüche offenbart.Further advantageous, not smoothly obvious designs of the invention are by the subclaims disclosed.

Die Vorteile der vorliegenden Erfindung liegen darin be gründet, daß sowohl die Artikel als auch die Gebinde zumin dest vom Aufnehmen bis zum Absetzen der Artikel auf in etwa gleichen Umlaufbahnen bzw. Teilstücken einer geschlossenen Umlaufbahn unter stetiger Änderung der Förderrichtung ge fördert werden. Dabei bedeutet eine stetige Richtungsände rung, daß die Änderung kontinuierlich erfolgt, soweit dies technisch vernünftig realisierbar ist. Die Umlaufbahnen von Artikeln und Gebinden können grundsätzlich nebeneinander verlaufen, so daß die aufgenommenen Artikel durch eine ent sprechende Parallelverschiebung in die Gebinde abgesetzt werden können bzw. nach der Aufnahme aus den Gebinden durch solch eine Parallelverschiebung auf die Umlaufbahn für die Artikel gebracht werden können, besonders bevorzugt verlau fen die entsprechenden Förderer jedoch in etwa übereinan der. Zur Vermeidung von Wiederholungen werden die weiteren, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verbundenen Vorteile im Zusammenhang mit einer erfindungsgemäßen Ein- oder Auspack vorrichtung beschrieben.The advantages of the present invention lie therein establishes that both the articles and the containers at least least from picking up to dropping the items off at about same orbits or sections of a closed Orbit with constant change in the direction of conveyance be promoted. Thereby means a constant change of direction tion that the change takes place continuously, insofar as this is technically reasonable. The orbits of Articles and containers can basically be placed side by side run so that the recorded articles by an ent speaking parallel shift in the container can be or after the uptake from the containers such a parallel shift to orbit for that Articles can be brought, particularly preferably blue however, the corresponding sponsors roughly match the. To avoid repetition, the other advantages associated with the inventive method in Connection with a packing or unpacking according to the invention device described.

Bevorzugterweise werden die Bewegungen der Greifer und der angeförderten, durch die Greifer aufzunehmenden Artikel zueinander synchronisiert. Vorteilhaft geschieht dies durch eine Geschwindigkeitsveränderung der Greifer auf der Um laufbahn. Dabei wird die Geschwindigkeit der Greifer bei der Aufnahme der Artikel verzögert. Zusätzlich oder auch alternativ kann die Fördergeschwindigkeit der aufzunehmen den Artikel der Geschwindigkeit der Greifer angeglichen werden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung geschieht dies durch eine pulsierend oder sinusförmig ver änderte Transportgeschwindigkeit eines Artikelförderers. Bereits dadurch kann der Strom der kontinuierlich angeför derten Artikel bereits zu Artikelformationen gruppiert wer den. Zudem können unterschiedliche Artikelgrößen durch eine pulsierende Bewegung des Artikelförderers weitgehend ausge glichen werden.The movements of the grippers and the promoted articles to be picked up by the grippers synchronized to each other. This is advantageously done by a change in speed of the grippers on the order career. Thereby the speed of the gripper is reduced delayed the inclusion of the items. In addition or also alternatively, the conveying speed can accommodate the adjusted the article to the speed of the gripper will. In a preferred embodiment of the invention this happens through a pulsating or sinusoidal ver changed transport speed of an article conveyor. This alone allows the current to be continuously supplied Previous articles are already grouped into article formations the. In addition, different item sizes can be replaced by one pulsating movement of the article conveyor largely out be compared.

Die Synchronisation der einzelnen Förderer mit den umlau fenden Greifern kann durch eine mechanische Kopplung der einzelnen Antriebseinrichtungen in Form eines Getriebes erfolgen. Bevorzugterweise werden die einzelnen, grundsätz lich unabhängigen Antriebseinrichtungen jeweils einzeln angesteuert und die Synchronisation in einem zentralen Ma schinenrechner oder in einzelnen, den jeweiligen Antriebs einrichtungen zugeordneten und miteinander verkoppelten Mikrorechnern durchgeführt. Ein Synchronisationsvorgang kann beispielsweise durch einen Greifer bzw. einen Packkopf ausgelöst werden, wenn er eine bestimmte Position auf der Umlaufbahn durchläuft. Der gleiche Synchronisationsvorgang kann dann abgeschlossen werden, wenn der gleiche Greifer bzw. der gleiche Packkopf eine weitere Position nach der Aufnahme des bzw. der Artikel durchlaufen oder wenn eine Zählvorrichtung den Durchgang einer vorgegebenen Anzahl von Greifern bzw. Packköpfen festgestellt hat. The synchronization of the individual conveyors with the umlau The grippers can be mechanically coupled to the individual drive devices in the form of a transmission respectively. Preferably, the individual, basic Lich independent drive devices individually controlled and the synchronization in a central dimension machine computer or in individual, the respective drive facilities associated and coupled with each other Microcomputers performed. A synchronization process can for example by a gripper or a packing head be triggered when it reaches a certain position on the Passes through orbit. The same synchronization process can then be completed if the same gripper or the same packing head one more position after the Go through the recording of the article (s) or if one Counting device the passage of a predetermined number of Grippers or packing heads.

Bei einer erfindungsgemäßen Ein- oder Auspackvorrichtung, im folgenden Packer genannt, kann vorteilhafterweise die Lage und Orientierung des oder der Förderer für die an- und abgeförderten Gebinde platzsparend und sehr flexibel an die örtlichen Gegebenheiten angepaßt werden. Die Förderung der Gebinde verläuft nicht wie bei den bekannten Vorrich tungen in einer geraden Linie am Packer vorbei oder radial darauf zu bzw. davon weg, was darüberhinaus eine abrupte Bewegungsrichtungsumkehr zur Folge hätte. Bereits dies bringt eine große Platzeinsparung in Richtung der Gebinde förderung mit sich, insbesondere dann, wenn die Stationen vor und nach dem Packer nicht in einer Linie mit dem Packer aufgestellt sind oder aufgestellt werden sollen. Auch der nachträgliche Einbau in einen bereits vorhandenen Maschi nenpark ist somit problemlos möglich. Die Zugänglichkeit zu den kritischen Stellen, d. h. der Artikelaufnahme und -ab gabe, ist unbeschränkt und daher innerhalb kürzester Zeit möglich, weil keine konstruktionsbedingten Hindernisse zwi schen diesen beiden Stationen liegen. Gleichzeitig erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Packer eine allmähliche und damit stoßarme Richtungsumlenkung der Gebinde. Artikel und Gebin de können wie bei den Vorrichtungen mit tangential zu den Greifern verlaufendem Gebindeförderer völlig kontinuierlich transportiert werden, wodurch höchste Durchsatzraten er zielbar sind. Wird die Vorrichtung als Einpacker betrieben, so erfolgt vorteilhafterweise zumindest das Einsetzen der von den Greifern festgehaltenen Artikel in die Gebinde wäh rend des Transports auf der Umlaufbahn, so daß genügend Wegstrecke und damit Zeit für diesen kritischen Vorgang zur Verfügung stehen. Im Auspackmodus können grundsätzlich so wohl die Artikelaufnahme als auch die Artikelabgabe, d. h. das Absetzen der von den Greifern gehaltenen Artikel auf dem Artikeltransportband, innerhalb der Umlaufbahn erfol gen, so daß keiner dieser beiden Vorgänge zeitkritisch ist, wie dies bei sich tangentiell nur berührenden Bahnen von Greifern und Gebinden der Fall wäre.In a packing or unpacking device according to the invention, called in the following packer, can advantageously Location and orientation of the sponsor (s) for the and removed containers are space-saving and very flexible be adapted to local conditions. The promotion the container does not run like the known Vorrich lines in a straight line past the packer or radially towards or away, which is also an abrupt Reversal of direction would result. Already this brings a large space saving in the direction of the containers support with itself, especially when the stations before and after the packer not in line with the packer are set up or are to be set up. Also the Subsequent installation in an existing machine nenpark is therefore easily possible. Accessibility too the critical points, d. H. the article admission and -ab gift is unlimited and therefore within a very short time possible because there are no design-related obstacles between between these two stations. At the same time in the packer according to the invention a gradual and therefore low-impact directional deflection of the containers. Article and price de can, as with the devices with tangential to the Gripper-running container conveyor completely continuously are transported, which means highest throughput rates are targetable. If the device is operated as a packer, so advantageously at least the insertion of items held by the grippers in the containers rend of transportation in orbit so that enough Distance and thus time for this critical process To be available. In unpacking mode you can basically do that probably the article intake as well as the article delivery, d. H. depositing the articles held by the grippers the article conveyor belt, within the orbit conditions so that neither of these two processes is time-critical, like this with tangentially only touching orbits of Grippers and containers would be the case.

Um Gebinde und Artikel ein möglichst großes Wegstück ge meinsam entlang der Umlaufbahn der Greifer zu führen, be findet sich die Aufnahme bzw. Abgabe für die Artikel in etwa senkrecht über der Übergabestelle der angeförderten Gebinde auf den sich unterhalb der Umlaufbahn der Greifer erstreckenden Gebindeförderer. Besonders bevorzugt, da platzsparend, ist eine Konfiguration, bei der der Artikel förderer und der Förderer für die zu- bzw. abgeführten lee ren Gebinde parallel übereinander angeordnet sind. Aus den genannten Gründen sollten die Gebinde zumindest über einen Winkel von 90° unterhalb der Greifer gefördert werden. Be sonders bevorzugt erstreckt sich der dazu notwendige Gebin deförderer sogar über einen Winkel von 180° oder mehr unter halb dieser Umlaufbahn.To cover the container and article as far as possible to lead together along the orbit of the grippers, be the inclusion or delivery for the articles can be found in approximately vertically above the transfer point of the funded Containers on the gripper below the orbit extending container conveyor. Particularly preferred because space-saving is a configuration where the article sponsor and the sponsor for the supplied and discharged lee ren containers are arranged in parallel one above the other. From the reasons mentioned, the containers should have at least one Angles of 90 ° below the gripper can be conveyed. Be the amount necessary for this extends particularly preferably even over an angle of 180 ° or more half of this orbit.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die Gebinde und die Artikel unter gleichzeitiger Drehung um ihre entsprechenden Hochachsen in der Umlaufbahn geführt. In diesem Fall genügt es, die Greifer, die einzeln umlaufen oder gruppenweise zu Packköpfen zusammengefaßt sein können, drehsteif an sternförmig von der zentralen Achse weisenden und um die zentrale Achse drehenden Tragarmen anzulenken. Die Tragarme können auch durch einen zahnkranzförmigen Ring oder eine Kreisscheibe ersetzt werden, die durch ein innen bzw. außenliegendes, angetriebenes Stirnrad in Drehung um die zentrale Achse versetzt werden. Bei dieser drehsteifen Befestigung der Greifer bzw. Packköpfe genügt es, den un terhalb der Umlaufbahn der Greifer angeordneten Gebindeför derer als einfachen Horizontalförderer, z. B. Scharnierband kettenförderer, als feste oder mitrotierende Kreisscheibe oder insbesondere als Rollenförderer mit kegelförmigen Rol len, auszubilden. Die Gebinde gelangen somit nahtlos von dem geraden auf den im Bogen geführten Gebindeförderer. In die Förderebene des Gebindeförderers versenkbare Arretie rungen, die als Anschlag für die angeförderten Gebinde die nen können oder vorteilhafterweise als Mitnehmer auf die Gebinde in Förderrichtung schiebend wirken, oder eine Kom bination von beiden Arretierungsmöglichkeiten, sorgen für die Synchronisation der Gebinde zu den in die Gebinde ein zusetzenden, von den Greifern gehaltenen Artikeln.In a preferred embodiment of the invention the containers and the articles while rotating around their corresponding vertical axes in orbit. In this case, it is sufficient to use the grippers, which rotate individually or can be grouped into packing heads, Torsionally rigid on the central axis and to pivot the support arms rotating around the central axis. The support arms can also be a ring gear ring or replace a circular disc with an inside or external, driven spur gear in rotation the central axis will be offset. With this torsionally rigid Fastening the grippers or packing heads is enough to un Containers arranged below the orbit of the grippers those as a simple horizontal conveyor, e.g. B. hinge strap chain conveyor, as a fixed or rotating circular disc or in particular as a roller conveyor with a conical roller len to train. The containers thus pass seamlessly from the straight one on the bundled conveyor. In the conveyor level of the container conveyor retractable lock that serve as a stop for the conveyed containers NEN or advantageously as a driver on the Container pushing in the conveying direction, or a com combination of both locking options, ensure the synchronization of the containers to those in the containers articles to be held by the grippers.

Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die Gebinde und die Artikel drehungsfrei entlang der Umlaufbahn der Greifer gefördert. Dadurch können zum einen die auf die Greifer bzw. Packköpfe wirkenden Fliehkräfte beim Umlauf mit Artikeln gegenüber dem vorhergehend be schriebenen Ausführungsbeispiel reduziert und zum anderen die für die Artikelaufnahme zur Verfügung stehende Weg strecke verlängert werden. Versuche haben gezeigt, daß zum Greifen von Flaschen, die anschließend in Flaschenkästen eingesetzt werden, die entsprechenden Packköpfe im Aufnah mebereich einen Winkel von bis zu 5° zurücklegen dürfen, bis der seitliche Versatz gegenüber den Flaschen für ein sicheres Greifen zu groß geworden ist. Bei dieser Ausfüh rungsform der Erfindung wird der Gebindeförderer unterhalb der Umlaufbahn der Greifer durch auf einer Kreisbahn um die zentrale Achse umlaufende, z. B. tellerförmige, um ihre Hochachsen drehende Auflagen gebildet.In another preferred embodiment of the invention the containers and the articles are rotated along the Gripper orbit promoted. For one thing the centrifugal forces acting on the grippers or packing heads when circulating with articles compared to the previous be written embodiment reduced and the other the way available for the article inclusion distance to be extended. Experiments have shown that for Grab bottles, which are then in bottle crates are used, the corresponding packing heads in the recording range of up to 5 °, until the lateral offset from the bottles for one gripping has become too big. With this execution The form of the invention is the container conveyor below the orbit of the grippers by on a circular path around the central axis revolving, z. B. plate-shaped to their High-axis rotating supports were formed.

Bei einem bevorzugten Mechanismus zur Parallelhaltung der Auflagen ist ortsfest ein zentrales Antriebsrad zentrisch zur Rotationsachse angeordnet; mit diesem zentralen An triebsrad über Zwischenräder in kämmendem Eingriff stehende Stirnräder laufen mit den Zwischenrädern wie Planeten um die Sonne um das zentrale Antriebsrad um. Auf den Mittel achsen dieser umlaufenden Stirnräder, und damit drehsteif verbunden, sind die Auflagen angeordnet. Damit diese Auf lagen während ihres Umlauf s parallel gehalten werden, be sitzen die umlaufenden Stirnräder ebensoviel Zähne wie das zentrale Antriebsrad. Der gleiche Mechanismus kann grund sätzlich auch zur Parallelhaltung der Greifer bzw. Packköp fe verwendet werden.In a preferred mechanism for keeping the A central drive wheel is fixed in place arranged to the axis of rotation; with this central type drive wheel in meshing engagement via idler gears Spur gears rotate with the idler gears like planets the sun around the central drive wheel. On the medium axes of these rotating spur gears, and thus torsionally rigid connected, the cushions are arranged. So this on were kept parallel during their circulation, be the rotating spur gears sit as much teeth as that central drive wheel. The same mechanism can be the reason in addition to keeping the grippers or pack heads parallel fe can be used.

Ein weiterer bevorzugter Mechanismus zur Parallelhaltung der Auflagen, ebenso vorteilhaft zur Parallelhaltung der Greifer bzw. Packköpfe eingesetzt, wird durch jeweils ein feststehendes Stirnrad mit der zentralen Achse als Mittel achse und ein weiteres, mit den Greifern bzw. Packköpfen drehsteif verbundenes Stirnrad, die über ein schlupffreies Zugmittel miteinander verbunden sind, gebildet. Üblicherweise wird als Zugmittel eine Kette oder ein entsprechend stark ausgebildeter Zahnriemen verwendet. Die Greifer bzw. Packköpfe und die daran jeweils starr befestigten Stirnrä der sind drehbar an Tragarmen oder dem bereits erwähnten zahnkranzförmigen Ring bzw. der Kreisscheibe angebracht. Eine Parallelhaltung wird auch erreicht, wenn die Gebinde über Halteinrichtungen, die an den Packköpfen angebracht sind, in ausgerichteter Stellung zu den Packköpfen gehalten werden. Gegebenenfalls müssen die Gebinde mittels solcher Halteeinrichtungen zuvor ausgerichtet werden. Dabei können die Auflagen als Drehteller ausgebildet sein oder auch gleitfähige feste Unterlagen oder Förderbahnen die Auflage der Gebinde bilden.Another preferred parallel holding mechanism of the requirements, equally advantageous for keeping the Grippers or packing heads used, is by a fixed spur gear with the central axis as the center axis and another, with the grippers or packing heads Torsionally connected spur gear, which has a slip-free Traction means are interconnected, formed. Usually is used as a chain or a traction device strong toothed belt used. The grippers or Packing heads and the forehead rigidly attached to them which are rotatable on support arms or the already mentioned sprocket-shaped ring or the circular disc attached. A parallel position is also achieved when the containers via holding devices attached to the packing heads are held in an aligned position with the packing heads will. If necessary, the containers must be by means of such Holding devices are aligned beforehand. You can the cushions be designed as a turntable or also slippery solid documents or conveyor tracks the edition form the container.

Da die Greifer bzw. Packköpfe nicht beliebig dicht hinter einander angeordnet sein können, sondern eine gewisse Tei lung aufweisen, ist es zur Erhöhung der Durchsatzrate des erfindungsgemäßen Packers und zur Vermeidung von Stauungen im Bereich der Artikelförderung vorteilhaft, die Greifer mit einer höheren Umlaufgeschwindigkeit als die Förderge schwindigkeit der Artikel zu verzögern. Zu diesem Zweck sind die die Greifer bzw. die Packköpfe tragenden Tragarme schwenkbar an den entsprechenden, den Umlauf bewirkenden Mitteln, beispielsweise dem zahnkranzförmigen Ring, in der Umlaufebene schwenkbar befestigt. Sie können dadurch der konstanten Umdrehungsgeschwindigkeit ihrer jeweiligen Schwenkachse voraus- oder nacheilen. Die Schwenkbewegung wird über einen starr oder gelenkig am Tragarm befestigten Hebel bewirkt, dessen freies Ende über ein geeignetes Füh rungsmittel, insbesondere eine Rolle oder einen einfachen Stift, entlang einer als Kulisse dienenden Bahn geführt wird.Since the grippers or packing heads are not tight behind each other can be arranged to each other, but a certain part have, it is to increase the throughput rate of Packers according to the invention and to avoid congestion advantageous in the area of article promotion, the grippers with a higher circulation speed than the Förderge Delay article speed. To this end are the support arms that carry the grippers or packing heads can be pivoted to the corresponding one that effects the circulation Means, for example the ring gear ring, in the Circumferential level pivotally attached. You can use it to constant speed of rotation of their respective To advance or lag swivel axis. The swivel movement is attached via a rigid or articulated to the support arm Lever causes the free end of a suitable guide means, in particular a role or a simple one Pen, guided along a path that serves as a backdrop becomes.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Tragarm, an dem ein Greifer oder ein Packkopf angelenkt ist, L-förmig ausgebildet mit der Schwenkachse im Schnitt punkt der Schenkel, der Anlenkung für den Greifer bzw. den Packkopf am Ende des einen Schenkels und mit dem entlang der Kulisse geführten Führungsmittel am Ende des anderen Schenkels. Mit einem Stift als Führungsmittel kann die Ku lisse als horizontaler Kanal ausgebildet sein; bei einer Rolle wird der Andruck gegen die Kontur der Kulisse durch einen entsprechend am Tragarm angelenkten Ausgleichszylin der bewirkt. Das Führungsmittel läuft dabei in Umfangsrich tung gesehen der Schwenkachse des Tragarms voraus, kann aber auch spiegelbildlich angeordnet sein, wenn die Umkehr bei der Kulissenkontur sinngemäß berücksichtigt wird.According to a preferred embodiment of the invention the support arm to which a gripper or a packing head is articulated is L-shaped with the pivot axis in section point of the leg, the linkage for the gripper or the Packing head at the end of one leg and along it the backdrop guided guide means at the end of the other Thigh. With a pen as a guide, the Ku lisse be designed as a horizontal channel; at a The pressure against the contour of the backdrop will roll through a compensation cylinder articulated on the support arm that causes. The guide means runs in the circumferential direction tion seen ahead of the pivot axis of the support arm, can but also be arranged in mirror image if the reversal is taken into account in the context of the backdrop.

Über den größten Teil der Umlaufbahn ist die Kontur der Kulisse als Kreis ausgebildet, d. h. der Abstand der Kulis senpunkte vom Zentrum ist konstant. Im Bereich der Artikel aufnahme, in der der Tragarm zur Verzögerung der Greiferge schwindigkeit entgegen der Umlaufrichtung geschwenkt werden muß, weist die Kulisse zumindest einen Abschnitt auf, bei dem der Abstand zum Zentrum kontinuierlich ansteigt und nach Erreichen eines Maximums wieder auf dem Ausgangswert abfällt. Wenn das Führungsmittel der Schwenkachse nach läuft, müssen die Abstände der Kulissenführungspunkte ent sprechend abfallen und nach Erreichen eines Minimums wieder auf den Kreisabstand ansteigen.The contour is over most of the orbit Backdrop formed as a circle, d. H. the distance of the coolies The center point is constant. In the field of articles recording in the support arm to delay the gripper rim speed can be pivoted against the direction of rotation must, the backdrop has at least one section, at which the distance to the center increases continuously and after reaching a maximum back to the initial value falls off. If the guide means according to the swivel axis runs, the distances between the backdrop guide points must be fall off speaking and after reaching a minimum again increase to the circle distance.

In einer alternativen Ausführungsform ist der Tragarm nicht L-förmig, sondern als gerader Stab ausgebildet mit der Schwenkachse an einem Ende und der Anlenkung für den Grei fer bzw. den Packkopf am anderen Ende. Zwischen diesen bei den Anlenkpunkten ist mit einem Ende ein als Hebel dienen der starrer Stab gelenkig befestigt. Das freie Ende dieses Stabes ist mit dem Führungsmittel, vorteilhafterweise einer Rolle, verbunden, das entlang der erwähnten Kontur der Ku lisse geführt ist. Besonders vorteilhaft sind jeweils be nachbarte Tragarme mit solch einem Führungsmittel verbun den. In dieser Konfiguration kann auf den Ausgleichszylin der, wie er bei dem L-förmigen Tragarm mit einer Rolle als Führungsmittel notwendig ist, verzichtet werden, da der Ausgleich und Andruck des Führungsmittels an die Kontur der Kulisse durch die jeweils benachbarten, vor- und nacheilen den Tragarme erfolgt. Die Verbindungen zwischen den Hebeln müssen nicht grundsätzlich als starre Stäbe ausgebildet sein; es können auch Kettenstücke oder andere geeignete, nicht dehnbare Verbindungsmittel Verwendung finden.In an alternative embodiment, the support arm is not L-shaped, but designed as a straight rod with the Swivel axis at one end and the linkage for the Grei fer or the packing head at the other end. Between these at one end of the pivot points is used as a lever the rigid rod articulated. The free end of this Rod is with the guide means, advantageously one Role, connected along the contour of the Ku lisse is led. Be are particularly advantageous neighboring support arms connected with such a guide means the. In this configuration, the compensating cylinder the one like the L-shaped bracket with a roller Guide means is necessary to be dispensed with because of Compensation and pressure of the guide means on the contour of the Backdrop through the neighboring, leading and lagging the support arms. The connections between the levers do not always have to be designed as rigid rods be; chain pieces or other suitable, non-stretchable fasteners are used.

Im Bereich der besonders kritischen Aufnahme der lose ange förderten Artikel können die Greifer vorteilhaft ein Weg stück zwangsweise geradlinig geführt sein. Dabei ist im Bereich der Artikelaufnahme bzw. -abgabe eine der zentralen Achse zugewandte, geradlinige Kulisse angeordnet, die beim Passieren der Artikelaufnahme abgefahren wird. Besonders vorteilhaft ist die Geradführung in Verbindung mit der vor her beschriebenen, gegen die Umlaufrichtung erzeugten Rela tivbewegung der Greiferköpfe im Aufnahmebereich der Fla schen. Auch eine entsprechende Ausbildung der Kulisse für das Beschleunigen und Verzögern der Greifer ist denkbar. In the area of the particularly critical recording of the loose promoted items, the grippers can advantageously be a way piece must be guided straight. It is in One of the central areas of article admission and delivery Axial facing, linear backdrop arranged at the Passing the article intake is started. Especially Straight line in connection with the front is advantageous described here, generated against the direction of rotation active movement of the gripper heads in the area of the fla . Appropriate training of the backdrop for accelerating and decelerating the grippers is conceivable.

Wird die Geschwindigkeit der Greifereinrichtungen bzw. die Geschwindigkeit der Greiforgane und damit deren Beabstandung zueinander während des Einpackvorganges unverändert beibehal ten, so muß der Artikelförderer, der die Artikel mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit an der erfindungsgemäßen Pack vorrichtung eintreffen läßt, dafür sorgen, daß der durch die Teilung zwischen den Packköpfen bewirkte Abstand zwischen der zu ergreifenden Artikelformation und der für den betreffenden Greifvorgang bestimmten Greifereinrichtung ausgeglichen wer den kann.Will the speed of the gripper devices or Speed of the gripping elements and thus their spacing to each other unchanged during the packing process ten, the article conveyor, who has the articles with a predetermined speed on the pack according to the invention device arrives, ensure that the through the Division between the packing heads caused distance between the Item information to be taken and for the item concerned Gripping process compensated for certain gripper device that can.

Erfindungsgemäß verlangsamt der Artikelförderer, nachdem eine Artikelformation von einer Greifereinrichtung abgehoben wor den ist, seine Fördergeschwindigkeit, um es der nachfolgenden Greifereinrichtung, die mit konstanter Geschwindigkeit fährt, zu ermöglichen, den Abstand bzw. die Nachlaufstrecke zu der zu ergreifenden Formation aufzuholen und sich mit der zu er greifenden Artikelformation zu synchronisieren.According to the invention, the article conveyor slows down after a Article formation lifted from a gripper device which is its conveying speed, to make it the following Gripper device that travels at constant speed, to enable the distance or the trailing distance to the to catch up with the formation to be touched and with the he synchronize the relevant article information.

Zu diesem Zweck laufen innerhalb des Artikelförderers separat, vorzugsweise zusammen mit den Greifereinrichtungen synchroni siert angetriebene, vertikal zur Förderrichtung ausfahrbare Auf- bzw. Anlaufeinrichtungen mit. Diese Anlaufeinrichtungen, zum Beispiel Bolzen, Stifte oder dergleichen, die mit den Greifereinrichtungen synchronisiert laufen sollten, werden im Bereich der Artikelaufnahme aus der Ebene des Artikelför derers herausgefahren, während die zuvor langsamer geförder ten Artikel beschleunigt werden, indem der Artikelförderer seinen Fördervorgang beschleunigt fortsetzt. Hierdurch fährt die Artikelformation, die als nächstes ergriffen werden soll, gegen den ausgefahrenen Anlauf bzw. Bolzen, wodurch diese Formation automatisch zu der als nächstes zugreifenden Grei fereinrichtung synchronisiert ist. Auf diese Weise können die Greifereinrichtungen im Extremfall sogar ohne variierende Geschwindigkeiten und damit variierende Abstände zueinander Artikel aus einem quasi kontinuierlichen Artikelstrom ergrei fen.For this purpose, run separately within the article conveyor, preferably synchronized together with the gripper devices driven, extendable vertically to the conveying direction Overrun and start-up devices with. These startup facilities, for example bolts, pins or the like, which with the Gripper devices should run synchronized in the area of article admission from the article promotion level derers moved out, while the previously slower conveyed th article can be accelerated by the article conveyor continues to accelerate its funding process. This drives the item information to be taken next, against the extended run-up or bolt, causing this Formation automatically to the next Grei to access remote device is synchronized. That way they can In extreme cases, gripper devices even without varying ones Speeds and thus varying distances from one another Get articles from a quasi-continuous stream of articles fen.

Der geschilderte Synchronisationsvorgang läßt sich noch da durch unterstützen, daß die mit konstanter linearer Geschwin digkeit angetriebenen Greifereinrichtungen mit zusätzlich an der Endlosführung bzw. einer separaten Endlosführung mit den Greifereinrichtungen mit umlaufenden Anläufen versehen sind.The described synchronization process can still be there by supporting that with a constant linear speed with additional gripper devices the endless guide or a separate endless guide with the Gripper devices are provided with circumferential starts.

Die in dem Artikelförderer separat umlaufenden Bolzen bzw. Stifte, die zur Synchronisation einer Artikelformation aus der Ebene des Artikelförderers herausgefahren werden können, können auf einem separaten endlos umlaufenden Band geführt werden, wobei der Artikelförderer zumindest zum Beispiel im Auf tauchbereich der Stifte entsprechende Ausnehmungen aufwei sen sollte.The bolts or, respectively, rotating in the article conveyor Pins used to synchronize an item formation can be moved out of the level of the article conveyor, can run on a separate endless belt be, whereby the article conveyor at least for example in Have corresponding recesses on the dipping area of the pins should.

Noch vorteilhafter läßt sich die erfindungsgemäße Packvor richtung dadurch ausgestalten, daß die Greifereinrichtungen zusätzlich noch in horizontaler Richtung entlang der linearen Bereiche, nämlich zumindest im Bereich der Artikelaufnahme, mit variierenden Geschwindigkeiten angetrieben werden, bei spielsweise wie zuvor beschrieben. Hierbei läßt sich durch die Kombination der in dem Artikelförderer vorgesehenen und mit den mit variierenden Geschwindigkeiten angetriebenen Greifereinrichtungen synchronisierten Stifte dafür sorgen, daß keine übermäßig großen Variationen der Fördergeschwindig keit des Artikelförderers erforderlich sind. Die variierende Geschwindigkeit bzw. Teilung der Greifereinrichtungen wird auf die in Artikellaufrichtung größte Artikel- und/oder Arti kelformationsgröße eingestellt. Die Artikel werden annähernd mit der Geschwindigkeit aus dem Artikelstrom entnommen wie sie angefördert werden. Die Anläufe oder Synchronisationsein richtungen können in diesem Fall zum Beispiel zwischen die Lücken der aneinandergereihten Artikel einfahren. Bei kleine ren Artikelformationsgrößen muß nun nur noch die Differenz zur größten Artikelformation mit variierenden Geschwindigkeiten des Artikeltransporteurs innerhalb eines Intervalls ausge glichen werden. Es versteht sich von selbst, daß dieses die optimierte Lösung darstellt, da die Artikel auf dem Artikel förderer nun nicht mehr derart extrem beschleunigt bzw. ver zögert werden müssen, wie dies bei Greifereinrichtungen mit konstanter Teilung bzw. Umlaufgeschwindigkeit erforderlich wäre.The Packvor according to the invention can be even more advantageous direction in that the gripper devices additionally in the horizontal direction along the linear Areas, namely at least in the area of the article intake, are driven at varying speeds for example as previously described. This can be done by the combination of those provided in the article conveyor and with those driven at varying speeds Gripper devices synchronized pins ensure that no excessively large variations in conveying speed of the article conveyor are required. The varying one Speed or division of the gripper devices is to the largest article and / or arti in terms of article direction kelformationsize set. The articles are approximate taken at speed from the stream of articles like they are promoted. The startups or synchronization In this case, directions can be between the Gaps in the items lined up. With small ones Ren article information sizes now only the difference to largest article formation with varying speeds of the article transporter within an interval be compared. It goes without saying that this represents optimized solution since the article on the article now no longer accelerates or ver have to be hesitated, as with gripper devices constant division or rotational speed required would.

Es ist klar, daß die Stifte, die innerhalb des Förderbandes mitlaufen, alternativ zu im folgenden noch näher erläuterten direkt mit den Greifereinrichtungen umlaufenden Anläufen bzw. Anlaufrechen einsetzbar sind. Die kombinierte Einsatzmöglich keit der Stifte in Verbindung mit umlaufenden Anläufen bzw. Rechen ist bereits oben angesprochen worden.It is clear that the pins are inside the conveyor run along, as an alternative to those explained in more detail below direct starts with the gripper devices or Starting rakes can be used. The combined use possible speed of the pins in connection with circumferential starts or Rakes have already been mentioned above.

Vorteilhafterweise kann der Artikelförderer im Bereich der Artikelabgabe einen separaten Förderabschnitt aufweisen, um die abgesetzten Artikel aus diesem Bereich beschleunigt hin auszufördern.Advantageously, the article conveyor in the area of Item delivery have a separate conveyor section to the sold articles from this area accelerated to promote.

Die Erfindung wird nachstehend anhand bevorzugter Ausfüh rungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im einzel nen erläutert. Dabei werden weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung offenbart.The invention is described below based on a preferred embodiment Forms with reference to the drawings in detail NEN explained. This will add other benefits and features of the present invention.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine Ein- oder Auspackvorrichtung in Draufsicht mit parallel gehaltenen Gebinden und Packköpfen; Fig. 1 is a single or unpackager in plan view with containers held parallel and packing heads;

Fig. 2 eine Ein- oder Auspackvorrichtung in Draufsicht mit sich entlang der Umlaufbahn um ihre Hochach sen drehenden Gebinden und Packköpfen; Figure 2 is a packing or unpacking device in plan view with rotating containers and packing heads along the orbit around their Hochach sen.

Fig. 3 Anordnungen a) bis h) von Gebinde- und Artikel förderern; Fig. 3 arrangements a) to h) of container and article conveyors;

Fig. 4 die Ein- oder Auspackvorrichtung gemäß Fig. 2 in Seitenansicht; Fig. 4 is the input or unpackager of Figure 2 in side view.

Fig. 5 die Ein- oder Auspackvorrichtung gemäß Fig. 1 im Schnitt F-F; Fig. 5, the input or unpackager of Figure 1 in section FF.

Fig. 6a die Gebindeförderung der Ein- oder Auspackvor richtung gemäß Fig. 1, FIG. 6a, the packing drum conveyors, the input or Auspackvor direction in FIG. 1,

Fig. 6b die Gebindeförderung gemäß Fig. 1 mit gegenüber Fig. 6a verlängerter Parallelführung von Gebinde förderer und Greifern bzw. Packköpfen; FIG. 6b the container conveying according to FIG. 1 with an extended parallel guidance of the container conveyors and grippers or packing heads compared to FIG. 6a;

Fig. 7 einen Mechanismus zur Parallelhaltung und zur Beschleunigung/Verzögerung der Greifer- bzw. Packköpfe; Fig. 7 shows a mechanism for keeping parallel and for accelerating / decelerating the gripper or packing heads;

Fig. 8 eine weitere Ausführungsform zur Parallelhaltung und Beschleunigung/Verzögerung der Greifer- bzw. Packköpfe; Fig. 8 shows a further embodiment for parallel attitude and acceleration / deceleration of the rapier heads or pack;

Fig. 9 eine Ausführungsform zur Erzeugung einer geraden Wegstrecke der Greifer im Bereich der Artikelauf nahme; Figure 9 shows an embodiment for generating a straight path of the gripper in the area of the article.

Fig. 10 eine Artikelaufnahme bzw. -abgabe mit einem Arti kelförderer, der mit einer variierenden Geschwin digkeit angetrieben wird; und Fig. 10 is an article pick-up or delivery with an article kelförderer, which is driven with a varying speed Geschwin; and

Fig. 11 eine Artikelaufnahme bzw. -abgabe, bei der die umlaufenden Greifer mit variierender Geschwindig keit angetrieben werden. Fig. 11 is an article pick-up or delivery, in which the rotating gripper speed is driven with varying speed.

In Fig. 1 ist eine Ein- oder Auspackvorrichtung, im folgen den kurz Packer genannt, dargestellt, bei der lose Artikel A auf einem in etwa horizontal verlaufenden Förderer 4 und Gebinde G auf einem ebenfalls in etwa horizontal verlaufen den Förderer 8 zu einer Artikelaufnahme 42 gefördert wer den. Der Artikelförderer 4 und der Gebindeförderer 8 ver laufen parallel zueinander, mit dem Gebindeförderer 8 un terhalb des Artikelförderers 4. Die Förderer 4 und 8 ver laufen im Bereich der Aufnahme 42 parallel zum Geschwindig keitsvektor von in Drehrichtung D um eine zentrale Achse Z drehenden Auflagen 14 für die Gebinde G und Greifern 30 für die Artikel A. Bei den Artikeln A und den Gebinden G han delt es sich um Flaschen und Flaschenkästen. Entsprechend sind die einzelnen Greifer 30 gruppenweise zu Packköpfen 32 mit mehreren Greifern 30 zusammengefaßt. Die Greifer 30 bzw. die Packköpfe 32 sind entlang einer Umlaufbahn (U) heb- und senkbar angeordnet.In Fig. 1, 42 is a single or unpackager, in the following the short packer called illustrated in which loose articles A on a horizontally extending approximately conveyor 4 and container G on a horizontally also in some extend the conveyor 8 to an article receiving promoted who. The article conveyor 4 and the container conveyor 8 run parallel to each other, with the container conveyor 8 un below the article conveyor 4th The conveyors 4 and 8 run in the area of the receptacle 42 parallel to the speed vector of supports 14 rotating in the direction of rotation D about a central axis Z for the container G and grippers 30 for the article A. In the case of the articles A and the container G, trade bottles and bottle crates. Accordingly, the individual grippers 30 are grouped together to form packing heads 32 with a plurality of grippers 30 . The grippers 30 and the packing heads 32 are arranged such that they can be raised and lowered along an orbit (U).

Ein an den Packköpfen 32 befestigter Zentrierer 34 dient dazu, die lose angeförderten Artikel A in eine definierte Ausgangslage zum Greifen durch die Greifer 30 zu bringen. Hierzu können auch alternative Mittel, z. B. Stifte, ver wendet werden, an denen die Artikel A anlaufen. Die Stifte bewegen sich innerhalb des Artikeltransportes 4 separat angetrieben mit den Artikeln A und fahren im Aufnahmebe reich 42 von unten vor die erste Artikelreihe einer Forma tion von Artikeln A. Von besonderem Vorteil kann es sein, den Artikelförderer 4 weiterzuführen, damit eventuell nicht ergriffene Artikel A weitergefördert werden und nicht auf die darunterliegende Gebindebahn 10 fallen. Hierbei können die Artikel A vorzugsweise über eine angeschlossene Rück führung wieder in den zulaufenden Flaschenstrom einge schleust werden.A centering device 34 fastened to the packing heads 32 serves to bring the loosely conveyed articles A into a defined starting position for gripping by the grippers 30 . Alternative means, e.g. B. pens are used ver, on which the item A start. The pins move separately within the article transport 4 with the articles A and move in the receiving area 42 from below in front of the first row of articles of a formation of articles A. It can be particularly advantageous to continue the article conveyor 4 , so that possibly not seized articles A continue to be conveyed and do not fall on the underlying conveyor belt 10 . Here, the article A can preferably be introduced into the incoming bottle stream again via a connected return.

An den geradlinig verlaufenden Gebindeförderer 8 schließt sich ein Gebindeförderer 10 an, der sich über einen Winkel von etwa 180° unterhalb der auf der Umlaufbahn U umlaufen den Greifer 30 und dieser Umlaufbahn U folgend, erstreckt. An den unterhalb der Umlaufbahn U angeordneten Gebindeför derer 10 schließt sich wiederum ein die Gebinde G abtrans portierender, geradlinig verlaufender Förderer 9 für die gefüllten Gebinde G/A an. Im Bereich der Umlaufbahn U der Greifer 30 wird der Gebindeförderer 10 durch auf einer Kreisbahn geführte, tellerförmige Auflagen 14 gebildet. Im Bereich der Aufnahme 42 werden die angeförderten Gebinde G auf die Auflagen 14 gefördert und eine Gruppe von Artikeln A durch die Packköpfe 32 gegriffen. Die Packköpfe 32 und die Auflagen 14 bewegen sich von der Aufnahme 42 mit je weils einem Packkopf 32 über einer Auflage 14 auf der Um laufbahn U. Zum Absetzen der Artikel A in die Gebinde G steht nahezu der gesamte, gemeinsam überdeckte Winkel von 180° zur Verfügung, wenn der Förderer 4 kurz nach der Arti kelaufnahme 42 endet.Connected to the straight-line container conveyor 8 is a container conveyor 10 , which extends over an angle of approximately 180 ° below the gripper 30 circulating on the orbit U and following this orbit U. At the container 10 arranged below the orbit U, in turn, a container 9 transports the container G, straight-line conveyor 9 for the filled container G / A. In the area of the orbit U of the grippers 30 , the container conveyor 10 is formed by plate-shaped supports 14 guided on a circular path. In the area of the receptacle 42 , the conveyed containers G are conveyed onto the supports 14 and a group of articles A is gripped by the packing heads 32 . The packing heads 32 and the pads 14 move from the receptacle 42 , each with a packing head 32 over a pad 14 on the order U. To deposit the article A in the container G there is almost the entire, jointly covered angle of 180 ° Available when the conveyor 4 ends shortly after the article recording 42 .

Fig. 2 zeigt die gleiche Anordnung von Gebinde- und Arti kelförderern 4 und 8, 9, 10. Im Bereich der Umlaufbahn U werden die Auflagen 14 und die Packköpfe 32 jedoch nicht parallel gehalten. Die Packköpfe 32 und die Auflagen 14 laufen karusselartig um. Der Artikelförderer 4 ist zudem nicht geradlinig über die Umlaufbahn U hinausgeführt, wie in Fig. 1, sondern läuft ein kleines Stück parallel zur Umlaufbahn U. Dadurch vergrößert sich der Bereich der Auf nahme 42 für die Artikel A um ein kurzes gebogenes Weg stück, dessen Länge durch die zum Greifen maximal erlaubte Aufspreizung der gruppenweise angeförderten Artikel A begrenzt wird. Fig. 2 shows the same arrangement of container and Arti kelförderern 4 and 8 , 9 , 10th In the area of the orbit U, however, the supports 14 and the packing heads 32 are not kept parallel. The packing heads 32 and the pads 14 run like a carousel. The article conveyor 4 is also not straight out beyond the orbit U, as in Fig. 1, but runs a small piece parallel to the orbit U. This increases the area on the acquisition 42 for the article A by a short curved path piece, the Length is limited by the maximum spread of articles A conveyed in groups that can be gripped.

In Fig. 3 sind neben der Konfiguration a), die der Anord nung gemäß den Fig. 1 und 2 entspricht, weitere Beispie le möglicher Anordnungen von Artikel- und Gebindeförderern 4 und 8, 9, 10 dargestellt. In Konfiguration b) ist der Artikel- und Gebindezulauf wie in Fig. 1 gestaltet. Der Gebindeförderer 10 ist jedoch über einen Winkel größer als 180° umgelenkt, so daß die leeren Gebinde auf dem Gebinde förderer 9, der parallel direkt neben den Zuförderern 4, 8 verläuft, abtransportiert werden können. Diese Anordnung von Förderern 4, 8, 9, 10 bringt neben einer Raumersparnis gegenüber der Anordnung gemäß Konfiguration a) einen maxi malen Bereich der Zugänglichkeit zum Packer und ein verlän gertes Wegstück zum Einsetzen der Artikel A in die Gebinde G. Die weiteren Konfigurationen c) bis h) zeigen darüber hinaus, wie solch ein Packer flexibel den örtlich gegebenen Raumverhältnissen, insbesondere an die unterschiedlichsten Standorte der dem Packer vor- und nachgeschalteten Statio nen bei geringstmöglichem Platzverbrauch durch den Packer selbst, angepaßt werden kann. Die strichlierte Weiterfüh rung des Artikelguttransports deutet die Möglichkeit an, den Transport über den Aufnahmebereich hinauszuführen. Bei den Fig. d), e), f) z. B. werden die auslaufenden Gebinde G über die zulaufenden Förderer 4 bzw. 8 transportiert. Dies ist möglich, wenn die Gebinde G beim Packvorgang gegen die Artikel A gehoben werden, anstelle des umgekehrten Vorgangs die Artikel A zu den Gebinden G abzusenken.In Fig. 3, in addition to the configuration a), which corresponds to the arrangement according to FIGS . 1 and 2, further examples of possible arrangements of article and container conveyors 4 and 8 , 9 , 10 are shown. In configuration b) the article and container inlet is designed as in FIG. 1. However, the container conveyor 10 is deflected at an angle greater than 180 °, so that the empty containers on the container conveyor 9 , which runs parallel next to the feed conveyors 4 , 8 , can be transported away. This arrangement of conveyors 4 , 8 , 9 , 10 not only saves space compared to the arrangement according to configuration a), a maximum range of accessibility to the packer and an extended section for inserting the article A into the container G. The further configurations c) to h) also show how such a packer can be flexibly adapted to the given spatial conditions, in particular to the various locations of the upstream and downstream stations with the least possible space consumption by the packer himself. The dashed continuation of the article transport indicates the possibility of leading the transport beyond the receiving area. In the Fig. D), e), f) z. B. the outgoing containers G are transported via the incoming conveyor 4 or 8 . This is possible if the containers G are lifted against the articles A during the packing process, instead of lowering the articles A to the containers G instead of the reverse process.

In Fig. 4 sind der Packer gemäß Fig. 2 in Seitenansicht und die Artikel- und Gebindeförderer 4 und 10 im Schnitt darge stellt. Der gesamte Packer ist an einer Säule 50, die auf einem fußartigen Gestell 55 steht, angebracht. Die Packköp fe 32 mit den Greifern 30 sind über eine verdrehsichere Linearführung 61 an Tragarmen 90 aufgehängt, die an einem Ring 84, von dem sie sternförmig abstehen, befestigt sind. In Fig. 4, the packer of FIG. 2 is a side view and the article and container conveyors 4 and 10 in section represents Darge. The entire packer is attached to a column 50 , which stands on a foot-like frame 55 . The Packköp fe 32 with the grippers 30 are suspended via a non-rotatable linear guide 61 on support arms 90 which are attached to a ring 84 from which they protrude in a star shape.

Der mit einer Innenverzahnung versehene und somit als Zahn kranz ausgebildete Ring 84 wird durch ein von einem Motor 80 angetriebenen Stirnrad 82 durch kämmenden Eingriff in Drehung um die zentrale Achse Z versetzt. Der in den Be reich der Aufnahme 42 laufende Packkopf 32 wird zum Greifen der Artikel A senkrecht nach unten auf die zu greifenden Artikel A zu bewegt. Bevor die Greifer 30 in Berührung mit den Artikeln A gelangen können, werden die lose angeförder ten Artikel A mittels eines am Packkopf 32 angeordneten Zentrierers 34 in die zum Greifen erforderliche Stellung gebracht. Statt der Zentrierer 34 am Packkopf 32 könnten auch entsprechende Ausrichtorgane im Artikelförderer 4 oder seitlich dazu, beispielsweise ein verzögernder Anschlag, vorgesehen sein. Nach dem Greifen werden die weiterlaufen den Packköpfe 32 in der Linearführung 61 wieder nach oben verfahren. Zum Einsetzen der Artikel A in das Gebinde G wird der Packkopf 32 über einem darunter befindlichen Ge binde G abgesenkt und die Artikel A in das Gebinde G einge setzt. Da die Packköpfe 32 zum Einsetzen der Artikel A in die Gebinde G ein vergleichsweise großes Wegstück abgesenkt werden müssen, kann der Gebindeförderer 10 im Bereich der Umlaufbahn U, im vorliegenden Fall eine Kreisbahn, auch senkrecht nach oben, den sich absenkenden Packköpfen 32 entgegen, verfahren werden. Der Gebindeförderer 10 ist zu diesem Zweck bei 15 höhenverschieblich gelagert. Das Line arlager 15 ist an einer senkrechten Halterung 52, die starr mit den Tragarmen 90 bzw. dem Ring 84 verbunden ist, ange bracht. Die Halterung 52 ist gegenüber der Säule 50 zusätz lich durch ein Drehlager 49 abgestützt. Die Höhenbewegung der Auflage 14 wird über eine an dem Gebindeförderer 10 angebrachte Rolle 46, die auf einer Führungsschiene 48 ab läuft, bewirkt.The provided with an internal toothing and thus the ring gear 84 formed ring Z is a spur gear 80 driven by a motor 82 rotated by meshing engagement in rotation about the central axis. The packing head 32 running in the area of the receptacle 42 is moved vertically downward to the article A to be gripped for gripping the article A. Before the grippers 30 can come into contact with the articles A, the loosely supplied articles A are brought into the position required for gripping by means of a centering device 34 arranged on the packing head 32 . Instead of the centering device 34 on the packing head 32 , corresponding alignment elements could also be provided in the article conveyor 4 or to the side thereof, for example a decelerating stop. After gripping, the packing heads 32 which continue to run are moved upwards again in the linear guide 61 . To insert the article A into the container G, the packing head 32 is lowered over an underlying container G and the article A is inserted into the container G. Since the packing heads 32 for insertion of the articles A in the containers G, a comparatively large span must be lowered, the container conveyor 10 in the region of the circulation path U, in this case a circular path, can also vertically upwards, to the descending packing heads 32 preclude procedure will. The container conveyor 10 is mounted at 15 for this purpose. The line arlager 15 is on a vertical bracket 52 which is rigidly connected to the support arms 90 and the ring 84 , respectively. The bracket 52 is supported against the column 50 additional Lich by a pivot bearing 49 . The height movement of the support 14 is effected via a roller 46 attached to the container conveyor 10 and running on a guide rail 48 .

In Fig. 5 ist der Packer gemäß Fig. 1 im Schnitt F-F darge stellt. Bei diesem Packer werden die Packköpfe 32 und die Auflagen 14 für die Gebinde G während ihres Umlaufs paral lel gehalten. Die zentrale Säule 50 ist in einem rahmenar tigen Gestell 55 gehalten. Jeweils identische Parallelhal tungsstufen, bestehend aus einem feststehenden Zentralrad 72 bzw. 72′, Zwischenrädern 73 bzw. 73′ und umlaufenden Stirnrädern 74 bzw. 74′, sorgen für die Parallelhalterung der Auflagen 14 bzw. der Packköpfe 32 entlang der Umlauf bahn U um die zentrale Achse Z. Die umlaufenden Teile des Packers sind über die Halterung 52, die drehbar an dem Säu le 50 gelagert ist, abgestützt. Die Halterung 52 besitzt die Form einer leeren, aufgestellten Kabeltrommel, die die Säule 50 mit ihrem hülsenförmigen Teil umschließt und in deren unteren flanschartigen Auslegern 51 die Auflagen 14 und in deren oberen flanschartigen Auslegern 53 die Pack köpfe 32 jeweils drehbar um ihre eigene Hochachse gelagert sind. Der obere Ausleger 53 ist stirnseitig mit einer Au ßenverzahnung versehen und wird über das Stirnrad 82 vom Motor 80 in Drehung um die zentrale Achse Z versetzt. Die Stirnräder 74 bzw. 74′ sind in der Halterung 52 ihrerseits jeweils drehbar gelagert, so daß sie drehfrei um die zentra le Achse Z umlaufen können.In Fig. 5 the packer is shown in FIG. 1 in section FF Darge. In this packer, the packing heads 32 and the supports 14 for the container G are kept parallel during their circulation. The central column 50 is held in a frame 55 term frame. In each case identical Parallelhal processing stages, consisting of a fixed central gear 72 or 72 ', intermediate gears 73 or 73 ' and rotating spur gears 74 or 74 ', ensure the parallel mounting of the pads 14 and the packing heads 32 along the orbit U around the central axis Z. The rotating parts of the packer are supported on the bracket 52 , which is rotatably mounted on the column 50 . The holder 52 has the shape of an empty, installed cable drum, which surrounds the column 50 with its sleeve-shaped part and in the lower flange-like arms 51 the pads 14 and in the upper flange-like arms 53 the packing heads 32 are each rotatably mounted about their own vertical axis . The upper arm 53 is provided on the end face with an external toothing and is rotated about the central axis Z by the motor 80 via the spur gear 82 . The spur gears 74 and 74 'are in turn each rotatably mounted in the holder 52 so that they can rotate around the zentra le axis Z.

Eine Alternative des Maschinenaufbaus besteht darin, den Mittelteil der Halterung 52 und der Säule 50 entfallen zu lassen. Ersatzweise wird dabei die Halterung 52 oberhalb der Greiferköpfe 32 und die Ausleger 51 werden am Gestell 55 unten gelagert. Die Antriebsverbindung der oberen mit den unteren Rotationsteilen erfolgt über eine zentrale Syn chronwelle. Dadurch wird die Sicht zur gegenüberliegenden Maschinenseite verbessert.An alternative to the machine structure is to omit the middle part of the holder 52 and the column 50 . Alternatively, the holder 52 is above the gripper heads 32 and the boom 51 are mounted on the frame 55 below. The drive connection of the upper and lower rotating parts is made via a central synchronous shaft. This improves the view to the opposite side of the machine.

Die Parallelhaltung für die Auflagen 14 ist in den Fig. 6a und 6b, die ein Ausführungsbeispiel für den Gebindeförderer 10 darstellen, zu erkennen. Das Zentralrad 72 und die um laufenden Stirnräder 74, auf denen die Auflagen 14 starr befestigt sind, weisen die gleichen Zähnezahlen auf. Die Zwischenräder 73 sind drehbar, mit jeweils einer Auflage 14 umlaufend, gelagert. Ihre Zähnezahl ist der Gesamtgeometrie entsprechend zu wählen.The parallel position for the supports 14 can be seen in FIGS. 6a and 6b, which represent an exemplary embodiment for the container conveyor 10 . The central gear 72 and the rotating spur gears 74 on which the supports 14 are rigidly attached have the same number of teeth. The intermediate wheels 73 are rotatable, each with a support 14 rotating. Your number of teeth is to be chosen according to the overall geometry.

In den Fig. 6a und 6b sind ferner Gebindeförderer 8 und 9 für die zu- und abgeführten Gebinde G dargestellt, die als Rollenförderer ausgebildet sind. Diese Gebindeförderer 8 und 9 könnten jedoch ebenso als Bandförderer mit in För derrichtung verlaufenden, schmalen Parallelbändern ausge führt sein. Die angeförderten Gebinde G werden im Bereich des Übergangs vom geradlinigen Förderer 8 auf die in einer Kreisbahn geführten Auflagen 14 durch zwei seitlich ange ordnete Förderbänder 19 hindurch transportiert. Sie werden dabei beschleunigt, und auf die unter dem Gebindeboden durchlaufenden Auflagen 14 gegen einen Anschlag 17 geför dert. Somit ist ein völlig kontinuierlicher Gebindezulauf gewährleistet. Bei Bedarf könnten die Gebinde G durch diese Seitenbänder 19 auch verzögert und bei Maschinenstillstand gestoppt werden. Die Fördergeschwindigkeit der Seitenbänder 19 und die Fördergeschwindigkeit des Gebindeförderers 8 sind auf die Umlaufgeschwindigkeit der Auflagen 14 abge stimmt. Dies kann durch starre Übersetzungsverhältnisse untereinander oder auch durch elektronisch geregelte Antriebe mit programmäßig vorgegebenen variablen Überset zungsverhältnissen erfolgen.In Figs. 6a and 6b are further packing drum conveyor 8 and 9 for the supply and discharged containers G, which are designed as roller conveyors. These container conveyors 8 and 9 could, however, also be out as belt conveyors with narrow parallel belts running in the direction of conveying. The conveyed containers G are transported in the region of the transition from the straight conveyor 8 to the supports 14 guided in a circular path through two laterally arranged conveyor belts 19 . You are accelerated, and on the continuous beneath the container floor 14 against a stop 17 för changed. This guarantees a completely continuous supply of containers. If necessary, the containers G could also be delayed by these side bands 19 and stopped when the machine was at a standstill. The conveying speed of the side belts 19 and the conveying speed of the container conveyor 8 are based on the rotational speed of the supports 14 . This can be done by rigid gear ratios with each other or by electronically controlled drives with variable gear ratios specified in the program.

Auf den Auflagen 14 sind zur Arretierung der Gebinde G stift- oder klinkenartige Anschläge 17 und gegebenenfalls auch stift- oder klinkenartige, versenk- und verschiebbare oder verschwenkbare Mitnehmer 18 angeordnet, so daß die Gebinde G auf den Auflagen 14 in einer definierten Stellung geführt werden. Wie der Zulauf, ist auch der Ablauf der Gebinde G aus dem Bereich der Umlaufbahn U in den geradli nigen Gebindeförderer 9 harmonisch, d. h. in tangentialer Verlängerung anschließend, gestaltet. Zum sicheren Einlei ten auf die geradlinige Förderbahn sind am Förderer 9 über die Auflagen 14 stehende, in die Umlaufbahn U hinein reichende Leitelemente 6 und 7 vorgesehen. Statt dieser passiven Leitelemente 6 bzw. 7 können in diesem Übergangs bereich angetriebene Seitenförderer vorgesehen sein. Dies hätte insbesondere den Vorteil, daß der Gebindetransport aus der Umlaufbahn, d. h. vom Gebindeförderer 10 auf den Förderer 9 beschleunigt werden könnte, um dadurch bei spielsweise jeder Verstopfungsgefahr vorbeugen zu können. Der Mitnehmer 18 ist zu diesem Zeitpunkt bereits abgelenkt. Er kann zu diesem Zweck insbesondere als Klinke ausgebildet sein, die nur in einer Richtung sperrt und in der anderen Richtung bei Widerstand abschwenkt.On the supports 14 pin or pawl-like stops 17 and possibly also pin or pawl-like, retractable and displaceable or pivotable carriers 18 are arranged for locking the container G, so that the containers G are guided on the supports 14 in a defined position. Like the inflow, the outflow of the container G from the area of the orbit U in the straight-line container conveyor 9 is designed harmoniously, ie in tangential extension. For safe Einlei th on the straight conveyor track are standing on the conveyor 9 over the supports 14 , in the orbit U reaching guide elements 6 and 7 are provided. Instead of these passive guide elements 6 and 7 , driven side conveyors can be provided in this transition area. This would have the particular advantage that the transport of containers from the orbit, ie from the container conveyor 10 to the conveyor 9 , could be accelerated in order to be able to prevent any risk of clogging, for example. The driver 18 is already deflected at this time. For this purpose, it can be designed in particular as a pawl that locks only in one direction and swivels in the other direction when there is resistance.

Gegenüber der Ausführung von Fig. 6a wird der Gebindeförde rer 10 nach Fig. 6b um mehr als 180°, beispielsweise um etwa 270°, umgelenkt und nach erneuter Richtungsumkehr im gegenläufigen Sinn parallel, direkt neben dem Artikelförde rer 8 als Gebindeförderer 9 weitergeführt. Die Übergabe der Gebinde G vom Gebindeförderer 10 auf den Gebindeförderer 9 erfolgt durch die bei der Aufnahme der Gebinde G in die Umlaufbahn U als Anschläge dienenden Arretierungen 17. Die se Arretierungen 17 dienen bei der Abgabe auf den Gebinde förderer 9 zum Ausschieben der Gebinde von den Auflagen 14 auf den Gebindeförderer 9. Die Mitnehmer 18 schwenken zum Ausschieben der Gebinde 6 ab oder tauchen weg. Die Aus schiebefunktion kann alternativ auch durch einen separat angebrachten Ausschubbalken oder -hebel übernommen werden, der beispielsweise über einen mit den Auflagen 14 umlaufen den Nocken oder eine Rolle angesteuert wird.Compared to the embodiment of FIG. 6a, the container conveyor 10 according to FIG. 6b is deflected by more than 180 °, for example by about 270 °, and after a reversal of direction in the opposite sense continues in parallel, directly next to the article conveyor 8 as container conveyor 9 . The transfer of the container G from the container conveyor 10 to the container conveyor 9 takes place by means of the detents 17 serving as stops when the container G is received in the orbit U. The se locks 17 are used when delivering to the container conveyor 9 for pushing out the container from the supports 14 on the container conveyor. 9 The drivers 18 pivot to push out the container 6 or dive away. The push-out function can alternatively also be taken over by a separately attached extension bar or lever, which is controlled, for example, by a cam with a support 14 or a roller.

Wie in Fig. 5 dargestellt, ist jeder Packkopf 32 an einer Vertikalstange 33 gehalten, die wiederum heb- und senkbar in dem umlaufenden Stirnrad 74′ drehfest lineargelagert ist. Zur Steuerung der Heb- und Senkbewegung der Packköpfe 32 während ihres Umlaufs um die zentrale Achse Z dient eine am Rahmen 55 angebrachte, der Umlaufbahn U der Greiferköpfe folgende Führungsschiene 54. Die Vertikalstange 33 ist in einer in der Halterung 52 drehfest aber in der Höhe ver schiebbar gelagerten Hülse 58 drehbar gelagert. Beim Umlauf des Packkopfes 32 läuft ein an der Hülse 58 befestigtes Laufrad 56 auf der Führungsschiene 54 ab, deren Höhe ent lang des Umlaufs variabel ist. Dadurch werden die Hülse 58 und die drehbar in der Hülse 58 gelagerte Vertikalstange 33 mit dem Packkopf 32 entsprechend den Funktionen Greifen und Loslassen der Artikel A beim Umlaufen angehoben und abge senkt. Zum Einsetzen der Artikel A in die Gebinde G oder zum Auspacken könnten alternativ oder zusammen mit den Packköpfen 32 auch die Auflagen 14 vertikal verfahren wer den, mit dem Vorteil, daß der lange Weg beim Heben und Sen ken der Packköpfe 32 zum Einsetzen in die Gebinde bzw. beim Auspacken aus den Gebinden zumindest verkürzt werden könn te.As shown in Fig. 5, each packing head 32 is held on a vertical rod 33 , which in turn is raised and lowered linearly in the rotating spur gear 74 '. A guide rail 54 attached to the frame 55 and following the orbit U of the gripper heads serves to control the lifting and lowering movement of the packing heads 32 during their rotation about the central axis Z. The vertical rod 33 is rotatably mounted in a rotatable in the holder 52 but vertically mounted sleeve 58 ver. When the packing head 32 rotates, a wheel 56 attached to the sleeve 58 runs on the guide rail 54 , the height of which is variable along the cycle. Characterized the sleeve 58 and the rotatably mounted in the sleeve 58 vertical rod 33 with the packing head 32 according to the functions gripping and releasing the article A raised and lowered during circulation. To insert the article A into the container G or for unpacking, the supports 14 could alternatively or vertically move together with the packing heads 32 , with the advantage that the long way when lifting and lowering the packing heads 32 for insertion into the containers or at least could be shortened when unpacking from the containers.

Damit der Packkopf 32 auf seinem Umlauf im Bereich der Auf nahme 42 ein gerades Wegstück parallel zur Förderrichtung der angeförderten Artikel A zurücklegt, ist in diesem Be reich am Rahmen 55 eine weitere Führungsschiene 57 angeord net. Der Packkopf 32 ist an der Vertikalstange 33 in Quer richtung zu seiner Förderrichtung verschiebbar gelagert. Durch einen Gegenhalter 37, im Ausführungsbeispiel eine Druckfeder, wird der Packkopf 32 in etwa in radialer Rich tung von der zentralen Achse Z weg gegen die Führungsschie ne 57 gedrückt. An der gegen die Führungsschiene 57 ge drückten Seite des Packkopfes 32 sind ein oder mehrere Laufräder oder in Kalotten gelagerte Kugeln oder Gleitkör per 38 angeordnet, die eine sichere und reibungsarme Sei tenführung des Packkopfes 32 entlang der Schiene 57 gewähr leisten. Der Packkopf dieses Ausführungsbeispiels weist neben dem Zentrierer 34 noch die Halteeinrichtung 35 für die Gebinde G auf. Zentrierer 34 und Halteeinrichtung 35 können, müssen jedoch nicht, auch als Einheit ausgebildet sein. So that the packing head 32 travels in its area in the area of the on 42 a straight path parallel to the conveying direction of the article A, in this loading area on the frame 55 another guide rail 57 is net angeord. The packing head 32 is slidably mounted on the vertical rod 33 in the transverse direction to its conveying direction. By means of a counter-holder 37 , in the exemplary embodiment a compression spring, the packing head 32 is pressed approximately in the radial direction away from the central axis Z against the guide rail 57 . One or more wheels or stored in domes balls or Gleitkör per 38 are arranged on the ge against the guide rail 57 depressed side of the packing head 32 which tenführung a safe and low-friction Be of the packing head 32 along the rail 57 provides afford. In addition to the centering device 34 , the packing head of this exemplary embodiment also has the holding device 35 for the container G. Centering device 34 and holding device 35 can, but do not have to, be designed as a unit.

In Fig. 9 ist die Seitenführung im Bereich der Aufnahme 42 in Draufsicht dargestellt. Dabei ist die Seitenführung an den Übergängen so ausgebildet, daß ein ruck- und stoßfreier Bewegungsverlauf des Packkopfes gewährleistet ist.In Fig. 9, the side guide in the region of the receptacle is shown in plan view 42nd The side guide at the transitions is designed so that a smooth and smooth movement of the packing head is guaranteed.

Da die Zahl der umlaufenden Packköpfe 32 bereits geome trisch nur beschränkt sein kann, werden sie entlang ihrer Umlaufbahn U mit einer Geschwindigkeit angetrieben, die größer als die Fördergeschwindigkeit der angeförderten Ar tikel A ist, da umgekehrt die Artikel nicht mit einer unnö tig hohen Geschwindigkeit gefördert werden sollen, was zu erheblichen Lärmbelästigungen führen würde. Infolgedessen müssen die Packköpfe 32 zum Greifen dieser Artikel A jedoch im Bereich der Aufnahme 42 jeweils auf die Fördergeschwin digkeit der Artikel A oder des Artikelförderers 4 verzögert und anschließend wieder auf die erhöhte Umlautge schwindigkeit beschleunigt werden. Wie in den Fig. 7 und 8 dargestellt, ist jeder Packkopf 32 zu diesem Zweck schwenkbar um eine umlaufende vertikale Schwenkachse 94 gelagert. Je nachdem auf welchem Teil der Umlaufbahn U sich der Packkopf 32 gerade befindet, wird der Tragarm 90 ent gegen oder in Richtung der Umfangsgeschwindigkeit des Pack kopfes 32 geschwenkt und die Schwenkgeschwindigkeit der Umlaufgeschwindigkeit überlagert.Since the number of circulating packing heads 32 can already be geome metrically only limited, they are driven along their orbit U at a speed which is greater than the conveying speed of the conveyed article A, since conversely the article is not conveyed at an unnecessarily high speed should be, which would lead to considerable noise pollution. As a result, the packing heads 32 for gripping this article A, however, in the area of the receptacle 42 are each delayed to the conveying speed of the article A or the article conveyor 4 and then accelerated again to the increased umlaut speed. For this purpose, as shown in FIGS . 7 and 8, each packing head 32 is pivotably mounted about a circumferential vertical pivot axis 94 . Depending on which part of the orbit U the packing head 32 is currently, the support arm 90 is pivoted ent against or in the direction of the circumferential speed of the packing head 32 and the pivoting speed superimposed on the rotational speed.

Fig. 7 zeigt einen Schwenkmechanismus mit einem L-förmigen Tragarm 90, der um die Schwenkachse 94 im Schnittpunkt sei ner beiden Schenkel 91 und 92 drehbar gelagert ist. Die Schwenkachse 94 läuft auf einer Kreisbahn angetrieben um. Die Schwenkachse 94 kann auch in der zentralen Achse Z an geordnet sein, wobei die Schwenkachsen dabei auf verschie denen horizontalen Ebenen liegen müssen. An dem einen Schenkel 92 des Tragarms ist ein der Schwenkachse 94 vor laufendes Laufrad 96 befestigt. Am anderen Schenkel 91 des Tragarms 90 sind der Packkopf 32 und ein Ausgleichszylin der 99 angelenkt. Durch den Ausgleichszylinder 99 wird die Laufrolle 96 gegen eine kulissenartige Führung gedrückt, die aus Abschnitten 112 bis 115 besteht. Ersatzweise kann die Kulisse auch als Kanalkurve ausgebildet sein. Während das Laufrad 96 der Kontur dieser Kulisse 112 bis 115 folgt, schwenkt der Tragarm 90 in der gewünschten Art und Weise um seine Schwenkachse 94. Solange die Laufrolle an einem Kreisbogenabschnitt 112 entlangrollt, bilden die zentrale Achse Z, die Schwenkachse 94 und die Anlenkung 95 des Pack kopfes 32 am Tragarm 90 eine starre Anordnung zueinander, und der Packkopf 32 beschreibt einen Kreisbogen. In Umlauf richtung schließt sich an den Abschnitt 112 ein zweiter Abschnitt 113 mit einer kontinuierlichen Abstandserhöhung zur zentralen Achse Z an. Im Abschnitt 114 wird ein Maximum erreicht. Bis dahin muß die Aufnahme der Artikel abge schlossen sein. Während die Rolle 96 den Abschnitt 113 durchläuft, wird der Schenkel 91 des Tragarms 90 entgegen der Umlaufrichtung um die Schwenkachse 94 nach hinten ge schwenkt und die Geschwindigkeit des Packkopfes 32 dadurch verzögert. An den Abschnitt 113 schließen sich im Ausfüh rungsbeispiel weitere Abschnitte 114 und 115 mit gegenüber dem kreisbogenförmigen Abschnitt 112 erhöhtem Abstand zur Achse Z an. Die Abschnittsfolge lautet in diesem Ausfüh rungsbeispiel: Kreisbogenförmiger Abschnitt 112 - kontinu ierlich steigender Abstand zur Achse Z in Abschnitt 113 - Abstandsmaximum Abschnitt 114 - und spiegelbildlich wieder ein Abschnitt 115 mit kontinuierlich abnehmendem Abstand zur Achse Z. Wesentlich ist dabei, daß die Kulisse 112 bis 115 wenigstens im Bereich eines Abschnitts 113 eine konti nuierlich ansteigende Abstandsvergrößerung zur Achse Z, ausgehend vom Abstand des Kreisbogenabschnitts 112, auf weist. Der Abschnitt 114 könnte somit auch durch eine Gera de gebildet werden. Die Kurvenform bzw. die Änderung des Abstandes im Verlauf des Abschnitts 113 ist so zu gestal ten, daß der Anlenkpunkt 95 des Greiferkopfes 32, bezogen auf die zentrale Achse Z, eine annähernd konstante Winkel geschwindkeit entgegen der Drehrichtung der umlaufenden Köpfe ausführt. Es kann natürlich auch der Schenkel 92 spiegelbildlich ausgeführt sein, wobei dann unter Beibehal tung der Drehrichtung die Kulisse in den Abschnitten 113, 114, 115 konkav ausgeführt werden muß, um die gleiche ge wünschte Wirkung zu erzielen. Fig. 7 shows a pivot mechanism with an L-shaped support arm 90 which is rotatably mounted about the pivot axis 94 at the intersection of his two legs 91 and 92 . The pivot axis 94 rotates driven on a circular path. The pivot axis 94 can also be arranged in the central axis Z, the pivot axes having to lie on different horizontal planes. On one leg 92 of the support arm one of the pivot axis 94 is fixed in front of running impeller 96 . On the other leg 91 of the support arm 90 , the packing head 32 and a compensation cylinder 99 are articulated. The compensating cylinder 99 presses the roller 96 against a link-like guide, which consists of sections 112 to 115 . Alternatively, the backdrop can also be designed as a channel curve. While the impeller 96 follows the contour of this link 112 to 115 , the support arm 90 pivots about its pivot axis 94 in the desired manner. As long as the roller rolls along a circular arc section 112 , the central axis Z, the pivot axis 94 and the linkage 95 of the packing head 32 on the support arm 90 form a rigid arrangement with respect to one another, and the packing head 32 describes a circular arc. In the direction of circulation, section 112 is followed by a second section 113 with a continuous increase in distance from the central axis Z. A maximum is reached in section 114 . Until then, the inclusion of the articles must be completed. While the roller 96 passes through the section 113 , the leg 91 of the support arm 90 is pivoted against the direction of rotation about the pivot axis 94 to the rear and the speed of the packing head 32 is thereby delayed. The portion 113 close in exporting approximately example further sections 114 and 115 with respect to the circular-arc portion 112 increased distance from the axis Z to. In this exemplary embodiment, the sequence of sections is as follows: arcuate section 112 - continuously increasing distance to the axis Z in section 113 - maximum distance section 114 - and, in mirror image, again a section 115 with continuously decreasing distance to the axis Z. It is essential that the link 112 to 115, at least in the area of a section 113, has a continuously increasing distance enlargement to the axis Z, starting from the distance of the circular arc section 112 . The section 114 could thus also be formed by a straight line. The curve shape or the change in the distance in the course of section 113 is to be designed so that the articulation point 95 of the gripper head 32 , based on the central axis Z, executes an approximately constant angular velocity counter to the direction of rotation of the rotating heads. Of course, it can also be the leg 92 mirror image, then then while maintaining the direction of rotation, the backdrop in the sections 113 , 114 , 115 must be made concave to achieve the same ge desired effect.

Neben dem Mechanismus zum Verzögern der Geschwindigkeit der umlaufenden Packköpfe 32 ist in Fig. 7 eine alternative Parallelhaltung der Packköpfe 32 dargestellt. Dazu ist an jedem Packkopf 32 ein Stirnrad 104 drehsteif befestigt, das über ein schlupffreies Zugmittel 100, beispielsweise eine Kette oder einen festen Zahnriemen, mit einem feststehen den, d. h. nicht drehenden, zentralen Stirnrad 102 mit der zentralen Achse Z als Mittelachse verbunden ist. Mehrere solcher Stirnräder 102 sind übereinander angeordnet und mit jeweils einem Stirnrad 104 an jedem Packkopf 32 über ein Zugmittel 100 verbunden. Beim Umlauf des Packkopfes 32 in Richtung des Pfeils D läuft das Zugmittel auf dem zentralen Stirnrad 102 ab, und dadurch wird das am Packkopf 32 befe stigte Stirnrad 104 entgegen dem Drehsinn D gedreht. Da die jeweiligen Stirnräder 102 und 104 gleiche Zähnezahl aufwei sen, werden die Packköpfe 32 während ihres Umlauf s parallel gehalten.In addition to the mechanism for decelerating the speed of the rotating heads 32 Pack an alternative parallel attitude of the packing heads 32 7 is shown in Fig.. For this purpose, a spur gear 104 is attached to each packing head 32 in a torsionally rigid manner, which is connected via a slip-free traction means 100 , for example a chain or a fixed toothed belt, with a fixed, ie non-rotating, central spur gear 102 with the central axis Z as the central axis. Several such spur gears 102 are arranged one above the other and connected to a spur gear 104 on each packing head 32 via a traction device 100 . When the packing head 32 rotates in the direction of arrow D, the traction device runs on the central spur gear 102 , and thereby the spur gear 104 attached to the packing head 32 is rotated counter to the direction of rotation D. Since the respective spur gears 102 and 104 have the same number of teeth, the packing heads 32 are kept parallel during their rotation.

Bei der in Fig. 8 dargestellten Ausführungsform für einen Mechanismus zur Verzögerung der Packköpfe 32 ist der Trag arm 90 einfach stabförmig ausgebildet mit der Schwenkachse 94 am zur zentralen Achse Z weisenden Ende und der Anlen kung 95 für den Packkopf 32 am freien äußeren Ende des Tra garms 90. Die Schwenkachse 94 kann auch in der zentralen Achse Z angeordnet sein. Zwischen der Schwenkachse 94 und der Anlenkung 95 sind jeweils zwei Stäbe 93 über ein Dreh lager 97 mit dem Tragarm 90 verbunden. Jeder dieser beiden Stäbe 93 ist jeweils mit einer Laufrolle 96 verbunden. Die Laufrolle 96 läuft, wie schon im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7, entlang einer als Kulisse 112 bis 115 dienenden Führungsbahn, die einen ähnlichen Verlauf haben kann wie die in Fig. 7 dargestellte, und deren exakter Bahnverlauf so gewählt ist, daß die in Fig. 7 beschriebene Wirkung er zielt wird. Jeweils benachbarte Tragarme 90 sind jeweils über einen ihrer beiden Stäbe 93 mit der zwischen den be nachbarten Tragarmen 90 laufenden Rolle 96 verbunden. Da die Rollen 96 bei dieser Anordnung bereits durch die je weils voraus- oder nachlaufenden Tragarme 90 über deren als Hebel wirkende Stäbe 93 gegen die Kontur der Ku lisse 112 bis 115 gedrückt werden, kann der beim L-förmigen Tragarm 90 verwendete Ausgleichszylinder 99 entfallen. Ebenso auch, wenn die Kulisse als Kanalkurve ausgebildet ist. Die überlagerte Winkelgeschwindigkeit des Tragarms 90 wird bei dieser Ausführung durch die Kulissenführung der Rollen 94 rechts und links eines jeweiligen Tragarms 90 be stimmt, die zwangsläufig in einer Wechselbeziehung zueinan der stehen müssen. In the embodiment shown in Fig. 8 for a mechanism for delaying the packing heads 32 , the support arm 90 is simply rod-shaped with the pivot axis 94 at the central axis Z facing end and the linkage 95 for the packing head 32 at the free outer end of the tra Garms 90 The pivot axis 94 can also be arranged in the central axis Z. Between the pivot axis 94 and the linkage 95 two rods 93 are connected via a rotary bearing 97 to the support arm 90 . Each of these two rods 93 is connected to a roller 96 . The roller 96 runs, as already in the exemplary embodiment according to FIG. 7, along a guide track serving as a backdrop 112 to 115 , which can have a similar course to that shown in FIG. 7, and whose exact track course is selected such that the one shown in FIG described effect. 7 it is aimed. Respectively adjacent support arms 90 are each connected via one of their two rods 93 to the roller 96 running between the adjacent support arms 90 . Since the rollers 96 in this arrangement are already pressed by the respective leading or trailing support arms 90 via their rods 93 acting as levers against the contour of the Ku lisse 112 to 115 , the compensation cylinder 99 used in the L-shaped support arm 90 can be omitted. Likewise, if the backdrop is designed as a channel curve. The superimposed angular velocity of the support arm 90 is determined in this embodiment by the link guide of the rollers 94 on the right and left of a respective support arm 90 , which must necessarily be interrelated.

In Fig. 10 ist eine Ausführungsform eines Artikelförderers 4 dargestellt, bei der die Synchronisation von quasi-kontinuier lich einlaufenden Artikeln bzw. Flaschen A zu den Greiferein richtungen 32, 32′ über eine pulsierende Bewegung des Artikel förderers 4 erzielt wird. Dabei laufen innerhalb des Artikel förderers bzw. zwischen den Förderspuren des Artikelförderers 4 Bolzen bzw. Stifte 12, 12′ auf einer Endlosfördereinrich tung 112 um. Der Artikelförderer 4 ist im rechten Winkel zur Förderrichtung der Artikel mit in Förderrichtung der Artikel durchgehenden Ausnehmungen versehen, durch die die Stifte 12′ im Bereich der Artikelaufnahme 42 aus der Förderebene des Ar tikelförderers 4 auftauchen können. Außerhalb des Bereiches der Artikelaufnahme 42 können die Stifte 12 unterhalb der För derebene des Artikelförderers 4 abgesenkt umlaufen.In Fig. 10 an embodiment of an article conveyor 4 is shown, in which the synchronization of quasi-continuous Lich incoming articles or bottles A to the gripper devices 32 , 32 'is achieved via a pulsating movement of the article conveyor 4 . Here run within the article conveyor or between the conveyor tracks of the article conveyor 4 bolts or pins 12 , 12 'on a device Endlosfördereinrich 112 to. The article conveyor 4 is provided at right angles to the conveying direction of the article with through recesses in the conveying direction of the article through which the pins 12 'in the area of the article receptacle 42 can emerge from the conveying plane of the article conveyor 4 . Outside the area of the article receptacle 42 , the pins 12 can rotate lowered below the level of the article conveyor 4 .

Die Stifte 12, 12′ bewegen sich mit der gleichen Geschwindig keit wie die in diesem Falle mit gleichbleibender Geschwindig keit bewegten Greifereinrichtungen 32, 32′.The pins 12 , 12 'move at the same speed as the speed in this case with constant speed moving gripper devices 32 , 32 '.

Der Flaschen- bzw. Artikelstrom auf dem Artikelförderer 4 be wegt sich mit einer beispielsweise durch eine Abfüllbatterie vorgegebenen Geschwindigkeit. Die Greifereinrichtungen 32, 32′ bewegen sich mit einer gegenüber der Geschwindigkeit des Arti kelförderers 4 abweichenden Geschwindigkeit.The bottle or article flow on the article conveyor 4 be moves at a speed, for example, predetermined by a filling battery. The gripper devices 32 , 32 'move at a speed different from the speed of the article kelförderers 4 .

Der Einpackvorgang läuft dabei so ab, daß der eintreffende Flaschenstrom in einem pulsierenden Rhythmus abgebremst und wieder beschleunigt wird. Der Flaschenstrom wird auf eine bestimmte Geschwindigkeit abgebremst, die unterhalb der Ge schwindigkeit einer eintreffenden Greifereinrichtung 32 liegt. Auf diese Weise kann die betreffende Greifereinrichtung 32 den vorausgeeilten Flaschenstrom einholen bzw. überholen, um den Greifvorgang einzuleiten. Sobald die zu ergreifende Fla schenformation in etwa der betreffenden Greifereinrichtung 32 nachläuft, taucht mindestens ein Stift 12′ aus der Ebene des Artikelförderers 4 auf, wobei dieser Stift bzw. diese Stifte 12′ im wesentlichen die gleiche Bewegungsgeschwindigkeit auf weisen wie die zugehörige Greifereinrichtung 32′ . Sobald die Stifte aufgetaucht sind, beschleunigt der Artikelförderer 4 seine Bewegungsgeschwindigkeit minimal, um den Synchronisa tionsvorgang zwischen der zu ergreifenden Artikelformation und der Greifereinrichtung 32′ abzuschließen, indem der Fla schenstrom leicht gegen den bzw. die Stift(e) 12′ anfährt und somit für die exakte Ausrichtung der zu ergreifenden Flaschen formation sorgt. Die eingezeichneten Abstände T zwischen auf einanderfolgenden Greifereinrichtungen 32 bzw. 32′ entspre chen den Abständen auf der Umlaufbahn U.The packing process takes place in such a way that the incoming bottle flow is braked in a pulsating rhythm and accelerated again. The bottle flow is braked to a certain speed which is below the speed of an incoming gripper device 32 . In this way, the gripper device 32 in question can catch up or overtake the bottle flow that has run ahead in order to initiate the gripping process. As soon as the bottle formation to be gripped runs approximately in the gripper device 32 in question, at least one pin 12 'emerges from the plane of the article conveyor 4 , this pin or these pins 12 ' having essentially the same movement speed as the associated gripper device 32 ' . As soon as the pins have emerged, the article conveyor 4 accelerates its movement speed minimally in order to complete the synchronization process between the article formation to be gripped and the gripper device 32 'by the bottle flow easily approaching the pin (s) 12 ' and thus for the exact alignment of the bottle formation to be taken care of. The indicated distances T between successive gripper devices 32 and 32 'correspond to the distances on the orbit U.

Dabei ist die zu ergreifende Flaschenformation lediglich in Reihen eingeteilt und läuft ansonsten in einem kontinuierli chen Strom, der durch die Abfüllanlage vorgegeben ist.The bottle formation to be gripped is only in Rows divided and otherwise runs in a continuous Chen current that is specified by the bottling plant.

Nachdem die Synchronisation abgeschlossen ist, senkt sich die Greifereinrichtung 32′ ab und ergreift mittels der daran be festigten Greiforgane die zu der synchronisierten Artikelfor mation gehörigen Artikel A, hebt diese vom Band ab und trans portiert diese in Förderrichtung weiter. Der Stift 12′ kann sofort nach dem Abheben oder anschließend wieder unter die durch den Artikelförderer 4 vorgegebenen Oberflächen abtau chen. Sofort nach dem Greifen der Flaschen A muß der Artikel förderer 4 wieder eine langsamere Fördergeschwindigkeit ein nehmen, damit die weiter zulaufenden Flaschen nicht gegen die abzuhebenden Flaschen drücken und die nachfolgende Greifer einrichtung das nächste Flaschenpaket einholen kann, um an schließend zur Einleitung der nächsten Synchronisation wie der leicht zu beschleunigen. After the synchronization is complete, the gripper device 32 'lowers and grips by means of the gripping members attached to it, which belong to the synchronized article formation, article A, lifts it off the belt and transports it further in the conveying direction. The pin 12 'immediately after lifting or then again under the surfaces given by the article conveyor 4 surfaces. Immediately after gripping the bottles A, the article conveyor 4 must again take a slower conveying speed so that the bottles that continue to flow do not press against the bottles to be lifted off and the subsequent gripper device can obtain the next bottle packet, in order to subsequently initiate the next synchronization as which is easy to accelerate.

In Fig. 11 ist eine erfindungsgemäße Ausführungsform darge stellt, bei der die Greifereinrichtungen 32, 32′ mit variie renden Geschwindigkeiten angetrieben werden. Die Stifte 12, 12′ laufen synchron mit den Greifereinrichtungen mit.In Fig. 11, an embodiment of the invention is Darge, in which the gripper devices 32 , 32 'are driven at variing speeds. The pins 12 , 12 'run synchronously with the gripper devices.

Der Synchronisationsvorgang läuft dabei entsprechend dem in Verbindung mit Fig. 10 geschilderten Synchronisationsvorgang ab. Der Artikelförderer 4 führt auch hier eine pulsierende Be wegung aus, wobei die Geschwindigkeitsvariationen jedoch nicht so groß sind wie bei der Ausführungsform gemäß Fig. 10, da die Greifereinrichtungen 32, 32′ zum Artikelaufnahmebereich 42 hin und danach selbst variierenden bzw. pulsierenden Geschwindig keit arbeiten, so daß im Aufnahmebereich der Artikel die Grei fereinrichtungen bereits einen minimal möglichen Abstand zu einander haben. Die Stifte 12, 12′ werden gleichfalls mittels einer endlosen Führung 122 mit bewegt. Der Abstand T₂ zwi schen den einzelnen Stiften 12 entspricht dabei vorzugsweise dem minimalen Abstand zwischen den aufeinander folgenden Grei fereinrichtungen 32 im Aufnahmebereich 42. Bei der Ausfüh rungsform gemäß Fig. 10 ist der Abstand zwischen den aufein ander folgenden Greifereinrichtungen 32 konstant, so daß der Abstand T zwischen den Stiften 12 gleich dem Abstand zwischen den aufeinander folgenden Greifereinrichtungen 32 ist.The synchronization process takes place in accordance with the synchronization process described in connection with FIG. 10. The article conveyor 4 also performs a pulsating movement here, but the speed variations are not as great as in the embodiment according to FIG. 10, since the gripper devices 32 , 32 'to the article receiving area 42 and then even varying or pulsating speed work , so that in the receiving area of the articles the Gre fer devices already have a minimum possible distance from each other. The pins 12 , 12 'are also moved by means of an endless guide 122 . The distance T ₂ between the individual pins 12 preferably corresponds to the minimum distance between the successive Grei fer devices 32 in the receiving area 42nd In the exporting of FIG approximate shape. 10, the distance between the other aufein following gripper devices 32 is constant, so that the distance T is equal to the distance between successive gripper devices 32 between the pins 12.

Demgegenüber ist der Abstand zwischen den aufeinander folgen den Greifereinrichtungen 32 gemäß Fig. 11 variierend, da auch die lineare Bewegungsgeschwindigkeit der Greifereinrichtungen 32 variiert, so daß im Einlaufbereich vor dem Bereich 42 ein Abstand T₃ zwischen aufeinander folgenden Greifereinrichtun gen 32 bestehen kann, der dann im Laufe der weiteren Bewegung im Bereich 42 auf einen minimalen Abstand T₂ abfällt, und dort eine gewisse Zeit konstant bleibt, um nach Beendigung des Greifvorganges wieder auf einen Abstand T₁ anzuwachsen. In contrast, the distance between the successive gripper devices 32 according to FIG. 11 varies, since the linear movement speed of the gripper devices 32 also varies, so that in the inlet area in front of the area 42 there can be a distance T ₃ between successive gripper devices 32 , which then falls in the course of the further movement in the area 42 to a minimum distance T ₂ , and remains constant there for a certain time in order to increase again to a distance T ₁ after the gripping process has ended.

Durch die Verwendung der pulsierenden Bewegung für den Arti kelförderer 4 ist es möglich, bei gleichbleibenden gleichför migen oder variierenden Geschwindigkeiten der Greifereinrich tungen 32 unterschiedliche Artikelgrößen und Artikelformatio nen zu verarbeiten. Es kann dann zum Beispiel durch eine Pro grammwahl über eine Steuerung eine für ein zu verarbeitendes Produkt optimale Bewegungscharakteristik des Artikelförderers 4 vorgegeben werden.By using the pulsating movement for the article conveyor 4 , it is possible to process 32 different article sizes and article formats while maintaining the same or varying speeds of the gripper devices. It can then be specified, for example, by a program selection via a controller, an optimal movement characteristic of the article conveyor 4 for a product to be processed.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 13 verwendet statt oder in Ver bindung mit einem Seifenförderer, wie im Zusammenhang mit Fig. 6a bzw. 6b beschrieben, einen Förderer 9 mit zwei Teilen 9a, 9b auf, die jeweils für sich bewegte Gebindeförderer darstel len. Der in Förderrichtung erste Gebindeförderer 9a weist da bei eine höhere Fördergeschwindigkeit auf, um den schnellen Abtransport der einlaufenden Gebinde 6 zu fördern und dadurch einer Verstopfungsgefahr vorzubeugen.The embodiment shown in FIG. 13 uses instead of or in conjunction with a soap conveyor, as described in connection with FIGS . 6a and 6b, a conveyor 9 with two parts 9 a, 9 b, each representing a separate conveyor. The container conveyor 9 a in the conveying direction has a higher conveying speed in order to promote the rapid removal of the incoming containers 6 and thereby prevent the risk of clogging.

Alternativ oder gemeinsam mit den von unten wirkenden Synchro nisationsmitteln können auch hier, wie bei der Artikelsynchro nisation, weitere Mittel oder andere wie Rechen und Anläufe von oben oder von unten auf die Gebinde 6 beschleunigend wir ken.Alternatively or together with the means of synchronization acting from below, here as well, as in the case of article synchronization, further means or others such as rakes and starts can be accelerated from above or from below onto the container 6 .

Claims

1. Method for packing or unpacking articles, especially bottles or cans, in containers or from containers, in which

a) the articles (A) picked up by grippers ( 30 ) are continuously guided on an orbit (U) about an approximately vertical axis (Z),
b) the conveyed or removed loose articles (A) are transported into or out of the orbit (U) while continuously changing their conveying direction, and
c) the container (G) to the orbit (U) of the gripper ( 30 ) and away from it, characterized in that
d) the container (G) on one of the orbit (U) of the gripper ( 30 ) at least from picking up to delivering the article (A) in approximately the following distance ( 10 ) ge promoted; and that
e) the direction of conveyance of the containers (G) during the conveyance into this route ( 10 ) and preferably also during the conveyance from this route ( 10 ) is continuously changed.

2. The method according to claim 1, characterized in that the movements of the gripper ( 30 ) and the article to be picked up (A) are synchronized with each other.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the speed of the gripper ( 30 ) on the orbit (U) is changed.

4. The method according to claim 3, characterized in that the speed of the gripper ( 30 ) is delayed when receiving the article (A).

5. The method according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the conveying speed of the article to be picked up (A) of the speed of the gripper ( 30 ) is adjusted.

6. The method according to any one of claims 2 to 5, characterized ge indicates that the conveying speed of the on receiving article (A) and / or the on or off trans ported container (G) pulsating or sinusoidal is increased or decreased.

7. The method according to claim 6, characterized in that the conveying speed of the article to be picked up (A) by changing the speed of an article conveyor ( 4 ).

8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the loosely conveyed articles (A) are grouped before or when they are picked up by the grippers ( 30 ).

9. The method according to any one of claims 2 to 8, characterized in that the article (A) to be picked up on a run-up means ( 12 ) are delayed, the conveying speed of the article (A) preferably being reduced by a maximum of 10%.

10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that the speed of the article conveyor ( 4 ) for picking up by the gripper ( 30 ) is accelerated and retracted after the picked up article (A).

11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the loose articles (A) on the empty container (G) to the orbit (U) of the gripper ( 30 ) or away from it.

12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the grippers ( 30 ) for receiving and for delivering the article (A) in their orbit (U) are raised or lowered.

13. The method according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the containers (G) are accelerated or decelerated during the transition into the path ( 10 ) following the orbit of the grippers ( 30 ).

14. The method according to any one of claims 1 to 13, characterized in that the container (G) at the transition from the orbit of the gripper ( 30 ) following route ( 10 ) are accelerated or decelerated.

15. The method according to any one of claims 1 to 14, characterized in that the loose articles (A) are gripped by the grippers ( 30 ) during the conveyance in a straight direction.

16. The method according to any one of claims 1 to 15, characterized in that the article (A) from the container (G) and / or placed in the container (G) who, while this container (G) by the Orbit (U) of the gripper ( 30 ) following route ( 10 ) are transported.

17. Device for packing or unpacking articles, in particular bottles or cans, in containers or from containers,

a) with the grippers ( 30 ) for the articles (A), which continuously rotate in an orbit (U) about an approximately perpendicular, central axis (Z), preferably combined in groups to form packing heads ( 32 ),
b) with an approximately horizontal and tan potential to the orbit (U) of the gripper ( 30 ) arranged conveyor ( 4 ) for the supply or discharge of the loose articles (A) to a receptacle ( 42 ) for the to be gripped or from a charge ( 42 ) for the released articles (A), and
c) with approximately horizontal conveyors ( 8, 9 ) for the in and out containers (G), characterized in that
d) a container conveyor ( 10 ) is arranged below the rotating grippers ( 30 ), which describes a curve approximately following the orbit (U) of the grippers ( 30 ) at least over a distance from gripping to releasing the articles (A); and that
e) the container conveyor ( 10 ) arranged below the orbit (U) of the grippers ( 30 ) is approximately tangentially extended to the conveyor ( 8 ) for the conveyed containers (G) and preferably also tangentially extended to the conveyor ( 9 ) for the removed containers.

18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the receptacle ( 42 ) or discharge ( 42 ) for the article (A) is approximately perpendicular to the point at which the empty container ( 30 ) being conveyed or removed into the or from the container conveyor ( 10 ) which extends below the orbit (U) and which run out.

19. The apparatus according to claim 17 or 18, characterized in that the conveyor ( 4 ) for the article (A) runs parallel and above the conveyor ( 8 ) for the supplied or removed empty container (G).

20. Device according to one of claims 17 to 19, characterized in that the articles (A) held by the grippers ( 30 ) are conveyed on the orbit (U) over an angle of at least 90 °, in particular at least 180 ° .

21. Device according to one of claims 17 to 20, characterized in that the grippers ( 30 ) are arranged on star-shaped to the central axis (Z) and about the central axis (Z) rotating support arms ( 90 ).

22. The device according to one of claims 17 to 21, characterized in that the gripper ( 30 ) or the gripper ( 30 ) carrying support arms ( 90 ) to a ring gear designed as a ring gear ( 84 ) or a circular disc designed as a front wheel ( 84 ) are articulated, which or driven by a spur gear ( 82 ) rotates about the central axis (Z).

23. Device according to one of claims 17 to 22, there characterized in that the container (G) and the Article (A) without rotation along the orbit (U) be promoted.

24. The device according to claim 23, characterized in that the arranged below the orbit (U) Ge binding conveyor ( 10 ) by rotatably mounted about its respective vertical axis, preferably plate-shaped, on layers ( 14 ) is formed.

25. The device according to claim 24, characterized in that

a) a fixed central wheel ( 72 ; 72 ') is provided with the central axis (Z) as the central axis,
b) each support ( 14 ) and / or each gripper ( 30 ) or packing head ( 32 ) is connected to a spur gear ( 74 ; 74 ') rotating around the central gear ( 72 ; 72 '), which is directly or via an idler gear ( 73 ; 73 ') is in meshing engagement with the central wheel ( 72 ; 72 '), and
c) the rotating spur gears ( 74 ; 74 ') have as many teeth as the central gear ( 72 ; 72 ').

26. The device according to one of claims 23 to 25, characterized in that each gripper ( 30 ) or packing head ( 32 ) is rotatably mounted and rigidly connected to a spur gear ( 104 ) for parallel holding, which via a slip-free traction means ( 100 ) with a further spur gear ( 102 ) with the central axis (Z) as the central axis, both spur gears ( 102 , 104 ) having the same diameter and the same number of teeth.

27. The device according to any one of claims 17 to 23 or 26, characterized in that the container conveyor ( 10 ) arranged below the orbit (U) of the gripper ( 30 ) is designed as a flat top chain or roller conveyor.

28. Device according to one of claims 17 to 24 or 20, characterized in that a holding or starting device ( 35 ) which can be brought into abutment with the containers (G) is arranged on each packing head ( 32 ) in order to hold the containers (G) in parallel.

29. Device according to one of claims 21 to 28, characterized in that each support arm ( 90 ) for accelerating or decelerating the grippers ( 30 ) about a coincident with the central axis (Z) or on a circular path around the central axis ( Z) running pivot axis ( 94 ) parallel to the central axis (Z) can be pivoted.

30. The device according to claim 29, characterized in that each support arm ( 90 ) via a lever ( 92 ; 92 ') with a guide means ( 96 ), in particular a roller or a pin, is connected to generate the pivoting movement of the support arm ( 90 ) along a horizontal path that serves as a backdrop ( 112-115 ).

31. The device according to claim 30, characterized in that the backdrop ( 112-115 ) writes a closed path be with a circular section ( 112 ) and other sections ( 113-115 ), at least one section ( 113 ) of which one From circular section ( 112 ) has a different distance from the central axis (Z), which increases or decreases.

32. Apparatus according to claim 30 or 31, characterized in that each support arm ( 90 ) has an L-shape with the pivot axis ( 94 ) at the intersection of the legs ( 91 , 92 ), the linkage ( 95 ) for the gripper at the end of one leg ( 91 ) and with the guide means ( 96 ) guided in the link ( 112-115 ) at the end of the other leg ( 92 ).

33. Apparatus according to claim 32, characterized in that on each support arm ( 90 ) a compensating cylinder ( 99 ) for pressing the guide means ( 96 ) to the contour of the link ( 112-115 ) is articulated.

34. Apparatus according to claim 30 or 31, characterized in that a guide means ( 96 ) is arranged between adjacent support arms ( 90 ), with which these support arms ( 90 ) by means of the articulated on these support arms ( 90 ) lever ( 92 ' ) are connected.

35. Device according to one of claims 17 to 34, characterized in that the container conveyor ( 10 ) arranged below the orbit (U) has detents ( 17 , 18 ), in particular stops ( 17 ) and / or drivers ( 18 ).

36. Apparatus according to claim 35, characterized in that at least some of the detents ( 17 , 18 ) are retractable into the conveying plane and / or displaceable in the conveying plane.

37. Apparatus according to claim 36, characterized in that the detents ( 17 , 18 ) are designed as pawls which absorb this force when exposed to an external force in one direction and ben in the other direction by tipping beneath the conveying plane.

38. Device according to one of claims 17 to 37, characterized in that the orbit (U) in the area of the article receptacle ( 42 ) or delivery ( 42 ) has a straight section.

39. Apparatus according to claim 38, characterized in that the grippers ( 30 ) in the area of the article receptacle ( 42 ) or delivery ( 42 ) are guided along a straight line, the central axis (Z) facing link ( 57 ).

40. Device according to one of claims 17 to 39, characterized in that the grippers ( 30 ) along the order track (U) can be raised and lowered.

41. Device according to one of claims 17 to 40, characterized in that the container (G) between two to the sides of the container (G) on the conveyor ( 8 and / or 9 ) for the conveyed container (G) angeord Neten conveyor ( 19 ), in particular roller or belt conveyors, to the container conveyor ( 10 ) arranged below the orbit (U) of the grippers ( 30 ) or to the conveyor ( 9 ) for the containers (G) to be removed.

42. Apparatus according to claim 41, characterized in that the side conveyors ( 19 ) are designed to be resilient in the horizontal direction transversely to the container conveying direction with a predetermined force against the container (G) to be conveyed through.

43. Device according to one of claims 17 to 42, characterized in that the conveyor ( 8 or 9 ) for the containers (G) in the transition region to the container conveyor ( 10 ) arranged below the orbit (U) has accumulating means ( 11 ) , which are preferably designed like a pen.

44. Device according to one of claims 17 to 43, characterized in that the conveyor ( 8 or 9 ) for the containers (G) in the transition region to the container conveyor ( 10 ) arranged below the orbit (U) by two merging and / or interlocking conveyor sections ( 8.1 , 8.2 or 9.1 , 9.2 ) is formed.

45. Device according to one of claims 17 to 44, characterized in that the article conveyor ( 4 ) in the region of the receptacle ( 42 ) or delivery ( 42 ) extending into the conveyor section ( 4.1 ) with at least one vertical to the conveyor plane of the conveyor ( 4 ) has movably arranged casserole means ( 12 ), which is preferably designed like a pin.

46. Device according to one of claims 17 to 45, characterized in that the or the ramp means ( 12 ) in the conveying plane of the article conveyor ( 4 ) is movable synchronously with the uniformly or non-uniformly moved grippers ( 30 ).

47. Device according to one of claims 43 to 46, characterized in that the run-up means ( 11 , 12 ) from the conveying plane of the respective conveyors ( 4 , 8 , 9 ) can be raised and lowered into this plane.

48. Device according to one of claims 17 to 47, characterized in that the article conveyor ( 4 ) and / or the conveyor ( 8 or 9 ) for the container (G) with a non-uniform, preferably pulsating or sinusoidal, conveying speed can be driven or are.