DE3336766C2 - Packing or unpacking machine especially for bottles - Google Patents

Packing or unpacking machine especially for bottles

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DE3336766C2 DE19833336766 DE3336766A DE3336766C2 DE 3336766 C2 DE3336766 C2 DE 3336766C2 DE 19833336766 DE19833336766 DE 19833336766 DE 3336766 A DE3336766 A DE 3336766A DE 3336766 C2 DE3336766 C2 DE 3336766C2
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Ernst Dipl.-Ing. 8208 Kolbermoor Schmied
Siegfried Dipl.-Ing. 8210 Prien Stadler
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Kettner GmbH
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Max Kettner Verpackungsmaschinenfabrik & Co Kg 8000 Muenchen De GmbH
Max Kettner Verpackungsmaschinenfabrik & Co Kg 8000 Muenchen GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
    • B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
    • B65B21/14—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation
    • B65B21/18—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks
    • B65B21/183—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks the grippers moving in an endless path

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Description

Die Erfind jng betrifft eine Ein- oder Auspackmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Derartige Maschinen dienen dazu, auf dem Artikelförderer herangeführte Artikel, wie z. B. insbesondere Flaschen, Konservendosen, Karton-Weichpackungen und sonstige Artikel mittels des Greiferkopfes jeweils zu ergreifen, über den Gebindeförderer zu bewegen und dort die Artikel in ein entsprechendes Gebinde — meistens einen Flaschenkasten oder Karton ·- einzusetzen. Ebenso kann die Maschine dazu dienen, Gebinde auszupacken. In diesem Fall müssen nur die t jiden Förderer in ihrer ReIativlage zum die Greiferköpfe tragenden mittleren Teil der Maschii.e entsprechend vertauscht werden.The invention relates to a packing or unpacking machine according to the preamble of claim 1. Such machines are used to bring up on the article conveyor Articles such as B. in particular bottles, cans, cardboard soft packs and other items to grab each by means of the gripper head, to move over the container conveyor and there the article in a suitable container - usually a bottle crate or cardboard box. Likewise can the machine is used to unpack containers. In this case, only the two sponsors have to be in their relative position to the middle part of the Maschii.e carrying the gripper heads are swapped accordingly.

Die Greiferköpfe sind dabei jeweils so ausgebildet, daß sie die auf dem Artikelförderer normalerweise ausgerichtet und in Gruppen dargebotenen Artikel gruppenweise erfassen und transportieren können.The gripper heads are each designed so that they are normally aligned on the article conveyor and be able to capture and transport items presented in groups in groups.

Das Antriebszugglied ist dabei vorzugsweise eine Laschenkette, da eine solche bei geringer Dehnung unter der Betriebsbelastung eine sehr hohe Zugkraft aufnehmen und schlupflos über Kettenräder angetrieben werden kann. Dem Grunde nach kann das Antriebszugglied sTaber auch beispielsweise ein Zahnriemen sein, sofern dieser genügend stark ausgelegt ist.The drive tension member is preferably a link chain, because they absorb a very high tensile force with little elongation under the operating load and can be driven slip-free via chain wheels. Basically, the drive tension member But also, for example, be a toothed belt, provided that this is designed to be sufficiently strong.

In der Praxis wird man die beiden vom Zugglied umlaufenen Umlenkräder vorzugsweise gleich groß ausbilden. Notwendig ist dies jedoch nicht. Die Erfindung ist auch dann anwendbar, vwnn beide Umlenkräder verschieden groß sind. In allen Fällen muß natürlich die Fördergeschwindigkeit der beiden Förderer im wesentlichen mit der Horizontalgeschwindigkeii der Greiferköpfe in deren Wegbereich über den Förderern im wesentlichen gleich sein.In practice, the two will be encircled by the tension member Deflecting wheels preferably have the same size. However, this is not necessary. The invention is also applicable if the two deflection wheels are different are great. In all cases, of course, the conveying speed of the two conveyors must be substantial with the Horizontalgeschwindigkeii of the gripper heads in their path area over the conveyors essentially be equal.

Aus konstruktiven Gründen wird in der Praxis normalerweise eine doppelte Umlenkradanordnung mit zwei Ketten verwendet, wobei die beiden Ketten vertikal im Abstand übereinander um Umlenkräder geführt sind. Das erlaubt eine entsprechend hohe Ausbildung der Greiferkopfträger. Ebenso wird man in der Praxis vorteilhaft die Umlaufführung doppelt ausführen, also derart, daß zwei Umlaufführungen vertikal im Abstand übereinander verlaufen. Beides erlaubt eine bessere Beherrschung der Massenkräfte. Der Einfachheit halber wird nachfolgend und in den Ansprüchen trotz der vorzugsweise doppelten Ausführung verschiedener Elemente von diesen nur in der Einzahl gesprochen.For structural reasons, a double deflection wheel arrangement is normally used in practice two chains are used, the two chains being vertically spaced one above the other around deflection wheels are. This allows a correspondingly high design of the gripper head carrier. Likewise, one becomes in practice Advantageously, the circulation guide run twice, that is, in such a way that two circulation guides are vertically spaced run over each other. Both allow a better control of the mass forces. For the sake of simplicity will be used in the following and in the claims despite the fact that various elements are preferably duplicated spoken of these only in the singular.

Die Vertikalführung dient dazu, die Höhenlage der Greiferköpfe aus ihrer Umlaufbahn zu bestimmen. Sie ordnet jedem Greiferkopf für jede 5>«IIe der Umlaufbahn eine bestimmte Höhe zu.The vertical guide is used to determine the height of the gripper heads from their orbit. she assigns each gripper head for each 5> "IIe of the orbit a certain amount.

Maschinen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sind bekannt Sie werden von der Anmelderin unter der Bezeichnung »Kontipack« vertrieben.Machines according to the preamble of claim 1 are known. They are known by the applicant under the Designation »Kontipack« marketed.

Läßt man bei Maschinen, die im übrigen dem Oberbegriff des Anspruchs 1 entsprechen, den gemeinsamen Schwerpunkt der Flaschengreifer und der sie tragenden > Träger auf der Bahn des Zuggliedes oder nahe diesem umlaufen, so wird der Durchmesser der Umlenkräder verhältnismäßig groß., da sich die aufeinanderfolgenden Greiferköpfe in der Nähe der Achse des Zuggliedes anderenfalls gegenseitig stören. Die große Ausbildung des Umlenkrades hat wiederum zur Folge, daß verhältnismäßig viel Zeit vergeht bis ein Greiferkopf, der gerade einen Kasten ausgepackt hat, über den Artikelförderer gelangt ist, um dort die erfaßten Artikel wieder abzusetzen. Das verringert die Leistung.Is allowed in machines which otherwise correspond to the preamble of claim 1, run around the common center of gravity of the bottle grippers and their supporting> carriers on the path of the tension member or close to this, so the diameter de r guide wheels is relatively large., As the successive gripper heads in the vicinity of the axis of the tension member otherwise interfere with each other. The large formation of the deflection wheel in turn means that a relatively long time passes before a gripper head, which has just unpacked a box, has passed the article conveyor in order to deposit the gripped articles there again. This reduces the performance.

Man hat daher bei den von der Anmelderin offenkundig vorbenutzten Maschinen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 die Ausbildung so getroffen, daß die verhältnismäßig kleinem Umlenkraddurchmesser die Greiferköpfe an Auslegern der Träger radial außerhalb des Zuggliedweges in erheblichem Abstand von diesem geführt werden. Da die Zuggliedgeschwindigkeit überall gleich ist, erfolgt hierbei die Rückführung der Greiferköpfe mit den aufgenommenen Artikeln zum Gebindeförderer verhältnismäßig schnell.One therefore has in the case of the machines obviously previously used by the applicant according to the preamble of claim 1 made the training so that the relatively small deflection wheel diameter Gripper heads on cantilevers of the carrier radially outside of the tension member path at a considerable distance therefrom be guided. Since the tension member speed is the same everywhere, the gripper heads are returned relatively quickly with the articles picked up to the container conveyor.

Ergänzend ist noch darauf hinzuweisen, daß naturgemäß Maschinen der hier zur Diskusion stehenden Art, aus wirtschaftlichen Gründen möglichst klein, also mit einer möglichst geringen Zahl von aufeinanderfolgenden Greiferköpfen ausgebildet werden müssen und darüber hinaus möglichst schnei! laufen sollen.In addition, it should be pointed out that machines of the type under discussion here, as small as possible for economic reasons, i.e. with the smallest possible number of consecutive Gripper heads have to be trained and, moreover, snow as possible! should run.

Bei den Maschinen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 werden d·' Greiferköpfe, die ja radial außerhalb des Zuggliedweges geführt sind und daher im Umlenkbereich mit piner Geschwindigkeit umlaufen, die um so viel größer ist als die Geschwindigkeit des 2!uggliedes, wie der Rajius des Umlaufweges des Greiferkopfes im Vergleich mit dem Umlaufradius des Zuggliedes, beim Übergang von der Geraden über einem Förderer in die" Umlenkbahn sehr stark beschleunigtsund danach beim Übergang aus dem Umlenkweg in die'Gerade über dem anderen Förderer auch wieder abgebremst Diese Problematik ist besonders gravierend im Bereich des Umlenkrades, das von den Greiferköpfen unter Last umlaufen wird. Normalerweise halten die Greiferköpfe die Artikel ja nicht starr eingespannt, wieIn the machines according to the preamble of claim 1, the gripper heads, which are guided radially outside of the tension member path and therefore rotate in the deflection area at a pin speed that is so much greater than the speed of the second link as the Rajius of the circulation path of the gripper head in comparison with the orbital radius of the tension member, in the transition from a straight line on a conveyor into the "direction change greatly accelerated s and after the transition from the Umlenkweg in die'Gerade on the other conveyor again braked This problem is particularly serious in the area of the deflection wheel, which is rotated by the gripper heads under load

ein Schraubstock das Werkstück, sondern nur verhältnismäßig leicht, wie es für den Transport ausreicht. Dementsprechend ist die Geschwindigkeit der Maschinen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 dadurch begrenzt, daß beim Überschreiten einer bestimmten Betriebsgeschwindigkeit die an den Obergängen von der Kreisbogenbahn zur geraden Bahn und umgekehrt auftretenden Massenkräfte nicht nur zu übermäßigen Belastungen der Maschine führen, sondern entweder eine in 4er Praxis kaum durchführbar feste Einspannung der Artikel im Greiferkopf fordern, oder aber dazu führen, daß Artikel an den genannten Übergangsstellen aus ihrer Halterung im Greiferkopf herausgeschleudert werden. a vice the workpiece, but only relatively light, as it is sufficient for transport. Accordingly, the speed of the machines according to the preamble of claim 1 is thereby limited that when a certain operating speed is exceeded those occurring at the transitions from the circular arc path to the straight path and vice versa Mass forces not only lead to excessive loads on the machine, but either an in 4 practice hardly feasible fixed clamping of the Request articles in the gripper head, or else lead to articles at the named transition points from their Bracket in the gripper head are thrown out.

Bei den bekannten Maschinen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 verläuft die Umlaufführung, auf welcher die Träger geführt sind, unmittelbar zwischen der oberen und unteren Kette. Der Weg der Umlaufführung Ist aiso, soweit hier von Bedeutung, mit dem Weg des Zuggliedes identisch.In the known machines according to the preamble of claim 1, the circulation guide runs on which the carriers are guided directly between the upper and lower chain. The way of circulation Is aiso, as far as it is relevant here, with the way of the Tension member identical.

Die Erfindung will die durch Beschleunigungs- und Fliehkräfte im Bereich der Umlenkung insbesondere aber im Bereich vom Übergang von der geraden Strekke in die Umlenkstrecke und von der Umlenkstrecke in die gerade Strecke auftretenden Massenkräfte erheblich verringern. Sie geht hierbei von dem Grundgedanken aus, daß die Beschleunigungskräfte der mit größerem Radius als das Zugglied umlaufenden Greiferköpfe zum einen dadurch verringert werden können, daß die erforderliche Gesi hwindigkeitsänderung in den genannten Übergangsbereichen, also die Änderung des Krümmungsradius der Bahn des Greiferkopfes, über ein längeres Wegstück verteilt wird und daß ferner die Maximalgeschwindigkeit im Umlenkbereich dadurch verringert werden kann, daß man die Führungslinie im Umlenkbereich möglichst nah an der entsprechenden Um- !cfikrsdachse verlaufen läßt Dementsprechend ninunt gemäß der Erfindung der Krümmungsradius der Führungslinie, der im Bereich der Artikelaufnahme und -abgabe sehr groß, in der Regel unendlich groß ist, bei der Erfindung schon bald nach der Artikelaufnahme stetig ab, um etwa da, wo die Führungslinie die Verbindungsgerade der beiden Umlenkradachsen schneidet, einen Minimalwert — vorzugsweise geringer als der wirksame Radius des Umlenkrades — zu durchlaufen. Danach nimmt er wieder stetig zu, um einen Maximalwert wieder im Bereich der Artikelabgabe zu erreichen. Kleinere Unstetigkeiten können dabei in Kauf genommen werden, zum Beispiel beim Übergang der Wegstrecke mit unendlich großem Radius in den folgenden Bereich mit endlich großem Radius. Vorzugsweise ist die Änderung des Krümmungsradius in der Führungslinie in den Umlenkbereichen möglichst konstantThe invention aims in particular to be affected by acceleration and centrifugal forces in the area of the deflection but in the area of the transition from the straight section to the deflection section and from the deflection section in considerably reduce the mass forces occurring in the straight line. She starts with the basic idea from that the acceleration forces of the gripper heads revolving with a larger radius than the tension member on the one hand can be reduced by the fact that the required speed change in the mentioned Transition areas, i.e. the change in the radius of curvature of the path of the gripper head, over a longer distance is distributed and that further reduces the maximum speed in the deflection area that the guide line in the deflection area is as close as possible to the corresponding deflection ! cfikrsdachse runs accordingly ninunt According to the invention, the radius of curvature of the guide line in the area of the article pick-up and delivery is very large, usually infinitely large, with the invention steadily soon after the article has been taken up in order to get one roughly where the guide line intersects the straight line connecting the two deflection wheel axes Minimum value - preferably less than the effective radius of the deflection wheel - to go through. Thereafter it increases again steadily in order to reach a maximum value again in the area of the article delivery. Smaller ones Discontinuities can be accepted, for example when changing the route infinitely large radius into the following area with a finitely large radius. Preferably the change is the radius of curvature in the guide line in the deflection areas as constant as possible

Ein derartiger Verlauf der Führungslinie kann erreicht werden, indem man der Führungslinie in den Umlenkbereichen und nahe denselben die Gestalt einer »Cassini-Kurve« gibtSuch a course of the guide line can be achieved by placing the guide line in the deflection areas and near them gives the shape of a "Cassini curve"

Die derart gemilderten Massenkräfte können sich jedoch immer noch im Bereich der Übergänge von den geraden Strecken in die Umlenkbereiche respektiv umgekehrt und besonders beim Übergang aus dem Umlenkbereich in die Absetzstrecke störend bemerkbar machen.The inertial forces so mitigated can, however, still be in the area of the transitions from the straight stretches into the deflection areas or vice versa and especially when passing out of the deflection area make noticeable disturbing in the settling section.

Diese werden zusätzlich vermindert, wenn man die Führar.gsünje im unter Belastung durch die Artikel durchlaufenen Bereich zu der Seite hin versetzt, in welcher die Artikel aufgenommen werden.These are additionally reduced if the Führar.gsünje is under stress from the article moved area to the side in which the articles are included.

Dementsprechend weist die Maschine nach der Erfindung besonders vorteilhaft die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 3 auf.Accordingly, the machine according to the invention particularly advantageously has the characterizing features of claim 3.

Auf diese Weise werden die Massenkräfte im unter Last, also mit den Artikeln, durchlaufenen Bereich ganz wesentlich reduziert, so daß eine erhebliche Steigerung der Maschinenleistung in der Zeiteinheit erreicht werden kann.In this way, the inertial forces in the area traversed under load, i.e. with the articles, become complete significantly reduced, so that a considerable increase in machine performance can be achieved in the unit of time can.

Die durch die Erfindung erreichte Verringerung unerwünschter Massenkräfte ist so groß, daß sie es erlaubt, beim Hauptanwendungsgebiet der Erfindung, bei Ein- und Auspackmaschinen für Flaschen, den Greiferkopf so auszubilden, daß er zwei Flaschengruppen für zwei Flaschenkästen oder -kartons nebeneinander erfassen kann. Das verdoppelt die an sich schon wesentlich erhöhte Leistung der Maschine noch einmal. Das Gleiche gilt sinngemäß auch für andere Artikel.The reduction in undesired inertial forces achieved by the invention is so great that it allows in the main field of application of the invention, in packing and unpacking machines for bottles, the gripper head to be trained so that it grips two bottle groups for two bottle crates or cartons next to each other can. This doubles the machine's already significantly increased performance. The same applies mutatis mutandis to other articles.

Im nicht unter Last durchlaufenen Bereich kann die Führungslinie im wesentlichen konzentrisch zum MittclpufiiCt ucS änucren svCttCnrauCS VCriSUiCi». In the area not passed through under load, the guide line can be changed essentially concentrically with tclpufiiCt ucS svCttCnrauCS VCriSUiCi ».

Wenn bei der Erfindung die rückwärtigen Bereiche der Wagen über Zugstangen mit dem Zugglied verbunden sind, werden die Beschleunigungsverhältnisse beim Einlauf in den unter Last durchlaufenen Umlenkbereich besonders günstig.If in the invention the rear areas of the car are connected to the tension member via tie rods are the acceleration ratios when entering the deflection area traversed under load very cheap.

Geringfügige Abweichungen der genannten Führungslinie von der Graden vor und nach der Aufnahmestation und der Absetzstation spielen in der Praxis keine Rolle. Z·. eckmäßig läßt man allerdings den Artikelförderer und den Gebindeförderer nicht mehr genau paral-IeI zur Verbindungslinie der beiden Zahnradachsen verlaufen, sondern parallel zum Verlauf der angenähert oder genau geraden Teile der Führungslinie zwischenden beiden Umlenkrädern.
Generell gilt, daß der Verlauf der genannten Führungslinie im Bereich des ohne Last umlaufenen Umlenkrades weniger wesentlich ist, da dort die Gretferköpfe keine Artikel tragen. Am besten ist es natürlich, daß auch im Bereich dieses Umlenkrades die genannte Führungslinie mit möglichst geringen Radiusänderungen verläuft.Slight deviations of the mentioned guide line from the degrees before and after the pick-up station and the drop-off station do not play a role in practice. Z ·. In an angular manner, however, the article conveyor and the container conveyor are no longer exactly parallel to the connecting line of the two gear axles, but parallel to the course of the approximately or precisely straight parts of the guide line between the two deflection wheels.
In general, the course of the guide line mentioned is less important in the area of the deflecting wheel rotating without a load, since the Gretfer heads do not carry any articles there. It is of course best that the guide line mentioned runs with the smallest possible changes in radius in the area of this deflection wheel.

Wenn auch dem Grunde nach beide Kettenräder nicht gleich groß sein müssen, empfiehlt es sich in der Praxis, beide Umlenkräder gleich groß zu halten, da man die Umlenkräder sowieso zweckmäßg so klein wie möglich ausbildetEven if both sprockets do not have to be of the same size, it is recommended in the Practice to keep both deflection wheels the same size, since the deflection wheels are expediently as small as possible training

Der im Anspruch 3 gekennzeichnete Verlauf der Umlaufführung, oder genauer gesagt der Führungslinie der Umlaufführung, ist im Anspruch 4 schärfer gekennzeichnet. Eine Ausbildung mit der Dimensionierung gemaß Anspruch 4 hat das Anwachsen der Massenkräfte in den Umlenkbereichen über die reinen Fliehkräfte hinaus gegenüber einer vergleichbaren bisherigen Ausführung um mehr als die Hälfte reduziertThe course of the circumferential guide characterized in claim 3, or more precisely the guide line of the Circulation guide is characterized in claim 4 more sharply. A training with the dimensioning according to Claim 4 has the growth of the inertial forces in the deflection areas beyond the pure centrifugal forces compared to a comparable previous version reduced by more than half

Die Ausbildung gemäß Anspruch 5 zeichnet sich durch besonders große Einfachheit aus.The training according to claim 5 is characterized by particularly great simplicity.

Besonders günstig ist die Führungslinie der Umlaufführung gemäß Anspruch 6 als »Cassini«-Kurve ausgebildet
In der Praxis wird man, wenn man einen genau geraden Bewegungsweg des Greiferkopfes in der Lastaufnahmestation und der Lastabsetzstation erreichen will, die »Cassink-Kurve längs ihrer kürzeren Symmetrielinie trennen, längs der längeren Symmetrielinie derselben auseinanderziehen und die so entstandenen Lücken durch Gerade überbrücken. Dadurch hat man in den durch Massenkräfte gefährdeten Umlenkbereichen alle Vorteile des Verlaufs längs der »Cassink-Kurve der in den Voransprüchen gekennzeichneten Art, ist jedoch inThe guide line of the circulating guide is designed as a “Cassini” curve in a particularly favorable manner
In practice, if you want to achieve a precisely straight path of movement of the gripper head in the load-bearing station and the load-depositing station, you will separate the Cassink curve along its shorter symmetry line, pull it apart along the longer symmetry line and bridge the resulting gaps with a straight line. As a result, in the deflection areas endangered by inertia forces, one has all the advantages of the course along the »Cassink curve of the type characterized in the preceding claims, but is in

bezug auf die Länge der Wegstrecken zwischen den beiden Umlenkrädern frei.free with respect to the length of the path between the two deflection wheels.

Eine bevorzugte Ausbildung ist im Anspruch 7 gekennzeichnet. A preferred embodiment is characterized in claim 7.

Die an sich bekannte Ausbildung der die Greiferköpfe tragenden Träger gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8 hat den Vorteil, daß die Mitte zwischen den beitio.1 längs der Führungslinie geführten Punkten die ;fUmIenkbereicne! innerhalb der; Füh'rungslinie" durchläuft, was wiederum den' Radius des Weges des Greiferkopfes verringert.The known design of the carrier carrying the gripper heads according to the preamble of claim 8 has the advantage that the center between the beitio.1 along the guide line points the; f Diverting areas ! within the; Guide line "passes through, which in turn reduces the radius of the path of the gripper head.

Eine Dimensionierung gemäß Anspruch 8 hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen.Dimensioning according to claim 8 has proven to be particularly advantageous.

Die Beschleunigungsverhältnisse werden besonders günstig, wenn man den Anlenkpunkt der Zugstange hinler dem nachlaufenden geführten Punkt und radial außerhalb der Verbindungslinie der beiden geführten Punkte anordnet und ferner die Länge der Zugstange größer ais den Abstand der beiden geführten Funkte voneinander ausbildet Das führt durch die jeweils unterschiedlichen Radien, auf denen die Anlenkpunkte der Zugstange am Zugglied und am Wagen und der Wagen selbst sich bewegen, zu besonders vorteilhaften, also geringen Beschleunigungen insbesondere am Einlauf in den Umlenkbereich und am Auslauf aus diesem in Verbindung mit der Kurvengeometrie. Besonders bewährt hat sich insofern eine Dimensionierung gemäß Anspruch 9.The acceleration ratios are particularly favorable if the articulation point of the tie rod is down the trailing guided point and radially outside the line connecting the two guided Arranges points and furthermore the length of the tie rod is greater than the distance between the two guided points trains from each other that leads through each of the different Radii on which the articulation points of the tie rod on the tension member and on the carriage and the carriage move themselves to particularly advantageous, i.e. low accelerations, especially at the inlet in the deflection area and at the outlet from this in connection with the curve geometry. Particularly proven In this respect, a dimensioning according to claim 9 has been found.

Der Greiferkopf kann als Einfachgreiferkopf etwa nur für einen Kasten oder Karton mit Flaschen oder anderen Artikeln ausgebildet werden. Vorzugsweise wird er gemäß der Erfindung als Doppelgreiferkopf für zwei in Radialrichtung in bezug auf die Umlenkräder nebeneinander liegende Gebinde ausgeführt. Das verdoppelt die Leistung der Maschine in der ZeiteinheitThe gripper head can be used as a single gripper head only for a box or box with bottles or other articles are trained. Preferably he is according to the invention as a double gripper head for executed two in the radial direction with respect to the deflection wheels lying next to each other. That doubled the performance of the machine in the unit of time

Bevorzugt ist der Träger gemäß den Ansprüchen IO Ilrid I i di.Tier.sicnieri.The carrier is preferred according to claims IO Ilr id I i di.Tier.sicnieri.

Nachfolgend ist die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung als erläuterndes Beispiel anhand der stark schematisierten Zeichnungen beschrieben.The following is the preferred embodiment of the invention as an illustrative example based on FIG schematized drawings.

F i g. I zeigt die Seitenansicht auf eine Maschine nach der Erfindung von der Lastabgabeseite her, also vom Gebindeförderer her gesehen;F i g. I shows the side view of a machine of the invention from the load delivery side, i.e. seen from the container conveyor;

Fig.2 zeigt die Ansicht von oben auf Fig. 1, wobei jedoch viele Teile der Übersichtlichkeit halber weggelassen sind:Fig.2 shows the view from above of Fig. 1, wherein however, many parts have been left out for the sake of clarity:

F i g. 3 zeigt in schematischer Darstellung und größerem Maßstab genauer den Verlauf der Führungslinie der Umlaufführung und den Weg der Greiferköpfe.F i g. 3 shows in a schematic representation and on a larger scale the course of the guide line more precisely the circulation guide and the path of the gripper heads.

Die in F i g. 1 und 2 schematisch gezeigte Ein- und Auspackmaschine besteht im wesentlichen aus einem Artikelförderer 1, der im Ausführungsbeispiel Flaschen 42 zuführt, einem Gebindeförderer 2, der im Ausführungsbeispiel jeweils Gruppen von zwei Flaschenkästen nebeneinander zuführt, sowie einer eigentlichen Ein- und Auspackmaschine 3, welche die Flaschen 42 vom Artikelförderer gruppenweise abhebt, über den Gebindeförderer 2 führt und dort in jeweils zwei nebeneinander herangeführte Flaschenkasten 48 absetztThe in F i g. 1 and 2 schematically shown packing and unpacking machine consists essentially of one Article conveyor 1, which supplies bottles 42 in the exemplary embodiment, to a container conveyor 2, which in the exemplary embodiment feeds groups of two bottle crates side by side, as well as an actual inlet and unpacking machine 3, which lifts the bottles 42 off the article conveyor in groups via the bundle conveyor 2 leads and drops there in two bottle crates 48 that are brought up next to one another

Die eigentliche Ein- und Auspackmaschine 3 besitzt eine zentrale Säule 6, die in einem Grundrahmen befestigt ist, an welcher in einer Umlaufführung die Greiferköpfe 7 tragende Träger 8 geführt sind. Die Umlaufführung besteht aus einer oberen Führungsschiene 9 und einer unterer. Führungsschiene Sa, die beide gleich ausgebildet und in nicht dargestellter Weise von der Säule 6 getragen sind. Die Führungsschienen 9 und 9a der Umlaufführung sind in erheblichem vertikalen Abstand voneinander und von den fördernden Flächen der beiden Förderer 1 und 2 angebracht. Sie weisen, wie aus F i g. 1 ersichtlich, ein nach unten offenes U-Profil auf. In dieser von dem U-Profil gebildeten Kanalführung sind die Träger 8 für die Greiferköpfe 7 geführt.The actual packing and unpacking machine 3 has a central column 6 which is fastened in a base frame is on which carriers 8 carrying the gripper heads 7 are guided in a circulating guide. The circulation guide consists of an upper guide rail 9 and a lower one. Guide rail Sa, both of which are designed in the same way and are carried by the column 6 in a manner not shown. The guide rails 9 and 9a of the circulating guide are at a considerable vertical distance from each other and from the conveying surfaces of the two Conveyors 1 and 2 attached. As shown in FIG. 1 can be seen on a downwardly open U-profile. In This channel guide formed by the U-profile, the carriers 8 for the gripper heads 7 are guided.

Die Greiferköpfe selbst sind, wie aus Fig.3 ersichtlich, als Doppelgreiferköpfe aus zwei Teilen 7a und Tb zusammengesetzt, so daß sie jeweils zwei auf dem Ge: bindeförderer nebeneinander geförderte Flaschenkästen in einem Arbeitsgang gleichzeitig mit Flaschen bestücken können.The gripper heads themselves are, as can be seen from Figure 3, as double gripper heads composed of two parts 7a and Tb , so that they can equip two bottle crates conveyed side by side on the Ge: binding conveyor in one operation at the same time with bottles.

Jeder Greiferkopf 7 ist von zwei zum Träger 8 gehörenden Vertikalstangen 19 getragen. Die beiden Vertikalstangen 19 sind an ihrem oberen Ende in einem gemeinsamen Schlitten 10 befestigt. Der Schlitten 10 ist wiederum auf zwei Vertikalstangen 11 von zu den Trägern 8 gehörenden Wagen 16 auf und nieder verschiebbar gelagert. Die beiden Vertikalstangen 11 verbinden starr einen oberen Ausleger 12 und einen unteren Ausleger 12a, welche zusammen mit den Stangen 11 die in den Führungsschienen 9 und 9a horizontal geführten Wagen 16 bilden. Im unteren Ausleger 12a sind die Vertikalstangen 19, welche den Greiferkopf 7 tragen, vertikal verschiebbar geführt, wie dies am besten aus F i g. 1 ersichtlich ist. Die unteren Ausleger 12a tragen zu diesem Zweck Führungsaugen 13 (F i g. 1).Each gripper head 7 is carried by two vertical rods 19 belonging to the carrier 8. The two vertical bars 19 are fastened at their upper end in a common slide 10. The carriage 10 is again on two vertical rods 11 from to the carriers 8 belonging carriage 16 mounted up and down displaceably. Connect the two vertical rods 11 rigidly an upper arm 12 and a lower arm 12a, which together with the rods 11 in the guide rails 9 and 9a form horizontally guided carriages 16. The vertical rods are in the lower arm 12a 19, which carry the gripper head 7, guided vertically displaceably, as best shown in FIG. 1 can be seen. For this purpose, the lower arms 12a have guide eyes 13 (FIG. 1).

Der mit den Stangen 19 und damit auch mit dem Greiferkopf 7 vertikal verschiebbar auf den beiden stangen 11 gelagerte Schlitten 10 trägt jeweils eine um eine horizontale Achse drehbare Führungsrolle 14. Die Führungsrolle 14 läuft auf einer Vertikalführungsschiene 15 um, so daß bei einem Umlauf, wie aus F i g. 1 ersichtlich, jeder Schlitten 10 mit seinem Greiferkopf 7 zum Erfassen der herangeführten Flaschen 42 über dem Artikelförderer 1 abgesenkt, nach dem Erfassen der Flaschen wieder angehoben, über den Gebindeförderer 2 geführt, dort abgesenkt und nach dem Abbeizen der Flaschen in die Kästen 48 wieder angehoben wird.The rods with the rods 19 and thus also with the gripper head 7 are vertically displaceable on the two 11 mounted carriage 10 each carries one to one horizontal axis rotatable guide roller 14. The guide roller 14 runs on a vertical guide rail 15 around, so that in one cycle, as shown in FIG. 1 can be seen, each carriage 10 with its gripper head 7 for gripping of the brought bottles 42 lowered above the article conveyor 1 after the bottles have been detected raised again, guided over the container conveyor 2, lowered there and, after the bottles have been stripped, in the boxes 48 is raised again.

Jeder Wagen 16 besteht im wesentlichen aus dem oberen Ausleger 12, dem unteren Ausleger 12a und den beiden diese Ausleger verbindenden Vertikalstangen 11. In horizontaler Richtung sind die Wagen 16 von den beiden Führungsschienen 9 und 9a geführt. Zu diesem Zweck trägt jeder Ausleger 12 bzw. 12a an einem entsprechend ausgebildeten Arm je zwei um vertikale Achsen an dem Arm drehbar gelagerte Führungsrollen 17 bzw. 17a. Wie aus Fig.2 ersichtlich, sind die beiden Führungsrollen 17 bzw. 17a voneinander in Umlaufrichtung der Wagen 16 in erheblichem Abstand angeordnet, so daß eine einwandfreie Führung der umlaufenden Träger 8 in Horizontalrichtung ebenfalls gewährleistet ist. Die genaue Einhaltung der Führungslinie 20 der von de« Führungsschienen 9 und 9a gebildeten Umlaufführung ist auf diese Weise sichergestelltEach carriage 16 consists essentially of the upper boom 12, the lower boom 12a and the two vertical rods 11 connecting these booms. In the horizontal direction, the carriages 16 are from the two guide rails 9 and 9a out. For this purpose, each arm 12 or 12a carries a corresponding one formed arm two guide rollers 17 rotatably mounted on the arm about vertical axes or 17a. As can be seen from Fig.2, the two are Guide rollers 17 and 17a are arranged at a considerable distance from one another in the direction of rotation of the carriage 16, so that proper guidance of the circumferential carrier 8 in the horizontal direction is also guaranteed is. Exact adherence to the guide line 20 of the circulation guide formed by the guide rails 9 and 9a is ensured in this way

In Vertikalrichtung sind die Wagen 16 durch ebenfallsIn the vertical direction, the carriages 16 are also through

' von entsprechenden Armen des unteren Auslegers 12a getragene um horizontale Achsen drehbare Rollen 21 getragen, weiche auf der Oberseite der unteren Führungsschiene 9a umlaufen. Dementsprechend bewegen sich die Wagen 16 nicht in Vertikalrichtung.'of corresponding arms of the lower boom 12a supported rollers 21 rotatable about horizontal axes, soft on the top of the lower guide rail 9a circulate. Accordingly, the carriages 16 do not move in the vertical direction.

Sowohl die Wagen 16 als auch die Schlitten 10 werden durch die Schwerkraft in Vertikalrichtung in Anlage an der entsprechenden Führung 9a bzw. 15 gehalten.
Nachfolgend ist der Antrieb für die Träger 8 beschriebcn. Both the carriages 16 and the carriages 10 are held by gravity in the vertical direction in contact with the corresponding guide 9a and 15, respectively.
The drive for the carrier 8 is described below.

Außer der Vertikalführung 15 und den Führungsschienen 9 und 9a trägt die Säule 6 an zwei oberen Auslegern 23 und 24 sowie zwei unteren Auslegern 23aIn addition to the vertical guide 15 and the guide rails 9 and 9a, the column 6 carries two upper ones Outriggers 23 and 24 and two lower outriggers 23a

und 24a gelagerte vertikale Kettenradwellen 25 und 26. Auf der Welle 25 sitzt fest ein oberes Kettenrad 30 und ein !unteres Kettenrad 30a. Die Welle 26 trägt fest ein oberes Kettenrad 32 und ein unteres Kettenrad 32a. Die vier Kettenräder sind gleich. Die oberen Kettenräder 30 und 32 befinden sich in der Höhe der oberen Ausleger 12 und sind von einer oberen Kette 35 umlaufen. Die unteren Kettenräder 30a und 32a sind von einer unteren Kette 35a umlaufen. Eine der beiden Kettenradwellen 25 ist in nicht gezeigter Weise angetrieben. Die oberen Kettenräder 30 und 32 befinden sich über dem Ausleger 12, während sich die unteren Kettenräder 30a und 32a unter dem Ausleger 12a befinden. Die beiden Ausleger 12 und 12a der Wagen 16 sind jeweils durch Lenker 36 und 36a mit der Kette verbunden. Die Anlenkung der Lenker 36 und 36a an die entsprechende Kette bzw. den entsprechenden Ausleger ist am besten aus F i g. 2 ersichtlich. Dort erkennt man den Anlenkpunkt am Ausleger bei 37 und den Anlenkpunkt an die Kette bei 38. Der Umfang der Kettenräder 30 entspricht, wie aus F i g. 2 ersichtlich, grob, den Umlenkbereichen der Umlaufführungslinie 20.and 24a mounted vertical sprocket shafts 25 and 26. An upper sprocket 30 and is firmly seated on the shaft 25 a lower sprocket 30a. The shaft 26 fixedly supports an upper sprocket 32 and a lower sprocket 32a. the four sprockets are the same. The upper sprockets 30 and 32 are level with the upper boom 12 and are revolved by an upper chain 35. The lower sprockets 30a and 32a are of a lower one Revolve chain 35a. One of the two sprocket shafts 25 is driven in a manner not shown. The top Sprockets 30 and 32 are above the boom 12, while the lower sprockets 30a and 32a are located under the boom 12a. The two arms 12 and 12a of the carriage 16 are each supported by links 36 and 36a connected to the chain. The articulation of the links 36 and 36a to the corresponding chain or the corresponding boom is best from FIG. 2 can be seen. There you can see the articulation point on the boom at 37 and the point of articulation on the chain at 38. The circumference of the chain wheels 30 corresponds to, as shown in FIG. 2 can be seen, roughly, the deflection areas of the circulating guide line 20.

Man erkennt aus der Zeichnung, daß die durch die Greiferköpfe 7 insbesondere in beladenem Zustand auf die von den Schienen 9 und 9a gebildete Umlaufführung ausgeübten Momente durch den großen vertikalen Abstand der Führungsschienen 9 und 9a voneinander leicht aufgenommen werden können.It can be seen from the drawing that the gripper heads 7 in particular in the loaded state the circumferential guide formed by the rails 9 and 9a exerted by the large vertical distance of the guide rails 9 and 9a can be easily received from each other.

Die Kinematik der Führung der Wagen 16 und damit der Träger 8 ist am besten aus F i g. 3 ersichtlich. Dort sieht man, daß jeder Wagen 16 die beiden Führungsrollen jedes Paares 17 bzw. 17a in erheblichem Abstand in Rollenlaufrichtung voneinander trägt. In F i g. 3 ist ferner streckenweise der Kanal der oberen Führungsschiene 9 angedeutet. Man erkennt ferner, daß der Anlenkpunkt der Lenker 36 an die Ketten 6 jeweils in Umlaufrichtung der Ketten und damit auch der Träger 8 etwas vor der in Umiaufrichtung vorderen Führungsrolle 17 liegt, während der Anlenkpunkt der Zugstange 36 am Wagen 16 bzw. Ausleger hinter der nachlaufenden Führungsrolle 17 jedoch radial außerhalb des Weges der Führungsrollen 17 sitzt.The kinematics of guiding the car 16 and thus the carrier 8 is best shown in FIG. 3 can be seen. there it can be seen that each carriage 16, the two guide rollers of each pair 17 and 17a at a considerable distance in Roller running direction from each other carries. In Fig. 3 is also part of the channel of the upper guide rail 9 indicated. It can also be seen that the point of articulation of the links 36 on the chains 6 in each case in the direction of rotation of the chains and thus also the carrier 8 somewhat in front of the front guide roller 17 in the circumferential direction lies, while the articulation point of the tie rod 36 on the carriage 16 or boom behind the trailing guide roller 17, however, sits radially outside the path of the guide rollers 17.

Der Schwerpunkt des Trägers ist in F i g. 3 bei Sange-'deutet, die Bahn des Schwerpunktes ist mit s bezeichnet. Die Teilkreise der oberen Kettenräder 30 und 32 sind in F i g. 3 ebenfalls angedeutet und sind durch die beiden geraden Wegstücke der Kette verbunden. Der Anlenkpunkt 38 des Zughebels 36 an der Kette sitzt jeweils an einem Kettenbolzen, so daß die Mitte dieses Anlenkpunktes beim Umlauf um die Kettenräder sich jeweils auf dem Teilkreis der Kettenräder bewegt. Die Führungülinie 20 ist, wie aus F i g. 3 ersichtlich, in den den Kettenrädern nahen Bereichen von einer »Cassini«-Kurve gebildet Im mittleren Bereich A zwischen diesen Bereichen ist die Führungslinie 20 von zwei Geraden gebildet Die beiden Cassini-Kurven-Teile bilden dabei zusammen eine vollständige Cassini-Kurve. Das heißt: setzt man den links von der Geraden B in F i g. 3 befindlichen Teil der Cassini-Kurve mit dem rechts von der Geraden C befindlichen Teil der Cassini-Kurve zusammen, so entsteht eine vollständige Cassini-Kurve.The center of gravity of the carrier is shown in FIG. 3 in Sange-'means that the path of the center of gravity is denoted by s. The pitch circles of the upper sprockets 30 and 32 are shown in FIG. 3 also indicated and are connected by the two straight sections of the chain. The articulation point 38 of the pull lever 36 on the chain is seated on a chain pin, so that the center of this articulation point moves on the pitch circle of the sprockets as it revolves around the sprockets. The guide line 20 is, as shown in FIG. 3, formed by a "Cassini" curve in the areas close to the sprockets. In the middle area A between these areas, the guide line 20 is formed by two straight lines. The two Cassini curve parts together form a complete Cassini curve. That means: one puts the left of the straight line B in F i g. 3 located part of the Cassini curve together with the part of the Cassini curve located to the right of the straight line C , a complete Cassini curve is created.

V/'ie aus Fig.3 ersichtlich, ist die lange Symmetrielinie D der Cassini-Kurve nicht identisch mit der SymmetrieJinie Edes Kettentriebes. Die Symmetrielinie D läuft zwar durch den Mittelpunkt M des nicht unter Last umiaufenen Kettenrades 32. Gegenüber der Mitte Fdes von den Trägern unter Last umiaufenen Kettenrades 30 ist die Symmetrielinie D der Cassini-Kurve jedoch zur Lastaufnahmeseite hin versetzt. Dadurch wird die auf die Greiferköpfe /,m Bereich des Abiaufs vom Kettenrad 30 ausgeübte Massenkraft verringert.As can be seen from FIG. 3, the long line of symmetry D of the Cassini curve is not identical to the line of symmetry of Ede's chain drive. The line of symmetry D runs through the center M of the sprocket 32 that is not under load. However, the line of symmetry D of the Cassini curve is offset towards the load-bearing side compared to the center F of the sprocket 30 that is rotated by the girders under load. This reduces the inertia force exerted on the gripper heads /.

Die Bemessung des Antriebs ist, soweit für die Erfindung wesentlich, in den Ansprüchen eingehend erläutert und daher hier nicht noch einmal wiederholt Die wesentliche Bezugsgröße für diese Bemessung stellt der Teilkreisradius R des unter Last umiaufenen Kettenrades 30,30a dar, also der Radius, auf welchem die MittenThe design of the actuator is, substantially as far as to the invention, explained in detail in the claims and therefore not here repeated once more the essential reference for this design, the pitch circle radius R of the umiaufenen under load sprocket 30,30a is, therefore, the radius on which the mids

ίο der Verbindungsbolzen der Laschenketten 35 und 35a den Mittelpunkt der Kettenräder 30,30a umlaufen.ίο the connecting bolts of the plate link chains 35 and 35a revolve around the center of the chain wheels 30,30a.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Maschinenkonzeption liegt darin, daß sich der gesamte Antriebs- und Bewegungsmechanismus oberhalb der Greiferköpfe 7 befindet, so daß diese sich relativ weit unter den Antriebsmechanismus und unter die Kettenräder erstrecken können. Dadurch baut die Maschine verhältnismäßig schmal. In F i g. 3 sind auch noch die beiden Brennpunkte der Cassini-Kurve gezeigt. Der rechte Brennpunkt fällt mit dem Mittelpunkt M der rechten Kettenräder zusammen, während der linke Brennpunkt der Cassini-Kurve gegenüber dem genannten Mittel punkt zur Lastaufnahmeseite hin versetzt und mit G bezeichnet ist.A particular advantage of the machine design according to the invention is that the entire drive and movement mechanism is located above the gripper heads 7, so that these can extend relatively far below the drive mechanism and below the chain wheels. As a result, the machine is relatively narrow. In Fig. 3 the two focal points of the Cassini curve are also shown. The right focal point coincides with the center M of the right chain wheels, while the left focal point of the Cassini curve is offset from the aforementioned center point towards the load-bearing side and is denoted by G.

Die Umlaufrichtung der Wagen und der Kette ist auch in F i g. 3 durch einen Pfeil H gekennzeichnet. Die Laufrichtung der Förderer sind in F i g. 2 durch Pfeile angedeutet.The direction of rotation of the car and the chain is also shown in FIG. 3 marked by an arrow H. The direction of travel of the conveyors are shown in FIG. 2 indicated by arrows.

Nachfolgend wird die Funktion der in den Zeichnungen gezeigten Maschine erläutert.The function of the machine shown in the drawings is explained below.

Es sei angenommen, daß sich der Greiferkopf 7, der aus den beiden Einzelgreiferköpfen 7a und 7b besteht mit der Arbeitsgeschwindigkeit der Maschine gerade über der Flaschenaufnahme bewegt, wobei ferner ein in F i g. 2 angedeutetes Flaschenfeld 42 mit im wesentlichen der gleichen Geschwindigkeit unter dem Greiferkopf hinwegwandert. Der Greiferkopf wird nun aufgrund des Abiaufens der Rolle 14 auf der Venikaifuhrungsschiene 15 nach unten abgesenkt, so daß seine Greifelemente die einzelnen Flaschen 42 erfassen und nach oben anheben können. Bereits während des Weges nach oben treten die vorderen Führungsrollen 17, 17a des Wagens 16 aus dem mittleren geraden Teil der Führungslinie 20 in den links von der Geraden B befindlichen Cassini-Kurvenbereich ein, wodurch bereits eine geringe Beschleunigung des beladenen Greiferkopfes zur Längssymmetrieiinie der Maschine hin erfolgt Die hierbei bereits auftretende Beschleunigung des Schwerpunktes des Greiferkopfes ist gegenüber dem Stand der Technik wesentlich reduziert, da sie wesentlich früher erfolgt und über eine längere Wegstrecke verteilt ist Der Weg des Wagens 16, der bisher außerhalb der Bewegungslinie der Ketten 35,35a verlief, nähert sich nun der Bewegungslinie der Ketten 35,35a um, wie aus der Zeichnung ersichtlich, kurz hinter der Auflaufstelle der Ketten 35,35a auf die in F i g. 3 linken Kettenräder 30, 30a die Bewegungslinie der Ketten 35,35a zu schneiden und radial weiter innerhalb derselben zu verlaufen. Durch die Anlenkungskinematik des Wagens 16 an die Ketten wird in diesem Bereich weiter eine Verlangsamurfg des Wagens gegenüber der Kettengeschwindigkeit bewirkt Diese verringert die Beschleunigung des weiter außen auf der Linie s umlaufenden Schwerpunkts des Greiferkopfes 7.It is assumed that the gripper head 7, which consists of the two individual gripper heads 7a and 7b , moves just above the bottle holder at the operating speed of the machine, with a further shown in FIG. 2 indicated bottle field 42 migrates at essentially the same speed under the gripper head. The gripper head is now lowered downwards on the Venikaifuhrungsschiene 15 due to the rolling off of the roller 14, so that its gripping elements can grasp the individual bottles 42 and lift them upwards. Already on the way up, the front guide rollers 17, 17a of the carriage 16 from the middle straight part of the guide line 20 enter the Cassini curve area to the left of the straight line B , whereby a slight acceleration of the loaded gripper head towards the longitudinal symmetry line of the machine The acceleration of the center of gravity of the gripper head that already occurs here is significantly reduced compared to the prior art, since it takes place much earlier and is distributed over a longer distance Now the line of movement of the chains 35,35a, as can be seen from the drawing, just behind the run-up point of the chains 35,35a on the in F i g. 3 left chain wheels 30, 30a to intersect the line of movement of the chains 35,35a and to extend radially further within the same. By Anlenkungskinematik of the carriage 16 to the chains a Verlangsamurfg of the carriage with respect to the chain speed in this area is further causes This reduces the acceleration of the more outwardly on the line s circumferential center of gravity of the gripper head. 7

Im Bereich links der unter Last umiaufenen Kettenradwelie 25 in Fig.3 läuft der Wagen 16 auf einem relativ geringen Radius um.
Aus F i g. 3 ist besonders deutlich ersichtlich, daß dieIn the area to the left of the sprocket wheel 25 in FIG. 3 which revolves around under load, the carriage 16 revolves on a relatively small radius.
From Fig. 3 it is particularly clear that the

11 1211 12

Abbremsung des Trägerschwerpunktes im Bereich des Ablaufs der Ketten von den linken Kettenrädern 30,30a in Bewegungsrichtung des Greiferkopfes über eine r«ilativ lange Strecke verteilt ist Der Übergang von dem gekrümmten Wegverlauf in den geraden Wegverlauf verläuft über eine sehr lange Strecke und ist erst dann vollständig beendet, wenn die nachlaufenden Führungsrollen 17,17a des Wagens 16 die Gerade B passiert hat. Die auftretenden Massenkräfte werden während dieser Verlangsamung dadurch noch weiter verringert, daß aufgrund der Anlenkung der Zugstangen 36, 36a am Wagen 16 an einem Punkt, der ständig außerhalb des Kettenradweges verläuft, der Verlangsamung des Schwerpunktes des Greiferkopfes in dem letztgenannten Bereich eine Beschleunigung des Wagens in diesem is Bereich überlagert wird, weiche die auf den Greiferkopf und die von diesem getragenen Flaschen wirkenden Massenkräfte verringert. Beim Einlauf des Wagens in (jpn Bpreirh Ηρς Auflaufs Apt K?tt?n 2'jf d'.C Kettenräder 30,30a sind die Verhältnisse umgekehrt Dort wird der Greiferkopf aufgrund seiner Lage weit außerhalb der Kettenbahn beschleunigt, während der Wagen aufgrund der Kinematik verlangsamt wird.Braking of the center of gravity of the carrier in the area where the chains run off the left chain wheels 30,30a is distributed over a relatively long distance in the direction of movement of the gripper head. The transition from the curved path to the straight path runs over a very long distance and is only then complete ends when the trailing guide rollers 17, 17a of the carriage 16 have passed straight line B. The occurring inertia forces are reduced even further during this slowdown in that due to the articulation of the tie rods 36, 36a on the carriage 16 at a point which is constantly outside the chain wheel path, the slowing down of the center of gravity of the gripper head in the latter area results in an acceleration of the carriage This is area is superimposed, which reduces the inertia forces acting on the gripper head and the bottles carried by it. When the carriage enters (jpn Bpreirh Ηρς Auflaufs Apt K? Tt? N 2'jf d'.C chain wheels 30,30a, the conditions are reversed is slowed down.

An der Flaschenabgabestation setzt der Greiferkopf dann in üblicher Weise die Flaschen in zwei nebeneinander laufende Flaschenkasten 48 ein, wie sie in F i g. 2 angedeutet sind.At the bottle delivery station, the gripper head then places the bottles in two side by side in the usual way running bottle crate 48 as shown in FIG. 2 are indicated.

Im Bereich um die in F i g. 3 rechten Kettenräder 32, 32a verläuft der Weg der Führungsrollen 17, 17a des Wagens ebenfalls längs der Cassini-Kurve. Da jedoch nicht nur die Massen geringer sind, sondern darüber hinaus auch die Gefahr des Herausschleuderns der Artikel aus den Greiferköpfen nicht besteht, hat man dort höhere Beschleunigungen in Kauf genommen. Diese lassen sich jedoch dem Grunde nach auch dadurch ausgleichen, daß man den Brennpunkt der Cassini-Kurve im Bereich des in F i g. 3 rechten Kettenrades in F i g. 3 um ein entsprechendes Maß nach unten verlegt. Notwendig ist dies in der Praxis nichtIn the area around the in F i g. 3 right chain wheels 32, 32a runs the path of the guide rollers 17, 17a of the Car also along the Cassini curve. However, because not only are the masses smaller, but above In addition, there is also no risk of the article being thrown out of the gripper heads higher accelerations accepted. However, these can basically also be compensated by that the focal point of the Cassini curve in the region of FIG. 3 right chain wheel in F i g. 3 Relocated down by a corresponding amount. This is not necessary in practice

Es ist klar, daß die als optimal angesehene Cassini-Kurve auch durch eine andere Kurve ersetzt werden kann, welche dem prinzipiellen Verlauf der Kurve entspricht So wird ja auch in der Praxis die Cassini-Kurve in ihrem mittleren Bereich zwischen den beiden Kettenrädern 8 durch zwei Gerade verlängert Die gewählte Cassini-Kurve kann beispielsweise durch aneinander angehängte, stetig ineinander übergehende Kreisbogenabschnitte ersetzt werden. Der breiteste Aspekt der Erfindung ist dementsprechend im Anspruch 1 gekennzeichnet It is clear that the Cassini curve, which is considered to be optimal can also be replaced by another curve, which corresponds to the basic course of the curve This is how the Cassini curve becomes in practice in its middle area between the two sprockets 8 extended by two straight lines The selected Cassini curve can, for example, go through one another appended, continuously merging circular arc sections are replaced. The broadest aspect of the The invention is accordingly characterized in claim 1

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

5555

Claims (11)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Ein- oder Auspackmaschine für auf einem horizontalen Artikel (1) aufeinanderfolgend an- bzw. abgeführte Artikel, (42), die in auf einem neben dem Airtikelförderer (1) herlaufenden Gebindeförderer geförderte Gebinde (48) eingepackt bzw. aus diesen ausgepackt werden,1. Wrapping or unpacking machine for successively delivered or removed on a horizontal article (1) Articles (42) that are in on a container conveyor running next to the air conveyor (1) conveyed containers (48) are packed or unpacked from them, mit mehreren, jeweils eine Mehrzahl von Artikeln (4:2) aufnehmenden, jeweils von einem Träger (S) getragenen Greiferköpfen (7), die aufeinanderfolgend auf einer endlosen Bahn (s) umlaufen, welche zwei über den Förderern (1,2) im wesentlichen in Bewegungsrichtung derselben verlaufende Teilstücke aufweist, bei deren Durchlaufen die Artikel (42) von den Greiferköpfen (7) aufgenommen bzw. abgegeben werden,with a plurality of gripper heads (7), each receiving a plurality of articles (4: 2), each carried by a carrier (S) , which circulate successively on an endless path (s) which two over the conveyors (1,2) in the has substantially in the direction of movement of the same extending portions, during the passage of which the articles (42) are picked up or released by the gripper heads (7), mit einem endlosen Antriebszugglied (32, 32a) für die Bewegiy?" der Träger (8), das innerhalb der Umlaufbahn (ä der Schwerpunkte (S) der Greiferköpfe (7) und ihrer Träger (8) über zwei um vertikale, zwischen den Förderern (1, 2) verlaufende Achsen (25, 26) rotierende Umlenkräder (30,30a, 32,32a) geführt ist, die synchron mit den Förderern (1,2) angetrieben sind,with an endless drive tension member (32, 32a) for the movement of the carrier (8), which is within the orbit (ä of the centers of gravity (S) of the gripper heads (7) and their carrier (8) over two to vertical ones, between the conveyors (1, 2) running axes (25, 26) rotating deflection wheels (30,30a, 32, 32a) are guided, which are driven synchronously with the conveyors (1,2), mit einer die Horizontalbewegtrfig der Greiferköpfe (7) bestimmenden, innerhalb der Bahn der gemeinsamen Schwerpunkte (S) der Greiferköpfe (7) und der nie tragenden Träger (8) liegenden endlosen Umlaufführung (9, 9p), in weicher jeweils zwei Achsen von Rollen (17 und 17a,) jedes Trägers längs einer horizontalen FübrungsIinieviO) geLhrt sind, und
mn einer Vertikalführung (15) für die Greiferköpfe (7), welche deren Vertikalbeweg ug für das Aufnehmen und Absetzen der Artikel (42) bewirken,
dadurch gekennzeichnet, daß der Krümmungsradius der Führungslinie (20), der im Bereich der Artikelaufnahme sehr groß oder unendlich groß ist, in Umlaufrichtung nach der Artikelaufnahme wenigstens angenähert stetig abnimmt, etwa in der Nähe des Schnittpunkts der Führungslinie (20) mit der Verbindungsgeraden (E) der beiden Umlenkachsen (25, 26) einen Minimalwert durchläuft, und danach wieder wenigstens angenähert stetig zunimmt, um im Bereich der Artikelabgabe wieder sehr groß oder unendlich groß zu werden. with an endless revolving guide (9, 9p), which determines the horizontal movement of the gripper heads (7) and lies within the path of the common centers of gravity (S) of the gripper heads (7) and the never-supporting girders (8), in which two axes of rollers ( 17 and 17a,) of each girder along a horizontal guide line viO), and
mn a vertical guide (15) for the gripper heads (7) which cause their Vertikalbeweg ug for receiving and depositing the articles (42)
characterized in that the radius of curvature of the guide line (20), which is very large or infinitely large in the area of the article pick-up, decreases at least approximately steadily in the direction of rotation after the article pick-up, approximately in the vicinity of the intersection of the guide line (20) with the connecting straight line (E ) the two deflection axes (25, 26) runs through a minimum value, and then increases again at least approximately steadily in order to become very large or infinitely large again in the area of the article delivery. 2. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderung des Krümmungsradius der Führungslinie (20) im unter Last umiaufenen Wegbereich wenigstens angenähert konstant ist2. Machine according to claim 1, characterized in that the change in the radius of curvature of the guide line (20) is at least approximately constant in the path area circumnavigated under load 3. Maschine naoh Anspruch 1 oder 2, bei welcher die Träger (8) von Zugstangen (36) gezogen sind, die iam in Fahrtrichtung des Trägers (8) gesehen rückwärtigen Bereich des Trägers (8) angreifen, dadurch gekennzeichnet,3. Machine naoh claim 1 or 2, wherein the carrier (8) of tie rods (36) are drawn, the iam attack the rear area of the carrier (8) seen in the direction of travel of the carrier (8), thereby marked, daß die Führungslinie (20) der Umlaufführung (9,9a) im dem Bereich, in dem die Artikel (42) aufgenommen werden, außerhalb des Weges des Zuggliedes (35,35a,) verläuft.that the guide line (20) of the circulating guide (9, 9a) in the area in which the articles (42) are received, outside the path of the tension member (35,35a). daß die Führungshnie (20) in der Nähe des Auflaufpiiinktes des Zuggliedes (35, 35a,) auf das von den Greiferköpfen (7) mit den Artikeln (42) umlaufende tfmlenkrad (30,30a,) stetig in den Bereich innerhalb des Weges des Zuggliedes (35,35a,) eintaucht, daß die Führungslinie (20) im vom Zugglied (35,35a,) Umiaufenen Bereich dieses Umlenkrades (30, 30a) innerhalb des Weges des Zuggliedes (35, 35a) verthat the guide line (20) in the vicinity of the approach point of the tension member (35, 35a,) on that of the gripper heads (7) with the articles (42) rotating tfmlenkrad (30,30a,) steadily in the area within the path of the tension member (35,35a,) is immersed that the guide line (20) in the tension member (35,35a,) Circumferential area of this deflection wheel (30, 30a) within the path of the tension member (35, 35a) ver läuft, daß die Führungslinie sich im Bereich um den Ablaufpunkt des Zuggliedes (35,35a) vom von den Artikeln (42) umiaufenen Umlenkrad (30, 30a,) wieder stetig dem Weg des Zuggliedes (35,35a,) nähert,
daß die Führungslinie (20), wenn überhaupt, erheblich nach dem Ablaufpunkt des Zuggliedes (35,35a) von dem letztgenannten Umlenkrad (30, 30a,) den Weg des Zuggliedes (35,35a,) schneidet,
daß die Führungslinie (20) in dem Bereich, in dem die Artikel (42) abgesetzt werden, sehr nahe am Weg des Zuggliedes (35,35a,) verläuftruns so that the guide line in the area around the point of departure of the tension member (35, 35a) from the deflection wheel (30, 30a,) around which the articles (42) circulates again steadily approaches the path of the tension member (35, 35a,),
that the guide line (20), if at all, cuts the path of the tension member (35, 35a,) considerably after the point of departure of the tension member (35, 35a) from the last-mentioned deflection wheel (30, 30a,),
that the guide line (20) in the area in which the articles (42) are deposited, runs very close to the path of the tension member (35,35a,) 4. Maschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, 4. Machine according to claim 3, characterized in that daß der Abstand der Führungslinie (20) der Umlaufführung (9, 9a; im Artikelaufnahmebereich vom Weg des Zuggliedes (35,35a,) etwa 0,05 R bis 0,09 R, besser etwa 0,07 R beträgt, wobei R der wirksame Radius des von den Artikeln (42) umiaufenen Umlenkrades (30,30a; ist,that the distance of the guide line (20) of the circulating guide (9, 9a; in the article receiving area from the path of the tension member (35,35a,) is about 0.05 R to 0.09 R, better about 0.07 R , where R is the effective Radius of the deflecting wheel (30,30a; revolves around by the articles (42) daß dieser Abstand dann etwa 0,5 R vor dem Auflaufpunkt des Zuggliedes (35, 35a,) auf das letztgenannte Umlenkrad (30, 30a; beginnend stetig abnimmt um etwa 0,1 R hinter dem Auflaufpunkt den Weg des Zuggliedes (35,35a,) zu schneiden, daß der Abstand dann nach innen bis zu einem Umfangs-that this distance then about 0.5 R before the point of contact of the tension member (35, 35a,) on the last-mentioned deflection wheel (30, 30a; starting steadily decreases by about 0.1 R behind the point of contact the path of the tension member (35,35a, ) to cut so that the distance inwards up to a circumferential punkt des Umlenk?ades (30,30a) etwa — R vor derpoint of the deflection? ades (30, 30a) about - R in front of the Ablaufstelle des Zuggliedes (35, 35a,) vom Umlenkrad (30,30a; auf 0,17 R bis 0,22 R, besser etwa 0,19 R bis 0,20 R zunimviit, undPoint of departure of the tension member (35, 35a,) from the deflection wheel (30,30a; to 0.17 R to 0.22 R, better about 0.19 R to 0.20 R , and daß der Abstand dann wieder bis zum Artikelabsetzbereich auf angenähert Null abnimmt.that the distance then decreases again to approximately zero up to the article deposition area. 5. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungslinie (20) der Umlaufführung (9,9a,) im Bereich des ohne Artikel umiaufenen Umlenkrades (32,32a,? vom Weg des Zuggliedes (35,35a; nur unwesentlich abweicht, aber ebenfalls mit sich wenigstens angenähert stetig änderndem Radius verläuft.5. Machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the guide line (20) the circulation guide (9, 9a,) in the area of the without article revolving deflection wheel (32,32a,? from the path of the tension member (35,35a; deviates only insignificantly, but also runs with at least approximately continuously changing radius. 6. Maschinen nach einem der Anspruchs 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet6. Machines according to one of Claims 1 to 5, characterized daß die Führungslinie (20) der Umlaufführung (9,9a; eine in bezug auf zwei senkrecht aufeinanderstellenden Achsen symmetrische, ovale Kurve ist, deren längere Symmetrieachse (D) angenähert aber vorzugsweise nicht genau mit der Verbindungslinie (F- M) der Achsen (25,26) der Umlenkräder (30,30a, 32, 32a,) zusammenfällt.that the guide line (20) of the circulating guide (9, 9a; is an oval curve which is symmetrical with respect to two mutually perpendicular axes, the longer axis of symmetry (D) of which approximates but preferably does not exactly match the connecting line (F-M) of the axes (25 , 26) of the deflection wheels (30,30a, 32, 32a,) coincides. daß diese Kurve zumindest in ihren den des unter Last umiaufenen Umlenkrades nahen Bereichen der folgenden Gleichung genügt:that this curve, at least in its areas of the reversing wheel revolving under load, is close to the following equation is sufficient: (je2 +y2)2 - 2 c2 (x2 -y2) - 3 c4 = 0 (in cartes. Koord.)(each 2 + y 2 ) 2 - 2 c 2 (x 2 -y 2 ) - 3 c 4 = 0 (in cartes. coord.) p = c y cos2?)± Vl + cos2 2 φ (in Polarkoord.) p = c y cos2?) ± Vl + cos 2 2 φ (in polar coord.) wobei cgieich 1,038 Rist,where cgieich 1.038 instep, wobei die Kurve ferner, falls sie im Bereich der kürzeren Symmetrieachse der genannten Gleichung nicht mehr genügt, dadurch ergänzt ist, daß die Kurve längs ihrer kurzen Symmetrieachse aufgetrennt ist und die beiden so entstandenen Halbkurven durch zur längeren Symmetrieachse der Kurve parallele Gerade miteinander verbunden sind, deren Länge vorzugsweise 1,3 R beträgt.furthermore, if the curve no longer satisfies the mentioned equation in the region of the shorter axis of symmetry, the curve is separated along its short axis of symmetry and the two half-curves thus created are connected to one another by straight lines parallel to the longer axis of symmetry of the curve, the length of which is preferably 1.3 R. 7. Maschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der im Bereich des unter Last umlaufe-7. Machine according to claim 6, characterized in that the circulating in the area of the load nen Umlenkrades (30,30a; liegende Brennpunkt (G) der ovalen Kurve (20) um etwa 0,08 R, besser 0,0773 R von der Achse (25) des Umlenkrades (30, 30a; senkrecht zur Verbindungslinie der beiden Umlenkradachsen (25,26) zur Seite der Artikelaufnahme hin versetzt ist, während der andere Brennpunkt (M) der Kurve (20) mit der Achse (26) des anderen Umlenkrades zusammenfällt oder zur Seite der Artikelabgabe hin verseht istNEN deflection wheel (30,30a; lying focal point (G) of the oval curve (20) by about 0.08 R, better 0.0773 R from the axis (25) of the deflection wheel (30, 30a; perpendicular to the connecting line of the two deflection wheel axes ( 25, 26) is offset to the side of the article pick-up, while the other focal point (M) of the curve (20) coincides with the axis (26) of the other deflection wheel or is provided on the side of the article delivery 8. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Umlaufführung (9, 9a; für die Greiferköpfe jeweils die Drehachsen von zwei in erheblichem Abstand voneinander liegenden Führungsrollen (17, 17a; des Trägers (8) "längs der Führungslinie (20) führt, dadurch gekennzeichnet, daß der .A.bstand der Drehachse der beiden Führungsrollen (17,17a; voneinander etwa 0,65 R beträgt8. Machine according to one of claims 1 to 7, in which the circulating guide (9, 9a; for the gripper heads in each case the axes of rotation of two guide rollers (17, 17a; of the carrier (8) "along the guide line (20 ), characterized in that the .A.bstand of the axis of rotation of the two guide rollers (17, 17a; from each other is approximately 0.65 R. 9. Maschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Anlenkpunkt (37) der Zugstange (36) am Träger etwa 0,182 R hinter der Drehachse rlor η ο <"*h I ο ti f^nr! An T?iihniricicmN& i'37 17o)itr»W otnro9. Machine according to claim 8, characterized in that the articulation point (37) of the tie rod (36) on the carrier about 0.182 R behind the axis of rotation rlor η ο <"* h I ο ti f ^ nr! An T? IihniricicmN &i'37 17o) itr »W otnro 0,23 R außerhalb der Verbindungslinie der Drehachsen der beiden Führungsrollen (17,17a; liegt und daß die Länge der Zugstange (36) etwa 0,98 R beträgt0.23 R outside the line connecting the axes of rotation of the two guide rollers (17, 17a; and that the length of the pull rod (36) is about 0.98 R 10. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß sich der gemeinsame Schwerpunkt (S) von Greiferkopf (7) und Träger (8) jeweils in einem Abstand von etwa 0,6 R von der Verbindungsgeraden der Drehachsen der beiden Führungsrollen (17, 17a; außerhalb der Führungslinie (20) befindet10. Machine according to one of claims 1 to 9, characterized in that the common center of gravity (S) of the gripper head (7) and carrier (8) each at a distance of about 0.6 R from the straight line connecting the axes of rotation of the two guide rollers (17, 17a; located outside the guide line (20) 11. Maschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet daß die Abstände des Schwerpunkts (S) von den Drehachsen der beiden Führungsrollen (17, 17a;gleich sind.11. Machine according to claim 10, characterized in that the distances of the center of gravity (S) from the axes of rotation of the two guide rollers (17, 17a; are the same.
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