DE4211317A1

DE4211317A1 - Vorrichtung zum Ab- und Aufstapeln von plattenförmigen Gegenständen

Info

Publication number: DE4211317A1
Application number: DE19924211317
Authority: DE
Inventors: Hubert Dipl Ing Nienhaus
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-04-04
Filing date: 1992-04-04
Publication date: 1993-10-07

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ab- und Auf stapeln von plattenförmigen Gegenständen, insbesondere zum Aufstapeln von auf einer horizontalen Transportein richtung ankommenden Glasscheiben, bestehend aus einem Gestell, einer Plattform zur Aufnahme des palettierten Stapels und einer an der Unterseite der ankommenden plattenförmigen Gegenstände angreifenden Manipulierein richtung mit wenigstens einem mindestens ein Greifwerk zeug aufweisenden Schwenkarm, der zwischen einer im we sentlichen horizontalen Endstellung durch Schwenken und Absenken hin- und herbeweglich ist.

Mit einer derartigen Vorrichtung werden auf einer Trans porteinrichtung ankommende plattenförmige Gegenstände nacheinander von einem horizontalen Förderer abgenommen, und im wesentlichen vertikal aufgestapelt bzw. vertikal gestapelte Platten auf einem Förderer abgelegt. Dazu fas sen die an dem Schwenkarm angeordneten Greifwerkzeuge, zum Beispiel Sauger, die Glasscheiben an der Unterseite, schwenken in eine vertikale Position und senken die Glas scheibe auf die Palette ab.

Herkömmliche an der Unterseite der ankommenden platten förmigen Gegenstände angreifende Manipuliereinrichtung weisen zum Schwenken der Platten einen Kurbelmechanis mus und zum anschließenden Absenken der Platten auf die Palette eine Längsführung auf. Dadurch erhöht sich die Takt zeit für den Auf- oder Abstapelvorgang. Außerdem müssen die Anschläge für die ankommenden Platten auf den sich mit - schwenkenden Armen festmontiert sein, wodurch bei unter schiedlichen Plattenformen, wie zum Beispiel bei Glasschei ben für Fahrzeuge, ein höherer Umrüstungsaufwand notwendig ist.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Manipulierein richtung für plattenförmige Gegenstände, insbesondere Glas scheiben zu schaffen, bei der die Taktzeiten für die Auf- und Abstapelvorgänge kleiner sind und bei der einstellbare An schläge für die ankommenden Platten an der Transporteinrich tung oder Gestell angeordnet werden können.

Die Aufgabe wird durch den kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst, wobei die Unteransprüche vorteilhafte Ausführungen darstellen.

So weist die Manipuliereinrichtung als Antrieb für jeden Schwenkarm mindestens zwei parallel steuerbare Kurbelme chanismen für den Schwenk- und Absenkmechanismus auf, die in einer Ausführung jeweils aus einer Kurbel bestehen, die über einen Antriebsmotor bewegt wird und deren freies Ende über ein Drehgelenk mit einer Koppelstange verbunden sind. Die Koppelstange ist jeweils über ein weiteres Drehgelenk mit dem Schwenkarm verbunden. In einer weiteren Ausführung ist nur bei dem im wesentlichen die Schwenkbewegung aus führenden Kurbelmechanismus die Kurbel über eine Koppel stange mit dem Schwenkarm verbunden, die Kurbel des zwei ten Kurbelmechanismusses ist direkt über ein Drehgelenk mit dem Schwenkarm verbunden. Es empfiehlt sich die Kop pelstange des ersten Kurbelmechanismusses in einem Ab stand, der der Länge der Kurbel entspricht, leicht abzu winkeln.

Dies gilt jedenfalls für Ausführungsformen, bei denen in einer Position die Richtung der Koppelstange die der Kurbel entspricht. Zur Steuerung der Kurbeln können Endschal ter und/oder Anschläge für die Endlagen der Kurbeln vorge sehen sein.

Die für das Auf- und Abstapeln der plattenförmigen Gegen stände notwendige Schwenk- und Absenkbewegung des Schwenk arms wird insbesondere dadurch erreicht, daß die Kurbeln in einem Koordinatensystem, dessen Koordinatenmittelpunkt auf der jeweiligen Kurbelachse liegt, eine hin- und herge hende Drehbewegung zwischen 0 Grad und ca. 90°-100° Grad ausführen.

Für eine genaue Taktsteuerung sowie eine exakte Positio nierung der Schwenkarme werden die Kurbelmechanismen über geregelte Antriebe bewegt, wobei der zweite Kurbelmecha nismus vorteilhafterweise zur genauen Parallelsteuerung mittels einer Zwangsführung vom Antriebsmotor des ersten Kurbelmechanismusses angetrieben und gesteuert wird.

Zur Manipulierung von sehr großen Glasscheiben kann es aus statischen Gründen notwendig sein, zwei Schwenkarme mit mindestens jeweils einem Greifwerkzeug vorzusehen, die parallel von jeweils zwei Kurbelmechanismen ange trieben werden.

Zur Realisierung eines vorgegebenen Bewegungsablaufes und zur genauen Einstellung der Bewegungsgeschwindigkeit sind in einer weiteren Ausführung die Kurbelmechanis men in Abhängigkeit von der jeweiligen Kurbellage und/ oder von einem vorgebbaren Programm steuer- oder regel bar.

Zur lagerrichtigen Positionierung des Plattenstapels ist in einer Ausführungsform die Plattform zur Aufnahme des palettierten Stapels in Richtung auf die vertikale End stellung des Schwenkarms zustellbar.

Für eine lagerrichtige Justierung der ankommenden Glas scheiben bezüglich der Manipuliereinrichtung ist an der Transporteinrichtung mindestens ein Endanschlag und/oder mindestens eine seitliche Justiereinrichtung vorgesehen. Da die Endanschläge diese nicht mehr an den Schwenkarmen angeordnet sind, können diese auf die jeweilige Scheiben form eingestellt werden, wodurch sich der Umrüstaufwand bei unterschiedlichen Scheibenformen wesentlich verringert.

Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen

Fig. 1 eine Seitenansicht der Vorrichtung und

Fig. 2 eine Draufsicht der Vorrichtung mit zwei pa rallelen Schwenkarmen.

Die in Fig. 1 und 2 dargestellte Vorrichtung zum Auf- und Abstapeln von Glasscheiben besteht aus einem Gestell 16 und einer an der Unterseite der Glasscheiben 20 angrei fenden Manipuliereinrichtung, die zwei parallel antreib bare und steuerbare Schwenkarme 1, 1′ aufweist, welche zwischen einer im wesentlichen vertikalen Endstellung und einer im wesentlichen horizontalen Endstellung durch Schwenken und Absenken beim Aufstapeln und durch Anhe ben und Schwenken beim Abstapeln hin- und herbeweglich sind. Diese Bewegungen der Schwenkarme 1, 1′ werden durch jeweils zwei Kurbelmechanismen 2, 3 realisiert. Der Kurbel mechanismus 2 besteht jeweils aus einer Kurbel 4, die über einen Antriebsmotor 6 bewegt wird und deren freies Ende über ein Drehgelenk 7, mit einer Koppelstange 9 verbun den ist. Die Koppelstange 9 ist über ein weiteres Dreh gelenk 10 mit dem als Greifwerkzeug dienenden Sauger 14 aufweisenden Schwenkarm 1 oder 1′ verbunden. Der Kur belmechanismus 3 weist ebenfalls eine Kurbel 5 auf, deren freies Ende jedoch über das Drehgelenk 8 direkt mit dem Schwenkarm 1 oder 1′ verbunden ist. Der Antrieb des Kur belmechanismusses 3 erfolgt mittels einer Zwangsführung 11 über den Antriebsmotor 6.

Im Gestell 16 ist ein Transportriemenband 21 integriert, an dem die einstellbaren Endanschläge 19 und eine seit liche Justiereinrichtung 18, bestehend aus zwei pneuma tisch betätigtbaren Justierzylindern, für die auf dem Transportriemenband 21 ankommenden Glasscheiben 20 an geordnet.

Die auf Linearführungen verfahrbare Plattform 15 der Pa lettenzuführeinrichtung wird über eine Gewindespindel 22 von einem polumschaltbaren Antriebsmotor 23 angetrieben.

Zum Aufstapeln der auf dem Transportriemenband 21 ankom menden Glasscheiben 20 wird die Plattform 15 mit einer leeren Palette 24 in die Beladeposition gefahren. Über den am Gestell 16 befindlichen Scheibenandruckabtaster 25 wird die Palettenrückwand abgetastet und in der Be ladeposition gestoppt, um anschließend zurückzufahren bis der Schalter wieder frei ist. Nun wird auf dem Trans portriemenband 21 eine Glasscheibe in die Aufstapelpo sition gefahren, wobei das Transportriemenband 21 zum Beispiel über einen kapazitierten Endschalter eingeschaltet werden kann. Die Glasscheibe fährt bis zu den einstellbaren Endanschlägen 19 und betätigt zum Umschalten des Transpor triemenbandes 21 auf eine langsamere Geschwindigkeit wiederum einen nicht dargestellten Endschalter, gleichzeitig wer den die seitlichen Justierzylinder der Justiereinrichtung 18 ausgefahren. Nach einer variabel einstellbaren Zeit wird nach dem Justiervorgang der Glasscheibe 20 das Transport riemenband 21 gestoppt, die Justierzylinder fahren zurück.

In dieser Position befinden sich die Schwenkarme 1, 1′ mit den Saugern 14 unterhalb des Transportniveaus des Transport riemenbandes 21. Das Vakuum wird eingeschaltet und die Sau gerarme werden über die Kurbelmechanismen 2, 3 nach oben über 90-100 Grad geschwenkt in die Abwurfposition abgesenkt und die Glasscheiben 20 über eine voreingestellte Zeit ab geblasen. Im Anschluß daran wird die Glasscheibe an den Glasstapel angedrückt. Gleichzeitig schwenken die Schwenkarme 1, 1′ in ihre horizontale Endstellung zurück und die Plattform 15 fährt um einen Scheibenplatz zurück bis der Scheibenan druckabtaster 25 nicht mehr belegt ist. Nun kann die nächste Glasscheibe eingefahren werden.

Während des Abstapelvorgangs erfolgen die Verfahrensschritte in umgekehrter Reihenfolge.

Bezugszeichenliste

1, 1′ Schwenkarm
2 Kurbelmechanismus
3 Kurbelmechanismus
4 Kurbel
5 Kurbel
6 Antriebsmotor
7 Drehgelenk
8 Drehgelenk
9 Koppelstange
10 Drehgelenk
11 Zwangsführung
12 Kurbelachse
13 Kurbelachse
14 Greifwerkzeug
15 Plattform
16 Gestell
17 Transporteinrichtung
18 Justiereinrichtung
19 Endanschlag
20 Glasscheibe
21 Transportriemenband
22 Gewindespindel
23 Antriebsmotor
24 Palette
25 Scheibenandruckabtaster

Claims

1. Vorrichtung zum Ab- und Aufstapeln von plattenförmigen Gegenständen, insbesondere von Glasscheiben, bestehend aus einem Gestell, einer Plattform zur Aufnahme des pa lettierten Stapels und einer an der Unterseite der plat tenförmigen Gegenstände angreifenden Manipuliereinrich tung mit wenigstens einem mindestens ein Greifwerkzeug aufweisenden Schwenkarm, der zwischen einer im wesent lichen horizontalen Endstellung und einer im wesentli chen vertikalen Endstellung durch Schwenken und Absen ken hin- und herbeweglich ist, dadurch gekennzeichnet, daß als Antrieb für jeden Schwenkarm (1) mindestens zwei parallel steuerbare Kurbelmechanismen (2, 3) vor gesehen sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbelmechanismen (2, 3) jeweils eine Kurbel (4, 5) aufweisen, die über einen Antriebsmotor (6) be wegt werden und deren freies Ende über ein Drehgelenk (7, 8) mit einer Koppelstange (9) verbunden ist und die Koppelstange (9) jeweils über ein weiteres Dreh gelenk (10) mit dem Schwenkarm (1) verbunden ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß die Kurbel (5) des Kurbelmechanismus ses (3) direkt über das Drehgelenk (8) mit dem Schwenkarm (1) verbunden ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbelmechanismus (3) mittels einer Zwangsführung (11) vom Antriebsmotor (6) an treibbar und steuerbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppelstange (9) des Kurbelme chanismusses (2) in einem Abstand (e), der der Länge der Kurbel (4) entspricht, abgewinkelt ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbeln (4, 5) in einem Koordi natensystem, dessen Koordinatenmittelpunkt auf der je weiligen Kurbelachse (12, 13) liegt, eine hin- und her gehende Drehbewegung zwischen 0 Grad und ca. 90-100 Grad ausführen.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Endlagen der Kurbeln (4, 5) End schalter und/oder Anschläge aufweisen.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweiligen Kurbelmechanismen (2, 3) in Abhängigkeit von der jeweiligen Kurbellage und/oder von einem vorgebbaren Programm steuer- oder regelbar sind.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Manipuliereinrichtung zwei Schwenkarme (1, 1′) mit jeweils wenigstens einem Greif werkzeug (14) aufweist, die parallel von jeweils zwei Kurbelmechanismen (2, 3) angetrieben werden.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifwerkzeuge (14) Sauger sind.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Plattform (15) zur Aufnahme des palettierten Stapels in Richtung auf die vertikale End stellung der Schwenkarme (1, 1′) zustellbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Gestell (16) ein höhenver stellbarer Förderabschnitt zugeordnet ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Transporteinrichtung (17) oder der höhenverstellbare Förderabschnitt eine seitliche Justiereinrichtung (18) und/oder mindestens einen ein stellbaren Endanschlag (19) aufweist.