DE4132408A1

DE4132408A1 - Vorrichtung zur steuerung der drehgeschwindigkeit eines drehteils

Info

Publication number: DE4132408A1
Application number: DE4132408A
Authority: DE
Inventors: Miyoichi Watanabe
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-09-26
Filing date: 1991-09-25
Publication date: 1992-04-09
Anticipated expiration: 2011-09-26
Also published as: GB2250613B; DE4132408C2; JPH04138087A; GB2250613A; GB9119637D0; JP2728774B2

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vor richtung zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit eines Drehteils und insbesondere auf eine Vorrichtung, die in der Konstruktion vereinfacht und in der Genauig keit verbessert ist.

Zur Zeit benutzen viele Geschwindigkeitssteuerungen für Drehteile, die genau bei einer konstanten Ge schwindigkeit rotieren müssen, beispielsweise eine Trommel oder eine Bandtransportrolle für Videorecor der oder dergleichen, einen Frequenzgenerator (im folgenden "FG" genannt) zur Erzeugung eines Wechsel stromsignals mit einer Frequenz proportional zu der Drehgeschwindigkeit des Drehteils und einen Geschwin digkeitsdetektor zur Erzeugung eines Steuersignals entsprechend dem FG-Signal.

Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild des Grundaufbaus einer derartigen Geschwindigkeitssteuerung entspre chend dem Stand der Technik. Diese Geschwindigkeits steuerung umfaßt einen Motor 1, der gesteuert werden soll, einen Frequenzgenerator 2 zur Erzeugung eines FG-Signals und einen Geschwindigkeitsdetektor 4, der das FG-Signal von dem Frequenzgenerator 2 empfängt. Der Geschwindigkeitsdetektor 4 umfaßt einen Wellen former 15 zum Erzeugen eines geschwindigkeitspropor tionalen Signals mit einer Vorderflanke und einer Rückflanke aus dem FG-Signal und einen Periodendetek tor 7 zum Feststellen der Periode des geschwindig keitsproportionalen Signals und zum Erzeugen eines Steuerausgangssignals entsprechend der festgestellten Periode. Die Geschwindigkeitssteuerung umfaßt weiter hin ein Filter 9 zum Glätten oder zum Kompensieren der Phase des Steuerausgangssignals aus dem Perioden detektor 7 und einen Motorantriebskreis 10. Wie of fensichtlich ist, ist die Geschwindigkeitssteuerung direkt angetrieben, d. h. das Drehteil ist direkt mit dem Rotor des Motors 1 verbunden.

Bei einer derartigen Geschwindigkeitssteuerung ist es allgemein bekannt, daß die Frequenz in dem Frequenz generator höher gesetzt werden sollte, um die Stabi lität und die Rotationsleistung der Geschwindigkeits steuerung zu verbessern. Wenn nämlich die Frequenz des Frequenzgenerators höher ist, wird die Phasenver zögerung im Geschwindigkeitsdetektor 4 entsprechend verringert und die Brumm- oder Welligkeitsfrequenz des Ausgangssignals in gleicher Weise erhöht, wodurch eine niedrigere Zeitkonstante des nachfolgenden Fil ters 9 benötigt wird und die Phasensicherheit des Steuersystems verbessert wird.

Allerdings kann die Frequenz des Phasengenerators aufgrund verschiedener Grenzen in dem aktuellen Sy stem nicht bedenkenlos erhöht werden. Daher wurden verschiedene Vorschläge gemacht, damit die Geschwin digkeitssteuerung auch bei niedrigeren Frequenzgene ratorfrequenzen ausreichend gleichmäßig arbeitet. Ein typischer Vorschlag ist die Verwendung eines Filters, das eine Phasenkompensation durchführen kann. Aller dings liegt die wesentliche Funktion eines derartigen Filters in der Stabilisierung eines Systems, das von Hause aus instabil oder im wesentlichen instabil ist, indem die Verstärkung des Systems oder ein Teil sei ner Phasenfrequenzcharakteristik deformiert wird, aber grundsätzlich kann nicht die Arbeitsweie bzw. Arbeitsleistung des Geschwindigkeitssteuersystems in der Weise verbessert werden, wie sie durch Erhöhen der Frequenz in dem Frequenzgenerator verbessert wird.

Da die gesamte Betriebsweise eines derartigen Ge schwindigkeitssteuersystems schon im Stand der Tech nik allgemein bekannt ist, wird die Beschreibung nur in bezug auf einen Geschwindigkeitsdetektor gegeben, der sich auf die vorliegende Erfindung bezieht.

Zuerst wird ein Geschwindigkeitsdetektor oder Ge schwindigkeitssensor 4 entsprechend Fig. 3 nach dem Stand der Technik bei seinem Betrieb beschrieben.

Wenn angenommen wird, daß die Drehgeschwindigkeit des Motors N_mo und die Frequenz F_c ist, kann die Bezie hung zwischen diesen Parametern durch:

F_c = 1/T_c = KG · N_mo (1)

dargestellt werden, wobei KG eine Geschwindigkeits- Frequenzwandlungskonstante ist.

Es wird jetzt angenommen, daß die Drehgeschwindigkeit sich im Laufe der Zeit ändert, d. h.:

N_m(t) = N_mo + Δ N_m(t) (2).

Die Funktion des Geschwindigkeitsdetektors 4 zu die sem Zeitpunkt wird in Fig. 4 dargestellt.

Da die Geschwindigkeit des Motors 1 sich im Laufe der Zeit ändert, wird die Frequenz des Frequenzgene rators moduliert, um die Zeit zwischen benachbarten Vorderflanken des geschwindigkeitsproportionalen Si gnals zu ändern. Der Periodendetektor 7 stellt die geänderte Zeitdauer fest und erzeugt eine entsprechende Steuerspannung. Genauer gesagt, wird das Steuerausgangssignal V_f(t), wie aus Fig. 4 zu entnehmen ist, durch die folgende Gleichung darge stellt, wenn T_n < t ≦ T_n+1 (n = 0, ± 1, ± 2 . . .):

V_F(t) = Δ V_F(t)
= V_F0 - K_v · Δ T_n
= V_F0 + K_v · { (T_n - T_n-1) - T_c} (3)

wobei V_F0 eine Steuerausgangsspannung ist, wenn die Drehgeschwindigkeit N_mo des Motors konstant ist und K_v ist eine Perioden-Spannungswandlungskonstante (die eine negative Polarität im vorliegenden Fall hat). Die negative Polarität der Konstanten K_v wird zur Vereinfachung absichtlich gewählt, da die Polarität von ΔT entgegengesetzt zu der von Δ N_m ist. Dies gilt für ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, das beschrieben wird. Obwohl im vorliegen den Fall die Vorderflanken des geschwindigkeitspro portionalen Signals für die Feststellung der Zeitdauer verwendet wird, können in gleicher Weise die Rück flanken verwendet werden.

Wie aus Fig. 4 zu erkennen ist, ist das Verfahren ein Modulationsverfahren des Frequenzgeneratorsignals. Es umfaßt nämlich die Schritte des Feststellens der so genannten "Nulldurchgangszeit" bei einem modulierten Träger, um jede Änderung in der Periode des Trägers zu bestimmen und dann des Umwandelns der Änderung in eine Spannung, um ein originales Modulationssignal wieder herzustellen. Daher kann angenommen werden, daß, wenn die Modulationsfrequenz höher ist, die Pha senverzögerung entsprechend erhöht wird.

Wenn angenommen wird, daß die Größe Δ N_m(t) der Glei chung (2) eine einzige sinusförmige Welle ist:

Δ N_m(t) = Δ N_mo cos (2π f_mt + R_m) (4),

wobei f_m eine Frequenz bei jeder geänderten Drehge schwindigkeit ist, R_m die Anfangsphase und Δ N_mo eine Amplitude bei der geänderten Drehgeschwindigkeit (Scheitel-Nullwert) und daß das FG-Signal oder der Träger V_c(t) festgesetzt wird zu:

V_c(t) = sin )2π f_ct) (5)

und wenn die Werte f_m, R_m und Δ N_mo in verschiedene unterschiedliche Werte geändert werden, wurde gefun den, daß die Phasenverzögerung R_v durch die folgende Gleichung dargestellt werden kann, da das demodulier te Ausgangssignal derart verarbeitet wird, daß eine Grundwellenlänge aus der Fourier-Entwicklung extra hiert wird:

R_v ≒ (360 × f_m)/f_c [°] (6).

Aus dieser Gleichung (6) ist klar erkennbar, daß die Verzögerung R_v direkt proportional zu dem Wert f_m und umgekehrt proportional zu dem Wert f_c ist.

Die Näherung der Gleichung (6) wird aus dem Grunde genommen, da beim Geschwindigkeitsabtastvorgang die reziproke Frequenz oder eine Änderung in der Periode eher festgestellt werden kann als die Frequenz sel ber, wobei eine Ausgangsspannung proportional zu die ser Änderung erzeugt wird. Das Verfahren kann fehler haft werden, wenn die Änderung (ΔN_mo/N_mo) zu groß wird. Aus Versuchsberechnungen wurde allerdings ge funden, daß selbst, wenn die Änderung auf einen sehr viel größeren Wert als der vernachlässigbare Wert in dem betrachteten System gesetzt wird, beispielsweise auf einen Wert von 10% des Scheitel-Nullwertes, der Fehler im Wert R_v weniger als ein Prozent sein wird. Diese Phasenverzögerung wurde auch von einem Versuch bestätigt, bei dem das Motorsteuersystem verwendet wurde.

Fig. 5 zeigt die Werte von ΔN_m(t) und ΔV_F(t), die bestimmt wurden, wenn angenommen wird, daß in der Gleichung (4)

ΔN_mo/N_mo = 0,01 = 1 [%], f_m = f_c/8 [Hz], und R_m = 0 [°] (7)

In Fig. 5 stellen die Zahlen (t) Zeiten bei der Ab tastung dar. In einem derartigen Fall ergibt die Gleichung (6) für die Phasenverzögerung R_v:

R_v ≒ 360/8 = 45 [°] (8).

Dies kann ebenfalls aus der Wellenform entsprechend Fig. 5 erwartet werden.

Es kann leicht aus einer derartigen Berechnung herge leitet werden, daß, wenn die festgestellte Zeitdauer eines FG-Signals für eine halbe Periode in eine Span nung umgewandelt wird, die Phasenverzögerung R_v die Hälfte des aus der Gleichung (6) bestimmten Wertes annimmt. Dies liegt daran, daß dieser Wert dem dop pelten der FG-Frequenz zu dem zuvor erwähnten Demodu lierungsvorgang entspricht.

Im Unterschied zu der Abtastung einer vollständigen Periode können allerdings Ausgangssignale von dem Geschwindigkeitsdetektor 4 (durch b und c in Fig. 6 gezeigt) ein Brummen mit jeweils geänderten DC Kom ponenten erzeugen, selbst wenn die Drehgeschwindig keit keine Änderung aufweist und wenn das FG-Signal verzerrt ist oder wenn ein Offset in dem Wellenformer 5 erzeugt wird, wie in Fig. 6 gezeigt wird. Dies be wirkt eine verstärkte Ungenauigkeit in der Drehung und eine Abweichung von der festgesetzten Geschwin digkeit.

Da die Frequenz der Grundbrummkomponente der FG-Fre quenz entspricht, kann ein Filter in das System hin zugefügt werden, um die erhöhte Unregelmäßigkeit der Drehung zu vermeiden. Allerdings muß die Zeitkonstan te ausreichend hoch relativ zu der Brummfrequenz sein und dies wird die zuvor erwähnte Verbesserung der mit der Abtastung der Geschwindigkeit involvierten Pha senverzögerung aufheben. Weitere Maßnahmen müßten ebenfalls verlangt werden.

Das bedeutet, daß die Vorrichtung zur Geschwindig keitssteuerung nach dem Stand der Technik nicht in vorteilhafter Weise das oben beschriebene Halbperioden verfahren des Abtastens der Geschwindigkeit für eine halbe Periode des FG-Signals in Hinsicht auf die Leistungsfähigkeit und die Kosten verwenden kann.

Im Gegenteil wird das Vollperiodenverfahren zur Durchführung einer Abtastung für eine vollständige Periode keine Welligkeit bzw. kein Brummen oder keine Änderung in den DC Komponenten erzeugen, selbst wenn eine Verschiebung im Wellenformer 5 erzeugt wird, wie aus Fig. 6 zu erkennen ist. Allerdings wird, wie in Fig. 5 gezeigt wird, dieses Vollperiodenverfahren ebenfalls eine Welligkeit oder ein Brummen in der FG- Frequenz erzeugen, wenn irgendeine Veränderung in der Drehgeschwindigkeit vorhanden ist. Naturgemäß ist die Größe einer derartigen Welligkeit relativ groß, wäh rend die Brumm- oder Welligkeitsfrequenz relativ ge ring ist im Vergleich mit dem Halbperiodenverfahren. Somit muß die Zeitkonstante des folgenden Filters 9 erhöht werden. Die Steuervorrichtung ist stark in ihrer Arbeitsweise begrenzt, wenn der Wert R_v auf grund der vergrößerten Zeitkonstante des Filters 9 mit der Phasenverzögerung kombiniert wird.

Obwohl der Stand der Technik das Verfahren des Abta stens der Drehgeschwindigkeit durch Erfassen eines FG-Signals für eine vollständige Periode verwendet, muß dieses Verfahren trotz seiner unbefriedigenden Arbeitsweise verwendet werden, wenn verschiedene Sy stemgrenzen vorgeben, daß die FG-Frequenz nicht auf einen gewünschten Wert gesetzt werden kann.

Um ein derartiges Problem im Stand der Technik zu lösen, hat die Anmelderin ein System zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit eines Drehteils vorgeschla gen, bei dem seine Arbeitsleistung nicht verringert wird, selbst wenn die FG-Frequenz nicht auf einen befriedigenden Wert hinsichtlich der im Stand der Technik vorgegebenen Standardarbeitsleistung gesetzt werden oder in anderen Worten gesagt, wurde in Ver fahren vorgeschlagen, das eine verbesserte Arbeits weise oder Arbeitsleistung bei Verwendung der glei chen FG-Frequenz vorsieht (siehe japanische Patent veröffentlichung Nr. 2-19 712.

Der Vorschlag der Anmelderin wird im folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 7 beschrieben.

Die Geschwindigkeitssteuervorrichtung nach Fig. 7 umfaßt einen Motor 101, einen Frequenzgenerator 102, eine Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung 104, einen Former 105 zum Erzeugen eines geschwindigkeitspropor tionalen Signals mit einer Vorder- und einer Rück flanke aufgrund eines Signals vom Frequenzgenerator 102, eine erste Vorrichtung 107a zum Feststellen der Periode, d. h. der Zeitdauer zwischen benachbarten Vorderflanken des geschwindigkeitsproportionalen Si gnals, die ein Steuerausgangssignal entsprechend der erfaßten Periode liefert, eine zweite Vorrichtung 107b zum Feststellen der Periode, die die Zeitdauer zwischen den beachbarten Rückflanken des geschwin digkeitsproportionalen Signals erfaßt und ein Steuer ausgangssignal entsprechend der festgestellten Periode erzeugt, eine Auswahlvorrichtung 111 zum wechsel seitigen Auswählen der Ausgangssignale der ersten und zweiten Vorrichtung 107a und 107b zur Erfassung der Periode, ein Filter 109 zum Glätten des Ausgangs signals von der Auswahlvorrichtung 111 oder zum Durch führen der Phasenkompensation der Steuervorrichtung und einen Antriebskreis 110 für den Motor.

Wie in der zuvor erwähnten Anordnung nach dem Stand der Technik wird nun angenommen, daß die Dreh geschwindigkeit des Motors sich mit der Zeit ändert. Die Betriebsweise der Geschwindigkeitserfassungsvor richtung 104 unter Zugrundelegung dieser Annahme ist in Fig. 8 dargestellt.

Wenn die Drehgeschwindigkeit des Motors 101 sich mit der Zeit ändert, wird das Frequenzgeneratorsignal moduliert, wodurch die Zeitdauer zwischen benachbar ten Vorderflanken und zwischen benachbarten Rückflan ken des geformten geschwindigkeitsproportionalen Si gnals variiert wird. Die erste Vorrichtung 107a zum Erfassen der Periode antwortet auf die geänderte Zeitdauer zwischen den benachbarten Vorderflanken und erzeugt ein Steuersignal, während die zweite Vorrich tung 107b zur Erfassung der Periode auf die geänderte Zeitdauer zwischen benachbarten Rückflanken mit der Erzeugung eines Steuerausgangssignals antwortet. Die erste und zweite Vorrichtung 107a und 107b zur Erfas sung der Periode definieren die gleiche Erfassungs vorrichtung, wie die zuvor erwähnte Vollperioden-Er fassungsvorrichtung nach dem Stand der Technik.

Daher können das Steuerausgangssignal V_F1 der ersten Vorrichtung 107a und das Steuerausgangssignal V_F2 der zweiten Vorrichtung 107b zur Erfassung der Periode jeweils dargestellt werden durch:

V_F1(t) = V_F0 + ΔV_F1(t)
= V_F0 + Kv · ΔT_2k
= V_F0 + Kv { (T_2k - T_2k-2)-T_c} (9).

wenn T_2k < t ≦ T_2k+2 (k = 0, ± 1, ± 2 . . .), und durch:

V_F2(t) = V_F0 + ΔV_F2(t)
= V_F0 + Kv · ΔT_2k+1
= V_F0 + Kv { (T_2k+1-T_2k-1)-T_c} (10),

wenn T_2k+1 < t ≦ T_2k+3 (k = 0, ± 1, ± 2 . . . ) ist.

Die Auswahlvorrichtung 111 wählt als Ausgangssignal der Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung 104 das Ausgangssignal der ersten Vorrichtung 107a zur Erfas sung der Periode während einer Zeit zwischen der Zeit T_2k, wenn das Ausgangssignal der ersten Vorrichtung 107 zur Erfassung der Periode sich von einem Wert auf den anderen ändert, und einer Zeit T_2k+1, wenn das Ausgangssignal der zweiten Vorrichtung 107b zur Er fassung der Periode sich von einem Wert zu einem an deren ändert. Die Auswahlvorrichtung 111 wählt eben falls als Ausgangssignal der Geschwindigkeitserfas sungsvorrichtung 104 das Ausgangssignal der zweiten Vorrichtung 107b zur Erfassung der Periode während einer Zeitdauer zwischen der Zeit T_2k+1 und einer Zeit T_2k+2, wenn das Ausgangssignal der ersten Vorrichtung 107a zur Erfassung der Periode sich von einem Wert auf einen anderen Wert ändert. Daher kann das Aus gangssignal V_F der Geschwindigkeitserfassungsvorrich tung dargestellt werden durch:

V_F(t) =
V_F1(t) (T_2k < t ≦ T_2k+1) oder V_F2(t) (T_2k+1 < t ≦ T_2k+2) (k = 0, ± 1, ± 2, . . .) (11).

Es wurde hierbei gefunden, daß, wenn die Werte f_m, R_m und ΔN_mo in der Gleichung (4) in unterschiedliche numerische Werte geändert werden und wenn das demodu lierte Ausgangssignal V_F, das bei jedem der geänder ten Werte erhalten wurde, einer Fourier-Entwicklung zum Extrahieren der Grundwellenkomponente unterworfen wird, die Phasenverzögerung R_v dargestellt werden kann durch:

R_v ≒ (270 × f_m)/f_c
= { ( 360 × f_m)/f_c} × 0.75 [°] (12).

Für die Verwendung des Näherungssymbols in der obigen Gleichung (12) gelten die gleichen Gründe wie bei dem zuvor erwähnten Beispiel nach dem Stand der Technik. Es ist daher offensichtlich, daß die Phasenverzöge rung der Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung 104 nach Fig. 7 auf einen um 25% kleineren Wert verrin gert werden kann, als diejenige einer Vorrichtung zur Erfassung einer Vollperiode nach dem Stand der Technik.

Fig. 9 zeigt ΔN_n(t) und ΔV_F(t) bei den Werten nach der Gleichung (7) entsprechend dem Stand der Technik nach Fig. 3. Die Werte (t) in Klammern stellen Zeiten bei der Erfassung dar. In diesem Fall ist entsprechend der Gleichung (12) die Phasenverzögerung R_v:

R ≒ 270/8 = 33.75° (13).

Aus Fig. 9 ist erkennbar, daß die Geschwindigkeits steuervorrichtung eine verringerte Welligkeit und eine doppelte Welligkeits- oder Brummfrequenz mit den gleichen Vorteilen wie dem zuvor erwähnten Halbperio denerfassungssystem aufweist. Die erhöhte Brummfre quenz dient ebenfalls dazu, die Zeitkonstante des nachfolgenden Filters 109 zu verringern. Dies zieht naturgemäß die Verringerung der Phasenverzögerung in der Steuerschleife nach sich. Darüber hinaus führt die vorgeschlagene Vorrichtung die Erfassung der Zeitdauer in der gleichen Weise wie beim Vollperiodenverfahren nach dem Stand der Technik durch. Daher hat sie nicht die Nachteile der Halb periodenerfassung, d. h. es ist keine Welligkeit im Steuerausgangssignal aufgrund eines verzerrten Fre quenzgeneratorsignals oder eines Offsets im Former 105 oder keine Abweichung in dem DC Potential vorhanden.

Die von der Anmelderin vorgeschlagene Geschwindig keitserfassungsvorrichtung weist viele Vorteile im Vergleich mit den anderen Stand der Technik auf. Allerdings schließt es zwei zusätzliche Probleme ein, es werden nämlich zwei Vorrichtungen zur Erfassung der Periode benötigt, wodurch der gesamte Schaltkreis vergrößert wird, und darüber hinaus wird, falls die zwei Vorrichtungen sich in ihren Eigenschaften unter scheiden, eine Differenz zwischen den Ausgangssigna len dieser Vorrichtungen zur Erfassung der Periode auftreten, die eine Welligkeit in dem resultierenden Steuerausgangssignal mit seiner Grundfrequenz f_c er zeugt, selbst wenn keine Änderung in der Drehge schwindigkeit auftritt.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung vorzusehen, die aus einem einzigen Halbperiodenerfassungselement be steht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kenn zeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs gelöst. Die Vor richtung zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit eines Drehteils umfaßt:

A) einen Frequenzgenerator zur Erzeugung eines Fre quenzgeneratorsignals, das ein Wechselspiel (AC-Signal) mit einer Frequenz proportional zu der Drehgeschwindigkeit des Drehteils ist;
B) eine Vorrichtung zur Erfassung der Abstände zwi schen Nulldurchgängen des Frequenzgeneratorsi gnals, wobei der Nullpegel der gewünschten Dreh geschwindigkeit des Drehteils entspricht;
C) eine Übergabeeinrichtung zum kurzfristigen Spei chern des von der Vorrichtung zum Erfassen der Abstände zwischen Nulldurchgänge bestimmten Nulldurchgangsabstandes und Ausgeben des Null durchgangsabstandes in Abhängigkeit von dem Auf treten des nächsten Nulldurchganges;
D) eine Addiereinrichtung zum Summieren des von der Vorrichtung zur Erfassung der Abstände der Null durchgänge bestimmten Nulldurchgangsabstandes und des von der Übergabeeinrichtung ausgegebenen Nulldurchgangsabstandes; und
E) eine Antriebseinrichtung zum Antrieb des Dreh teils in Übereinstimmung mit dem Ergebnis der Addiereinrichtung, derart, daß die Drehgeschwin digkeit des Drehteils mit der gewünschten Ge schwindigkeit dauerhaft übereinstimmt.

Bei einer derartigen Anordnung erfaßt die Vorrichtung zum Erfassen der Abstände der Nulldurchgänge einen Nulldurchgangsabstand, d. h. eine halbe Periode des modulierten Frequenzgeneratorsignals und nicht eine volle Periode. Das bestimmte Nullendurchgangsintervall wird um eine halbe Periode durch die Übergabeeinrich tung verzögert. Das verzögerte Nulldurchgangsinter vall wird mit dem direkt erfaßten Nulldurchgangs intervall addiert, und das Ergebnis wird zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit des Drehteils verwendet.

Daher wird keine Phasenverzögerung erzeugt, selbst wenn die Frequenz des Frequenzgeneratorsignals sich erhöht. Somit kann auch mit der Verwendung nur einer einzigen Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurch gangsintervalls viele Vorteile mit sich bringen, bei spielsweise die Verringerung der Welligkeit, die Ver ringerung der Herstellungskosten und dergleichen.

Vorzugsweise verwendet die vorliegende Erfindung ei nen Wellenformer, der als Mittel zum Formen des Fre quenzgeneratorsignals dient und dieses an die Vor richtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls liefert. Dadurch wird der Betrieb der Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls genauer. Bei spielsweise kann bei Verwendung eines Wellenformers, der ein Rechtecksignal mit einem sich verändernden Wert beim Nulldurchgang des Frequenzgeneratorsignals abgibt, die Vorrichtung zum Erfassen des Nulldurch gangsintervalls einfach die Zeitdauer bestimmen, die benötigt wird, um den Wert dieses Rechtecksignals von einem zu dem anderen zu ändern als Nulldurchgangs intervall im Frequenzgeneratorsignal. Das bedeutet, daß die Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangs intervalls einfacher arbeiten kann.

In der oben genannten Anordnung der vorliegenden Erfindung kann die Drehgeschwindigkeit des Drehteils durch die Antriebseinrichtung auf der Grundlage des Vergleichs von Gleichspannungen gesteuert werden. Insbesondere kann die Antriebseinrichtung das Aus gangssignal der Addiereinrichtung mit einer Gleich spannung, die die gewünschte Drehgeschwindigkeit des Drehteils darstellt, vergleichen. Wenn eine Differenz zwischen dem Ausgangssignal der Addiereinrichtung und der Gleichspannung vorhanden ist, kann die Antriebs einrichtung die Drehgeschwindigkeit des Drehteils derart steuern, daß die Differenz so gering wie mög lich gemacht wird.

Es ist weiter vorteilhaft, daß ein Filter zwischen der Addiereinrichtung und der Antriebseinrichtung geschaltet wird, um die Steuerung zu optimieren. Bei spielsweise kann ein derartiges Filter das Ausgangs signal der Addiervorrichtung glätten, um die Ge schwindigkeitssteuerung stabil zu machen, wobei der Rauschpegel verringert wird. In einem anderen Ausfüh rungsbeispiel kann das Filter eine Phasenkompensation durchführen, so daß jede Phasenverzögerung aus der Geschwindigkeitssteuerung entfernt wird.

Die Übergabeeinrichtung kann als eine Einrichtung mit variablen Eigenschaften ausgebildet sein, die nicht vom Filter abhängt und die die Steuercharakteristika (Amplitude und Phasen-Frequenzeigenschaften) durch Regeln ihrer Koeffizienten variieren kann.

Das beschriebene Drehteil kann beliebiger Ausbildung sein, wie Trommeln oder dergleichen. Eines der all gemeinsten Mittel zum Antrieb des Drehteils ist ein Motor. Die Antriebseinrichtung kann einen derartigen Motor umfassen. In einem derartigen Fall umfaßt die Antriebseinrichtung weiterhin einen Motorantriebs kreis zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit des Mo tors auf der Grundlage des Ergebnisses der Addierein richtung.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Schaltungs anordnung gemäß einem Ausführungsbei spiel der Vorrichtung zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit eines Dreh teils nach der vorliegenden Erfindung,

Fig. 2 ein Zeitdiagramm zur Darstellung der Betriebsweise des Ausführungsbeispiels nach Fig. 1,

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Schaltungs anordnung einer Vorrichtung zur Steue rung der Drehgeschwindigkeit eines Drehteils entsprechend dem Stand der Technik,

Fig. 4 ein Zeitdiagramm, das die Betriebswei se der Vorrichtung nach dem Stand der Technik gemäß Fig. 3 darstellt,

Fig. 5 ein Diagramm des Steuerwellenformen der Vorrichtung nach Fig. 3,

Fig. 6 eine Darstellung verschiedener Proble me der Vorrichtung nach dem Stand der Technik nach Fig. 3,

Fig. 7 ein Blockschaltbild einer Schaltungs anordnung, die früher von der Anmelde rin vorgeschlagen wurde,

Fig. 8 ein Zeitdiagramm, das die Betriebs weise des vorgeschlagenen Systems nach Fig. 7 zeigt, und

Fig. 9 ein Diagramm, das die Steuerwellenfor men der Anordnung nach Fig. 7 zeigt.

Die vorliegende Erfindung wird jetzt unter Bezugnahme auf ein in der Zeichnung dargestelltes Ausführungs beispiel beschrieben.

In Fig. 1 ist eine Geschwindigkeitssteuervorrichtung nach vorliegender Erfindung dargestellt, die eine Vorrichtung 207 zur Erfassung des Nulldurchgangsinter valls, die die Zeitdauer einer halben Periode des geschwindigkeitsproportionalen Signals bestimmt, eine Übergabeeinrichtung 212 für die Übergabe eines Aus gangssignals von der Vorrichtung 207 synchron mit der Rückflanke eines geschwindigkeitsproportionalen Si gnals, das nach dem Durchgang der anderen halben Pe riode erzeugt wird, und einen Addierer 213 zum Sum mieren des detektierten Ausgangssignals und des über gebenen Ausgangssignals umfaßt, um ein Steueraus gangssignal oder ein Ausgangssignal der Geschwindig keitserfassung zu erzeugen.

Bei einer derartigen Anordnung wird angenommen, daß die Drehgeschwindigkeit des Drehteils sich im Laufe der Zeit ändert entsprechend der zuvor erwähnten Gleichung (2). Die Betriebsweise einer Vorrichtung 204 zur Erfassung der Geschwindigkeit wird in Fig. 2 dargestellt.

Wenn die Drehgeschwindigkeit des Motors 201 sich mit der Zeit ändert, wird ein Frequenzgeneratorsignal in der Frequenz moduliert. Als ein Ergebnis wird sich die Zeitdauer zwischen benachbarten Vorder- und Rück flanken des geformten geschwindigkeitsproportionalen Signals, d. h. die Zeitdauer während der halben Periode, entsprechend ändern. Die Vorrichtung 207 zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls erzeugt ein Ausgangssignal abhängig von der Länge der Zeit wäh rend der halben Periode. Die Übergabeeinrichtung 212 übergibt dieses Ausgangssignal an einen Übergabeaus gang unmittelbar nach der nächsten halben Periode.

Wie aus Fig. 2 klar ersichtlich ist, kann das Aus gangssignal V_F3 der Vorrichtung 207 dargestellt wer den durch:

V_F3(t) = V′_F0 + ΔV_F3(t)
= V′_F0 + K_v · ΔT_j
= V′_F0 + K_v { (T_j-T_j-1)-t_c/2} (14),

wenn T_j < t ≦ T_j+1 (j = 0, ± 1, ± 2 . . .) ist.

Wie aus den Fig. 2 und 8 erkennbar ist, ist der Wert T_j identisch mit dem Wert T_2k, wenn angenommen wird, daß die Drehgeschwindigkeit N_m und das Frequenzgene ratorsignal die gleichen wie in dem zuvor erwähnten Ausführungsbeispiel nach dem Stand der Technik sind. Die Größe V′_F0 ist ein Ausgangssignal der Vorrichung 207, wenn die Drehgeschwindigkeit N_mo des Motors kon stant ist. Die Größe K_v ist die gleiche Größe wie die bei dem vorher erwähnten Beispiel des Standes der Technik.

Das Ausgangssignal V_F4 der Übergabeeinrichtung 212 wird dargestellt durch:

V_F4(t) = V′_F0 + ΔV_F4(t)
= V′_F0 + K_v · ΔT_j-1
= V′_F0 + K_v { (T_j-1-T_j-2)-T_c/2} (15).

wenn T_j < t ≦ T_j+1 (j = 0, ± 1, ± 2 . . .) ist.

Der Addierer 213 erhält ein Steuerausgangssignal oder ein Ausgangssignal der Geschwindigkeitserfassungs vorrichtung durch Summieren der zwei Ausgangssignale.

Daher ist

V′_F(t)
= V_F3(t) + V_F4(t)
= 2V′_F0 + K_v (ΔT_j + ΔT_j-1)
= 2V′_Fo + K_v [ { (T_j-T_j-1) - T_c/2} + { (T_j-1 - T_j-2) - T_c/2} ]
= 2V′_F0 + K_v { (T_j - T_j-2) - T_c} (16),

wenn T_j < t ≦ T_j+1 (j = 0, ± 1, ± 2, . . .) ist.

Da, wie beschrieben, T_j=T_2k und T_j-2=T_2k-2 ist, ist

V′_F(t)
= 2V′_F0 + K_v { (T_2k - T_2k-2) - T_c}
= V_F1(t) (17),

wenn T_j < t ≦ T_j+1 (j = 0, ± 1, ± 2, . . .) ist.

Dies ist konsistent mit den beiden Gleichungen (9) und (11), wenn angenommen wird, daß 2V′_F0 = V_F0 ist.

In gleicher Weise ist

V′_F(t)
= 2V′_F0 + K_v { (T_j+1 - T_j-1) - T_c}
= 2V′_F0 + K_v { (T_2k+1 - T_2k-1) - T_c}
= V_F2(t) (18),

wenn T_j+1 < t ≦ T_j+2 (j = 0, ± 1, ± 2, . . .) ist.

Dies ist ebenfalls konsistent mit den zwei Gleichun gen (10) und (11).

Da in den Gleichungen (17) und (18) der Wert V′_F0 eine Festlegung ohne Änderung der Drehgeschwindigkeit ist, bedeutet dies, daß er wie folgt festgelegt wer den kann:

V′_F0 = 1/2 C_F0 (19).

Es ist einfach zu erkennen, daß die Anordnung nach Fig. 1 äquivalent zu der nach Fig. 7 ist, da der Wert V′_F0 ein vollständig unabhängiger Parameter von der Übertragungscharakteristik bei der Veränderung der Geschwindigkeit ist.

Es ist somit bewiesen, daß die Vorteile der vorlie genden Erfindung, die in der Verringerung der Phasen verzögerung, der Verbesserung der Welligkeit und in einem unveränderlichen Gleichstrompotential und so weiter liegen, vollständig äquivalent zu denen des früher von der Anmelderin vorgeschlagenen Systems sind. Nunmehr können derartige Vorteile der vorlie genden Erfindung unter Verwendung nur einer einzigen Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsinter valls erzielt werden, wodurch die Schaltungsanordnung vereinfacht und die Herstellungskosten verringert werden.

Obwohl das früher von der Anmelderin vorgeschlagene System nachteilig darin ist, daß ein Unterschied in den Eigenschaften zwischen den zwei dabei verwendeten Vorrichtungen zur Erfassung der Periode eine Wellig keit in der Grundfrequenz f_c erzeugt, verwendet die vorliegende Erfindung nur eine einzige Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls, die keine derartigen Probleme bewirkt, wodurch eine Geschwin digkeitssteuerung mit einer extrem hohen Genauigkeit zur Verfügung gestellt wird.

Die Anordnung der vorliegenden Erfindung, die die Übergabeeinrichtung 212 und die Addiereinrichtung 213 umfaßt, ist sehr ähnlich einem Transversalfilter. Es kann erkannt werden, daß, wenn die Veränderung der Drehgeschwindigkeit unendlich verringert wird, das Intervall zwischen den Übergaben schrittweise T_c/2 angenähert wird, mit der extremen Grenze, die ein Transversalfilter mit einer Verzögerung T_c/2 und ei nem Koeffizienten gleich eins vorsieht.

Wenn die Übergabevorrichtung 212 eine Koeffizienten regelfunktion (coefficient regulating function) auf weist, kann die Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung in der Amplitude und der Phasen-Frequenzcharakteri stik verändert werden.

Das bedeutet, daß die Geschwindigkeitssteuervorrich tung eine zusätzliche Funktion zum Regeln ihres An sprechverhaltens aufweisen kann, ohne abhängig von dem folgenden Filter 209 zu sein. Dieser Vorteil kann mit dem von der Anmelderin früher vorgeschlagenen System (japanische Patentveröffentlichung Nr. Hei 2-19 712) erreicht werden.

Obwohl die Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung 204 den Wellenformer 205 in seiner ersten Stufe umfaßt, kann der Wellenformer 205 entfallen, wenn das Fre quenzgeneratorsignal eine derartige Wellenform wie bei dem geschwindigkeitsproportionalen Signal hat, d. h. eine Wellenform mit Vorder- und Rückflanken.

Die Erfassung des Nulldurchgangsintervalls kann auch mit anderen geeigneten Mitteln durchgeführt werden, wenn der zuvor erwähnte Betrieb der Geschwindigkeits steuerung vorgesehen werden kann wie beispielsweise einen CR-Schaltkreis, der elektrisch aufgeladen und entladen wird oder ein Zähler, der Taktsignale ver wendet, um die Länge der Periode zu zählen oder der gleichen.

Obwohl die Übergabevorrichtung eine Sample- und Hold- Funktion verwendet, kann sie derart ausgestaltet sein, daß sie Zählerstände von dem zuvor erwähnten, Taktsignale verwendenden Zähler bildet. In einem der artigen Fall kann die Übergabevorrichtung 212 die obigen Zählerstände übertragen und ausgeben. Es ist selbstverständlich eine einfache Operation für den Addierer 213, diese zwei Zählerstände zu addieren.

Obwohl der Ausgang der Geschwindigkeitserfassungsvor richtung 204 im Ausführungsbeispiel als sample and hold-Typ ausgebildet ist, kann der gleiche Vorteil offensichtlich selbst unter Verwendung einer soge nannten Pulsbreitenmodulationsvorrichtung erhalten werden, die den Arbeitszyklus des Ausgangssignals abhängig von der Veränderung der Periode verändert.

Obwohl das vorliegende Ausführungsbeispiel der vor liegenden Erfindung unter Bezugnahme auf ein direkt angetriebenes Drehteil beschrieben wurde, kann der gleiche Vorteil erhalten werden, wenn ein anderer Antriebsmechanismus, wie ein Riemenantrieb verwendet wird.

Da die vorliegende Erfindung eine Geschwindigkeits steuerung zur Erfassung der Zeitdauer oder des Null durchgangsintervalls zwischen benachbaren Flanken des zu der Drehgeschwindigkeit des Drehteils propor tionalen Signals, zum Übertragen des erfaßten Signals in jeder halben Periode und Summieren des übertrage nen Signals mit dem erfaßten Ausgangssignal, um ein Steuerausgangssignal zu bilden, vorsieht, liefert er vollständig die gleichen Vorteile wie bei dem früher durch die Anmelderin vorgeschlagenen System und dar über hinaus zusätzliche Vorteile, wie verringerte Herstellkosten bei verbesserter Genauigkeit.

Claims

1. Vorrichtung zur Steuerung der Drehgeschwindig keit eines Drehteils mit einem Frequenzgenerator zum Erzeugen eines Frequenzgeneratorsignals, das ein Wechselsignal mit einer Frequenz proportio nal zur Drehgeschwindigkeit des Drehteils ist, einer Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurch gangsintervalls des Frequenzgeneratorsignals, wobei das Nulldurchgangsintervall umgekehrt pro portional zu der Drehgeschwindigkeit des Dreh teils ist, und mit einer Antriebsvorrichtung zum Antrieb des Drehteils derart, daß die Drehge schwindigkeit des Drehteils mit der gewünschten Geschwindigkeit übereinstimmt, gekennzeichnet durch eine Übergabeeinrichtung (12) zum Halten des von der Vorrichtung (207) zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls erfaßten Nulldurch gangsintervalls und Ausgeben des Nulldurchgangs intervalls in Abhängigkeit von dem nächsten Auf treten des Nulldurchganges, eine Addiereinrichtung (230) zum Summieren des von der Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurch gangsintervalls erfaßten Nulldurchgangsinter valls und des von der Übergabeeinrichtung (212) ausgegebenen Nulldurchgangsintervalls, wobei die Antriebsvorrichtung das Drehteil in Übereinstim mung mit dem Ergebnis der Addiereinrichtung (213) steuert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß ein Wellenformer (205) zum Formen des Frequenzgeneratorsignals vorgesehen ist, der das geformte Frequenzgeneratorsignal an die Vor richtung (207) zur Erfassung des Nulldurchgangs intervalls liefert.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal des Wellenfor mers (205) ein Rechtecksignal mit einem sich bei dem Nulldurchgang des Frequenzgeneratorsignals ändernden Wert ist, wobei die Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls das In tervall zwischen aufeinanderfolgenden Änderungen des Wertes des Rechtecksignals als Nulldurch gangsintervall des Frequenzgeneratorsignals er faßt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal der Vorrichtung (207) zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls eine Gleichspannung ist, die einem dem Intervall zwischen aufeinanderfolgenden Änderungen des Wertes des Rechtecksignals entsprechenden Wert aufweist, und daß die Antriebsvorrichtung (210) das Ausgangssignal der Addiereinrichtung (213) mit der der gewünschten Drehgeschwindigkeit des Drehteils entsprechenden Gleichspannung ver gleicht, um gegebenenfalls eine Differenz zu erhalten, wobei die Antriebsvorrichtung die Drehgeschwindigkeit des Drehteils derart steuert, daß die Differenz verringert wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal der Vorrichtung (207) zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls eine Gleichspannung ist, die einem dem Null durchgangsintervall des Frequenzgeneratorsignals entsprechenden Wert aufweist, und daß die An triebsvorrichtung (210) das Ausgangssignal der Addiereinrichtung (213) mit der der gewünschten Drehgeschwindigkeit des Drehteils darstellenden Gleichspannung vergleicht, um gegebenenfalls eine Differenz zu erhalten, wobei die Antriebs vorrichtung (210) die Drehgeschwindigkeit des Drehteils derart steuert, daß diese Differenz verringert wird.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß ein Filter (209) zur Glättung des Ausgangssignals der Addiereinrichtung (213) vor gesehen ist, die das geglättete Signal an die Antriebsvorrichtung (210) liefert.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal der Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls eine Gleichspannung ist, die einen Wert entsprechend dem Nulldurchgangsintervall des Frequenzgenera torsignals aufweist, und daß die Antriebsvor richtung das Ausgangssignal des Filters (209) mit der der gewünschten Drehgeschwindigkeit dar stellenden Gleichspannung vergleicht, um gegebe nenfalls eine Differenz zu erhalten, wobei die Antriebsvorrichtung die Drehgeschwindigkeit des Drehteils derart steuert, daß die Differenz ver ringert wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß ein Filter zur Phasenkompensation des Ausgangssignals der Addiervorrichtung vor gesehen ist, die das kompensierte Signal an die Antriebsvorrichtung liefert.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal der Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls eine Gleichspannung ist, die einen dem Nulldurch gangsintervall des Frequenzgeneratorsignals ent sprechenden Wert aufweist, und daß die Antriebs vorrichtung das Ausgangssignal des Filters mit der die gewünschte Drehgeschwindigkeit des Dreh teils darstellenden Gleichspannung vergleicht, um gegebenenfalls eine Differenz zu erhalten, wobei die Antriebsvorrichtung die Drehgeschwin digkeit des Drehteils derart steuert, daß die Differenz verringert wird.

10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Übergabeeinrichtung (212) va riable Eigenschaften aufweist und die Amplitude und Phasen-Frequenzcharakteristik des eigenen Ausgangssignals durch Regeln ihrer Koeffizienten ändern kann.

11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Antriebsvorrichtung einen Mo tor zum Drehen des Drehteils und einen Motoran triebskreis zur Steuerung der Drehgeschwindig keit des Motors auf der Grundlage des Ergebnis ses von der Addiereinrichtung aufweist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn zeichnet, daß ein Wellenformer (205) zum Formen des Frequenzgeneratorsignals vorgesehen ist, der das geformte Frequenzgeneratorsignal an die Vor richtung (207) zur Erfassung des Nulldurchgangs intervalls liefert.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal des Wellenfor mers (205) ein Rechtecksignal mit einem sich bei dem Nulldurchgang des Frequenzgeneratorsignals ändernden Wert ist, wobei die Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls das In tervall zwischen aufeinanderfolgenden Änderungen des Wertes des Rechtecksignals als Nulldurch gangsintervall des Frequenzgeneratorsignals er faßt.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal der Vorrichtung (207) zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls eine Gleichspannung ist, die einem dem Intervall zwischen aufeinanderfolgenden Änderungen des Wertes des Rechtecksignals entsprechenden Wert aufweist, und daß die Antriebsvorrichtung (210) das Ausgangssignal der Addiereinrichtung (213) mit der der gewünschten Drehgeschwindigkeit des Drehteils entsprechenden Gleichspannung ver gleicht, um gegebenenfalls eine Differenz zu erhalten, wobei die Antriebsvorrichtung die Drehgeschwindigkeit des Drehteils derart steuert, daß die Differenz verringert wird.

15. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal der Vorrichtung (207) zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls eine Gleichspannung ist, die einen dem Null durchgangsintervall des Frequenzgeneratorsignals entsprechenden Wert aufweist, und daß die An triebsvorrichtung (210) das Ausgangssignal der Addiereinrichtung (213) mit der der gewünschten Drehgeschwindigkeit des Drehteils darstellenden Gleichspannung vergleicht, um gegebenenfalls eine Differenz zu erhalten, wobei die Antriebs vorrichtung (210) die Drehgeschwindigkeit des Drehteils derart steuert, daß diese Differenz verringert wird.

16. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn zeichnet, daß ein Filter (209) zur Glättung des Ausgangssignals der Addiereinrichtung (213) vor gesehen ist, die das geglättete Signal an die Antriebsvorrichtung (210) liefert.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal der Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls eine Gleichspannung ist, die einen Wert entsprechend dem Nulldurchgangsintervall des Frequenzgenera torsignals aufweist, und daß die Antriebsvor richtung das Ausgangssignal des Filters (209) mit der der gewünschten Drehgeschwindigkeit dar stellenden Gleichspannung vergleicht, um gegebe nenfalls eine Differenz zu erhalten, wobei die Antriebsvorrichtung die Drehgeschwindigkeit des Drehteils derart steuert, daß die Differenz ver ringert wird.

18. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn zeichnet, daß ein Filter zur Phasenkompensation des Ausgangssignals der Addiervorrichtung vor gesehen ist, die das kompensierte Signal an die Antriebsvorrichtung liefert.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal der Vorrichtung zur Erfassung des Nulldurchgangsintervalls eine Gleichspannung ist, die einem dem Null durchgangsintervall des Frequenzgeneratorsignals ent sprechenden Wert aufweist, und daß die Antriebs vorrichtung das Ausgangssignal des Filters mit der die gewünschte Drehgeschwindigkeit des Dreh teils darstellenden Gleichspannung vergleicht, um gegebenenfalls eine Differenz zu erhalten, wobei die Antriebsvorrichtung die Drehgeschwin digkeit des Drehteils derart steuert, daß die Differenz verringert wird.

20. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn zeichnet, daß die Übergabeeinrichtung (212) va riable Eigenschaften aufweist und die Amplitude und Phasen-Frequenzcharakteristik des eigenen Ausgangssignals durch Regeln ihrer Koeffizienten ändern kann.