DE4126392C1 - Appts. for spooling up fibres, preventing slippage and power fluctuations - includes controlling spooling speed by regulating spool spindle revolutions acccording to contact roller speed - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufspulen von Fäden gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Aufspulmaschine zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1 gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.

Beim Aufspulen von Fäden, z. B. aus Synthesefasern, ist zum gleichmäßigen Aufbau der sich bildenden Spule notwendig, die Aufspulgeschwindigkeit und damit die Umfangsgeschwin­ digkeit der Spule konstant zu halten. Die Drehzahl der Spule muß dementsprechend während des Aufspulens mit wach­ sender Spulenpackung abnehmen.

Eine konstante Umfangsgeschwindigkeit der Spule wird z. B. erreicht, indem die Spule durch eine mit konstanter Dreh­ zahl laufende Kontaktwalze angetrieben wird. Bei höheren Aufspulgeschwindigkeiten wird jedoch der Kraftübertrag von der Kontaktwalze zur Spule für einen gleichmäßigen Aufbau der Spule zu groß.

Man geht daher dazu über, sowohl die Spule als auch die Kontaktwalze anzutreiben. Dabei stellt sich wiederum das Problem, die Spule so anzutreiben, daß die Aufspulge­ schwindigkeit der Fäden konstant bleibt.

Auch beim getrennten Antrieb von Kontaktwalze und Spule ist es bekannt, eine konstante Aufspulgeschwindigkeit durch Konstanthalten der Drehzahl der Kontaktwalze einzustellen.

Eine konstante Drehzahl der Kontaktwalze wird, wie z. B. in der DE-OS 22 00 627 oder der DE-AS 25 35 457 beschrieben, durch Verwendung eines Synchronmotors für den Antrieb der Kontaktwalze vorgegeben. Der Synchronmotor zwingt der wachsenden Spulenpackung die entsprechende Umfangsge­ schwindigkeit auf. Dabei wird zwischen Kontaktwalze und Spule eine Umfangskraft übertragen, wodurch einer der Antriebe von Kontaktwalze und Spule belastet und der andere entlastet wird. Diesen Effekt macht man sich zur Regelung der Aufspulgeschwindigkeit zunutze.

Im Fall der DE-OS 22 00 627 ist dabei die Aufwickelge­ schwindigkeit (Aufspulgeschwindigkeit) über das Antriebs­ moment des den Wickel (der Spule) antreibenden Motors regelbar und im Fall der DE-AS 25 35 457 ist der Achsan­ triebsmotor der Spulspindel in Abhängigkeit von der gemessenen Wirkleistungsaufnahme des Synchronmotors der Kontaktwalze steuerbar.

Es ist weiterhin z. B. aus der DE-OS 26 06 093 und der EP­ 01 32 389-B1 bekannt, als Antrieb für die Kontaktwalze einen Asynchronmotor zu verwenden. Dabei wird ebenfalls die durch die wachsende Spulenpackung auftretende Umfangskraft zur Regelung der Aufspulgeschwindigkeit benutzt.

Im Fall der DE-OS 26 06 093 ist, wie bei der DE-OS 25 35 457, der Achsantriebsmotor der Spulspindel in Abhängigkeit von der gemessenen Wirkleistung des Motors der Kontaktwalze steuerbar.

Bei dem in der EP-01 32 389-B1 beschriebenen, gattungsge­ mäßen Verfahren und der gattungsgemäßen Aufwindemaschine (Aufspulmaschine) wird die Drehgeschwindigkeit des Spulen­ dorns anhand eines der Drehzahl der Reibwalze (Kontakt­ walze) entsprechenden Signales reguliert.

Bei den oben beschriebenen Verfahren ist eine Änderung des Kraftübertrages zwischen Spule und Kontaktwalze die Voraus­ setzung zum Einsetzen der Regelung der Aufspulgeschwindig­ keit z. B. durch Änderung der Drehzahl der Spule.

Der entsprechende Regelkreis ist jedoch durch das hohe Massenträgheitsmoment der sich bildenden Spule verhältnis­ mäßig träge.

Dies kann dazu führen, daß beim Regeln auf konstante Auf­ spulgeschwindigkeit oder durch zusätzliche Störungen größere Schwankungen zwischen der Kontaktwalze und Spule übertragenen Umfangskraft auftreten. Derartige Kräfte­ schwankungen hindern den gleichmäßigen Aufbau der Spule, d. h. sie verursachen inhomogene Spulenpackungen, Abschläger oder Spulenkantenerhöhungen. Besonders nachteilig ist die schlechtere Einfärbbarkeit inhomogener Spulenpackungen.

Ein besonderes Problem beruht darauf, daß bei Kontakt zwischen Kontaktwalze und Spule nur eine maximale Umfangs­ kraft übertragen werden kann. Diese maximale Umfangskraft ist u. a. von dem Anpreßdruck der Kontaktwalze auf die Spulenpackung und von den Eigenschaften des aufzuspulenden Fadens abhängig.

Insbesondere bei Aufspulvorgängen mit niedrigem Anpreß­ druck besteht die Gefahr, die maximale Umfangskraft durch Kräfteschwankungen zu überschreiten. Wird die maximale Umfangskraft überschritten, so entsteht Schlupf zwischen Kontaktwalze und Spule. Bei Regelung der Drehzahl der Kontaktwalze wird bei ständigem Schlupf eine falsche, zu hohe oder zu geringe Aufspulgeschwindigkeit eingestellt, was zu Instabilität des Regelkreises und damit zu inhomogenen Spulenpackungen oder Fadenriß führt.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Aufspulen von Fäden gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, bei dem größere Schwankungen der zwischen Kontaktwalze und Spule übertragenen Umfangskraft vermieden werden und eine Aufspulmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7 zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 zu entwickeln.

Die Aufgabe wird durch die Kennzeichen der Ansprüche 1 und 7 gelöst.

Eine der Drehzahlregelung überlagerte Momentenregelung des Motors der Kontaktwalze regelt die durch Änderungen der Um­ fangskraft verursachten Abweichungen des Momentes von seinem Sollwert aus. Dadurch werden Schwankungen des Momen­ tes und damit der übertragenen Umfangskraft verringert. Die Gefahr, daß die maximale Umfangskraft überschritten wird und Schlupf zwischen Kontaktwalze und Spulenpackung entsteht, ist wesentlich reduziert, verglichen mit einer Drehzahlregelung ohne Momentenregelung und die Homogenität der Spulenpackungen ist erheblich verbessert.

Greift beispielsweise an der Spule eine bremsende Störung an, so wird bei Kontakt zwischen Spule und Kontaktwalze das Moment des Kontaktwalzenmotors kurz­ zeitig erhöht. Darauf reagiert der Motor bei Momenten­ regelung mit Herunterregeln des Momentes auf den Soll­ wert. Die durch die bremsende Störung verringerte Um­ fangsgeschwindigkeit von Spule und Kontaktwalze führt außerdem zum Einsetzen der Drehzahlregelung.

Der Sollwert des Momentes kann je nach Aufspulvorgang so vorgegeben werden, daß ein Moment und damit eine Umfangskraft von der Kontaktwalze auf die Spule über­ tragen wird, daß umgekehrt ein Moment von der Spule auf die Kontaktwalze oder daß kein Moment übertragen wird. Im letzten Fall entspricht der Sollwert des Momentes dem Leerlaufmoment des Motors der Kontaktwalze. Es ist ferner möglich, den Momentensollwert, z. B. in Ab­ hängigkeit vom Spulendurchmesser, veränderlich vorzugeben.

Aus der EP-01 82 389-B1 ist bekannt, die zwischen Reib­ walze (Kontaktwalze) und Spule ausgeübte Umfangkraft durch Änderung der Drehzahleinstellung der Reibwalze gegenüber der (durch die Drehzahleinstellung) aufge­ zwungenen Drehzahl der Reibwalze einzustellen. Dazu wird als Reibwalzenmotor ein Asynchronmotor benötigt. Bei einem Asynchronmotor entspricht einer bestimmten Dreh­ zahleinstellung und einer bestimmten Drehzahl gemäß seiner Drehzahl-Momentenkennlinie ein bestimmtes Moment. Bei durch die Drehzahlregelung konstant gehaltener Dreh­ zahl des Reibwalzenmotors kann durch Ändern der Drehzahl­ einstellung das Moment und damit die Umfangskraft einge­ stellt werden. Da jedoch eine kleine Änderung der Dreh­ zahleinstellung einer großen Änderung des Momentes ent­ spricht, kann mit dieser Maßnahme die Umfangskraft nur recht ungenau eingestellt werden.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen zusätzlichen Momentenregelung ist daher eine präzisere Vorgabe des Momentensollwertes, unabhängig von der Drehzahl-Momenten­ kennlinie.

Gemäß Anspruch 2 ist die Regeldynamik der Momentenregelung höher als die der Drehzahlregelung. D.h. die Zeit, in der eine bestimmte Störgröße, die zur Abweichung der Regel­ größe, nämlich des Momentes bzw. der Drehzahl, von ihrem Sollwert führt, ausgeregelt wird, ist bei der Momenten­ regelung kürzer als bei der Drehzahlregelung.

Je schneller die Momentenregelung, desto geringer sind die Momentenschwankungen und desto geringer ist die Gefahr von Schlupf.

Insbesondere bei hohen Aufspulgeschwindigkeiten ab 4500 m/min wird die Entstehung von Schlupf mit dessen negativen Folgen auf den Spulenaufbau verhindert. Die zusätzliche Momentenregelung mit höherer Regeldynamik führt außerdem, und zwar auch bei kleineren Aufspulgeschwindig­ keiten von 2000 bis 4500 m/min, zu besonders homogenen Spulenpackungen.

Für alle Aufspulgeschwindigkeiten gilt, daß Spulenpackungen mit einer guten Einfärbbarkeit ohne Abschläger oder Spulen­ kantenerhöhung erreicht werden. Galettenlos oder mit Galetten gesponnene Fäden können problemlos aufgespult werden.

Außerdem können durch die Verringerung der Momenten­ schwankungen auch Momentensollwerte, die nur geringfügig von den der maximalen Umfangskraft entsprechenden Werten abweichen, vorgegeben werden.

Die Verwendung des den Motor der Kontaktwalze versorgenden Drehstromes als Stellgröße zur Momentenregelung gemäß An­ spruch 3 bewirkt eine schnellere Änderung des Momentes als die Verwendung von Spannung und Frequenz als Stellgrößen. Durch die Verstellung der momentanen Werte (Augenblicks­ werte) des Drehstromes wird die Änderung des Momentes weiter beschleunigt.

Nach Anspruch 4 werden bei der Momentenregelung zunächst in zwei Strängen die momentanen Stromwerte des Drehstroms, z. B. mit Strommeßzangen, deren Strommessung auf dem Halleffekt beruht, und der momentane Drehwinkel oder die momentane Drehzahl gemessen. Die gemessenen Werte werden in einen momentanen Wert des Momentes umgerechnet, der mit seinem Sollwert verglichen wird. Die Abweichung wird in neue Stromsollwerte umgerechnet, die durch einen Umrichter dem Motor der Kontaktwalze aufgeprägt werden.

Eine Strommessung und Berechnung des Momentes ist einfacher durchzuführen als eine direkte Momentenmessung an der Motorwelle.

Die Umrechnung der Stromwerte in Momentenwerte und umge­ kehrt erfolgt mit Hilfe von Modellen zur Beschreibung der Stator- und Rotorfelder des Motors der Kontaktwalze und der daraus abzuleitenden Momente. Derartige Regelungen sind auch als feldorientierte Regelungen bekannt.

Die Umrechnung der Stromwerte in Momentenwerte und umge­ kehrt kann mittels Recheneinheiten der Digitaltechnik oder der Analogtechnik durchgeführt werden, es sind auch Kombi­ nationen beider Techniken möglich.

Durch den Einsatz eines mittlerweile gut verfügbaren, schnellen Mikroprozessors für die Schritte b), c) und d) gemäß Anspruch 5 kann ein schneller Regelkreis mit Regel­ zeiten von 1 ms bei einer 1%-Abweichung vom Sollwert zur Regelung des Momentes aufgebaut werden.

Der Sollwert des Momentes setzt sich gemäß Anspruch 6 aus dem Leerlaufmoment und dem der zwischen Kontaktwalze und Spule übertragenen Umfangskraft entsprechenden Moment zu­ sammen. Das Leerlaufmoment wird z. B. experimentell ermit­ telt und seine Werte in Abhängigkeit von der Drehzahl des Motors der Kontaktwalze gespeichert und zur Sollwertbe­ rechnung benutzt.

Die Aufspulmaschine nach Anspruch 7 ist zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 geeignet und die des An­ spruchs 0 besonders zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 5.

Der Vorteil beim Einsatz eines Asynchronmotors gemäß An­ spruch 9 ist, daß er robust und preiswert ist.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Beispiels weiter erläutert.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Aufspul­ maschine während des Spulens und Fig. 2 ein Blockschalt­ bild der Momentenregelung der Aufspulmaschine. Fig. 3 zeigt die Aufspulmaschine während des Anfahrens, wenn Spule und Kontaktwalze noch keinen Kontakt haben.

Eine Aufspulmaschine, die direkt hinter einer einen Faden 1 liefernden Spinnanlage 2 angeordnet ist, weist mindestens eine durch einen Motor 3 angetriebene Changiereinrichtung 4, mindestens eine durch einen Motor 5 angetriebene Kontaktwalze 6 und mindestens eine durch einen Motor 7 angetriebene Spulspindel 8 auf. Zumindest der Motor 5 der Kontaktwalze 6 ist ein Drehstrommotor. In diesem Beispiel sind die Motoren 5, 7 Asynchronmotoren.

Eine erste Regeleinrichtung zur Regelung der Drehzahl der Kontaktwalze 6 umfaßt einen Drehzahlmesser 9 an der Kon­ taktwalze 6, einen Sollwertgeber 10, eine Regeleinheit 11 mit Vergleichsstelle 12 und Regler 13, einen Umrichter 14 zur Versorgung des Motors 7 der Spulspindel 8 und den Motor 7. Zur ersten Regeleinrichtung gehört außerdem ein zum Anfahren erforderlicher Drehzahlmesser 15 an der Spulspindel 8 (Fig. 3).

Eine zweite Regeleinrichtung zur Regelung des Momentes des Motors 5 der Kontaktwalze 6 umfaßt ebenfalls den Drehzahl­ messer 9 an der Kontaktwalze 6, eine Strommeßvorrichtung 16, z. B. Strommeßzangen, einen Sollwertgeber 17, eine Regeleinheit 18, einen Umrichter 19 zur Versorgung des Motors 5 und den Motor 5. Zur zweiten Regeleinrichtung ge­ hört außerdem eine zweite, zum Anfahren erforderliche Regeleinheit 20 mit Vergleichsstelle 21 und Regler 22 und ein Sollwertgeber 23.

Die Regeleinheit 18 weist eine Einheit 24 zur Ausgabe des momentanen Leerlaufmomentes, zwei Vergleichsstellen 25, 26 und eine Einrichtung 27 zur Berechnung und Regelung der Momente auf.

In Fig. 2 ist außerdem ein Gleichrichter 28 und ein Wechselrichter 29 des Umrichters 19 zu sehen.

Die Drehzahlmesser 9, 15 sind Resolver. Es können aber auch Tachomaschinen oder Inkrementalgeber eingesetzt werden. Statt eines Drehzahlmessers kann auch ein Drehwinkelmesser verwendet werden. Dabei muß jedoch aus dem dem Drehwinkel entsprechendes Signal zur Eingabe in die Einheit 24 zunächst, z. B. durch einen Differenzierer, die Drehzahl ermittelt werden.

Beim Spulen sind im ersten Regelkreis der Drehzahlmesser 9 an der Kontaktwalze 6 und der Sollwertgeber 10 mit der Ver­ gleichsstelle 12 der Regeleinheit 11 und der Ausgang des Reglers 13 mit dem Eingang des Umrichters 14 verbunden.

Im zweiten Regelkreis sind der Drehzahlmesser 9 mit der Einrichtung 27 und der Einheit 24, die Einheit 24 sowie der Sollwertgeber 17 mit der ersten Vergleichsstelle 25, deren Ausgang sowie die Einrichtung 27 mit der zweiten Ver­ gleichsstelle 26, deren Ausgang mit der Einrichtung 27 und die Einrichtung 27 mit dem Wechselrichter 29 des Umrichters 19 verbunden.

Beim Anfahren (Fig. 3) ist im ersten Regelkreis statt des Drehzahlmessers 9 der Drehzahlmesser 15 an der Spulspindel 8 mit der Vergleichsstelle 12 der Regeleinheit 11 ver­ bunden. Im zweiten Regelkreis ist der Drehzahlmesser 9 und der Sollwertgeber 23 mit der Vergleichsstelle 21 der Regeleinheit 20 und der Ausgang ihres Reglers 22 mit der ersten Vergleichsstelle 25 der Regeleinheit 18 verbunden.

Die Regeleinheit 18 besteht in diesem Beispiel im wesent­ lichen aus einem Computer mit mindestens einem Mikropro­ zessor, Speicherplätzen und Ein- und Ausgabestellen.

Die Einrichtung 27 der Regeleinheit 18 weist Programme zur Berechnung der momentanen Werte des Momentes aus den momentanen Stromwerten und den Drehwinkel- bzw. Dreh­ zahlwerten und umgekehrt auf sowie Programme zur Regelung des Momentes. Auch die Vergleichsstellen 25, 26 sind als Programme ausgeführt.

Ebenso weist die Einheit 24 ein Programm auf, das den momentanen Drehwinkel- oder Drehzahlwerten zuvor empirisch ermittelte und gespeicherte, momentane Leerlaufmomente zuordnet und ausgibt.

Auch der Sollwertgeber 17, die Regeleinheit 20 und der Sollwertgeber 23 sind in diesem Beispiel als Programme in dem Computer integriert.

Selbstverständlich können die verschiedenen Programme zu einem Programmenue zusammenfaßt werden, wobei die Sollwerte den Sollwertgebern 10, 17, 23, z. B. in einem Unterprogramm, von außen, z. B. über eine Tastatur, aufge­ geben werden.

Im Betrieb wird der Faden 1 kontinuierlich von der Spinn­ anlage 2 geliefert, direkt in die Changiereinrichtung 4 geführt, an der Kontaktwalze 6 umgelenkt und auf der Spulspindel 8, ggf. auf einer Hülse, aufgespult.

Sowohl die Spulspindel 8 als auch die Kontaktwalze 6 werden durch ihre Motoren 5, 7 angetrieben.

Während des Spulens ist die Kontaktwalze 6 mit der sich auf der Spulspindel 8 bildenden Spule in Kontakt, d. h. Kontakt­ walze 6 und Spule sind parallel zueinander angeordnet und berühren sich jeweils an ihrem Umfang.

Die Regelgröße des ersten Regelkreises ist die Drehzahl der Kontaktwalze 6, die auf einem der Aufspulgeschwindigkeit entsprechenden Sollwert konstant gehalten wird. Im Regler 13 der Regeleinheit 11 wird dabei eine Abweichung der gemessenen Drehzahl der Kontaktwalze 6 von ihrem durch den Sollwertgeber 10 vorgegebenen Sollwert in ein einer Frequenz entsprechendes Signal (Stellgröße) umgewandelt, das dem Umrichter 14 des Motors 7 der Spule aufgegeben wird.

Diesem ersten Regelkreis ist ein zweiter Regelkreis zur Regelung des Momentes (Regelgröße) des Motors 5 der Kontaktwalze 6 überlagert. Seine Stellgröße LSt der momentane Wert des den Motor 5 versorgenden Drehstromes.

Dabei werden mit dem Drehzahlmesser 9 der momentane Wert des Drehwinkels oder der Drehzahl des Drehstromes und mit der Strommeßvorrichtung 16 die momentanen Werte in minde­ stens zwei Strängen des Drehstromes gemessen, wobei der Wert im dritten Strang durch die Werte der ersten beiden festgelegt ist.

In der Einrichtung 27 der Regeleinheit 18 wird zunächst aus dem momentanen Wert des Drehwinkels oder der Drehzahl die momentane Drehzahl und in der Einheit 24 das momentane Leerlaufmoment bestimmt.

Das momentane Leerlaufmoment wird in der Vergleichsstelle 25 zu dem vom Sollwertgeber 17 vorgegebenen Sollwert des Momentes, der der zu übertragenden Kraft entspricht, zum Momentensollwert addiert, der Momentensollwert wird in der Vergleichsstelle 26 mit dem in der Einrichtung 27 aus der momentanen Drehzahl und den momentanen Stromwerten ermittelten, momentanen Wert des Momentes verglichen und die Abweichung in der Einrichtung 27 in Stromsollwerte umgerechnet. Die Stromsollwerte werden einem von einem Gleichrichter 28 versorgten Wechselrichter 29 des Umrichters 19 übergeben und der Motor 5 der Kontaktwalze 6 mit den entsprechenden Strömen in den drei Strängen versorgt.

Die Regeldynamik des zweiten Regelkreises zur Momentenrege­ lung ist höher, vorzugsweise um einen Faktor 100 bis 1000, als die des ersten Regelkreises zur Drehzahlregelung.

Im ersten Regelkreis wird beispielsweise eine Abweichung der Drehzahl des Motors 5 der Kontaktwalze 6 von 1% des Sollwertes innerhalb 1 Sekunde und im zweiten Regelkreis eine Abweichung des Momentes von 1% des Sollwertes inner­ halb 1 Millisekunde ausgeregelt, d. h. die Regeldynamik der Momentenregelung ist um einen Faktor 1000 höher als die der Drehzahlreglung.

Die hohe Regeldynamik der Momentenregelung wird durch die Aufnahme momentaner Stromwerte, eine geeignete Modellbil­ dung des Motors 5 sowie eine schnelle Bestimmung der Strom­ sollwerte ermöglicht.

Beim Spulen ändert sich durch die größer werdende Spule kurzzeitig die zwischen Spule und Kontaktwalze 6 übertragene Umfangskraft und damit der momentane Wert des Momentes des Motors 5 der Kontaktwalze 6. Da die Momenten­ regelung jedoch extrem schnell reagiert, ist ein nahezu konstantes Moment, d. h. nahezu konstante Umfangskraft, gewährleistet. Ohne äußere Störungen bewirkt dabei die Drehzahlregelung der Kontaktwalze eine kontinuierliche Abnahme der Drehzahl der Spule bei konstanter Umfangskraft.

Ebenso reagiert die Momentenregelung, sobald durch äußere Störungen die geringsten Schwankungen der übertragenen Um­ fangskraft auftreten, mit einer Anpassung des Momentes an seinen Sollwert. Handelt es sich dabei z. B. um eine die Spule bremsende Störung, so sinkt bei nahezu konstanter übertragener Umfangskraft die Umfangsgeschwindigkeit. Diese Abweichung der Umfangsgeschwindigkeit von ihrem Sollwert wird durch die Drehzahlregelung der Kontaktwalze ausge­ regelt.

Durch den zweiten Regelkreis wird daher, insbesondere bei Störungen, verhindert, daß das Moment des Motors 5 der Kontaktwalze 6 und damit die Umfangskraft bestimmte Werte überschreitet, d. h. er gewährleistet einen schlupffreien Kontakt zwischen Kontaktwalze 6 und Spule.

Beim Anfahren sind Kontaktwalze 6 und Spule nicht in Kon­ takt und die beiden Regelkreise entkoppelt. Die Drehzahl des Motors 7 der Spulspindel 8 wird nach einem vom Soll­ wertgeber 10 vorgegebenen Verlauf hochgefahren. Ebenso wird die Drehzahl der Kontaktwalze 6 mit Hilfe des Sollwert­ gebers 23 und der Regeleinheit 20 erhöht.

Claims (9)

1. Verfahren zum Aufspulen von Fäden, bei dem eine Spul­ spindel (8) und eine Kontaktwalze (6) jeweils durch einen Motor (7, 5) angetrieben werden, die Kontaktwalze (6) in Kontakt mit der sich bildenden Spule ist und die Drehzahl der Kontaktwalze (6) durch Änderung der Drehzahl der Spulspindel (8) auf einen einer konstanten Aufspulge­ schwindigkeit entsprechenden Wert geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehzahlregelung, der Kontaktwalze eine Regelung des Momentes des Motors (5) der Kontaktwalze (6) und damit der zwischen Kontaktwalze (6) und Spule wirkenden Kraft überlagert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeldynamik der Momentenregelung höher eingestellt wird als die der Drehzahlregelung.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Stellgröße der Momentenregelung der momentane Wert des den Motor (5) der Kontaktwalze (6) versorgenden Drehstromes verwendet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Regelung des Momentes des Motors (5) der Kontakt­ walze (6)

• a) in mindestens zwei Strängen der momentane Wert des den Motor (5) der Kontaktwalze (6) versorgenden Drehstromes und sein Drehwinkel oder seine Drehzahl gemessen werden.
• b) die gemessenen Werte in einen momentanen Momentenwert umgerechnet werden,
• c) der momentane Momentenwert (Ist-Wert) mit einem Momentensollwert verglichen wird,
• d) die Abweichung in neue Stromsollwerte umgerechnet wird und
• e) die neuen Stromsollwerte durch einen Umrichter dem Motor (5) der Kontaktwalze (6) aufgegeben werden.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahrensschritte b), c) und d) durch mindestens einen Mikroprozessor ausgeführt werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß sich der Momentensollwert aus einem der auf die Spule ausgeübten Kraft entsprechenden Moment und einem drehzahlabhängigen Leerlaufmoment zusammensetzt.

7. Aufspulmaschine zum Durchführen des Verfahrens nach An­ spruch 1 mit mindestens einer Spulspindel (8) mit einem drehzahlregelbaren Motor (7), mit einer Kontaktwalze (6) mit einem Motor (5), mit einer ersten Regeleinrichtung mit einem Drehzahlmesser (9) an der Kontaktwalze (6), einer Regeleinheit (11) mit Sollwertgeber (10) und einem Frequenz­ umrichter (14) zum Regeln der Drehzahl der Spulspindel (8), gekennzeichnet durch eine zweite Regeleinrichtung zum Regeln des Momentes des Motors (5) der Kontaktwalze (6).

8. Aufspulmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet daß die Regeleinrichtung zum Regeln des Drehmomentes der Kontaktwalze (6), eine Strommeßvorrichtung (16), einen Drehzahlmesser (9) oder einen Drehwinkelmesser eine Regeleinheit (18) mit einem Mikroprozessor und einen Umrichter (19) aufweist.

9. Aufspulmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (5) der Kontaktwalze (6) ein Asynchron­ motor ist.