DE4119414A1 - Landwirtschaftlich nutzbare zugmaschine mit angelenktem hubwerk - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer landwirtschaftlich nutzbaren Zugma­ schine, insbesondere Traktor oder Baumaschinen-Fahrzeug mit einem am Fahrzeug angelenkten Hubwerk nach der Gattung des Hauptanspruchs.

Aus der DE-OS 37 23 488 ist schon eine solche als Traktor ausgebil­ dete Zugmaschine bekannt, bei der am Traktorrahmen ein Anbaugerät bzw. eine Anbaumasse gelenkig befestigt ist und über eine elektro­ hydraulische Hubwerks-Regeleinrichtung während der Fahrt so ver­ stellt wird, daß eine aktive Dämpfung von Nick- bzw. Hub-Schwingun­ gen des Traktors erreicht wird. Auf diese Weise lassen sich die beim Traktor während der Transportfahrt mit angehobenen Anbaugerät durch Bodenunebenheiten hervorgerufenen dynamische Radlastschwankungen an der Vorderachse erheblich verringern und somit die Lenksicherheit des Traktors verbessern bzw. es kann die Geschwindigkeit des Trak­ tors entsprechend erhöht werden. Dabei wird durch eine geeignete, voreilende Steuerung der Bewegungsgröße des Anbaugeräts relativ zu derjenigen des Traktors eine optimale Dämpfung der angeregten Nickschwingung des Traktors erreicht. Während bei derartigen Zugma­ schinen in der Regel ein angelenktes Arbeitsgerät bzw. ein Ballast als Tilgermasse zur Verfügung steht, tritt zunehmend auch der Fall auf, daß bei Transportfahrten des Traktors weder heckseitig noch frontseitig ein angelenktes Anbaugerät vorliegt und trotzdem erhöhte Forderungen hinsichtlich Fahrsicherheit und Fahrkomfort vom Traktor erfüllt werden sollen. Auch ist der vorbekannte Traktor nur mit un­ gefederten Achsen ausgerüstet, die sich für schnellfahrende Zugma­ schinen bzw. Baumaschinen-Fahrzeuge weniger eignen.

Ferner ist aus der DE-OS 21 49 369 ein Traktor mit einer elektro­ hydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung für einen angelenkten Pflug bekannt, bei dem zur Verbesserung der Fahreigenschaften die Vor­ der- wie auch die Hinter-Achse federnd am Fahrzeugrahmen abgestützt sind. Bei diesen Traktor wird versucht, die während des Pflügens auftretenden Störungen der Kraftheberregelung infolge der federnd abgestützten Achsen zu verringern. Dazu wirken an beiden Achsen an­ geordnete, die Nickbewegungen des Traktors erfassende Sensoren auf die Kraftheberregelung in einer Weise ein, daß die Nickbewegung des Anbaugeräts verringert wird. Eine Einrichtung zur Schwingungsdämp­ fung von Nickschwingungen des Traktors bei Transportfahrten mit ausgehobenem Anbaugerät ist nicht vorgesehen. Auch sind beide Achsen des Traktors über mechanische Federn am Fahrzeugrahmen aufgehängt.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße landwirtschaftlich nutzbare Zugmaschine, insbe­ sondere Traktor oder Baumaschinen-Fahrzeug mit einer Einrichtung zur dynamischen Stabilisierung seiner Bewegungen mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß für die aktive Dämpfung von angeregten Nickschwingungen des Fahrzeugs die hydropneumatisch abgestützte, federnde Fahrzeugachse als Tilger­ masse genommen wird, so daß mit geringen zusätzlichem Aufwand eine wesentliche Verbesserung der Fahreigenschaften erzielbar ist. Beson­ ders günstig eignet sich hierfür die Vorderachse des Fahrzeugs, wo­ durch der Bodenkontakt der gelenkten Räder wesentlich erhöht wird.

Der bei einer hydropneumatischen Federung ohnedies vorhandene Hydro­ zylinder ist hydraulisch leicht verstellbar und somit kostengünstig für eine Schwingungsdämpfung einsetzbar.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor­ teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Fahrzeugs möglich. Besonders einfache, kostengünstige Ausführungsformen und sicher arbeitende Systeme werden ermöglicht, wenn die Sensoren zur Ermittlung der schwingungsabhängigen Signale nach den Ansprüchen 2 bis 6 ausgebildet werden, wobei eine Aufhän­ gung der hydraulischen Stellglieder über Kraftmeßbolzen nach An­ spruch 3 besonders vorteilhaft ist. Ferner ist eine Ausbildung nach Anspruch 7 mit überlagertem Lageregelkreis äußerst zweckmäßig, wo­ durch der Abstand zwischen gefederter Fahrzeugachse und Fahrzeug­ rahmen im Mittel konstant gehalten wird und somit ein Wegdriften eines Teils relativ zum anderen vermieden wird. Eine wirksame Stabi­ lisierung bei relativ einfacher Bauweise läßt sich gemäß Anspruch 8 erreichen, in dem jedem Rad ein hydraulisches Stellglied zugeordnet wird. Vorteilhaft ist es ferner, wenn gemäß Anspruch 9 einfachwir­ kende Stellglieder verwendet werden, wodurch die Einrichtung kosten­ günstig baut. Zweckmäßig ist ferner eine Ausbildung nach Anspruch 10 mit doppeltwirkenden Stellgliedern, die eine wirksamere Dämpfung er­ lauben, weil ihre Kolben beidseitig hydraulisch eingespannt sind. Vorteilhaft sind ferner Ausführungsformen nach den Ansprüchen 11 und 12, wo durch Schalten von Ventilen der gefederten Achse verschie­ dene Charakteristiken verliehen werden können, um dergestalt z. B. Funktionen wie gefederte Achse, Pendelachse oder starre Achse zu erreichen. Äußerst kostengünstig ist ferner eine Ausführungsform nach Anspruch 14, wenn das bei einer elektrohydraulischen Hub­ werks-Regeleinrichtung ohnedies vorhandene Regelventil zusätzlich für die Einrichtung zur Schwingungsdämpfung verwendet wird. Vorteil­ haft ist ferner eine Ausbildung nach Anspruch 15, die eine energie­ sparend arbeitende Einrichtung erlaubt, bei welcher beim Schwingen des Fahrzeugs auftretende Energie in das hydraulische System zurück­ geführt werden kann. Weitere besonders vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den übrigen Ansprüchen, der Beschreibung sowie der Zeichnung.

Zeichnung

Vier Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung darge­ stellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 einen Traktor in Seitenansicht mit einem ersten Aus­ führungsbeispiel nach der Erfindung in vereinfachter Darstellung, Fig. 2 einen Längsschnitt durch die hydropneumatisch gefederte Vor­ derachse mit zugehöriger Einrichtung nach Fig. 1 in vereinfachter Darstellung und die Fig. 3, 4 und 5 jeweils ein zweites, drittes bzw. viertes Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

In der Figur ist als landwirtschaftlich nutzbare Zugmaschine ein Traktor 10 in Seitenansicht und in vereinfachter Form dargestellt, der zum Anlenken eines nicht näher gezeichneten Anbaugeräts ein heckseitig angeordnetes Hubwerk 11 aufweist. Das Hubwerk 11 weist dabei in an sich bekannter Weise ein Dreipunktgestänge mit Oberlen­ ker 12 und Unterlenker 13 auf, die beide schwenkbar an einem Fahr­ zeugrahmen 14 des Traktors 10 befestigt sind. Zur Höhenverstellung eines Anbaugeräts greift am Unterlenker 13 ein hydraulischer Kraft­ heber 15 an, der in einen hydraulischen Kreis 16 mit einer Pumpe 17 und einem elektrohydraulischen Regelventil 18 geschaltet ist. Das Regelventil 18 wird über ein elektronisches Steuergerät 19 ange­ steuert, das ebenso wie das Regelventil 18 und das Hubwerk 11 Teil einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung 21 ist. Die Lage eines nicht näher gezeichneten Anbaugeräts, wie z. B. eines Pfluges, wird von einem am Oberlenker 12 angreifenden Lagesensors 22 aufgenommen, der entsprechende Istwertsignale an das elektronische Steuergerät 19 liefert. Ferner ist der Unterlenker 13 über einen elektromechanischen Kraftmeßbolzen 23 angelenkt, der zugkraftabhän­ gige Signale an das Steuergerät 19 weitergibt. Die Sollwerte zur Hubwerks-Regelung werden am Geber 24 eingegeben. Mit Hilfe der elek­ trohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung 21 kann ein am Hubwerk 11 angelenktes Anbaugerät nicht nur in Betriebsstellungen in verschie­ denen Regelungsarten betrieben werden, sondern es kann das Hubwerk 11 auch aus der Betriebsstellung heraus in die gezeichnete Aushub­ stellung verfahren werden, wie dies bei Transportfahrten des Trak­ tors 10, insbesondere bei höheren Geschwindigkeiten, üblich ist.

Wie die Fig. 1 in vereinfachter Form zeigt, ist die Hinterachse 25 des Traktors 10 ungefedert am Fahrzeugrahmen 14 gelagert. Demgegen­ über ist die Vorderachse 26 über eine hydropneumatische Federung 27 am Fahrzeugrahmen 14 abgestützt. Die Federung 27 weist dabei als Kräfte übertragendes Stellglied zwischen Fahrzeugrahmen 14 und Vor­ derachse 26 einen Hydrozylinder 28 auf, dessen Druckraum 29 über eine hydraulische Verbindung 31 mit einem als Federelement dienen­ den, hydropneumatischen Energiespeicher 32 verbunden ist. In die hydraulische Verbindung 31 zwischen Stellglied 28 und Energiespei­ cher 32 ist ein Magnetventil 33 geschaltet, das ebenfalls vom elek­ trischen Steuergerät 19 her ansteuerbar ist. Ferner wird der Druck im Druckraum 29 von einem elektrohydraulischen Drucksensor 34 abgegriffen, der entsprechende Ausgangssignale an das Steuergerät 19 gibt. Ferner ist zum Verstellen des Hydrozylinders 28 dessen Druck­ raum 29 über eine hydraulische Leitung 35 mit einem Umschaltventil 30 verbunden, das vom elektronischen Steuergerät 19 ansteuerbar ist und das Regelventil 18 wahlweise mit dem Kraftheber 15 oder dem Stellglied 28 verbindet.

Die Fig. 2 zeigt einen Längsschnitt durch die Vorderachse 26 mit der hydropneumatischen Federung 27 und der zugehörigen Einrichtung nach Fig. 1 in vereinfachter Darstellung. Wie Fig. 2 näher zeigt, ist jedem Rad der Vorderachse 26 ein eigener Hydrozylinder zugeord­ net, wobei dem rechten Vorderrad 36 der erste Hydrozylinder 29 zuge­ ordnet ist. Auf der anderen Seite der Vorderachse 26 ist das linke Vorderrad 37 durch einen zweiten Hydrozylinder 38 am Fahrzeugrahmen 14 abgestützt. Die beiden Hydrozylinder 28, 38 sind untereinander baugleich und jeweils als einfachwirkende Zylinder ausgebildet, wo­ bei jeweils die große wirksame Fläche des Kolbens den Druckraum 29 begrenzt. Die Druckräume 29 beider Hydrozylinder 28, 38 sind über eine Querleitung 39 miteinander hydraulisch verbunden und stehen gemeinsam über die Leitung 35 mit dem Regelventil 18 sowie die hy­ draulische Verbindung 31 mit dem hydropneumatischen Energiespeicher 32 in Verbindung. Die Lage der gefederten Vorderachse 26 relativ zum Fahrzeugrahmen 14 wird von einem elektromechanischen Wegaufnehmer 41 abgegriffen, der seine Signale ebenfalls an das elektronische Steu­ ergerät 19 gibt. Während die Sollwerte für die Hubwerks-Regelein­ richtung 21 über den ersten Geber 24 dem Steuergerät 19 eingegeben werden, steht für die Vorgabe von Sollwerten für die aktive Schwin­ gungsdämpfung ein zweiter Geber 42 zur Verfügung.

Bei dem Regelventil 18 handelt es sich um ein an sich bekanntes Drei-Wege-Ventil, wie es zur proportionalen und lastdruckunabhän­ gigen Steuerung von Volumenströmen in elektrohydraulischen Hub­ werks-Regeleinrichtungen verwendet wird. Das Regelventil 18 weist einen von Proportionalmagneten 43 betätigten Steuerschieber 44 auf, der in einer Mittelstellung 45 einen Steuerölstrom von einem Zulauf­ anschluß 46 über eine Drosselstelle 47 zu einem Rücklaufanschluß 48 erlaubt, wodurch eine als Umschaltventil wirkende Druckwaage 49 den restlichen Teilstrom von der Pumpe 17 unmittelbar zum Tank 51 ent­ lastet. Ein mit A bezeichneter Motoranschluß 52 ist dabei durch ein entsperrbares Rückschlagventil 53 abgesperrt und durch ein Druckbe­ grenzungsventil 54 abgesichert. Wird der Steuerschieber 44 in eine Hebenstellung 55 ausgelenkt, so wird ein proportionaler Volumenstrom vom Zulaufanschluß 46 über den Steuerschieber 44, die Motorleitung 56 und das entsperrbare Rückschlagventil 53 zum Motoranschluß 52 gesteuert, von wo er über das geöffnete Umschaltventil 30 zum Kraft­ heber 15 fließen kann. Die Druckwaage 49 sorgt hierbei in bekannter Weise für eine lastdruckkompensierte Steuerung des Volumenstroms. Wird der Steuerschieber 44 in entgegengesetzter Richtung in Richtung Senkenstellung 46 ausgelenkt, so wird durch einen Steuerölstrom über ein Vorspannventil 57 ein Zwischendruck angedrosselt, der zum Ent­ sperren des Rückschlagventils 53 ausreicht und der zudem auf ein Druckkompensationsventil 58 einwirkt. Beim Senken strömt vom Kraft­ heber 15 kommendes Druckmittel vom Motoranschluß 52 über das ent­ sperrte Rückschlagventil 53, das Druckkompensationsventil 58 und den in Senkenstellung 56 befindlichen Steuerschieber 44 zum Rücklaufan­ schluß 48, wobei über das Druckkompensationsventil 58 ein lastdruck­ kompensierter Senkenvorgang steuerbar ist. Wenn das elektronische Steuergerät 19 abhängig von den am Geber 24 vorgegebenen Werten das Umschaltventil 30 in seine gezeichnete Stellung steuert, kann das elektrohydraulische Regelventil 18 in üblicher Weise für die Hub­ werks-Regelung verwendet werden.

Beim Fahren des Traktors 10 über unebenes Gelände, vor allem bei Transportfahrten mit hoher Geschwindigkeit treten infolge der Feder­ eigenschaften der Hinterräder und der hydropneumatisch gefederten Vorderachse 26 vor allem Nickschwingungen des Traktors 10 um eine horizontale Querachse 59 auf, die besonders bei schnellfahrenden Ackerschleppern die Fahrsicherheit infolge verringerten Fahrbahnkon­ takts der Vorderräder und den Fahrkomfort nachteilig beeinflussen.

Diese Nick- und Vertikalschwingungen führen infolge der Massenträg­ heit von Fahrzeugrahmen 14 und Vorderachse 26 zu Beschleunigungs­ kräften, die ihrerseits in den Druckräumen 29 der beiden Hydrozylin­ der 28, 38 zu Druckänderungen fuhren. Diese Druckänderungen werden vom Drucksensor 34 aufgenommen, der entsprechend elektrische Signale an das elektronische Steuergerät 19 weiter gibt. Diese Signale wer­ den zur Ermittlung des jeweiligen Schwingungszustandes des Traktors 10 herangezogen und werden vom elektronischen Steuergerät 19 als Istwerte im Regelkreis zur aktiven Schwingungsdämpfung verarbeitet. Mit Hilfe des zweiten Gebers 42 wird dabei die Einrichtung zur Schwingungsdämpfung eingeschaltet und es werden entsprechende Soll­ werte vorgegeben. Das elektronische Steuergerät 19 schaltet dabei das Umschaltventil 30 in seine andere Schaltstellung, wodurch der Motoranschluß 52 des Wegeventils 18 über die Leitung 35 an die Hy­ drozylinder 28, 38 der hydropneumatischen Federung angeschlossen werden. Mit Hilfe des als elektronischer Regler arbeitenden Steuer­ geräts 19 wird nun das mit den Stellgliedern 28, 38 hydraulisch ver­ bundene Regelventil 18 so angesteuert, daß eine angeregte Schwingung des Fahrzeugrahmens 14, insbesondere dessen Nickschwingungen um die Querachse 59, aktiv abgebaut werden. Dabei wird die Masse der ohne­ dies vorhandenen, hydropneumatisch abgestützten Vorderachse 26 als Tilgermasse für die Schwingungsdämpfung verwendet, so daß die Be­ dämpfungseinrichtung am Traktor 10 auch ohne zusätzliche Anbaumasse am Hubwerk 11 wirksam werden kann. Mit Hilfe des Wegaufnehmers 41 und einer der aktiven Schwingungstilgung überlagerten Lageregelung wird der Abstand von Fahrzeugrahmen 14 und Vorderachse 26 im Mittel konstant gehalten.

Das als elektronischer Regler arbeitende Steuergerät 19, das elek­ trohydraulische Regelventil 18 sowie die beiden hydraulischen Stell­ glieder 28, 38 der hydropneumatischen Federung 27 sind somit Teile einer elektrohydraulischen Regeleinrichtung 61 zur aktiven Schwin­ gungsdämpfung, deren prinzipielle Arbeitsweise aus der eingangs ge­ nannten DE-OS 37 23 488 bekannt ist und auf die hier ausdrücklich Bezug genommen wird.

Die Fig. 3 zeigt in vereinfachter Darstellung eine zweite Ausfüh­ rungsform eines zweiten elektrohydraulischen Regelsystems 70, das sich von dem Regelsystem 61 nach Fig. 2 wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche Bauelemente gleiche Bezugszeichen verwendet werden:

Bei dem zweiten Regelsystem 70 wird jedes der beiden Vorderräder 36, 37 getrennt voneinander mit einer jeweils eigenen Regeleinrichtung aktiv bedämpft. Zu diesem Zweck ist die hydropneumatische Federung 27 der Vorderachse 26 für den ersten Hydrozylinder 28 ebenfalls mit einem Energiespeicher 71, einem zwischengeschalteten Magnetventil 72 und einem Drucksensor 73 ausgerüstet. Eine Querleitung zwischen den beiden Druckräumen 29 beider Hydrozylinder 28, 38 entfällt. Der Druckraum 29 des ersten Hydrozylinders 28 steht dafür über eine zweite Leitung 74 mit dem Motoranschluß 52 eines zweiten elektrohy­ draulischen Regelventils 75 in Verbindung, das mit dem anderen, er­ sten Regelventil 18 baugleich ist. Beide Regelventile 18, 75 sind parallel an ein Konstantdrucknetz 76 mit Hydrospeicher 77 ange­ schlossen, das von der Pumpe 17 über ein Speicherladeventil 78 mit Druckmittel versorgt wird. Durch die Verwendung der Regelventile 18, 75 in einem Konstantdrucknetz 76 muß lediglich in Mittelstellung 45 des Regelschiebers 44 die in Fig. 2 offene Verbindung für den Steu­ erumlauf blockiert werden. Die gleichzeitige Druckmittelversorgung einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung ist nicht vorgesehen. Das als Regler arbeitende elektronische Steuergerät 79 erhält nun die Signale aus beiden Druckgebern 34, 73 und steuert dementsprechend die Regelventile 18, 75 getrennt voneinander so, daß jede Seite (36, 37) der hydropneumatischen Federung 27 unabhängig voneinander in aktiver Weise bedämpft wird. Das Regelsystem 70 zur aktiven Schwingungsdämpfung kann auf diese Weise schneller und wirk­ samer arbeiten.

Die Fig. 4 zeigt als weitere Ausführungsform ein drittes elektro­ hydraulisches Regelsystem 90, das sich von dem zweiten Regelsystem 70 nach Fig. 3 wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche Bauele­ mente gleiche Bezugszeichen verwendet werden:

Das dritte Regelsystem 90 arbeitet insgesamt im Vergleich zum zwei­ ten Regelsystem 70 mit einem verringertem hydraulischen Aufwand und einem vergleichsweise erhöhtem Aufwand an Sensorik. Das dritte Re­ gelsystem 90 weist ein elektrohydraulisches, proportional arbeiten­ des 3/3-Regelventil 91 auf, das über die Leitung 35 die Druckräume 29 beider Hydrozylinder 28 und 38 steuert. In die beide Druckräume 29 verbindende Querleitung 39 ist ein magnetisch betätigbares 2/2-Sperrventil 92 geschaltet. Zusätzlich zu den Drucksensoren 34, 73 sind die Hydrozylinder 28 und 38 jeweils über einen elektrome­ chanischen Kraftmeßbolzen 93 bzw. 94 an der Vorderachse 26 abge­ stützt, wobei deren elektrische Ausgangssignale dem als Regler ar­ beitenden elektronischen Steuergerät 95 zugeführt werden. Ferner ist am Fahrzeugrahmen 14 zusätzlich ein elektromechanischer Beschleuni­ gungssensor 96 angeordnet, der seine schwingungsabhängigen Signale ebenfalls an das elektronische Steuergerät 95 weiterführt.

Die Wirkungsweise des dritten elektrohydraulischen Regelsystems 90 entspricht hinsichtlich der aktiven Schwingungsdämpfung weitgehend derjenigen des zweiten Regelsystems 70 nach Fig. 3, wobei jedoch für die Ermittlung des jeweiligen Schwingungszustandes neben den Drucksensoren 34, 73, nun auch die in den Kraftfluß zwischen Fahrzeugrahmen 14 und Vorderachse 26 geschalteten Kraftmeßbolzen 93, 94 zur Verfügung stehen und darüber hinaus der Schwingungszustand auch durch eine Beschleunigungsmessung im Sensor 96 ermittelt werden kann. Die Signale der Sensoren für Druck, Kraft bzw. Beschleunigung können gemeinsam, alternativ oder in gemischter Form im elektroni­ schen Steuergerät 95 verarbeitet werden.

Bei der hydropneumatisch gefederten Vorderachse 26 des dritten Re­ gelsytems 90 können durch unterschiedliches Schalten der Magnetven­ tile 33, 72 und des Sperrventils 92 unterschiedliche Charakteristi­ ken für die Vorderachse 26 erreicht werden. Werden alle drei vom Steuergerät 95 magnetisch ansteuerbaren Ventile 33, 72, 92 gesperrt, so kann die Vorderachse 26 die Charakteristik einer starren Achse aufweisen. Wird lediglich das Sperrventil 92 geöffnet, so kann die Vorderachse die Eigenschaften einer Pendelachse erreichen. Werden die beiden Magnetventile 33, 72 aufgesteuert, so hat die Vorderachse 26 die Charakteristik einer gefederten Achse.

Die Fig. 5 zeigt als zusätzliche Ausführungsform ein viertes elek­ trohydraulisches Regelsystem 100, das sich von dem dritten Regel­ system 90 nach Fig. 4 wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche Bauelemente gleiche Bezugszeichen verwendet werden. Bei dem vierten Regelsystem 100 sind die Stellglieder der hydropneumatischen Fede­ rung der Vorderachse 26 als doppeltwirkende Hydrozylinder 101, 102 ausgebildet, deren jeweiligen Ringräume 103 jeweils über eine Neben­ leitung 104 bzw. 105 parallel an einen zweiten Motoranschluß 106 eines 4/3-Regelventils 107 angeschlossen sind. Dieses Regelventil 107 wird wieder von dem Konstantdrucknetz 76 mit Druckmittel ver­ sorgt. Das Regelventil 107 weist eine dem Senken des Fahrzeugrahmens 14 relativ zur Vorderachse 26 zugeordnete Arbeitsstellung 108 auf, bei der die beiden Motoranschlüsse 52 und 106 miteinander und zusammen gedrosselt mit dem Zulaufanschluß 46 Verbindung haben.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß in Verbindung mit der Ausbildung der Stellglieder als Differentialzylinder bei Senkbewegung des Fahr­ zeugrahmens 14 Druckmittel in das Konstantdrucknetz 76 zurückgeführt werden kann und dadurch die Nickbewegungen des Fahrzeugrahmens 14 für eine Energie-Rückgewinnung ausgenutzt werden. Im übrigen hat die Verwendung der doppelt wirkenden Hydrozylinder 101, 102 den Vor­ teil, daß die Vorderachse 26 hydraulisch sicher eingespannt ist und daß dadurch die aktive Schwingungsdämpfung wirksamer durchgeführt werden kann, weil dämpfende Kräfte in beiden Richtungen übertragen werden können. Das vierte Regelsystem 100 weist zu diesem Zweck ein als Regler arbeitendes elektronisches Steuergerät 109 auf, das sich für diese Arbeitsweise eignet.

Selbstverständlich sind an dem Traktor 10 mit den gezeigten Regel­ systemen zur aktiven Schwingungstilgung Änderungen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzuweichen. So kann das Regelsystem zur Schwingungstilgung vor allem dort angewandt werden, wo eine Achse des Fahrzeugs ungefedert ist, und dabei schlechte Dämpfungseigen­ schaften aufweist. Auch können für das Regelsystem zur Schwingungs­ tilgung zusätzlich oder alternativ Signale verwendet werden, die am Heck des Traktors ermittelt werden wie z. B. Kräfte im Dreipunktge­ stänge, Druck im Kraftheber etc. Dies ist besonders dann interes­ sant, wenn solche Sensoren ohnedies bereits vorhanden sind. Auch sind die aufgezeigten Regelsysteme zur aktiven Schwingungstilgung nicht auf den gezeigten Traktor begrenzt, sondern können auch bei Bedarf bei Mähdreschern, Baumaschinen und vergleichbaren Fahrzeugen, vorteilhaft angewandt werden; dies gilt insbesondere für den Radla­ der, wo vergleichbare Probleme wie beim Traktor auftreten können, wenn die meist gleichgroßen, großvolumigen Reifen der vier Räder infolge ihrer schlechten Dämpfung und einer ungefederten Achse leicht zu Schwingungen des Fahrzeugs führen.

Claims (17)

1. Landwirtschaftlich nutzbare Zugmaschine, insbesondere Traktor oder Baumaschinen-Fahrzeug, mit einem am Fahrzeug angelenkten Hub­ werk, das über einen Kraftheber heb- und senkbar ist, mit einer Vor­ derachse und mit einem Regelsystem zur dynamische Stabilisierung von Nickschwingungen des Fahrzeugs um eine im wesentlichen horizontale Schwingungsachse, wobei dieses Regelsystem eine beweglich am Fahr­ zeugrahmen angelenkte, als Tilgermasse wirkende Masse und eine elek­ trohydraulische Regeleinrichtung umfaßt, die abhängig von den Signa­ len eines diese Schwingbewegungen erfassenden Sensors die Masse der­ art steuert, daß angeregte Schwingungen des Fahrzeugs aktiv abge­ baut werden, dadurch gekennzeichnet, daß die beweglich am Fahrzeug­ rahmen (14) angelenkte Tilgermasse die Vorderachse (26) ist, und daß die Vorderachse (26) am Fahrzeugrahmen (14) über eine hydropneuma­ tische Federung (27) abgestützt ist, die wenigstens ein hydrauli­ sches Stellglied (28, 38) aufweist, das von dem elektrohydraulischen Regelsystem (61, 70, 90, 100) verstellbar ist.

2. Zugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sen­ sor (34, 73, 93, 94) so angeordnet ist, daß er von den Schwingungen der Vorderachse (26) relativ zum Fahrzeugrahmen (14) abhängige Sig­ nale liefert.

3. Zugmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Sensor wenigstens ein Kraftmeßbolzen (93, 94) verwendet wird, der in den Kraftfluß zwischen Fahrzeugrahmen (14) über das hydrauli­ sche Stellglied (29, 38) zur Vorderachse (26) geschaltet ist.

4. Zugmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Sensor wenigstens ein elektrohydraulischer Drucksensor (34, 73) verwendet wird, der den Druck im hydraulischen Stellglied (28; 38; 101) abgreift.

5. Zugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Signale von einem Beschleunigungssensor (96) er­ zeugt werden, der insbesondere am Fahrzeugrahmen (14), vorzugsweise im Bereich der Vorderachse (26), angeordnet ist.

6. Zugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Signale von einem Sensor (23) erzeugt werden, der in einem Kraftregelkreis des angelenkten Hubwerks (11) liegt.

7. Zugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein die Lage der Vorderachse (26) relativ zum Fahr­ zeugrahmen (14) abgreifender Wegaufnehmer (41) angeordnet ist, der in einen überlagerten Lageregelkreis geschaltet ist.

8. Zugmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die hydropneumatische Federung (27) als Stell­ glied für jedes Rad (36, 37) einen zugeordneten Hydrozylinder (38, 38; 101, 102) aufweist.

9. Zugmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydrozylinder (28, 38) einfachwirkend ausgebildet sind.

10. Zugmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet daß die Hydrozylinder (101, 102) doppeltwirkend ausgebildet sind.

11. Zugmaschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei jedem Stellglied (28, 38) in die hydraulische Verbindung (31) zwischen dem Hydrozylinder (28, 38) und dem als Federelement dienenden, zugeordneten Energiespeicher (32, 71) ein Magnetventil (33, 72) geschaltet ist.

12. Zugmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Hydrozylinder (28, 38; 101, 102) der Vorderachse (26) gemein­ sam von einem Regelventil (18; 91; 107) ansteuerbar sind und daß insbesondere zwischen beide Hydrozylinder (28, 38; 101, 102) ein elektromagnetisch betätigbares Sperrventil (92) geschaltet ist.

13. Zugmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Hydrozylinder (28, 38) der Vorderachse (26) über ein gesondertes Regelventil (18, 75) ansteuerbar ist und daß insbesondere für beide Räder (36, 37) jeweils eigene Sensoren (34, 72; 94) vorgesehen sind.

14. Zugmaschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerung des Hubwerks (11, 15) und der Steuerung der Stellglieder (28, 38) an der Vorderachse (26) das gleiche Regelventil (18) zugeordnet ist (Fig. 2).

15. Zugmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelventil (107) als 4/3-Wegeventil ausgebildet ist, bei dem in einer Arbeitsstellung (108) für Senken des Fahrzeugrahmens (14) beide Motoranschlüsse (52, 106) miteinander und mit dem Zulaufanschluß (46) verbunden sind, der mit einem Hydrospeicher (77) in Verbindung steht.

16. Zugmaschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß deren Hinterachse (25) ungefedert aus­ gebildet ist.

17. Zugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die andere Achse gefedert ausgebildet ist.