DE4042189A1 - Vorrichtung zur steuerung des energetischen und dynamischen verhaltens von antrieben in umformmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dynamischen Verhaltens von Antrieben in Umformmaschinen, die einerseits auf den Anlauf- und Bremsvorgang und andererseits auf die kurbelwinkelabhän­ gigen Massenkräfte an Pressen zur Blech- und Massivum­ formung, wirkt.

Die Anfahr- und Bremsvorgänge von im aussetzenden Betrieb arbeitenden Umformmaschinen werden bevorzugt mit asyn­ chron schaltbaren Reibungskupplungen und -bremsen reali­ siert. Dabei entsteht an den Reibflächen des Angleichvor­ ganges in Kupplung und Bremse aufgrund des unelastischen Drehstoßes als physikalisches Wirkprinzip unerwünscht ein irreversibler Energieverlust durch Wärmeentwicklung, begleitet von einem ständigen Verschleißvorgang. Die be­ grenzte Wärmebelastbarkeit der Reibwerkstoffe einerseits und die ständige Erhöhung ihrer Standzeit bei wesentlich gesteigerten Dauerhub und Schaltzahlen haben u. a. zu erheblichen Material- und Fertigungsaufwendungen beim Hersteller geführt.

Zur Reduzierung der Wärmebelastung und des Verschleißes in Kupplung und Bremse wurde eine Vorrichtung nach dem DD-WP 1 00 063 vorgeschlagen, bei der ein ungesteuerter Arbeitszylinder einerseits am Maschinenkörper und ande­ rerseits seine Kolbenstange an der Kurbelwelle exzent­ risch so angeordnet ist, daß er im oberen Totpunkt ein Beschleunigungsmoment erzeugen kann. Dieses äußere Mo­ ment im oberen Totpunkt wirkt gegen das Haltemoment der Bremse, wodurch bei ihrem Versagen der Stößel ungewollt beschleunigt wird. Darüber hinaus verbleibt Energie in Form von Restwärme in der Bremse und der Kupplung, ab­ hängig vom Überlaufwinkel aus gestreckter Lage des Ar­ beitszylinders.

Je größer der Überlaufwinkel ist, um so geringer ist der Energierückgewinnungsgrad. Schließlich sind zur Reali­ sierung dieser Lösung zusätzliche Material- und Ferti­ gungsaufwendungen erforderlich. Nach diesem DD-WP wird weiter der Einsatz eines separaten hydraulischen Servoan­ triebes, bestehend aus einer als Pumpe und Motor arbei­ tenden Verdrängereinheit, einem steuerbaren Wegeventil und einem Hydrospeicher vorgeschlagen. Die hohe Be­ schleunigungs- bzw. Bremsarbeit einerseits und die kurze Beschleunigungs- bzw. Bremszeit andererseits sowie der zeitvariante Leistungsbedarf mit seinem Maximum erfordern bei der Geräteauswahl (Verdrängereinheit, Ventile und Hydrospeicher) beachtliche Baugrößen und große Nennweiten im Rohrleitungssystem. Auch bei diesem Vorschlag sind er­ hebliche Material- und Fertigungsaufwendungen beim Her­ steller und darüber hinaus Aufwendungen für Werkzeug und Instandhaltung beim Betreiber erforderlich. Schließlich sind Servoantriebe mit stoßartigem Zuschalten der Hydrospeicher durch ein Wegeventil außerordentlich schwingungserregend, begleitet durch einen hohen Lärmpegel.

Bei einer anderen bekannten Lösung nach der SU-EB 6 43 683 wird der Einsatz von Federn in einem zwischen Kupplungswelle und Sekundärgetriebe angeordneten Pla­ netenradgetriebe, das mit dem Reibklotzträger der Bremse gekoppelt ist, vorgeschlagen. Auch dieser Vor­ schlag ist nur mit hohen Aufwendungen, u. a. für das zusätzliche Planetenradgetriebe, realisierbar. Darüber hinaus bestehen bei dieser Lösung auch arbeits­ schutztechnische Bedenken wegen des gegen die Bremse wirkenden Vorspannmomentes im Stillstand. Der Energie­ rückgewinnungsgrad ist unbefriedigend. Darüber hinaus verursachen Stoßbelastungen im Anlaufvorgang dynamische Momente und Schwingungen, die zu erhöhtem Lärm und Ver­ schleiß führen.

Bei Umformmaschinen und besonders bei Hebel- bzw. Gelenk­ pressen können die Leerlaufhubzahlen nur begrenzt erhöht werden, weil die dynamischen Kräfte und Momente im An­ triebssystem zu gewaltigen Stößen und Rückbewegungen un­ terschiedlicher Beträge führen, die zerstörerisch wirken und sich als unruhiger Lauf und erhöhter Lärm äußern. Hauptverursacher ist der ausbalancierte Oberwerkzeugträger, dessen Massewirkung sich insbesondere im oberen Kurbel­ winkelbereich durch die Kinematik des Gelenksystems mit steigender Hubzahl deutlich darstellt.

Es ist eine Lösung nach dem DD-WP 1 47 927 bekannt, bei der durch Einsatz von Blenden zwischen Ausbalancierungszylinder und Druckmittelspeicher der Druck unterhalb der Ausbalan­ cierungskolben beim Hochgang des Stößels teilweise re­ duziert wurde, wodurch eine Minderung der dynamischen Be­ lastungen eingetreten ist. Die Wirkung ist jedoch begrenzt, weil ein Mindestquerschnitt der Blende nicht unterschritten werden kann. Darüber hinaus entsteht an der Blende eine erhebliche Wärmeentwicklung durch Energievernichtung.

Bei einer anderen bekannten Lösung nach dem DD-WP 2 56 288 wird eine zusätzliche hydraulische Einrichtung vorgeschlagen, die durch Erzeugung eines variablen Gegenmomentes eine Kompensation der hydraulischen Massekräfte in den spiel­ umschlaggefährdeten Drehwinkelphasen bewirken soll. Zur Realisierung dieser Einrichtung sind zusätzlich hydrau­ lische Geräte mit großen Nennweiten und Baugrößen sowie ein hervorragendes Zeitverhalten der Ventile aufgrund der extrem hohen Momentenänderungsgeschwindigkeit erforderlich. Darüber hinaus entstehen während der Kompensationsphase erhebliche irreversible Energieverluste, die sich durch die Leerlaufverluste noch erhöhen.

Bei Arbeitsverfahren, die das Tischkissen erfordern, entstehen insbesondere in der Betriebsart "Gesteuertes Kissen" irreversible Energieverluste als Wärme im Hydraulik- und/oder Pneumatiksystem. Der Einsatz auf­ wendiger Kühleinrichtungen verteuert die Anlage und erhöht den Wartungsaufwand. Darüber hinaus verschlechtert sich der Wirkungsgrad des Erzeugnisses.

Die Aufgabe der Erfindung liegt in der Schaffung einer funktions- und arbeitsschutzsicheren Vorrichtung, die einerseits den Brems- und den Beschleunigungsprozeß hochgradig realisiert und andererseits die Wirkung der Massenkräfte des Oberwerkzeugträgers deutlich verringert sowie bei Einsatz eines Tischziehkissens dessen Energie dem Sekundärgetriebe zuführt.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die in den kennzeichnenden Teilen der Patentansprüche beschriebenen Merkmale erreicht.

Der Vorteil der Lösung besteht darin, durch eine kosten­ günstige sowie geräuscharme Vorrichtung das energetische und dynamische Verhalten von Antrieben zu verbessern. Der Grundgedanke der Lösung besteht in der Umwandlung der kinetischen Bremsenergie in potentielle Energie bis zum Stillstand des Sekundärgetriebes. Diese potentielle Energie unterstützt den Beschleunigungsprozeß, indem sie sich in kinetische Energie wandelt.

Die Erfindung soll nachstehend anhand eines Ausführungs­ beispieles sowie Ausführungsvarianten näher erläutert werden. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 Prinzipdarstellung der Vorrichtung für Kupplung/ Bremse und Ziehkissen mit translatorischen Fluidantrieben,

Fig. 2 Prinzipdarstellung der Vorrichtung für Kupplung/ Bremse mit translatorischem Fluidantrieb,

Fig. 3 bis 14 Anordnungsvarianten der translatorischen Fluid­ antriebe.

Der Antrieb, dessen energetisches und dynamisches Ver­ halten beeinflußt werden soll, besteht gemäß Fig. 1 aus dem Schwungrad 1, der Kupplung 2 und der Bremse 4 mit Betätigungselement 5 und den als Drehmasse 3 darge­ stellten, zu beschleunigenden und zu bremsenden Teilen des Sekundärgetriebes. Die Exzenter- bzw. Kurbelwellen 6a; 6b sind über die Pleuel 7a; 7b in bekannter Weise mit dem Oberwerkzeugträger 8 und den daran angeordneten Oberwerkzeug verbunden. Beiderseits des Oberwerkzeug­ trägers 8 sind die Ausbalancierungszylinder angeordnet.

Zwischen den Pleuel 7a; 7b ist gemäß Fig. 5 ein Arbeits­ zylinder 18 angeordnet. Zum Beschleunigen des Oberwerk­ zeugträgers 8 ist der rechte Raum 33 des Arbeitszylin­ ders 18 über die Schaltstellung "c" eines Wegeven­ tils 19 mit dem Druckmittelbehälter 30 und der linke Raum 34 des Arbeitszylinders 18 mit dem Druckübersetzer 28 verbunden. Das Wegeventil 19 nimmt zum Bremsen die Schaltung "a" ein, wodurch der Raum 33 mit dem Druck­ übersetzer 28 und der Raum 34 mit dem Druckmittelbehäl­ ter 30 wirkverbunden ist.

Die druckreduzierte Seite des Druckübersetzers 28 steht einmal mit dem Druckmittelbehälter 26 und zum anderen mit dem Druckmittelbehälter 30 in Wirkver­ bindung, wobei über diese Verbindung und das zwi­ schengeschaltete Druckminderventil 27 die Druckmit­ telquelle angeschlossen ist.

Das Ziehkissen besteht bekannterweise aus dem Zieh­ kissenzylinder 25 und dem Ziehkissenkolben 24 mit der Auswerferplatte 23. Diesem sind die Druckbolzen 22 und der Ziehring 21 des Unterwerkzeuges zugeord­ net. Der Druckmittelraum des Ziehkissenzylinders 25 ist über ein Rückschlagventil 20 mit der druckerhöh­ ten Wirkseite des Druckübersetzers 28 verbunden. Von der Leitung zwischen dem Druckübersetzer 28 und dem Rückschlagventil 20 geht über das Wegeventil 29 eine Verbindung zum Druckmittelbehälter 30 ab, an die gleichzeitig die Energieerzeugungsanlage 35 an­ geschlossen ist. Die Steuerung der Kupplung 2 und der Bremse 4 erfolgt von einer Druckmittelquelle 11 aus über das Druckminderventil 12 und den Druckmit­ telspeicher 13. Daran ist das Betätigungselement 5 der Bremse 4 über das Pressensicherheitsventil 16 angeschlossen. Am zweiten Ausgang des Pressensicher­ heitsventiles 16 ist ein stellungsüberwachtes Wege­ ventil 17 mit Schalldämpfer angeordnet. Die weitere Steuerung der Kupplung 2 erfolgt auf ein Wegeventil 10. Eine Ansteuerung davon erfolgt direkt auf das Wegeventil 10, während die zweite Ansteuerung dazu parallel geschaltet ist und mit einer dazwischen angeordneten Drossel und einem Druckmittelspeicher 15 versehen ist. Zwischen dem Wegeventil 10 und dem Betätigungselement 5 der Kupplung 2 ist weiterhin ein Pressensicherheitsventil 9 angeordnet, an dessen einem Ausgang ein Schalldämpfer angeschlossen ist.

Mit dem Einschalten des Pressensicherheitsventils 16 wird das Betätigungselement 5 der Bremse 4 zügig ge­ lüftet und das Wegeventil 19 in Schaltstellung "c" ge­ bracht. Dadurch wird der rechte Raum 33 des Arbeits­ zylinders 18 mit dem mit Luftdruck beaufschlagten Druck­ ausgleichsbehälter 30 verbunden. Der Druckübersetzer 28 fördert das mit Hochdruck gespeicherte Drucköl über das Wegeventil 19 in den linken Raum 34 des Arbeitszylinders 18 und beschleunigt das Sekundärgetriebe, bestehend aus den Drehmassen 3, Exzenter- bzw. Kurbelwellen 6a; 6b, Pleuel 7a; 7b und Oberwerkzeugträger 8. Nachdem der Druckübersetzer 28 seinen Anschlag erreicht hat, er­ folgt die Zuschaltung der Kupplung 2 über das Pressen­ sicherheitsventil 9.

Durch Umschalten des Wegeventils 10 entsteht ein schneller Druckaufbau in der Kupplung 2 zur Sicherung des Drehmo­ mentes. Anschließend erfolgt die Realisierung des Umform­ verfahrens. Dabei verdrängt der Oberwerkzeugträger 8 mit seinem Oberwerkzeug über den Ziehring 21 des Unterwerk­ zeuges, die Druckbolzen 22 und die Auswerferplatte 23 durch den Ziehkissenkolben 24 das Drucköl aus dem Zieh­ kissenzylinder 25 über das Wegeventil 19 in unveränder­ ter Schaltstellung in den Arbeitszylinder 18, wodurch der Antrieb beim Umformvorgang unterstützt wird. Beim Hochgang des Oberwerkzeugträgers 8 findet ein Ver­ schieben des Kolbens im Arbeitszylinder 18 nach links mit entsprechendem Ölfluß statt.

Im Kurbelwinkelbereich von ca. 260 bis 310 wird das Wegeventil in die Stellung "c" geschaltet, wodurch der Raum 33 mit dem Druckübersetzer 28 verbunden ist. Der Zeitpunkt der Zuschaltung des Energiespeichers 35 wird vorteilhafterweise so gewählt, daß einerseits der Brems­ prozeß im oberen Totpunkt beendet ist und andererseits die potentielle Energie im Druckübersetzer ausreicht, die Nenndrehzahl der Kupplungswelle im Beschleunigungs­ prozeß wieder zu erreichen.

Die zurückzugewinnende Antriebsenergie bewegt den Kolben des Arbeitszylinders 18 nach rechts und das aus dem Raum 33 verdrängte Drucköl wird im Druck­ übersetzer 28 gespeichert.

Im oberen Totpunkt ist der Bremsprozeß beendet und über das Pressensicherheitsventil 16 wird das Betätigungs­ element 5 der Bremse 4 beaufschlagt. Somit wirkt die Bremse 4 nur als Haltebremse.

In der Fig. 2 ist das Ausführungsbeispiel ohne ein Ziehkissen dargestellt. Der Aufbau und die Wirkungs­ weise erfolgt analog Fig. 1. Es ist möglich, bei Bedarf eine zusätzliche Energieerzeugungsanlage 35, zwischen Druckübersetzer 28 und Druckmittelbehälter 30 ange­ ordnet, zur Erzielung der erforderlichen Antriebsdreh­ zahl und zur Anullierung des restlichen Verschleißes der Kupplung 2 einzusetzen.

Für die Anordnung des Arbeitszylinders 18 ergeben sich unter Beibehaltung des übrigen Aufbaus und gleicher Wirkungsweise nach vorgenanntem Ausführungsbeispiel weitere Varianten. Demzufolge sind die Arbeitszylinder 18 weiterhin wie folgt angeordnet:

• - einerseits am Maschinengestell 31 und andererseits am Pleuel 7a bzw. 7b, dargestellt in Fig. 8,
• - zwischen Maschinengestell 31 und Oberwerkzeugträger 8, dargestellt in Fig. 9,
• - zwischen Maschinengestell 31 und Exzenter- bzw. Kurbel­ welle 6a; 6b, dargestellt in Fig. 10,
• - zwischen Maschinengestell 31 und Vorgelegewelle 32, dargestellt in Fig. 11,
• - zwischen der Vorgelegewelle 32 und der Exzenter- bzw. Kurbelwelle 6a bzw. 6b, dargestellt in Fig. 3,
• - zwischen der Vorgelegewelle 32 und dem Oberwerkzeug­ träger 8, dargestellt in Fig. 12,
• - zwischen der Vorgelegewelle 32 und dem Pleuel 7a bzw. 7b, dargestellt in Fig. 14,
• - zwischen zwei Exzenter- bzw. Kurbelwellen 6a und 6b, dargestellt in Fig. 6,
• - zwischen der Exzenter- bzw. Kurbelwelle 6a; 6b und dem Oberwerkzeugträger 8, dargestellt in Fig. 4
• - zwischen den Pleuel 7a und 7b und dem Oberwerkzeug­ träger 8, dargestellt in Fig. 7 und
• - zwischen den Exzenter- bzw. Kurbelwellen 6a und 6b und den Pleuel 7a und 7b, dargestellt in Fig. 13.

Claims (21)

1. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dynamischen Verhaltens von Antrieben in Umformmaschinen während des Beschleunigungs- und Bremsprozesses, wobei der Antrieb aus Schwungrad, Kupplung und Bremse sowie Sekundärgetriebe besteht und die Bewegungsübertragung auf den Oberwerkzeugträger von der Exzenter- bzw. Kurbel­ welle aus mittels Pleuel erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere steuerbare Fluidantriebe, vorzugs­ weise als Arbeitszylinder (18) ausgebildet, zwischen Antriebsgliedern des Sekundärgetriebes bzw. zwischen einen Antriebsglied und dem Maschinengestell (31) angeordnet sind und im Zusammenwirken mit einem Energie­ speicher den Oberwerkzeugträger (8) beschleunigen bzw. abbremsen.

2. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dynamischen Verhaltens von Antrieben nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die im Umformprozeß in Wärme umgewandelte Ziehkissen­ arbeit dem Oberwerkzeugträger (8) durch eine Medienver­ bindung zwischen dem Ziehkissenzylinder (25) und dem Energiespeicher zuführbar ist.

3. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dynamischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß der Energiespeicher vorzugsweise als ein Drucküber­ setzer (28) und ein Druckmittelspeicher (30) ausgebildet ist, wobei dieselben in den Kurbelwinkelbereichen des oberen und unteren Totpunktes über mindestens ein Wege­ ventil (19) mit mindestens einem Arbeitszylinder (18) in Wirkverbindung stehen.

4. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Wegeventil (19) derart schaltbar ist, daß zum Beschleunigen des Oberwerkzeugträgers (8) der Raum (33) des Arbeitszylinders (18) mit dem Druckmittel­ behälter (30) und der Raum (34) des Arbeitszylinders (18) mit dem Druckübersetzer (28) sowie zum Bremsen des Oberwerkzeugträgers (8) der Raum (33) mit dem Druckübersetzer (28) und der Raum (34) mit dem Druckmittelbehälter (30) wirkverbunden ist.

5. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Gewinnung der Nenndrehzahl der Kupplungswelle beim Beschleunigungsvorgang und zum Anullieren des restlichen Verschleißes in der Kupplung (2) vor Beginn des Bremsvorganges des Sekundärgetriebes der Druck­ übersetzer (28) mit dem Raum (33) des Arbeitszylinders (18) verbunden ist.

6. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der Medienverbindung zwischen dem Drucküber­ setzer (28) und dem Druckmittelbehälter (30) zur Ge­ winnung der notwendigen Antriebsdrehzahl in der Kupp­ lung bei Erfordernis eine Energieerzeugungsanlage (35) einsetzbar ist.

7. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Arbeitszylinder (18) zwischen den Pleuel (7a und 7b) angeordnet sind.

8. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Arbeitszylinder (18) einerseits am Maschinengestell (31) und andererseits am Pleuel (7a bzw. 7b) angelenkt sind.

9. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Arbeitszylinder (18) zwischen Maschinengestell (31) und Oberwerkzeugträger (8) angeordnet sind.

10. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Arbeitszylinder (18) zwischen Maschinengestell (31) und Exzenter- bzw. Kurbelwelle (6a; 6b) angeordnet sind.

11. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (18) zwischen Maschinengestell (31) und Vorgelegewelle (32) angeordnet ist.

12. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (18) zwischen der Vorgelegewelle (32) und der Exzenter- bzw. Kurbelwelle (6a bzw. 6b) an­ geordnet ist.

13. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (18) zwischen der Vorgelegewelle (32) und dem Oberwerkzeugträger (8) angeordnet ist.

14. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (18) zwischen der Vorgelegewelle (32) und dem Pleuel (7a bzw. 7b) angeordnet ist.

15. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (18) zwischen zwei Exzenter- bzw. Kurbelwellen (6a und 6b) angeordnet ist.

16. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Arbeitszylinder (18) zwischen der Exzenter- bzw. Kurbelwelle (6a; 6b) und dem Oberwerkzeugträger (8) an­ geordnet sind.

17. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Arbeitszylinder (18) zwischen den Pleuel (7a und 7b) und dem Oberwerkzeugträger (8) angeordnet sind.

18. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Arbeitszylinder (18) zwischen den Exzenter- bzw. Kurbel­ wellen (6a; 6b) und den Pleuel (7a; 7b) angeordnet sind.

19. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnungsvarianten des Arbeitszylinders (18) untereinander kombiniert einsetzbar sind.

20. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Fluidantriebe Rotationsmotore, vorzugsweise an der Vorgelegewelle (32) oder/und an der Exzenter- bzw. Kurbelwelle (6a; 6b) sowie Schwenkmotore einsetzbar sind.

21. Vorrichtung zur Steuerung des energetischen und dy­ namischen Verhaltens von Antrieben nach den Ansprüchen 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die translatorischen und rotatorischen Fluidantriebe untereinander kombiniert einsetzbar sind.