DE4028059A1

DE4028059A1 - AUTOMATIC STORAGE SYSTEM

Info

Publication number: DE4028059A1
Application number: DE19904028059
Authority: DE
Inventors: Joerg Prof Linser
Original assignee: Grau & Co Holdingges GmbH
Current assignee: Grau & Co Holdingges GmbH
Priority date: 1990-09-05
Filing date: 1990-09-05
Publication date: 1992-03-12
Also published as: WO1992004713A1; EP0498867A1

Abstract

The invention concerns an automatic storage system comprising at least one storage unit designed to hold the items to be stored, a storage and retrieval unit and a robot unit designed to grip and carry the items. In order to improve a storage system of this kind so that it is as simple as possible in design and can easily be fitted into the premises available, the invention proposes that the robot is fitted with a gripper-arm carrier which can be moved over a given range of action in two directions at right angles to each other in a plane which includes the storage unit and the storage and retrieval unit. Mounted on the gripper arm is a gripper which can be moved over a given range of action in a third direction. The gripper is designed to grip the storage items in a direction at right angles to the third direction. The storage unit is designed so that the storage surfaces in the storage positions are essentially parallel to the third direction and the range of action of the gripper-arm carrier extends over the storage surfaces.

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Speicheranlage für Speicherobjekte, insbesondere für Informationsträger, umfassend mindestens eine Speichereinheit mit mehreren Speicherplätzen zum Abspeichern der Speicherobjekte, eine Ein- und Ausgabestation und einen Roboter zum Greifen und Hin- und Hertransportieren der Speicherobjekte zwischen den Speicherplätzen und der Ein- und Ausgabestation.The invention relates to an automatic storage system for storage objects, especially for information carriers, comprising at least one storage unit with several Storage locations for storing the storage objects, one Input and output station and a robot for gripping and Transporting the storage objects back and forth between the storage locations and the input and output station.

Derartige automatische Speicheranlagen sind beispielsweise für Speicherkassetten von Computeranlagen bekannt. Bei diesen Speicherkassetten handelt es sich um Bandkassetten, auf denen die Information, die über längere Zeit ge speichert werden soll, abgelegt ist. Die Ein- und Ausgabe station ist in diesem Fall eine Bandschreib- und Leseein heit, welche in der Lage ist, die Information auf den Bändern der Bandkassetten zu lesen und gegebenenfalls auf diese Informationen zu schreiben. Such automatic storage systems are, for example known for memory cartridges of computer systems. At these storage cartridges are tape cartridges, on which the information that has been available for a long time is to be saved. The input and output In this case, station is a tape write and read which is able to transfer the information to the Read tapes of the tape cassettes and if necessary to write this information.

Bei derartigen bekannten automatischen Speicheranlagen, wie sie beispielsweise in der DE-PS 39 18 189 beschrieben sind, ist ein Roboter mit einem Greifer auf einem Fahr wagen montiert, welcher seinerseits auf bodenseitig ange ordneten Schienen zwischen den Speichereinheiten, die bei spielsweise als Drehtürme ausgebildet sind, hin und her fährt, um die Kassetten von den Speichereinheiten zu der Ein- und Ausgabestation zu transportieren.In such known automatic storage systems, as described for example in DE-PS 39 18 189 is a robot with a gripper on a ride trolley mounted, which in turn is attached to the floor mapped rails between the storage units that are attached are designed as turrets for example, back and forth drives to move the cartridges from the storage units to the Transport input and output station.

Die bekannten automatischen Speicheranlagen haben den Nachteil, daß sie sich in vorhandene räumliche Gegeben heiten nicht ohne Schwierigkeiten einfügen lassen und daß sich beim Einfügen derartiger Anlagen in räumliche Gege benheiten, hohe Speicherdichten nur mit aufwendigen Maß nahmen, wie z. B. Drehtürmen mit gegenüber diesen drehbaren Untertürmen, realisieren lassen.The known automatic storage systems have the Disadvantage that they exist in existing spatial conditions not easy to insert and that itself when inserting such systems in spatial areas level, high storage densities only with complex dimensions took, such as B. Turrets with rotatable relative to these Under towers, let it be realized.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine auto matische Speicheranlage der gattungsgemäßen Art derart zu verbessern, daß diese möglichst einfach aufgebaut werden kann und auch möglichst einfach in vorhandene räumliche Gegebenheiten integriert und andererseits auch erweitert werden kann.The invention is therefore based on the object of an auto matic storage system of the generic type in such a way improve that these are as simple as possible can and also as simply as possible in existing spatial Conditions integrated and expanded on the other hand can be.

Diese Aufgabe wird bei einer automatischen Speicheranlage der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Roboter einen in einer über der Speicher einheit und der Ein- und Ausgabestation liegenden Verfahr ebene in einer ersten und einer quer zur ersten verlaufen den zweiten Richtung innerhalb eines Verfahrbereichs be weglichen Armträger aufweist, an welchem ein in einer dritten Richtung, senkrecht zur Verfahrebene bewegbarer Greifer gehalten ist, daß der Greifer zum Greifen der Speicherobjekte in einer quer zur dritten Richtung verlaufenden Greifrichtung ausgebildet ist, daß die Speichereinheiten so ausgebildet sind, daß die Speicherplätze in im wesentlichen parallel zur dritten Richtung verlaufenden Speicherflächen angeordnet sind und daß die Speicherflächen von dem Verfahrbereich des Arm trägers übergriffen sind.This task is done with an automatic storage system of the type described in the introduction solved that the robot one in one over the memory unit and the input and output station level in a first and one transverse to the first the second direction within a travel range has movable arm support on which one in a third direction, perpendicular to the travel plane Movable gripper is held that the gripper for Grab the storage objects in one across the third Direction gripping direction is formed that the storage units are designed so that the Memory locations in essentially parallel to the third Direction storage areas are arranged and that the storage areas from the travel range of the arm are overridden.

Mit der erfindungsgemäßen Anordnung des Armträgers in der über den Speichereinheiten liegenden Verfahrebene und der Beweglichkeit des Armträgers in zwei quer zueinander ver laufenden Richtungen wird die Möglichkeit geschaffen, die Speicheranlagen in einfacher Weise in einen vorhandenen Raum zu integrieren, da die Dimensionen des Raums in der ersten und zweiten Richtung voll ausgenutzt werden können. Darüber hinaus können die Speichereinheiten in einfacher Weise auf einer Bodenfläche des Raums stationiert sein, ohne daß aufwendige Maßnahmen hierzu erforderlich sind. Schließlich kann die Speicherdichte ohne aufwendige Maß nahmen bei den Speichereinheiten vergrößert werden, da der Greifer in drei senkrecht zueinander stehenden Richtungen an jede Stelle des unterhalb des Verfahrbereichs liegenden Raums bewegt wird, so daß keinerlei Probleme mit der An passung an die Dimensionierung des Raums auftreten und auch hinsichtlich der Speichereinheiten keine besonderen Maßnahmen getroffen werden müssen, um eine optimale Speicherdichte in dem vorhandenen Raum optimal mit Speichereinheiten zu bestücken. With the arrangement of the arm support in the traversing level and the Movement of the arm support in two crosswise ver current directions creates the possibility that Storage facilities in an easy way into an existing one Integrate space because of the dimensions of the space in the first and second direction can be fully used. In addition, the storage units can be more simple Be stationed on a floor surface of the room without complex measures being required for this. Finally, the storage density can be done without an expensive measure took the storage units to be enlarged because of the Gripper in three directions perpendicular to each other at any point below the travel range Room is moved, so that no problems with the An fit to the dimensioning of the room and also no special ones with regard to the storage units Measures must be taken to ensure optimal Storage density in the existing space with optimal To equip storage units.

Eine besonders vorteilhafte Lösung des Roboters sieht dabei vor daß der Armträger an einer in der ersten Richtung bewegbaren Traverse in der zweiten Richtung ver fahrbar gehalten ist.A particularly advantageous solution of the robot sees before that the arm support on one in the first Ver movable traverse in the second direction is kept mobile.

Dabei hat sich aus Gründen der exakten Positionierung des Greifers in Weiterbildung der vorstehend genannten Lösung eine Konstruktion als besonders zweckmäßig erwiesen, bei welcher die Traverse eine auf zwei Portalschienen in der ersten Richtung bewegbare Portaltraverse ist. Durch die zwei Portalschienen ist die Möglichkeit gegeben, die Portaltraverse mit der notwendigen Stabilität und Posi tioniergenauigkeit über den Verfahrbereich zu bewegen.For reasons of exact positioning of the Gripper in training of the above solution a construction proven to be particularly useful at which the traverse one on two portal rails in the the first direction movable portal crossbar. Through the The possibility of two portal rails is given Portal traverse with the necessary stability and posi tioning accuracy to move over the travel range.

Um den Greifer ebenfalls in der dritten Richtung exakt führen und positionieren zu können, sieht ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel vor, daß der Armträger einen in der dritten Richtung unverschieblich an diesem gehaltenen und sich in dieser Richtung erstreckenden Führungsarm auf weist, längs welchem der Greifer verschiebbar ist. Durch den Führungsarm, dessen Länge vorzugsweise den Raum be grenzt, in welchem der Greifer senkrecht zum Verfahrbe reich bewegbar ist, ist eine starre Führung des Greifers gewährleistet und außerdem ist gewährleistet, daß der er findungsgemäße Roboter auf der dem Greifer gegenüberlie genden Seite des Verfahrbereichs keinen großen Raumbedarf benötigt, da der Führungsarm in der dritten Richtung un verschieblich ist und nicht als ganzer beim Bewegen des Greifers in der dritten Richtung verschoben wird und somit auf der dem Greifer gegenüberliegenden Seite in entsprech enden Greiferstellungen übersteht. Around the gripper also exactly in the third direction being able to lead and position is a preferred Embodiment before that the arm support one in the in the third direction held on this and extending in this direction guide arm points along which the gripper is displaceable. By the guide arm, the length of which preferably be the space limits in which the gripper perpendicular to the traversing is rigidly movable, is a rigid guide of the gripper guaranteed and also ensures that he robot according to the invention on the opposite of the gripper side of the travel area does not require a lot of space needed because the guide arm in the third direction un is movable and not as a whole when moving the Gripper is moved in the third direction and thus on the opposite side of the gripper ends gripper positions.

Um die Flexibilität des Greifers in der Greifrichtung hin sichtlich des Zugriffs zu unterschiedlich ausgerichteten Speicherflächen möglichst groß halten zu können, ist es vorteilhaft, wenn der Greifer um eine zur dritten Richtung parallele Achse drehbar ist, so daß die Speicherflächen die unterschiedlichste Ausrichtung relativ zur ersten und zweiten Richtung haben können. Ganz besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Greifer um mindestens 180° drehbar ist.The flexibility of the gripper in the gripping direction visibly access to differently oriented It is possible to keep storage space as large as possible advantageous if the gripper to one to the third direction parallel axis is rotatable, so that the storage areas the most different orientation relative to the first and second direction. Particularly useful it is when the gripper can be rotated by at least 180 ° is.

Bei einem konstruktiv bevorzugten Ausführungsbeispiel ist dabei vorgesehen, daß der gesamte, den Greifer tragende Führungsarm um die zur dritten Richtung parallele Achse drehbar ist.In a constructively preferred embodiment provided that the entire, carrying the gripper Guide arm around the axis parallel to the third direction is rotatable.

Um die Speicherobjekte in geeigneter Weise greifen zu können, ist vorgesehen, daß der Greifer sich in einer Greifrichtung erstreckende Greifelemente umfaßt, wobei die Greifrichtung im wesentlichen senkrecht zur dritten Richtung verläuft. Um zusätzlich die Möglichkeit zu schaffen, die Speicherobjekte in unterschiedlichste Posi tionen ablegen zu können, ist vorteilhafterweise vorge sehen, daß das Greifelement gegenüber einem Greiferkörper um eine zur Greifrichtung parallele Achse drehbar ist. Damit ist beispielsweise die Möglichkeit gegeben, ein Speicherobjekt in einer Speicherstellung in den Speicher plätzen der Speichereinheit zu positionieren und in einer um 90° gedrehten Stellung in der Ein- und Ausgabestation abzulegen.To access the memory objects in a suitable manner can, it is provided that the gripper is in a Gripping direction extending gripping elements, wherein the Gripping direction essentially perpendicular to the third Direction runs. To additionally the possibility to create the storage objects in different positions To be able to store ions is advantageous see that the gripping element opposite a gripper body is rotatable about an axis parallel to the gripping direction. This gives, for example, the option of a Storage object in a storage position in memory positions of the storage unit and in one position rotated by 90 ° in the input and output station to file.

Besonders vorteilhaft ist es daher, wenn das Greifelement um mindestens 90° drehbar ist. It is therefore particularly advantageous if the gripping element is rotatable by at least 90 °.

Im einfachsten Fall ist in erfindungsgemäßer Weise vorge sehen, daß das Greifelement zwei aufeinanderzu bewegbare Greiffinger aufweist, zwischen denen das Speicherobjekt greifbar ist.In the simplest case, it is pre-invented see that the gripping element two movable towards each other Has gripping fingers, between which the storage object is tangible.

Um das Speicherobjekt nach dem Greifen durch das Greif element definiert sowohl in den Speicherplätzen als auch in der Ein- und Ausgabestation ablegen zu können, ist darüber hinaus zweckmäßigerweise vorgesehen, daß das Greif element einen Ausstoßer aufweist, mit welchem das Speicherobjekt von dem Greifelement lösbar ist.To the storage object after gripping by the gripping element defines both in the memory locations as well to be able to store in the input and output station also conveniently provided that the gripping element has an ejector with which the Storage object can be detached from the gripping element.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Ausstoßer bis zu einem vorderen Ende des Greifelements bewegbar ist.It is particularly useful if the ejector is up to is movable to a front end of the gripping element.

Die Funktion des erfindungsgemäßen Roboters und insbeson dere die Transportleistung läßt sich noch dadurch stei gern, daß an dem Arm zwei in der dritten Richtung beweg bare Greifer angeordnet sind. Mit zwei Greifern läßt sich die Zahl der Verfahrvorgänge des Armträgers, die die meiste Zeit benötigen, erheblich reduzieren, wenn gleich zeitig zwei Objekte transportiert werden, also beispiels weise zwei nacheinander in die Ein- und Ausgabestation einzulegende Speicherobjekte oder wenn auch beim Wechsel von einem Speicherobjekt in der Ein- und Ausgabestation zum nächsten der eine Greifer dieses entnehmen kann und der nächste Greifer bereits das nächstfolgende Speicher objekt bereithält, um dieses nach Entnehmen des vorher gehenden einzusetzen.The function of the robot according to the invention and in particular The transport performance can still be increased glad that two on the arm move in the third direction bare grippers are arranged. With two grippers the number of movements of the arm support that the take most of the time, significantly reduce, if the same two objects are transported at the same time, for example assign two consecutively to the input and output station storage objects to be inserted or even when changing from a storage object in the input and output station to the next one, a gripper can remove this and the next gripper already the next memory object ready to take this after removing the previously going to use.

Bei zwei Greifern können diese vorzugsweise so angeordnet sein, daß sie sich in zwei entgegengesetze, das heißt einen Winkel von 180° miteinander einschließende Greif richtungen erstrecken.With two grippers, these can preferably be arranged in this way be that they oppose each other in two, that is grips enclosing an angle of 180 ° extend directions.

Alternativ dazu ist es aber auch vorteilhaft, wenn die Greifrichtungen der beiden Greifer einen Winkel von 90° miteinander einschließen, da dann die Zwischenräume oder Fahrgänge zwischen den Speichereinheiten, die die Greifer benötigen um durchzufahren, schmäler ausgebildet sein können.Alternatively, it is also advantageous if the Gripping directions of the two grippers an angle of 90 ° enclose with each other, because then the spaces or Moves between the storage units that the grippers need to be narrower to drive through can.

Steuerungstechnisch besonders einfach ist eine Lösung, bei welcher die Greifer gemeinsam in der dritten Richtung be wegbar sind, also beispielsweise gemeinsam auf einem Greiferschlitten sitzen.In terms of control technology, a solution is particularly simple which the grippers jointly move in the third direction are movable, for example together on one Grapple sled sit.

Bezüglich der Antriebe, um den Armträger in die einzelnen Richtungen zu bewegen, wurden bislang keine näheren Aus führungen gemacht. So sieht ein besonders bevorzugtes Aus führungsbeispiel vor, daß ein Antriebsmotor für die erste Richtung auf der Traverse sitzt.Regarding the drives to the arm support into the individual Moving directions have so far been no closer off made tours. This is what a particularly preferred look looks like example that a drive motor for the first Direction on the crossbar.

Darüberhinaus ist es ebenfalls vorteilhaft, wenn ein An triebsmotor für die zweite Richtung auf der Traverse sitzt.In addition, it is also advantageous if an An drive motor for the second direction sits on the crossbar.

Durch die Anordnung der beiden Antriebsmotoren auf der Traverse werden die Flexibilität und die Einsatzmöglich keiten des erfindungsgemäßen Roboters erheblich gestei gert. Dadurch ist es beispielsweise möglich, die Traverse als die, die Bewegungsfunktionen des Roboters umfassende Einheit auszulegen und damit die Mög lichkeit zu schaffen, daß die Portalschienen und ein diese tragendes Gestell frei von Antriebsmotoren sein können.The arrangement of the two drive motors on the Traverse flexibility and use become possible speed of the robot according to the invention significantly increased device. This makes it possible, for example, to use the traverse than the movement functions of the Robot's comprehensive unit to design and thus the poss ability to create that the portal rails and this one supporting frame can be free of drive motors.

Dies wirkt sich dann besonders vorteilhaft aus, wenn auf denselben Portalschienen mehrere Roboter laufen sollen, da dann die Anordnung von Antriebsmotoren im Bereich der Portalschienen zu Problemen führen würde, während in dem Fall, in dem die Antriebsmotoren für die erste und zweite Richtung an der Traverse sitzen, in einfacher Weise zusätzliche Traversen auf die Portalschienen aufgesetzt werden können.This is particularly advantageous when on several robots should run on the same portal rails, because then the arrangement of drive motors in the area of Portal rails would cause problems while in the Case where the drive motors for the first and second Sitting in the direction of the traverse in a simple manner additional trusses placed on the portal rails can be.

Darüberhinaus ist es vorteilhaft, wenn ein Antriebsmotor für den Greifer in der dritten Richtung auf dem Armträger sitzt.In addition, it is advantageous if a drive motor for the gripper in the third direction on the arm support sits.

Ferner ist es günstig, wenn ein Antriebsmotor für die Drehung des Greifers um die zur dritten Achse parallele Achse auf dem Armträger sitzt.It is also advantageous if a drive motor for the Rotation of the gripper around the axis parallel to the third axis Axis sits on the arm support.

Durch die Anordnung dieser beiden Antriebsmotoren für die Bewegung des Greifers auf dem Armträger wird die Möglich keit zu einer konstruktiv einfachen Lösung geschaffen, da die Antriebsmotoren stets relativ große Massen aufweisen und somit eine stabile Lagerung benötigen, insbesondere wenn hohe Beschleunigungen gefahren werden sollen. Ordnet man die Antriebsmotoren daher an dem Armträger an, welcher auf der ohnehin stabil ausgebildeten Traverse sitzt, so ist die konstruktive Aus legung des Armträgers, um hohe Beschleunigungen zu fahren, sehr einfach.By arranging these two drive motors for the Movement of the gripper on the arm support becomes possible created a constructively simple solution because the drive motors always have relatively large masses and thus need stable storage, in particular if high accelerations are to be driven. Organize the drive motors on the arm support, which on the already stable trained traverse sits, so is the constructive end placing the arm support to drive high accelerations, very easy.

Darüberhinaus ist vorteilhafterweise bei der Anordnung der Antriebsmotoren an der Traverse und am Armträger vorge sehen, daß diese auf einer den Speichereinheiten abge wandten Seite der Traverse oder des Armträgers sitzen.In addition, the arrangement of the Drive motors featured on the traverse and on the arm support see that this abge on one of the storage units the opposite side of the traverse or the arm support.

Wenn der Antriebsmotor für die Bewegung des Greifers in der dritten Richtung an dem Armträger sitzt, läßt sich der Greifer am einfachsten in der dritten Richtung dadurch be wegen, daß der Greifer durch eine längs des Arms verlau fende Spindel oder einen Zahnriemen verschiebbar ist.If the drive motor for the movement of the gripper in sitting on the arm support in the third direction, the The easiest way to move the gripper in the third direction because of the fact that the gripper is left by a along the arm fende spindle or a toothed belt is displaceable.

Bei der Erläuterung der bislang beschriebenen Ausführungs beispiele wurde im einzelnen nicht darauf eingegangen, wie die Speicherflächen ausgerichtet sein sollen. So sieht ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel vor, daß die Speicherflächen senkrecht zur Verfahrebene verlaufen.In the explanation of the execution described so far examples were not discussed in detail how the storage areas should be aligned. So one sees particularly preferred embodiment that the Storage areas run perpendicular to the travel level.

Ferner ist zur Erzielung einer möglichst großen Speicher dichte vorgesehen, daß die Speicherflächen parallel zuein ander verlaufen, wobei die Speicherflächen zumindest in der dritten Richtung parallel zueinander ausgerichtet sind.Furthermore, to achieve the largest possible memory density provided that the storage areas parallel to each other run differently, the storage areas at least in the third direction are aligned parallel to each other.

Prinzipiell könnten die Speicherflächen als Zylinder flächen ausgebildet sein, was dann der Fall wäre, wenn es sich bei den Speichereinheiten um aus dem Stand der Technik bekannte Drehtürme handeln würde. Da diese Drehtürme einen hohen Steueraufwand erfordern, sieht eine konstruktiv einfachere Lösung vor, daß die Speicherflächen Speicherebenen sind, die stationär stehen können und längs welchen der Greifer in einfacher Weise bewegbar ist.In principle, the storage areas could be cylinders areas, which would be the case if it were the storage units around from a standing start turrets known in the art would act. This one Turrets require a lot of tax, one sees constructively simpler solution that the storage areas Storage levels are that can stand stationary and lengthways which the gripper can be moved in a simple manner.

Um den Greifer zwischen den Speichereinheiten bewegen zu können, ist es zweckmäßig, wenn zwischen den Speicherein heiten Fahrgänge für den Greifer vorgesehen sind. Vorzugs weise ist dabei vorgesehen, daß die Fahrgänge parallel zu der ersten Richtung verlaufen.To move the gripper between the storage units too it is useful if there is between the memories units are provided for the gripper. Preferential it is provided that the corridors parallel to the first direction.

Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Fahrgänge parallel zu der zweiten Richtung verlaufen.It is also advantageous if the gears run parallel to the second direction.

Die Ausrichtung der Fahrgänge parallel zu der ersten und der zweiten Richtung bietet den Vorteil, daß in diesen Richtungen der Greifer sehr schnell beweglich ist, da eine schnelle Bewegung in einer Richtung lediglich die An steuerung und Überwachung eines Antriebs notwendig macht, während eine Bewegung in einer kombinierten Richtung eine Steuerung und Überwachung von zwei Antrieben erforderlich machen würde.The alignment of the corridors parallel to the first and the second direction offers the advantage that in this Directions of the gripper can be moved very quickly as one rapid movement in one direction only the on control and monitoring of a drive while moving in a combined direction one Control and monitoring of two drives required would do.

In besonders einfacher Weise läßt sich eine erfindungs gemäße Speicheranlage dann aufbauen, wenn Fahrgänge parallel zur ersten und zur zweiten Richtung vorgesehen sind.In a particularly simple manner, a fiction Install the appropriate storage system when driving gears provided parallel to the first and second directions are.

Diese Fahrgänge sind dann zweckmäßigerweise alle mitein ander verbunden, so daß sich der Greifer längs dieser Fahrgänge bewegen kann. These gears are then expediently all together connected other, so that the gripper along this Can move gears.

Insbesondere bei dem Ausführungsbeispiel, bei welchem die Speicherplätze in ebenen Speicherflächen und stationär an geordnet sind, ist es, um ein großes Speichervolumen zuer halten, von Vorteil, wenn parallel zueinander verlaufende Fahrgänge vorgesehen sind.In particular in the embodiment in which the Storage spaces in flat storage areas and stationary are ordered to a large storage volume hold, advantageous if parallel to each other Gears are provided.

Hinsichtlich der Anordnung der Speichereinheiten wurden bei den bislang beschriebenen Ausführungsbeispielen keine näheren Angaben gemacht. So sieht ein besonders bevor zugtes Ausführungsbeispiel vor, daß die Speichereinheiten einen Speicherbereich bilden, an welchen seitlich des selben angrenzend die Ein- und Ausgabestation angeordnet ist.With regard to the arrangement of the storage units none in the exemplary embodiments described so far details given. This is what one looks especially like preferred embodiment that the storage units form a storage area on which the The input and output station is arranged adjacent to the same is.

Um die Leistungsfähigkeit der automatischen Speicheranlage zu erhöhen, sind vorteilhafterweise mehrere Ein- und Aus gabestationen vorgesehen, da in diesen die Speicherobjekte in der Regel für eine längere Zeit verweilen, so daß der Zugang zu der automatischen Speicheranlage durch das Vor sehen mehrerer Ein- und Ausgabestationen erheblich gestei gert werden kann und die Limitierung des Zugangs bei einer Vielzahl von Ein- und Ausgabestationen durch die Trans portkapazität des Roboters gegeben ist.To the performance of the automatic storage system to increase, are advantageously several on and off are provided because the storage objects usually linger for a long time so that the Access to the automatic storage facility through the front see several input and output stations significantly increased and the limitation of access to one Numerous input and output stations through the Trans port capacity of the robot is given.

Eine besonders bevorzugte Art der Anordnung der Ein- und Ausgabestationen sieht vor, daß diese in einer seitlich des Speicherbereichs liegenden Reihe angeordnet sind.A particularly preferred type of arrangement of the inputs and Dispensing station provides that this in a side of the storage area row are arranged.

Alternativ dazu ist es aber, insbesondere um kurze Trans portwege zwischen den Speichereinheiten und den Ein und Ausgabestationen zu erreichen, von Vorteil, wenn die Ein- und Ausgabestationen in einer den Speicherbereich durchsetzenden Reihe angeordnet sind.As an alternative to this, however, it is especially a short trans port routes between the storage units and the on and reach delivery stations, an advantage if the Input and output stations in a storage area penetrating row are arranged.

Besonders vereinfachen lassen sich die Transportvorgänge auch dann, wenn die Ein- und Ausgabestationen in einer parallel zu den Speicherflächen verlaufenden Reihe ange ordnet sind, da in diesem Fall keine großen Verfahrbewe gungen quer zu den Speicherflächen erforderlich sind.The transport processes can be particularly simplified even if the input and output stations are in one parallel to the row of storage areas are arranged, since in this case there are no large movements conditions across the storage areas are required.

Weiterhin lassen sich die Transportzeiten des Roboters dadurch verkürzen, daß eine Einlegeseite der Ein- und Aus gabeeinheit dem Speicherbereich zugewandt angeordnet ist. In diesem Fall kann der Greifer dann, wenn er mit einem Speicherobjekt aus dem Speicherbereich kommt, dieses sehr schnell in die Ein- und Ausgabeeinheit einsetzen.Furthermore, the transportation times of the robot thereby shorten that an insert side of the on and off is arranged to face the storage area. In this case, the gripper can, if with a Storage object comes from the storage area, this very much quickly insert into the input and output unit.

Insbesondere dann, wenn die Ein- und Ausgabestationen in einer Reihe angeordnet sind, ist es von Vorteil, wenn die Einlegeseiten der in einer Reihe angeordneten Ein- und Ausgabestationen auf gegenüberliegenden Seiten der Reihe angeordnet sind, so daß von beiden Seiten der Reihe ein Einlegen eines Speicherobjekts in einer der Ein- und Aus gabestationen möglich ist.Especially if the input and output stations in arranged in a row, it is advantageous if the Insert pages of the inserts and Dispensing stations on opposite sides of the row are arranged so that from both sides of the row Insert a storage object in one of the on and off is possible.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Einlegeseiten aufeinanderfolgender Ein- und Ausgabestationen auf gegen überliegenden Seiten der Reihe liegen.It is particularly advantageous if the insert sides successive input and output stations on against overlying sides of the row.

Da, wie vorstehend im Zusammenhang mit der Zahl der Ein und Ausgabestationen erwähnt, der Zugang zu der automatischen Speicheranlage durch eine Vielzahl von Ein und Ausgabestationen verbessert werden kann, ist bei mehreren Ein- und Ausgabestationen das begrenzende Element für die Zugänglichkeit die Transportleistung des Roboters.Because, as above, in connection with the number of one and dispensing stations mentioned access to the automatic storage system through a variety of A and delivery stations can be improved is at several input and output stations the limiting element for the accessibility, the transport performance of the robot.

Aus diesem Grund sieht ein weiteres bevorzugtes Ausfüh rungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung vor, daß mehrere Roboter mit in der Verfahrebene beweglichen Armträgern vorgesehen sind, die in der dritten Richtung bewegbare Greifer aufweisen.For this reason, another preferred look Example of the solution according to the invention that several Robots with arm supports movable in the process plane are provided which are movable in the third direction Have grippers.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn jeder Roboter eine Portaltraverse aufweist, welche auf denselben Portal schienen läuft, so daß auf einem Satz von Portalschienen mehrere Roboter laufen können und damit ein konstruktiv einfacher Aufbau der erfindungsgemäßen Speicheranlage möglich ist.It is particularly advantageous if every robot has a portal traverse, which on the same portal rails runs so that on a set of portal rails several robots can run and therefore a constructive one simple construction of the storage system according to the invention is possible.

Insbesondere zweckmäßig ist es dabei, wenn längs einer Portalschiene ein erstes Antriebselement angeordnet ist, mit welchem jeder Roboter mit einem zweiten Antriebs element zur Verschiebung der Portaltraverse in der ersten Richtung zusammenwirkt. Dadurch reicht nicht nur ein Satz von Portalschienen aus, um die mehreren Roboter zu betrei ben, sondern es ist auch ausreichend, ein gemeinsames An triebselement an diesen Portalschienen vorzusehen, mit welchem jeder der Roboter zur Bewegung der Portaltraverse in der ersten Richtung zusammenwirkt. Im konstruktiv einfachsten Fall ist das erste Antriebselement als Zahn stange und das zweite Antriebselement als Zahnritzel aus gebildet. It is particularly useful if along one Portal rail a first drive element is arranged, with which each robot with a second drive element for shifting the portal traverse in the first Direction interacts. This means that not only one sentence is enough from portal rails to operate the multiple robots ben, but it is also sufficient to have a common approach provide drive element on these portal rails with which each of the robots to move the gantry beam interacts in the first direction. I'm constructive The simplest case is the first drive element as a tooth rod and the second drive element as a pinion educated.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn die Roboter identisch ausgebildet sind.It is particularly useful if the robots are identical.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht vor, daß jeder Roboter zu dem gesamten Speicherbereich Zugriff hat und somit jedes Speicherobjekt in den Speichereinheiten von jedem Roboter gegriffen werden kann.A preferred embodiment provides that everyone Robot has access to the entire memory area and thus each storage object in the storage units of any robot can be gripped.

Um eine Kollision von mehreren in dem Speicherbereich operierenden Robotern zu vermeiden, ist vorzugsweise vorgesehen, daß der Speicherbereich in Unterbereiche aufgeteilt ist. Zweckmäßigerweise ist dabei jedem Unterbereich ein Roboter zugeordnet.A collision of several in the memory area Avoiding operating robots is preferable provided that the memory area in sub-areas is divided. Everyone is expedient A robot is assigned to the sub-area.

Darüberhinaus läßt sich auch die Kollisionsgefahr der in dem jeweiligen Unterbereich operierenden Roboter dadurch verringern, daß jedem Roboter mindestens eine Ein- und Ausgabestation zugeordnet ist.In addition, the risk of collision in the robots operating in the respective sub-area reduce that every robot has at least one input and Output station is assigned.

Um aber den erfindungsgemäßen Speicherbereich beim Ausfall eines Roboters mit den anderen Robotern bedienen zu können, ist zweckmäßigerweise vorgesehen, daß jeder Roboter zu dem gesamten Bereich und zu allen Ein- und Ausgabestationen Zugriff haben kann. Besonders einfach läßt sich eine derartige Konfiguration dann realisieren, wenn zwischen den beiden Unterbereichen die Ein- und Aus gabestation angeordnet ist, so daß dann, wenn beide Roboter in ihren Unterbereichen arbeiten, beide zu der einen oder zu den mehreren zwischen diesen Unterbereichen angeordneten Ein- und Ausgabestationen Zugriff haben, dann jedoch, wenn ein Roboter einen ihm zugeordneten Unterbereich aus irgendwelchen Gründen nicht bedienen kann, der andere Roboter die Möglichkeit hat, auch zu allen Speicherplätzen dieses Unterbereichs und den ent sprechenden Ausgabestationen zuzugreifen.But to the memory area according to the invention in the event of failure to operate one robot with the other robots can, it is conveniently provided that everyone Robots to the entire area and to all inputs and Output stations can have access. Particularly easy such a configuration can then be implemented if the on and off between the two sub-areas Gabestation is arranged so that when both Robots work in their sub-areas, both to the one or more between these sub-areas arranged input and output stations have access, then however, if a robot assigned one to it Do not operate the sub-area for any reason can, the other robot also has the option to all memory locations of this sub-area and the ent speaking output stations.

Da bei den erfindungsgemäßen automatischen Speicheranlagen stets die Anforderung besteht, die Transportleistung der Roboter möglichst hoch zu halten, andererseits aber eine strikte Trennung des Speicherbereiches von der Zugänglich keit für den einen oder anderen Roboter nur mit erheb lichem Aufwand durchführbar ist, besteht die weitere For derung, daß jeder Roboter möglichst zu dem gesamten Speicherbereich zu irgendeinem Zeitpunkt Zugriff haben sollte. Andererseits muß aber die Kollision von Robotern vermieden werden. Hierzu ist beispielsweise eine Steuerung vorgesehen, welche jeden Roboter mit erster Priorität in dem diesem zugeordneten Speicherteilbereich und mit niedrigerer Priorität in dem anderen Speicherteilbereich betreibt.Since in the automatic storage systems according to the invention there is always the requirement that the transport performance of the To keep robots as high as possible, but on the other hand one strict separation of the storage area from the access for some robots only with considerable effort additional effort is feasible, there is the further For change that every robot to the whole Memory area at any time should. On the other hand, the collision of robots be avoided. For example, there is a controller for this provided which each robot with first priority in the associated memory subarea and with lower priority in the other storage area operates.

Damit kann in erster Näherung dann, wenn jeder Roboter nur in dem diesem zugeordneten Speicherteilbereich arbeitet, ein erhöhter Steuerungsaufwand zur gegenseitigen Über wachung der Roboter vermieden werden.In a first approximation, this means that every robot can only works in the memory subarea assigned to it, an increased control effort for mutual over monitoring of the robots can be avoided.

Andererseits ist lediglich dann, wenn ein Roboter in einem diesem nicht zugeordneten Speicherteilbereich arbeitet, eine gegenseitige Überwachung der Roboter erforderlich.On the other hand, only when a robot is in one works in this unallocated memory area, mutual monitoring of the robots is required.

Unabhängig davon, ob nun die Roboter mit diesen zuge ordneten Speicherteilbereichen arbeiten oder generell im gesamten Speicherbereich betreibbar sind, ist eine gegenseitige Überwachung der Roboter dann möglich, wenn eine Steuerung vorgesehen ist, welche den für den jewei ligen Transportauftrag des jeweiligen Roboters erforder lichen Teilbereich des Verfahrbereichs ermittelt.Regardless of whether the robots are now using these ordered memory subareas work or generally in the entire memory area can be operated is one mutual monitoring of the robots is possible if a controller is provided, which for the respective current transport order of the respective robot is required partial area of the travel range determined.

Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer der artigen Steuerung sieht vor, daß die Steuerung vor Durch führung eines Transportauftrags prüft, ob dieser Teilbe reich mit den anderen Teilbereichen des anderen Roboters überlappt und bei Nichtüberlappung den Transportauftrag ausführt.A particularly preferred embodiment of one of the like control provides that the control before through management of a transport order checks whether this rich with the other subareas of the other robot overlaps and if not overlapping the transport order executes.

Besonders zweckmäßig ist es, um jegliche Überlappung der Teilbereiche zu vermeiden, wenn die Steuerung den Teilbe reich für den jeweiligen Transportauftrag für den anderen Roboter sperrt.It is particularly useful to avoid any overlap Avoid sub-areas when the control is the sub-area rich for the respective transport order for the other Robot locks.

Eine besonders bevorzugte Anwendung der erfindungsgemäßen Speicheranlage ist - wie bereits eingangs erwähnt - die Anwendung derselben zur Abspeicherung von Speicher kassetten oder Datenträgerkassetten als Speicherobjekte, wobei in diesem Fall die automatische Speicheranlage ein automatisiertes Datenträgerarchiv darstellt.A particularly preferred application of the invention Storage system is - as already mentioned at the beginning - the Use of the same for storing memory cartridges or data carrier cartridges as storage objects, in which case the automatic storage facility is on automated media archive.

In diesem Fall ist die Ein- und Ausgabestation eine Daten austauscheinheit, welche in der Lage ist, die Speicher kassetten oder Datenträger zu lesen und gegebenenfalls auch neu zu beschreiben.In this case, the input and output station is data Exchange unit, which is able to store read cassettes or data carriers and if necessary also to describe again.

Bei diesen Datenaustauscheinheiten ist in der Regel ein Einlegeschacht vorgesehen, welcher es erfordert, die Speicherkassetten oder Datenträger in waagerechter Orien tierung einzulegen, während es andererseits für die Speicherung der Speicherkassetten oder Datenträger in den Speicherplätzen und insbesondere auch für den Zugriff zu diesen vorteilhafter ist, wenn diese dort in senkrechter Orientierung, das heißt um 90° gedreht, gegenüber ihrer Orientierung im Einlegeschacht positioniert sind.With these data exchange units there is usually a Insert slot provided, which requires that Storage cartridges or data carriers in a horizontal orientation on the other hand Storage of the memory cartridges or data carriers in the Storage spaces and especially for access too this is more advantageous if it is there in a vertical position Orientation, that is, rotated 90 ° relative to yours Orientation are positioned in the insertion slot.

Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Speicherplätze vorzugsweise nebeneinander in einer Reihe liegende und durch Trennelemente abgetrennte Speicherfächer und die Speichereinheiten eine Vielzahl dieser Speicherfächer auf weisende Regaleinheiten.In this embodiment, the storage locations preferably side by side in a row and storage compartments separated by dividers and the Storage units on a variety of these storage compartments pointing shelf units.

Bei den bisher beschriebenen Ausführungsbeispielen wurden keine Angaben darüber gemacht, wie die Portalschienen ge tragen werden. Dies kann im einfachsten Fall durch ein hierfür vorgesehenes Gestell geschehen. Besonders zweck mäßig hat es sich jedoch erwiesen, wenn die Speicherein heiten als tragende Stützen für die Portalschienen ausge bildet sind, so daß sich separate Stützen eines Gestells, die störend sind, vermeiden lassen.In the previously described embodiments no information given about how the portal rails ge will wear. In the simplest case, this can be done by a frame provided for this purpose. Special purpose However, it has turned out to be moderate if the memories are units as load-bearing supports for the portal rails are formed, so that separate supports of a frame, that are bothersome, have them avoided.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der erfindungsge mäßen Lösung ist eine Sicherung der Speicherobjekte gegen einen unbefugten Zugriff und insbesondere auch eine Ab sicherung des Bereichs, in welchem sich der Greifer bewegt, besonders einfach dadurch lösbar, daß die Speichereinheiten und die Ein- und Ausgabestationen in ihren Außenbereichen von einer Wand umschlossen sind, so daß innerhalb der Wand der Greifer zwischen den Ein- und Ausgabestationen und den Speicher einheiten hin- und herbewegbar ist.In a further embodiment of the fiction The solution is to secure the storage objects against unauthorized access and in particular an Ab securing the area in which the gripper is located moved, particularly easy to solve in that the Storage units and the input and output stations in their outside areas by a wall are enclosed so that within the wall of the gripper between the input and output stations and the memory units can be moved back and forth.

Vorzugsweise ist die Wand so angeordnet, daß sie den Speicherbereich mit den Ein- und Ausgabestationen an einer Außenseite derselben umschließt.Preferably, the wall is arranged so that the Storage area with the input and output stations on one Encloses the outside of the same.

Um zusätzlich noch Zugang zu dem Speicherbereich zu er halten, sind vorzugsweise in der Wand noch Türen vorge sehen, welche beispielsweise so angeordnet sind, daß sie einen Zugang zu einem Fahrgang freigeben.To additionally access the storage area hold, doors are preferably featured in the wall see which, for example, are arranged so that they enable access to a drive aisle.

Weitere Merkmale und Vorteile der erfindungsgemäßen Lösung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichnerischen Darstellung mehrerer Ausführungsbeispiele. In der Zeichnung zeigen:Further features and advantages of the solution according to the invention are the subject of the following description and the graphic representation of several embodiments. The drawing shows:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels; Fig. 1 is a perspective view of a first embodiment;

Fig. 2 eine ausschnittsweise vergrößerte Darstellung zweier Greifer; Fig. 2 is a fragmentary enlarged view of two grippers;

Fig. 3 eine Draufsicht auf ein zweites Ausführungs beispiel; Figure 3 is a plan view of a second embodiment example.

Fig. 4 eine Draufsicht auf ein drittes Ausführungs beispiel; Fig. 4 is a plan view of a third embodiment example;

Fig. 5 eine Draufsicht auf ein viertes Ausführungs beispiel; Fig. 5 is a plan view of a fourth embodiment example;

Fig. 6 eine Draufsicht auf ein fünftes Ausführungs beispiel; Fig. 6 is a plan view of a fifth embodiment example;

Fig. 7 eine Draufsicht auf ein sechstes Ausführungs beispiel; Fig. 7 is a plan view of a sixth embodiment example;

Fig. 8 eine Draufsicht auf ein siebtes Ausführungs beispiel und Fig. 8 is a plan view of a seventh embodiment and example

Fig. 9 eine Darstellung ähnlich Fig. 2 des Greifers eines achten Ausführungsbeispiels. Fig. 9 is an illustration similar to Fig. 2 of the gripper of an eighth embodiment.

Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen automatischen Speicheranlage umfaßt, wie in Fig. 1 darge stellt, eine Vielzahl von Speichereinheiten 10a-f, welche in Reihen 12 nebeneinander angeordnete Speicherplätze 14 aufweisen, welche im Falle der Verwendung der erfindungs gemäßen automatischen Speicheranlage für Speicherkassetten 16 als Fächer für die Speicherkassetten 16 ausgebildet sind.A first embodiment of an automatic storage system according to the invention comprises, as shown in Fig. 1 Darge, a plurality of storage units 10 a-f, which have rows 12 adjacent storage spaces 14 , which in the case of using the automatic storage system according to the invention for storage cartridges 16 as compartments for the storage cartridges 16 are formed.

In jeder dieser Speichereinheiten 10 sind mehrere der Reihen 12 von nebeneinander liegenden Speicherplätzen 14 übereinander angeordnet, so daß die Speicherplätze 14 als Ganzes in einer Speicherfläche 18 liegen, welche im Falle der Speichereinheiten 10 des ersten Ausführungsbeispiels als Ebene ausgebildet ist, wobei die Speicherfläche 18 vorzugsweise senkrecht auf einer Bodenfläche 20 steht, welche die Speichereinheiten 10 trägt. Die Speicherein heiten 10a-c sind dabei in einer ersten Richtung 22 hintereinander angeordnet und weisen dabei Zwischenräume 24 zwischen ihren einander zugewandten Seiten auf, welche Fahrgänge bilden. In gleicher Weise sind die Speichereinheiten 10d bis 10f angeordnet, wobei die Speichereinheit 10d der Speichereinheit 10a, die Speichereinheit 10b und die Speichereinheit 10f der Speichereinheit 10c gegenüberliegen und im Abstand vonein ander angeordnet sind, so daß sich auch zwischen diesen ein Fahrgang 26 bildet, von welchem aus die Fahrgänge 24 zugänglich sind. Dabei erstreckt sich vorzugsweise der Fahrgang 26 parallel zur ersten Richtung 22 und die Fahr gänge 24 senkrecht seitlich weg von diesem.In each of these storage units 10 , a plurality of the rows 12 of adjacent storage locations 14 are arranged one above the other, so that the storage locations 14 as a whole lie in a storage area 18 , which in the case of the storage units 10 of the first exemplary embodiment is designed as a level, the storage area 18 preferably stands vertically on a floor surface 20 which carries the storage units 10 . The Speicherein units 10 a-c are arranged one behind the other in a first direction 22 and have gaps 24 between their mutually facing sides, which form aisles. In the same way, the storage units 10 d to 10 f are arranged, the storage unit 10 d of the storage unit 10 a, the storage unit 10 b and the storage unit 10 f of the storage unit 10 c opposite and arranged at a distance from one another, so that there are also between this forms an aisle 26 from which the aisles 24 are accessible. In this case, preferably the aisle 26 extends parallel to the first direction 22 and the gears 24 vertically laterally away from this.

Über den Speichereinheiten 10 sind zwei parallel zuein ander, in der ersten Richtung 22 oder auch X-Richtung ge nannt, verlaufende Portalschienen 28 und 30 vorgesehen, welche vorzugsweise von den Speichereinheiten 10 getragen sind, wobei die Speichereinheiten 10a-c die Portalschiene 28 und die Speichereinheiten 10d-f die Portalschiene 30 auf jeweils ihren außen liegenden Seitenbereichen tragen.Above the storage units 10 are two parallel to one another, called ge in the first direction 22 or X direction, extending portal rails 28 and 30 , which are preferably carried by the storage units 10 , the storage units 10 a-c the portal rail 28 and the storage units 10 d-f carry the portal rail 30 on their outer side areas.

Auf den Portalschienen 28 und 30 ist eine als Ganzes mit 32 bezeichnete Portaltraverse angeordnet, welche sich zwischen den Portalschienen 28 und 30 erstreckt und auf Laufflächen 34 und 36 derselben, vorzugsweise mit zeichne risch nicht dargestellten Führungsrollen, läuft. Die Portaltraverse 32 erstreckt sich dabei in einer zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung senkrecht zur ersten Richtung 22.On the portal rails 28 and 30 , a whole designated 32 portal crossbar is arranged, which extends between the portal rails 28 and 30 and on running surfaces 34 and 36 of the same, preferably with guide rollers not shown, runs. The portal traverse 32 extends in a second direction 38 or Y direction perpendicular to the first direction 22 .

Dabei bilden die erste Richtung 22 und die erste Richtung 38 eine Verfahrebene 40, welche insbesondere parallel zur Bodenfläche 20 über den Speichereinheiten 10 liegt und in welcher ein als Ganzes mit 42 bezeichneter Armträger sowohl in der ersten Richtung 22 als auch in der zweiten Richtung 38 verfahrbar ist.The first direction 22 and the first direction 38 form a travel plane 40 , which lies in particular parallel to the floor surface 20 above the storage units 10 and in which an arm support designated as a whole as 42 can be moved both in the first direction 22 and in the second direction 38 is.

Der Armträger 42 ist hierzu an Laufflächen 44 und Quer schienen 46 der Portaltraverse 32 geführt und stellt einen an diesen Querschienen 46 verschieblich gelagerten Schlitten dar.For this purpose, the arm support 42 is guided on the running surfaces 44 and transverse rails 46 of the gantry cross member 32 and represents a slide which is displaceably mounted on these transverse rails 46 .

Zum Antrieb der Portaltraverse 32 mitsamt dem Armträger 42 in der ersten Richtung 22 oder X-Richtung ist seitlich einer Querschiene 46 eine Antriebswelle 48 vorgesehen, welche zwei Zahnräder 50 und 52 trägt, die jeweils auf einer Innenseite der Portalschienen 28 und 30 angeordnet und mit einer an dieser Innenseite der Portalschienen 28 und 30 jeweils fest angeordneten Zahnstange 54 und 56 in Eingriff sind. Die Antriebswelle 48 ist hierzu drehbar an der Portaltraverse 32 gelagert und wird von einem eben falls fest an der Portaltraverse 32 angeordneten Längs antrieb 58, welcher im einfachsten Fall ein Elektromotor ist, angetrieben.To drive the portal traverse 32 together with the arm support 42 in the first direction 22 or X direction, a drive shaft 48 is provided on the side of a transverse rail 46 , which drives two gearwheels 50 and 52 , each arranged on an inside of the portal rails 28 and 30 and with one on this inside of the portal rails 28 and 30 , fixed racks 54 and 56 are engaged. For this purpose, the drive shaft 48 is rotatably mounted on the portal cross member 32 and is driven by a longitudinal drive 58 , which is also arranged fixedly on the portal cross member 32 , which in the simplest case is an electric motor.

Durch die beiden Zahnräder 50 und 52, angetrieben durch die Antriebswelle 48 und den diese treibenden Längsantrieb 58, ist somit die Portaltraverse 32 in der ersten Richtung 22 oder X-Richtung verschiebbar.By means of the two gear wheels 50 and 52 , driven by the drive shaft 48 and the longitudinal drive 58 driving them, the portal cross member 32 can thus be displaced in the first direction 22 or X direction.

Zur Verschiebung des Armträgers 42 längs der Querschienen 46 in der zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung ist ein Querantrieb 60 in Form eines Motors an der Portaltraverse 32 gehalten, welcher einen Zahnriemen 62 antreibt, der sich im wesentlichen über die gesamte Breite der Portaltraverse 32 in der zweiten Richtung 38 zwischen den beiden Querschienen 46 auf einer Innenseite derselben erstreckt und fest mit dem Armträger 42 verbunden ist. Durch Hin- und Herbewegen des Zahnriemens 62 ist somit der Armträger in der zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung ver schiebbar, so daß insgesamt der Armträger 42 in der Ver fahrebene 40 sowohl in der ersten Richtung 22 als auch in der zweiten Richtung 38 verschiebbar ist.To move the arm support 42 along the transverse rails 46 in the second direction 38 or Y direction, a transverse drive 60 in the form of a motor is held on the portal cross member 32 , which drives a toothed belt 62 which extends essentially over the entire width of the portal cross member 32 in the second direction 38 extends between the two cross rails 46 on an inside thereof and is fixedly connected to the arm support 42 . By moving the toothed belt 62 back and forth, the arm support is thus slidable in the second direction 38 or Y direction, so that overall the arm support 42 in the travel plane 40 is displaceable in both the first direction 22 and the second direction 38 .

Der Armträger 42 ist seinerseits mit einem von diesem sich senkrecht zur Verfahrebene 40 in einer dritten Richtung 64 oder Z-Richtung zwischen den beiden Querschienen 46 hindurch erstreckenden Führungsarm 66 versehen, welcher im einfachsten Fall durch ein Führungsrohr gebildet ist und auf gegenüberliegenden Seiten Führungsflächen 68 und 70 aufweist, an welchen ein in Fig. 2 noch vergrößert darge stellter Greiferschlitten 72 in der dritten Richtung 64 oder Z-Richtung verschieblich geführt ist. Dieser Greifer schlitten trägt zwei Greifer 73a und 73b. Der Führungsarm 66 erstreckt sich dabei über die gesamte Verfahrlänge, über welche der Greiferschlitten 72 in der dritten Richtung 64 verfahrbar sein soll.The arm support 42 is in turn provided with a guide arm 66 extending perpendicularly to the travel plane 40 in a third direction 64 or Z direction between the two transverse rails 46 , which in the simplest case is formed by a guide tube and guide surfaces 68 and 70 , on which a in Fig. 2 still enlarged Darge presented gripper slide 72 is guided in the third direction 64 or Z direction. This gripper carriage carries two grippers 73 a and 73 b. The guide arm 66 extends over the entire travel length over which the gripper carriage 72 should be movable in the third direction 64 .

Zur Bewegung des Greiferschlittens 72 längs des Führungs arms 66 ist der Führungsarm 66 mit einer sich längs des selben erstreckenden Spindel 74 versehen, welche sich durch eine am Greiferschlitten 72 gehaltene und mit diesem fest verbundene Spindelmutter 76 hindurch erstreckt. Diese Spindel 74 wird von einem Spindelantrieb 78 angetrieben, welcher auf dem Armträger 42 sitzt und vorzugsweise ein Elektromotor ist. For the movement of the gripper carriage 72 along the guide arm 66 the guide arm is longitudinally extending of the same spindle 74 provided with a 66 which extends through a slide held on the gripper 72, and with this fixedly connected nut 76 therethrough. This spindle 74 is driven by a spindle drive 78 which sits on the arm support 42 and is preferably an electric motor.

Der Armträger 42 umfaßt seinerseits einen Fahrschlitten 80 und eine um die dritte Richtung 64 drehbar an diesem Fahr schlitten 80 gelagerte Plattform 82, welche ihrerseits den Spindelantrieb 78 trägt und fest mit dem Führungsarm 66 verbunden ist. Die Plattform 82 ist dabei um die dritte Richtung 64 drehbar, wozu der Fahrschlitten 80 einen Rotationsantrieb 84 trägt, mit welchem beispielsweise über einen an der Plattform 82 angreifenden Zahnriemen 86 diese um einen Winkel α drehbar ist. Vorzugsweise ist der Winkel α so gewählt, daß - wie später noch im einzelnen erläutert - ein Drehen des Führungsarms 66 um mindestens 180° möglich ist.The arm carrier 42 in turn comprises a carriage 80 and a rotatable about the third direction 64 on this carriage 80 mounted platform 82 , which in turn carries the spindle drive 78 and is fixedly connected to the guide arm 66 . The platform 82 can be rotated about the third direction 64 , for which purpose the carriage 80 carries a rotary drive 84 , with which, for example, a toothed belt 86 engaging the platform 82 can rotate it by an angle α. The angle .alpha. Is preferably selected such that — as will be explained in detail later — it is possible to rotate the guide arm 66 by at least 180 °.

Wie in Fig. 2 in vergrößertem Maßstab dargestellt, trägt der Greiferschlitten 72 nicht nur die Spindelmutter 76, sondern an diesem sind auch auf gegenüberliegenden Seiten die Greifer 73 mit Greiferelementen 88 und 90 angeordnet, welche um eine vierte Richtung 94, die vorzugsweise senk recht zur dritten Richtung 64 und parallel zur Verfahr ebene 40 verläuft, gegenüber dem einen gemeinsamen Grei ferkörper bildenden Greiferschlitten 72 schwenkbar sind. Hierzu ist an dem Greiferschlitten 72 jeweils ein Schwenk antrieb 96 und 98 angeordnet, mit welchem jeweils das den entsprechenden Schwenkantrieb 96 oder 98 zugeordnete Greifelement 88 bzw. 90 in Drehung um die vierte Richtung 94 versetzbar ist.As shown in Fig. 2 on an enlarged scale, the gripper carriage 72 not only carries the spindle nut 76 , but on this also the grippers 73 are arranged on opposite sides with gripper elements 88 and 90 , which is about a fourth direction 94 , which is preferably perpendicular to the right third direction 64 and parallel to the plane traversing runs 40, over a common Grei ferkörper forming gripper carriages 72 are pivotable. For this purpose, a swivel drive 96 and 98 is arranged on the gripper carriage 72 , with which the gripping element 88 or 90 assigned to the corresponding swivel drive 96 or 98 can be set in rotation about the fourth direction 94 .

Jedes dieser Greifelemente 88 und 90 umfaßt zwei sich im wesentlichen parallel zur vierten Richtung 94 oder Greif richtung erstreckende Greiffinger 100 und 102, welche durch einen Greifantrieb 104, der ebenfalls an jedem der Greifelemente 88, 90 gehalten ist, in Richtung aufein anderzu bewegbar sind, um beispielsweise die Speicher kassette 16 zu greifen.Each of these gripping elements 88 and 90 comprises two gripping fingers 100 and 102 which extend substantially parallel to the fourth direction 94 or gripping direction and which can be moved towards one another by a gripping drive 104 , which is also held on each of the gripping elements 88 , 90 , for example to grab the memory cartridge 16 .

Darüber hinaus umfaßt jedes der Greifelemente 88 und 90 noch einen Ausstoßer 106, welcher zwischen den Greif fingern 100 und 102 angeordnet ist und von einer zurückge zogenen Position, in Fig. 2 durchgezogen dargestellt, bis zu einer vorderen Position, in Fig. 2 gestrichelt darge stellt, bewegbar ist, wobei die vordere Position vorzugs weise mindestens in Höhe von vorderen Enden 108 und 110 der Greiffinger 100 bzw. 102 liegt.In addition, each of the gripping elements 88 and 90 also includes an ejector 106 , which is arranged between the gripping fingers 100 and 102 and from a retracted position, shown in solid line in FIG. 2, to a front position, shown in dashed lines in FIG. 2 provides, is movable, the front position is preferably at least at the level of front ends 108 and 110 of the gripping fingers 100 and 102, respectively.

Die Schwenkantriebe 96 und 98 sind vorzugsweise so ausge legt, daß mindestens eine Verschwenkung der Greifelemente 88 und 90 um einen Winkel von 90° möglich ist.The rotary drives 96 and 98 are preferably laid out so that at least one pivoting of the gripping elements 88 and 90 is possible through an angle of 90 °.

Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Speicheranlage umfaßt ferner noch eine Ein- und Ausgabeeinheit 112 in Form einer Datenaustausch einheit, welche auf einer Einlegeseite 114 mit einem Ein legeschacht 116 versehen ist, in welchen die Speicher kassetten 16 zum Lesen und/oder Beschreiben mittels des Greifers 73 einsetzbar oder aus diesem entnehmbar sind.The embodiment shown in Fig. 1 of the storage system according to the invention further comprises an input and output unit 112 in the form of a data exchange unit, which is provided on an insertion side 114 with an insertion shaft 116 , in which the memory cartridges 16 for reading and / or writing can be inserted or removed from the gripper 73 .

Damit ein Transport von Speicherkassetten 16 von allen Speicherplätzen 14 der Speichereinheiten 10 zu der Ein und Ausgabeeinheit 112 möglich ist, sind die Portal schienen 28 und 30 in ihrer Länge so zu wählen, daß sowohl sämtliche Speichereinheiten 10, vorzugsweise auch die Ein- und Ausgabeeinheit 112, unterhalb eines Verfahr bereiches des Armträgers 42 liegen. Ferner ist vorzugs weise die Einlegeseite 114 der Ein- und Ausgabeeinheit 112 so anzuordnen, daß sie in einfacher Weise durch einen der Greifer 73 zugänglich ist, um ein möglichst schnelles Ein legen und Herausnehmen der Speicherkassetten 16 zu gewähr leisten. Im in Fig. 1 dargestellten Fall ist die Einlege seite 114 parallel zur ersten Richtung 22 oder X-Richtung ausgerichtet und die Ein- und Ausgabeeinheit 112 so ange ordnet, daß ihre Einlegeseite 114 seitlich einer Fort setzung des Fahrgangs 26 liegt, so daß der den Fahrgang 26 entlang fahrende Greifer 73 ohne große Verstellbewegungen des Armträgers 42 eine von den Greiffingern 100 und 102 gegriffene Speicherkassette 16 möglichst schnell in den Einlegeschacht 116 einlegen kann.So that a transport of storage cartridges 16 from all storage locations 14 of the storage units 10 to the input and output unit 112 is possible, the length of the portal rails 28 and 30 should be selected such that both all storage units 10 , preferably also the input and output unit 112 , are below a travel range of the arm support 42 . Furthermore, it is preferable to arrange the insertion side 114 of the input and output unit 112 so that it is easily accessible through one of the grippers 73 in order to ensure that the storage cartridges 16 can be inserted and removed as quickly as possible. In the case shown in Fig. 1, the insertion side 114 is aligned parallel to the first direction 22 or X direction and the input and output unit 112 is arranged so that its insertion side 114 is laterally a continuation of the drive 26 , so that the drive gear 26 along moving gripper 73 without any major displacement movements of the arm support 100 and 102 gripped by the gripping fingers memory cartridge 16 may lodge fast on the loading chute 116 42 possible.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Einlegeschacht 116 so angeordnet, daß er eine waage rechte Ausrichtung der Speicherkassette 16 fordert, während die Speichereinheiten 10 so aufgebaut sind, daß sie eine senkrechte Ausrichtung der Speicherkassetten 16 in den Speicherplätzen 14 fordern, so daß hierzu jeweils beim Verfahren zwischen den Speicherplätzen 14 und dem Einlegeschacht 116 ein Schwenken des jeweiligen Greif elements 88 oder 90 um die Schwenkachse 94 mit einem Winkel von 90° mittels des Schwenkantriebs 96 oder 98 erforderlich ist.In the example shown in Fig. 1 embodiment the insertion chute 116 is arranged so that it requests a horizontal alignment of the storage cassette 16 while the storage units 10 are constructed such that they call for a vertical orientation of the storage cartridges 16 in the storage spaces 14, so that for this purpose, each time the method moves between the storage locations 14 and the insertion shaft 116, a pivoting of the respective gripping element 88 or 90 about the pivot axis 94 at an angle of 90 ° by means of the pivot drive 96 or 98 is required.

Bei dem ersten Ausführungsbeispiel sind alle Speicherein heiten 10 möglichst dicht beieinander angeordnet, so daß die Fahrgänge 24 und 26 die maximal erforderlichen Zwischenräume darstellen, die notwendig sind, um ein kollisionsfreies Passieren des Greifers 73 zu ermöglichen. Die Speichereinheiten 10 bilden dabei als Ganzes einen Speicherbereich 120, so daß die Ein- und Aus gabeeinheit 112 außerhalb und seitlich desselben, jedoch unterhalb des Verfahrbereichs des Armträgers 42 angeordnet ist. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel bilden der Greifer 73 mit dem Führungsarm 66, dem Armträger 42, der Portal traverse 32 einen als Ganzes mit 122 bezeichneten Roboter, welcher den Transport der Speicherkassetten 16 zwischen der Ein- und Ausgabeeinheit 112 und den Speichereinheiten, gesteuert durch eine Steuerung 124, durchführt, wobei diese Steuerung im Falle eines Speicherkassettenarchivs beispielsweise von einer Rechneranlage den Auftrag erhält, eine Speicherkassette 16 in irgendeinen Speicherplatz 14 eines der Speicherelemente 10 zu greifen, zur Ein- und Ausgabeeinheit 112 zu transportieren, in deren Einlege schacht 116 einzusetzen, damit die Ein- und Ausgabeeinheit 112 den Informationsgehalt der Speicherkassette 16 lesen und beispielsweise ebenfalls an den Rechner weitergeben kann. Gegebenenfalls kann die Speicherkassette 16 dann in der Ein- und Ausgabeeinheit 112 mit ergänzender oder neuer Information beschrieben werden und anschließend befördert der Roboter 122 ebenfalls wiederum, gesteuert über die Steuerung 124, die Speicherkassette 16 in einen freien Speicherplatz 14 der Speichereinheiten 10, wobei die Steuerung 124 selbständig die freien Speicherplätze ver waltet und der abzulegenden Speicherkassette 16 den günstigsten Speicherplatz 14 zuweist, in welchen dann der Roboter 122 die Speicherkassette 16 einsetzt. In the first embodiment, all Speicherein units 10 are arranged as close together as possible, so that the aisles 24 and 26 represent the maximum required gaps that are necessary to enable a collision-free passage of the gripper 73 . The storage units 10 as a whole form a storage area 120 , so that the input and output unit 112 is arranged outside and to the side of the same, but below the travel range of the arm support 42 . In the first exemplary embodiment, the gripper 73 with the guide arm 66 , the arm carrier 42 , the portal cross member 32 form a robot, designated as a whole by 122, which controls the transport of the storage cartridges 16 between the input and output unit 112 and the storage units, controlled by a controller 124 , this control, in the case of a memory cartridge archive, receives the order from a computer system, for example, to grip a memory cartridge 16 into any storage space 14 of one of the storage elements 10 , to transport it to the input and output unit 112, to insert slot 116 in its insertion, so that the input and output unit 112 can read the information content of the memory cassette 16 and, for example, can also pass it on to the computer. If necessary, the storage cassette 16 can then be written to in the input and output unit 112 with additional or new information, and then the robot 122 again, controlled by the controller 124 , also transports the storage cassette 16 into a free storage space 14 of the storage units 10 , the control 124 independently manages the free storage spaces and assigns the cheapest storage space 14 to the storage cartridge 16 , in which the robot 122 then inserts the storage cartridge 16 .

Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel einer erfindungs gemäßen automatischen Speicheranlage sind im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel zwei Roboter 122a und 122b vor gesehen, welche vorzugsweise identisch ausgebildet sind. insbesondere sind die Roboter 122a und 122b so ausge bildet, daß sie auf denselben Laufflächen 34 und 36 der selben Portalschienen 28 und 30 laufen und außerdem auch in dieselben Zahnstangen 54 und 56 eingreifen, so daß nur ein Satz von Portalschienen 28 und 30 sowie Zahnstangen 54 und 56 erforderlich sind, um die beiden Roboter 122a und 122b zu tragen.In a second exemplary embodiment of an automatic storage system according to the invention, in contrast to the first exemplary embodiment, two robots 122 a and 122 b are seen, which are preferably of identical design. in particular, the robots 122 a and 122 b are formed so that they run on the same running surfaces 34 and 36 of the same portal rails 28 and 30 and also engage in the same racks 54 and 56 , so that only one set of portal rails 28 and 30 and Racks 54 and 56 are required to carry the two robots 122 a and 122 b.

Bezüglich der Roboter wird auf die Ausführungen zum Roboter 122 im ersten Ausführungsbeispiel vollinhaltlich Bezug genommen.With regard to the robots, reference is made in full to the statements regarding robot 122 in the first exemplary embodiment.

Die Speichereinheiten 10 des zweiten, in Fig. 3 darge stellten Ausführungsbeispiels sind genauso ausgebildet wie die Speichereinheiten 10 des ersten Ausführungsbeispiels, so daß auch auf die entsprechenden Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel Bezug genommen wird, mit dem einzigen Unterschied, daß eine größere Zahl von Speichereinheiten 10a-r vorgesehen sind. Die Speicherplätze 14 für die Speicherkassetten 16 sind jedoch in gleicher Weise wie beim ersten Ausführungsbeispiel in übereinander ange ordneten Reihen 12 und nebeneinander liegend vorgesehen.The storage units 10 of the second embodiment shown in FIG. 3 are constructed in exactly the same way as the storage units 10 of the first embodiment, so that reference is also made to the corresponding explanations for the first embodiment, with the only difference that a larger number of storage units 10 ar are provided. The memory locations 14 for the memory cartridges 16 are, however, provided in the same way as in the first embodiment in rows 12 arranged one above the other and lying side by side.

Im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel sind darüber hinaus die Speichereinheiten 10a-r auf gegenüberliegenden Seiten mit Speicherplätzen 14 versehen, so daß jede Speichereinheit zwei im Abstand voneinander angeordnete Speicherflächen 18a und 18b aufweist, in welchen die Speicherplätze 14 liegen, wobei die Speicher flächen 18 parallele Ebenen sind.In contrast to the first embodiment, the storage units 10 a-r are also provided on opposite sides with storage locations 14 , so that each storage unit has two spaced-apart storage areas 18 a and 18 b, in which the storage locations 14 are located, the storage areas 18 being parallel Levels are.

Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind alle Speicherflächen 18 parallel zueinander und parallel zur zweiten Richtung 38 Fahrgänge 24 ausgebildet, die in einen gemeinsamen mittleren Fahrgang 26 einmünden.In the exemplary embodiment shown in FIG. 3, all storage areas 18 are designed parallel to one another and parallel to the second direction 38 driving aisles 24 which open into a common central driving aisle 26 .

Bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel ist nicht nur eine Ein- und Ausgabeeinheit 112 vorgesehen, sondern es sind eine Vielzahl von Ein- und Ausgabeeinheiten 112 bis 112n vorgesehen, die alle im Prinzip gleich aufgebaut sind wie die Ein- und Ausgabeeinheit 112, jedoch mit ihren Einlege seiten 114 den den Speicherbereich 120 bildenden Speicher einheiten 10a-r zugewandt angeordnet sind. Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Ein- und Aus gabeeinheiten 112a-g in Reihe nebeneinander angeordnet, wobei deren Einlegeseiten 114 parallel zur zweiten Rich tung 38 ausgerichtet sind und ebenfalls parallel zu den Speicherflächen 18 der Speichereinheiten 10 stehen, die ebenfalls parallel zur zweiten Richtung 38 angeordnet sind.In this second exemplary embodiment, not only is an input and output unit 112 provided, but a plurality of input and output units 112 to 112 n are provided, all of which are constructed in principle in the same way as the input and output unit 112 , but with their insertion Pages 114 are arranged facing the storage units 10 a-r forming the storage area 120 . In the embodiment shown in FIG. 3, the input and output units 112 a-g are arranged in a row next to one another, their insert sides 114 being aligned parallel to the second direction 38 and also parallel to the storage areas 18 of the storage units 10 , which are also parallel to the second direction 38 are arranged.

Desgleichen sind die Ein- und Ausgabeeinheiten 112h-n in Reihe nebeneinander angeordnet, wobei deren Einlegeseiten den Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheit 112a-g sowie dem Speicherbereich 120 zugewandt und parallel zu der zweiten Richtung 38 ausgerichtet sind.Likewise, the input and output units 112 h-n are arranged in a row next to one another, their insertion sides facing the insertion sides 114 of the input and output unit 112 a-g and the storage area 120 and being aligned parallel to the second direction 38 .

Vorzugsweise wird dabei zwischen dem Speicherbereich 120 und den Reihen 112a-g und 112h-n jeweils ebenfalls noch ein Fahrgang 130 gebildet, welcher ebenfalls in den Fahr gang 26 mündet, so daß der Greifer 73 des jeweiligen Roboters 122a, b vor diesen Reihen von Bandeinheiten hin und her verfahrbar ist. Dabei ist vorzugsweise der Fahr gang 130 von identischer Breite wie die Fahrgänge 24 zwischen den Speichereinheiten 10.Preferably, between the storage area 120 and the rows 112 a-g and 112 h-n a driving aisle 130 is also formed, which also opens into the driving aisle 26 , so that the gripper 73 of the respective robot 122 a, b in front of these rows of belt units and can be moved here. The driving aisle 130 is preferably of the same width as the driving aisles 24 between the storage units 10 .

Jeder der Roboter 122a und 122b wird durch seine eigene Steuerung 124a und 124b gesteuert, wobei die Steuerungen 124a und 124b miteinander kommunizieren.Each of the robots 122 a and 122 b is controlled by its own controller 124 a and 124 b, the controllers 124 a and 124 b communicating with one another.

Beispielsweise wird bei einer Transportanforderung mit einem Rechner zunächst der jeweils am günstigsten stehende Roboter 122a oder 122b durch die jeweilige Steuerung 124a bzw. 124b ausgewählt. Danach ermittelt die Steuerung 124a bzw. 124b, welcher Teilbereich des gesamten Verfahr bereiches zur Ausführung der Transportanforderung über fahren werden muß. Anschließend wird geprüft, ob dieser Teilbereich nicht gerade von dem jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a überfahren wird. Ist dies nicht der Fall, so wird die Transportanforderung ausgeführt, wobei der zu überfahrende Verfahrbereich des jeweiligen Roboters 122a bzw. 122b für den jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a gesperrt wird. Dadurch wird verhindert, daß die beiden Roboter 122a und 122b miteinander kollidieren, anderer seits wird dadurch aber auch dem jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a die Möglichkeit eröffnet, während der eine Roboter 122a bzw. 122b einen Transportauftrag ausführt, ebenfalls einen Transportauftrag auszuführen, wobei der hierzu benötigte Verfahrbereich allerdings nicht mit dem Verfahrbereich des einen Roboters überlappen darf. For example, in the case of a transport request with a computer, the robot 122 a or 122 b which is the cheapest in each case is first selected by the respective controller 124 a or 124 b. The controller 124 a or 124 b then determines which sub-area of the entire travel area must be traveled over to carry out the transport request. It is then checked whether this subarea is not being run over by the other robot 122 b or 122 a. If this is not the case, the transport request is carried out, the travel range of the respective robot 122 a or 122 b to be traversed being blocked for the respective other robot 122 b or 122 a. This prevents the two robots 122 a and 122 b from colliding with one another, but on the other hand it also opens up the possibility for the other robot 122 b or 122 a during which one robot 122 a or 122 b carries out a transport job, to also carry out a transport job, but the travel range required for this must not overlap with the travel range of the one robot.

Generell sind die Roboter 122a und 122b durch die Steuerungen 124a und 124b so steuerbar, daß sie prinzipiell zu allen Speicherplätzen 14 der Speicher einheiten 10 zugreifen können, so daß ein gemeinsamer Speicherpool zur Verfügung steht und beispielsweise bei Ausfall des Roboters 122a der gesamte Inhalt der Speicher einheiten 10 über den Roboter 122b und die diesem zuge ordneten Ein- und Ausgabeeinheiten 112h-n zugänglich ist.In general, the robots 122 a and 122 b can be controlled by the controllers 124 a and 124 b in such a way that, in principle, they can access all storage locations 14 of the storage units 10 , so that a common storage pool is available and, for example, if the robot 122 a fails the entire content of the memory units 10 is accessible via the robot 122 b and the input and output units 112 h-n assigned to it.

Bei einem dritten Ausführungsbeispiel einer erfindungs gemäßen automatischen Speicheranlage, dargestellt in Fig. 4, sind die Bandeinheiten 10a-r im Prinzip genau gleich angeordnet wie beim zweiten Ausführungsbeispiel. Somit kann diesbezüglich auf die Ausführungen zum zweiten Aus führungsbeispiel und gegebenenfalls ersten Ausführungs beispiel vollinhaltlich Bezug genommen werden.In a third embodiment of an automatic storage system according to the invention, shown in FIG. 4, the belt units 10 a-r are in principle arranged exactly the same as in the second embodiment. In this respect, reference can therefore be made in full to the statements relating to the second exemplary embodiment and, if appropriate, the first exemplary embodiment.

Im Gegensatz zum zweiten Ausführungsbeispiel sind aller dings alle Ein- und Ausgabeeinheiten 112′a bis 112′l mit ihren Einlegeseiten 114 nicht parallel zu der zweiten Richtung 38 angeordnet, sondern parallel zu der ersten Richtung 22, und zwar so, daß die Ein- und Ausgabeein heiten 112′ eine sich unter der Portalschiene 28 er streckende Reihe bilden, wobei die Einlegeseiten 114 dem Speicherbereich, insbesondere den Speichereinheiten 10a bis 10h, zugewandt sind.In contrast to the second embodiment, however, all input and output units 112 'a to 112 ' l with their insert sides 114 are not arranged parallel to the second direction 38 , but parallel to the first direction 22 , in such a way that the input and Ausgabeein units 112 'is located at the portal rail 28 form he stretching series, the insertion sites are 114 memory area, in particular the memory units 10 a to 10 h, facing.

Die Roboter sind ebenfalls mit denen des ersten und zweiten Ausführungsbeispiels identisch. Um ein Verfahren des Greifers 73 eines jeden der Roboter 122a und 122b vor diesen Ein- und Ausgabeeinheiten 112′ zu ermöglichen, ist ein Fahrgang 132 vorgesehen, welcher sich vor den Einlege seiten 114 längs der ganzen Reihe der Ein- und Ausgabeein heiten 112 erstreckt. In diesen Fahrgang 132 münden dann die Fahrgänge 24 zwischen den Speichereinheiten 10. Der Fahrgang 132 erstreckt sich dabei parallel zur ersten Richtung 22, während sich die Fahrgänge 24 wie bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen parallel zur zweiten Richtung 38 erstrecken.The robots are also identical to those of the first and second exemplary embodiments. In order to enable a movement of the gripper 73 of each of the robots 122 a and 122 b in front of these input and output units 112 ′, a drive path 132 is provided which is in front of the insertion sides 114 along the entire row of the input and output units 112 extends. The aisles 24 between the storage units 10 then open into this aisle 132 . The driving aisle 132 extends parallel to the first direction 22 , while the driving aisles 24 extend parallel to the second direction 38 as in the exemplary embodiments described above.

Um die Bewegungsmöglichkeiten der Roboter 122a möglichst groß zu halten, ist zusätzlich auch noch der Fahrgang 26, welcher sich parallel zur ersten Richtung 22, wie auch bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, er streckt, beibehalten, welcher im Abstand von dem Fahrgang 132 und parallel zu diesem verläuft.In order to keep the movement possibilities of the robots 122 a as large as possible, the driving path 26 , which extends parallel to the first direction 22 , as in the exemplary embodiments described above, is also maintained, which is at a distance from the driving path 132 and parallel runs to this.

Das dritte Ausführungsbeispiel funktioniert im Prinzip genau wie das zweite Ausführungsbeispiel mit dem einzigen Unterschied, daß prinzipiell die Ein- und Ausgabeeinheiten 112′a-l für beide Roboter 122a und 122b zugänglich sind und somit nicht nur Speichereinheiten 10 einen gemeinsamen Speicherpool bilden, dessen Inhalt den Robotern 122a und 122b zugänglich ist, sondern auch die Ein- und Ausgabeein heiten 112′a-l.The third embodiment works in principle exactly like the second embodiment with the only difference that in principle the input and output units 112 'al are accessible to both robots 122 a and 122 b and thus not only storage units 10 form a common storage pool, the content of which Robots 122 a and 122 b are accessible, but also the input and output units 112 ′ al.

Dies erfordert ebenfalls einen Steuerungsaufwand der Steuerung 124′, die beide Roboter 122a und 122b ansteuert, dergestalt, daß eine Kollision der beiden Roboter verhindert wird. This also requires a control effort of the controller 124 ', which controls both robots 122 a and 122 b, in such a way that a collision of the two robots is prevented.

Darüber hinaus bietet die Konfiguration des dritten Aus führungsbeispiels noch die Möglichkeit, die Portalschienen 28 und 30 noch über den Speicherbereich hinaus zu ver längern und beiderseits desselben einen Wartungsbereich 125 zu schaffen, in welchem der jeweilige Roboter 122a oder 122b so positionierbar ist, daß der jeweils andere Roboter 122b oder 122a frei im gesamten Speicherbereich arbeiten kann und auch freien Zugang zu allen Ein- und Ausgabeeinheiten 112′a-l hat.In addition, the configuration of the third exemplary embodiment still offers the possibility of extending the portal rails 28 and 30 further beyond the storage area and on both sides of the same to create a maintenance area 125 in which the respective robot 122 a or 122 b can be positioned such that the other robot 122 b or 122 a can work freely in the entire memory area and also has free access to all input and output units 112 ′ al.

Bei diesem Ausführungsbeispiel treten somit bei der Aus wahl der Roboter 122a oder 122b lediglich Probleme mit der Transportkapazität des zur Durchführung der Transportan forderungen noch zur Verfügung stehenden Roboters 122a oder 122b auf und keine Engpässe durch die begrenzte Zahl von Ein- und Ausgabeeinheiten 112, wie beim zweiten Aus führungsbeispiel, da die gesamte Zahl von Ein- und Aus gabeeinheiten 112a-l zur Verfügung steht.In this embodiment, thus, occur in the off selectively the robot 122 a or 122 issues b only with the transport capacity of the implementation of the transportan requirements still available to the robot 122 a or 122 b and no bottlenecks by the limited number of input and output units 112 , as in the second exemplary embodiment, since the total number of input and output units 112 a-l is available.

Darüber hinaus bietet das zweite Ausführungsbeispiel noch größere Flexibilität beim Ausfahren einzelner Ein- und Ausgabeeinheiten 112′a-l, da die gesamte Anzahl der Ein und Ausgabeeinheiten 112a-l für beide Roboter 122a und 122b zur Verfügung steht und somit ein Ausweichen auf noch funktionierende Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-l möglich ist.In addition, the second exemplary embodiment offers even greater flexibility when extending individual input and output units 112 ′ al, since the total number of input and output units 112 a-l is available for both robots 122 a and 122 b and thus a switch to still functioning inputs and output units 112 a-l is possible.

Bei einem vierten Ausführungsbeispiel einer erfindungs gemäßen Speicheranlage, dargestellt in Fig. 5, finden ebenfalls zwei Roboter 122a und 122b Verwendung, welche auf den gleichen Portalschienen 28 und 30 laufen, so daß diesbezüglich auf die Ausführungen zum zweiten und zum ersten Ausführungsbeispiel verwiesen werden kann. In a fourth embodiment of a storage system according to the invention, shown in Fig. 5, two robots 122 a and 122 b are also used, which run on the same portal rails 28 and 30 , so that reference is made in this regard to the explanations for the second and the first embodiment can.

Ähnlich wie beim zweiten Ausführungsbeispiel sind auch die Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-g und 112h-n jeweils in parallel zur zweiten Richtung 38 verlaufenden Reihen ange ordnet, genau wie beim zweiten Ausführungsbeispiel.Similar to the second embodiment, the input and output units 112 a-g and 112 h-n are each arranged in rows running parallel to the second direction 38 , just as in the second embodiment.

Im Gegensatz dazu sind die Speichereinheiten 10 nach wie vor so aufgebaut, daß deren Speicherplätze 14 in Speicher flächen 18 angeordnet sind, die parallel zueinander ausge richtete Ebenen sind. Allerdings sind diese Speicher flächen 18 parallel zur ersten Richtung 22 ausgerichtet, so daß nun zwischen diesen Speicherflächen 18 verlaufende Fahrgänge 26′ ebenfalls parallel zur ersten Richtung 22 verlaufen, während die zwischen den Reihen von Speicher einheiten 10a-f, 10g-l und 10m-r liegenden Fahrgänge 24′ parallel zu der zweiten Richtung 38 verlaufen. Außerdem sind jeweils noch vor den Reihen der Ein- und Ausgabeein heiten 112a-g und 112h-n die Fahrgänge 130 vorgesehen, die es dem Greifer ermöglichen, die jeweils günstigste Ein und Ausgabeeinheit 112 auszusuchen.In contrast, the memory units 10 are still constructed so that their memory locations 14 are arranged in memory areas 18 which are parallel to each other aligned levels. However, these storage areas 18 are aligned parallel to the first direction 22 , so that now running passages 26 'running between these storage areas 18 ' also run parallel to the first direction 22 , while the 10 a-f, 10 g-l and 10 m-r lying between the rows of storage units 24 'run parallel to the second direction 38 . In addition, the input and Ausgabeein respectively before the series units 112 a-g and 112 h-n, the driving gears 130 are provided, which enable the gripper to choose the most appropriate input and output unit 112th

Nach wie vor wurde jedoch beim vierten Ausführungsbeispiel das Prinzip aufrecht erhalten, daß die Ein- und Ausgabe einheiten außerhalb des Speicherbereichs 120 und diesen begrenzend angeordnet sind.However, the principle was still maintained in the fourth exemplary embodiment that the input and output units are arranged outside and delimiting the memory area 120 .

Diese Roboter 122a und 122b sind genau wie beim ersten und zweiten Ausführungsbeispiel ausgebildet.These robots 122 a and 122 b are designed exactly as in the first and second exemplary embodiments.

Dieses Prinzip wurde bei einem fünften Ausführungsbei spiel, dargestellt in Fig. 6, dahingehend geändert, daß zwei Reihen von Speichereinheiten 10a-f und 10g-l vorgesehen sind, welche jeweils Unterbereiche 134 und 136 bilden, zwischen denen drei Reihen von Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-c und 112′′d-f und 112′′g-i vorgesehen sind, wobei die Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′a-c mit ihren Einlegeseiten 114 der Reihe 112′′d-f und auch die Reihe von Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′g-i mit ihren Einlegeseiten 114 der Reihe 114d-f zugewandt angeordnet sind, das heißt, daß bei beiden Reihen die Einlegeseiten 114 jeweils auf derselben Seite liegen, während bei der Reihe 112′′d-f die Einlegeseiten 114 alternierend ange ordnet sind, das heißt, daß bei der Ein- und Ausgabe einheit 112′′d die Einlegeseite 114 der Reihe 112a-c zuge wandt ist, gleiches gilt für die Ein- und Ausgabeeinheit 112′′f, während bei der Ein- und Ausgabeeinheit 112′′e die Einlegeseite 114 der Reihe 112′′g-i zugeordnet ist.This principle was changed in a fifth exemplary embodiment, shown in FIG. 6, in such a way that two rows of storage units 10 a-f and 10 g-l are provided, which each form sub-areas 134 and 136 , between which three rows of input and output units 112 ac and 112 ′ ′ df and 112 ′ ′ gi are provided, the input and output units 112 ′ ′ ac with their insertion sides 114 of the row 112 ′ ′ df and also the series of input and output units 112 ′ ′ gi with their insertion sides 114 the row 114 d-f are arranged facing, that is, in both rows, the insert pages 114 are each on the same side, while in the row 112 '' df the insert pages 114 are arranged alternately, that is, in the input and output unit 112 '' d the insertion side 114 of the row 112 a-c is facing, the same applies to the input and output unit 112 '' f, while the input and output unit 112 '' e Inlay page 114 of the row 112 '' gi is assigned.

Ferner erstrecken sich alle Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′ beim fünften Ausführungsbeispiel parallel zur ersten Richtung 22 und somit auch parallel zu den Speicherebenen 18 der Speichereinheiten 10.Furthermore, all insertion sides 114 of the input and output units 112 ′ ′ in the fifth exemplary embodiment extend parallel to the first direction 22 and thus also parallel to the storage levels 18 of the storage units 10 .

Darüber hinaus sind jeweils zwischen den Reihen 112′′a-c sowie 112′′d-f sowie 112′′g-i Zwischenspeichereinheiten 10′a und 10′b angeordnet, welche im Prinzip genauso wie die Speichereinheiten 10 aufgebaut und mit ihren Speicher ebenen 18 ausgerichtet sind. Diese Zwischen speichereinheiten 10′ dienen nicht primär dazu, als Lang zeitspeicher für beispielsweise Speicherkassetten 16 zu dienen, sondern Speicherplätze 14 zur Kurzzeitspeicherung zur Verfügung zu stellen, die den Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′ gegenüberliegend angeordnet sind und aus denen der Greifer 73 besonders schnell Speicherkassetten entnehmen und in die Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′ einlegen oder anderer seits aus den Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′ entnommene Speicherkassetten 16 einsetzen kann, um den Ein- und Aus gabevorgang vorläufig schnell zu beenden, so daß später die jeweiligen Speicherkassetten 16 auf andere Speicher plätze 14 in den Speichereinheiten 10a-f und 10g-l ablegbar sind. Ansonsten finden beim fünften Ausführungs beispiel dieselben Roboter 122a und 122b Verwendung, die bereits bei dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel ausführlich beschrieben wurden, so daß diesbezüglich auf die Ausführungen zu diesen Ausführungsbeispielen Bezug genommen werden kann.In addition, between each of the rows 112 '' ac and 112 '' df and 112 '' gi latch units 10 'a and 10' b, which are constructed basically the same as the memory units 10 and flat with their storage aligned 18th These intermediate storage units 10 'are not primarily used to serve as long-term storage for, for example, storage cartridges 16 , but to provide storage locations 14 for short-term storage, which are arranged opposite the insertion sides 114 of the input and output units 112 ''and from which the gripper 73 can remove storage cartridges particularly quickly and insert them into the input and output units 112 '' or use other storage cartridges 16 '' removed from the input and output units 112 '' in order to temporarily quickly end the input and output process, so that later the respective storage cartridges 16 on other storage spaces 14 in the storage units 10 a-f and 10 g-l can be stored. Otherwise, in the fifth embodiment, the same robots 122 a and 122 b are used, for example, which have already been described in detail in the first and second exemplary embodiments, so that reference can be made in this regard to the statements relating to these exemplary embodiments.

Bei dem in Fig. 6 dargestellten fünften Ausführungs beispiel ist der Unterbereich 134 dem Roboter 122a zuge ordnet und der Unterbereich 136 dem Roboter 122b, wobei jedoch eine gemeinsame Steuerung 124′′ vorgesehen ist, die beide Roboter 122a und 122b steuert.In the fifth embodiment shown in FIG. 6, the sub-area 134 is assigned to the robot 122 a and the sub-area 136 to the robot 122 b, but a common controller 124 '' is provided which controls both robots 122 a and 122 b.

Primär bedient nun der Roboter 122a alle Transportan forderungen aus dem Unterbereich 134, während der Roboter 122b alle Transportanforderungen aus dem Unterbereich 136 bedient.The robot 122 a now primarily serves all transport requests from the sub-area 134 , while the robot 122 b serves all transport requests from the sub-area 136 .

Die Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′a-i sind jedoch so aus gelegt, daß sie für beide Roboter 122a und 122b zugänglich sind, wobei die auf wechselnden Seiten angeordneten Ein legeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112e-f die Möglichkeit bieten, daß der jeweilige Roboter 122a, 122b je nach dem, von welcher Speichereinheit er kommt, die Ein- und Ausgabeeinheit 112 mit der nächstliegenden Einlegeseite 114 anfährt.However, the input and output units 112 '' ai are laid out in such a way that they are accessible to both robots 122 a and 122 b, the insertion sides 114 arranged on alternating sides providing the possibility of the input and output units 112 ef respective robots 122 a, 122 b, depending on which storage unit it comes from, the input and output unit 112 moves to the closest insertion side 114 .

Darüber hinaus kann das fünfte Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6 noch so betrieben werden, daß die Zwischen speichereinheiten 10′ zur Übergabe von Speicherkassetten 16 von dem einen Unterbereich 134 zu dem anderen Unter bereich 136 dienen, so daß beispielsweise der Roboter 122a die Speicherkassette 16 in einem Speicherplatz 14 der Zwischenspeichereinheit 10′ abstellt und der Roboter 112b die Speicherkassette 16 dort abholt.In addition, the fifth embodiment of FIG. 6 can still be operated so that the intermediate storage units 10 'for transferring storage cartridges 16 from one sub-area 134 to the other sub-area 136 are used, so that, for example, the robot 122 a, the storage cartridge 16 in turns off a storage space 14 of the intermediate storage unit 10 'and the robot 112 b picks up the storage cassette 16 there.

Generell ist die Steuerung 124′ aber so ausgelegt, daß bei Ausfall eines der Roboter 122a oder 122b der jeweils andere Roboter 122b oder 122a in der Lage ist, zu sämtlichen Speichereinheiten 10 und somit zu sämtlichen Unterbereichen 134 und 136 und sämtlichen Ein- und Aus gabeeinheiten 112′′ zuzugreifen.Generally, the controller 124 'is designed so that if one of the robots 122 a or 122 b fails, the other robot 122 b or 122 a is able to all storage units 10 and thus all sub-areas 134 and 136 and all on - And from output units 112 '' to access.

Bei einem sechsten Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 7, ist der Speicherbereich ebenfalls zweigeteilt, und zwar in einen Unterbereich 138 und 140, wobei sich die Unterbereiche 138 und 140 mit den Speichereinheiten 10a-l und 10m-x jeweils längs der ersten Richtung 22 erstrecken.In a sixth exemplary embodiment, shown in FIG. 7, the storage area is likewise divided into two, namely into a sub-area 138 and 140 , the sub-areas 138 and 140 with the storage units 10 a-1 and 10 m-x each extending along the first direction 22 .

Die Speichereinheiten 10 sind genau wie bei den voran stehenden Ausführungsbeispielen ausgebildet und mit ihren Speicherflächen 18, genau wie beim vierten und fünften Ausführungsbeispiel parallel zur ersten Richtung 22 ausge richtet. Zwischen den Unterbereichen 138 und 140 liegt bei dem sechsten Ausführungsbeispiel eine Reihe von Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′′a-r, deren Einlegeseiten 114 ebenfalls parallel zur ersten Richtung ausgerichtet sind, wobei bei jeweils aufeinanderfolgenden Ein- und Aus gabeeinheiten 112′′′ die Einlegeseite 114 auf jeweils der gegenüberliegenden Seite der Reihe liegt, das heißt einmal dem Unterbereich 138 und einmal dem Unterbereich 140 zugewandt.The storage units 10 are formed exactly as in the previous embodiments and aligned with their storage areas 18 , just as in the fourth and fifth embodiments parallel to the first direction 22 . Between the sub-areas 138 and 140 in the sixth embodiment there is a series of input and output units 112 ′ ′ ′ ar, the insert sides 114 of which are also aligned parallel to the first direction, with the successive input and output units 112 ′ ′ ′ being the insert side 114 lies on the opposite side of the row in each case, that is to say facing sub-area 138 and sub-area 140 .

Darüber hinaus liegen zwischen den einander zugewandten Speichereinheiten 10 sowie zwischen den Speichereinheiten 10 und den Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′′ Fahrgänge 26′, die sich parallel zur ersten Richtung 22 erstrecken. Diese Fahrgänge 26′ sind zusätzlich noch unterbrochen durch Fahrgänge 24′, welche in der zweiten Richtung 38 ver laufen, um die Möglichkeit zu eröffnen, daß eine Speicher kassette 16 auf kürzestem Weg von ihrem Speicherplatz 14 zur jeweiligen Ein- und Ausgabeeinheit 112′′′ transportier bar ist. Im Gegensatz zum vierten und fünften Ausführungs beispiel sind bei dem sechsten Ausführungsbeispiel drei Roboter 122a, 122b und 122c vorgesehen, welche auf denselben Portalschienen 28 und 30 laufen und in dieselben Zahnstangen 54 und 56 mit ihren Zahnrädern 50 und 52 ein greifen.In addition, between the mutually facing storage units 10 and between the storage units 10 and the input and output units 112 '''aisles 26 ', which extend parallel to the first direction 22 . These passages 26 'are additionally interrupted by passages 24 ', which run ver in the second direction 38 to open up the possibility that a storage cassette 16 by the shortest route from its storage location 14 to the respective input and output unit 112 ''' is transportable. In contrast to the fourth and fifth exemplary embodiments, three robots 122 a, 122 b and 122 c are provided in the sixth embodiment, which run on the same portal rails 28 and 30 and engage in the same racks 54 and 56 with their gears 50 and 52 .

Diese Roboter 122a, b und c sind genauso ausgebildet wie der Roboter 122 beim ersten Ausführungsbeispiel, so daß auf die Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel voll inhaltlich Bezug genommen werden kann.These robots 122 a, b and c are configured in exactly the same way as the robot 122 in the first exemplary embodiment, so that the contents of the first exemplary embodiment can be referred to in full.

Alle drei Roboter 122a, 122b und 122c sind durch eine gemeinsame Steuerung 124′ gesteuert, welche verhindert, daß die drei Roboter 122a, 122b und 122c miteinander kollidieren, wobei die Steuerung 124′ für jeden der Roboter 122a, b und c bei Vorliegen einer Transportan forderung einen Teilbereich ermittelt, der für die jeweils anderen Roboter gesperrt ist.All three robots 122 a, 122 b and 122 c are controlled by a common controller 124 ', which prevents the three robots 122 a, 122 b and 122 c from colliding with one another, the controller 124 ' for each of the robots 122 a, b and c, if there is a transport requirement, a sub-area is determined that is blocked for the other robots.

Darüber hinaus ist bei drei Robotern 122a, 122b und 122c vorzugsweise ein Speicherteilbereich 142 bzw. 144 bzw. 146 vorgesehen, für welchen dieser Roboter 122a bzw. 122b bzw. 122c die Transportanforderungen abarbeitet. Lediglich dann, wenn einer der anderen Roboter 122a, 122b oder 122c die Transportanforderungen in seinem Speicherteilbereich 142, 144 oder 146 nicht erfüllen kann, erfolgt ein Arbeiten eines anderen Roboters 122a, 122b oder 122c in diesem Speicherteilbereich 142, 144 oder 146, was problem los möglich ist, da alle Roboter auf denselben Portal schienen 28 und 30 laufen.In addition, in the case of three robots 122 a, 122 b and 122 c, a storage subarea 142 or 144 or 146 is preferably provided, for which this robot 122 a or 122 b or 122 c processes the transport requirements. Only when one of the other robots 122 a, 122 b or 122 c cannot meet the transport requirements in its storage area 142 , 144 or 146 does another robot 122 a, 122 b or 122 c work in this storage area 142 , 144 or 146 , which is possible without a problem, since all robots seemed to run on the same portal 28 and 30 .

Generell wird aber auch bei dem sechsten Ausführungs beispiel an dem Prinzip festgehalten, daß jeder der Roboter 122a, 122b oder 122c prinzipiell so ansteuerbar sein sollte, daß er zu allen Speichereinheiten 10 und zu allen Ein- und Ausgabeeinheiten 112′′′ Zugriff haben kann, wenn dies erforderlich ist.In general, however, in the sixth embodiment, for example, the principle is adhered to that each of the robots 122 a, 122 b or 122 c should in principle be controllable in such a way that it has access to all storage units 10 and to all input and output units 112 ''' can have if necessary.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 8, sind die Speichereinheiten 14, die Ein- und Aus gabestationen 112 sowie die Roboter 122a und b in gleicher Weise wie bei dem in Fig. 3 dargestellten zweiten Aus führungsbeispiel angeordnet.In a further exemplary embodiment, shown in FIG. 8, the storage units 14 , the input and output output stations 112 and the robots 122 a and b are arranged in the same manner as in the second exemplary embodiment shown in FIG. 3.

Zusätzlich zum zweiten Ausführungsbeispiel ist darge stellt, daß die Portalschienen 28 und 30 jeweils von Haltern 150 getragen sind, die an einigen der Speicherein heiten angreifen, die so ausgebildet sind, daß sie auch den Haltern 150 für die Portalschienen 28 und 30 eine ausreichende Stütze vermitteln.In addition to the second embodiment, Darge represents that the portal rails 28 and 30 are each carried by holders 150 which attack units of some of the Speicherein, which are designed so that they also provide the holders 150 for the portal rails 28 and 30 sufficient support .

Darüber hinaus erstreckt sich parallel zur ersten Richtung 22 an einer Außenseite der Speichereinheiten jeweils eine Wand 152 und 154 jeweils von der Ein- und Ausgabestation 112g bis zur Ein- und Ausgabestation 112n sowie von der Ein- und Ausgabestation 112a bis zur Ein- und Ausgabe station 112h. Diese Wand schirmt somit den Verfahrbereich ab, in welchem sich der Greifer 73 bewegt, so daß damit auch die Speicherobjekte in den Speichereinheiten ge schützt sind.In addition, a wall 152 and 154 extends parallel to the first direction 22 on an outside of the storage units, each from the input and output station 112 g to the input and output station 112 n and from the input and output station 112 a to the input and issue station 112 h. This wall thus shields the traversing range in which the gripper 73 moves, so that the storage objects in the storage units are also protected.

Vorzugsweise sind die Wände 152 und 154 noch mit Türen 156 versehen, die beispielsweise so angeordnet sind, daß sie jeweils direkten Zugang zu einem der Fahrgänge 24 gestatten.The walls 152 and 154 are preferably also provided with doors 156 which are arranged, for example, in such a way that they each allow direct access to one of the aisles 24 .

Alternativ zum Vorsehen der durchgehenden Wand 152 und 154 besteht aber ebenfalls die Möglichkeit, jeweils im Bereich der Fahrgänge 24 und 130 Türen anzuordnen, welche diese zur Außenseite hin verschließen und somit ebenfalls einen freien Zugang zu den Fahrgängen, den Speicherobjekten und dem Bereich, in welchem sich der Greifer bewegt, verhindern.As an alternative to providing the continuous wall 152 and 154 , there is also the possibility of arranging doors in the area of the aisles 24 and 130 , which lock these to the outside and thus also free access to the aisles, the storage objects and the area in which prevent the gripper from moving.

Im übrigen ist das siebte Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 genauso aufgebaut und ausgebildet wie das zweite Aus führungsbeispiel, so daß auf dieses voll inhaltlich Bezug genommen werden kann. Otherwise, the seventh exemplary embodiment according to FIG. 8 is constructed and constructed in exactly the same way as the second exemplary embodiment, so that full reference can be made to this.

Bei einem achten Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 9 sind, im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel die beiden Greifer 73a und b so angeordnet, daß ihre Greif richtungen 94′a und 94′b nicht mehr einen Winkel von 180°, wie beim ersten Ausführungsbeispiel, miteinander ein schließen, sondern lediglich noch einen Winkel von 90°. Damit besteht die Möglichkeit, die Fahrgänge 24 und 26 schmäler auszubilden, da der Greifer 73 in der jeweiligen Greifrichtung 94′a oder 94′b eine geringere Ausdehnung aufweist.In an eighth embodiment, shown in Fig. 9, in contrast to the first embodiment, the two grippers 73 a and b are arranged so that their gripping directions 94 'a and 94 ' b no longer an angle of 180 °, as in the first embodiment , close together, but only an angle of 90 °. This makes it possible to make the aisles 24 and 26 narrower, since the gripper 73 has a smaller extent in the respective gripping direction 94 'a or 94 ' b.

Im übrigen ist der Greifer gemäß dem achten Ausführungs beispiel in gleicher Weise ausgebildet wie der Greifer gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, so daß auf die dies bezüglichen Ausführungen voll inhaltlich Bezug genommen wird.Otherwise, the gripper is in accordance with the eighth embodiment example designed in the same way as the gripper according to the first embodiment, so that this related statements fully referenced becomes.

Claims

1. Automatic storage system for storage objects, in particular for information carriers, comprising at least one storage unit with a plurality of storage locations for storing the storage objects, an input and output station and a robot for gripping and transporting the storage objects between the storage locations in the input and output station, characterized in that the robot ( 122 ) has a traversing plane ( 40 ) located above the storage unit ( 10 ) and the input and output station ( 112 ) in a first (22) and a second (38) transverse to the first (22) ) Has a movable arm support ( 42 ) within a travel range, on which a gripper ( 73 ) movable in a third direction ( 64 ) perpendicular to the travel plane ( 40 ) is held so that the gripper ( 73 ) for gripping the storage objects ( 16 ) is formed in a gripping direction ( 94 ) running transversely to the third direction ( 64 ) that the storage units it ( 10 ) is formed in such a way that the storage spaces ( 14 ) are arranged in essentially parallel to the third direction ( 64 ) extending storage areas ( 18 ) and that the storage areas ( 18 ) are overlapped by the travel area of the arm support ( 42 ).

2. Storage system according to claim 1, characterized in that the arm support ( 42 ) on a movable in the first direction ( 22 ) crossmember ( 32 ) is held movable in the second direction ( 38 ).

3. Storage system according to claim 2, characterized in that the crossbar one on two portal rails ( 28 , 30 ) in the first direction ( 22 ) movable portal crossbar ( 32 ).

4. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the arm carrier has a in the third direction ( 64 ) immovably on this and in this direction ( 64 ) he extending guide arm ( 66 ), along which the gripper ( 73 ) is movable.

5. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper ( 73 ) is rotatable about an axis parallel to the third direction ( 64 ).

6. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper ( 73 ) comprises a gripping element ( 88 , 90 ) extending in the gripping direction ( 94 ), the gripping direction ( 94 ) being substantially perpendicular to the third direction ( 64 ) runs.

7. Storage system according to claim 6, characterized in that the gripping element ( 88 , 90 ) relative to a gripper body ( 72 ) is rotatable about an axis parallel to the gripping direction ( 94 ).

8. Storage system according to claim 6 or 7, characterized in that the gripping element ( 88 , 90 ) has a pusher ( 106 ) with which the storage object ( 16 ) from the gripping element ( 88 , 90 ) is detachable.

9. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that on the arm support ( 42 ) two in the third direction ( 64 ) movable gripper ( 73 ) are arranged.

10. Storage system according to claim 9, characterized in that the grippers ( 73 ) are movable together in the third direction ( 64 ).

11. Storage system according to claim 9 or 10, characterized in that the gripping directions ( 94 a, b) of the grippers ( 73 a, b) enclose an angle of approximately 180 ° with one another.

12. Storage system according to claim 9 or 10, characterized in that the gripping directions ( 94 'a, b) of the grippers ( 73 a, b) form an angle of 90 ° with one another.

13. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a drive motor ( 58 ) for the first direction ( 22 ) sits on the crossmember ( 32 ).

14. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a drive motor ( 60 ) for the second direction ( 38 ) sits on the crossmember ( 32 ).

15. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a gripper ( 73 ) in the third direction ( 64 ) moving drive motor ( 78 ) sits on the arm support ( 42 ).

16. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a drive motor ( 84 ) for rotating the gripper ( 73 ) about the axis parallel to the third axis ( 64 ) sits on the arm support ( 42 ).

17. Storage system according to one of claims 13 to 16, characterized in that the drive motor is arranged on a side of the traverse ( 32 ) facing away from the storage unit ( 10 ).

18. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage surfaces ( 18 ) run perpendicular to the travel plane ( 40 ).

19. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage surfaces ( 18 ) run parallel to one another.

20. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that between the storage units ( 10 ) gears ( 24 , 26 ) for the gripper ( 73 ) are provided.

21. Storage system according to claim 20, characterized in that the passageways ( 26 ) run parallel to the first direction ( 22 ).

22. Storage system according to claim 20 or 21, characterized in that the passageways ( 24 ) run parallel to the second direction ( 38 ).

23. Storage system according to one of claims 20 to 22, characterized in that all gears with each other are connected.

24. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage units ( 10 ) form a storage area ( 120 ), to which the input and output station ( 112 ) is arranged to the side thereof.

25. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of input and output stations ( 112 ) are provided.

26. Storage system according to claim 25, characterized in that the input and output stations ( 112 ) are arranged in a row.

27. Storage system according to claim 26, characterized in that the input and output station ( 112 ) are arranged in a row to the side of the storage area ( 120 ).

28. Storage system according to claim 26, characterized in that the input and output station ( 112 ''') are arranged in a row passing through the storage area.

29. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that an insertion side ( 114 ) of the input and output unit ( 112 ) is arranged facing the storage area ( 120 ).

30. Storage system according to one of claims 28 or 29, characterized in that the insertion sides ( 114 ) of arranged in a row input and output stations ( 112 ''') are arranged on opposite sides of the row.

31. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of robots ( 122 a, b, c) with arm supports ( 42 ) which are movable in the displacement plane ( 40 ) are provided and which are movable in the third direction ( 64 ) of grippers ( 73 ).

32. Storage system according to claim 31, characterized in that each robot ( 122 a, b, c) has a portal traverse ( 32 ) which ran on the same portal ( 28 , 30 ).

33. Storage system according to claim 32, characterized in that a first drive element ( 54 , 56 ) is arranged along a portal rail ( 28 , 30 ), with which each robot with a second drive element ( 50 , 52 ) for displacing the portal cross member ( 32 ) cooperates in the first direction ( 22 ).

34. Storage system according to one of claims 31 to 33, characterized in that the storage area ( 120 ) is divided into two sub-areas ( 134 , 136 ) and that each sub-area ( 134 , 136 ) is assigned a robot ( 122 a, 122 b) .

35. Storage system according to claim 34, characterized in that between the two sub-areas ( 134 , 136 ) the input and output station ( 112 '') is arranged.

36. Storage system according to one of claims 31 to 35, characterized in that a controller ( 124 ) is provided which each robot ( 122 a, b, c) with first priority in the associated memory subarea ( 142 , 144 , 146 ) and operates with lower priority in the other storage area ( 142 , 144 , 146 ).

37. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a controller ( 124 ) is provided which determines the partial area of the travel area required for the respective transport order of the respective robot.

38. Storage system according to claim 37, characterized in that the controller ( 124 ) checks before executing the transport order whether this sub-area overlaps with the other sub-areas of the other robot ( 122 a, b) and executes the transport order when not overlapping.

39. Storage system according to claim 37 or 38, characterized in that the controller ( 124 ) blocks the partial area for the respective transport order for the other robot ( 122 a, b).

40. Storage system according to one of claims 3 to 39, characterized in that the storage units ( 10 ) are designed as supporting supports for the portal rails ( 28 , 30 ).

41. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage units in the third direction ( 64 ) and perpendicular thereto have a plurality of storage locations ( 14 ) arranged in succession.