DE4204358A1 - Storage shelves for articles such as reels of wire - has machine equipped with gripper to place articles on shelves or to remove the articles - Google Patents
Storage shelves for articles such as reels of wire - has machine equipped with gripper to place articles on shelves or to remove the articlesInfo
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Abstract
Description
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Regalbediengerät nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Derartige Regalbediengeräte werden zur automatischen Ver- und Entsorgung von Lager- und Ablaufplätzen in Regalen verwendet. Es handelt sich hierbei insbesondere um Regale, wo in einem Regal mehrere Fächer angeordnet sind und in jedem Fach entweder ein Lagerplatz oder ein Ablaufplatz vorhanden ist. Unter dem Begriff "Ablaufplatz" wird ein Platz für einen zu behandelnden Körper, z. B. eine Spule oder dergleichen verstanden, der auf diesem Ablaufplatz montiert ist und auf welcher ein Draht abgewickelt oder aufgewickelt wird.The present invention relates to a storage and retrieval unit according to the Preamble of claim 1. Such storage and retrieval machines are for the automatic supply and disposal of storage and drainage points in Shelves used. These are in particular shelves where in a shelf has multiple compartments and each compartment either there is a storage bin or an outflow bin. Under the term "Drainage place" becomes a place for a body to be treated, e.g. Legs Understood coil or the like, which is mounted on this drainage place and on which a wire is unwound or wound.
Ebenso sind derartige Regalbediengeräte für andere Einsatzzwecke vorgesehen, z. B. zur vollautomatischen Ver- und Entsorgung derartiger Fächer in Regalen, wobei in das jeweilige Fach Lagergegenstände eingelagert oder entnommen werden können.Such storage and retrieval machines are also for other purposes provided, e.g. B. for fully automatic supply and disposal of such Compartments on shelves, with storage items in the respective compartment can be stored or removed.
Kennzeichnend für derartige Regalbediengeräte ist der vollautomatische Ablauf, d. h. das Regalbediengerät wird mit einer entsprechenden Steuerung vollautomatisch zu dem angesteuerten Fach im Regal gefahren, fährt mit seinen entsprechenden Hubantrieben seinen Greifer mit Greiferkopf in das zu versorgende Fach des Regals und ergreift mit seinen Greifarmen den angesteuerten Gegenstand. The fully automatic is characteristic of such storage and retrieval machines Process, d. H. the stacker crane is equipped with a corresponding Control moved fully automatically to the controlled compartment on the shelf, drives its gripper with its corresponding lifting drives Gripper head in the compartment of the shelf to be supplied and grips with his gripping arms the controlled object.
Bei den bisher bekannten Regalbediengeräten bestand der Nachteil, daß mit einem derartigen Regalbediengerät nur immer ein einziges Regal ver- und entsorgt werden konnte. Bekannte Regalbediengeräte bestehen aus einem Bodenfahrwerk mit zwei in der Regel parallel angeordneten Gerätemasten, die oben quer durch einen Mastkopf miteinander verbunden sind. In dieser Anordnung ist ein Hubwagen in vertikaler Richtung (Y-Achse) verfahrbar gelagert, wobei ein Greiferkopf drehbar an diesem Hubwagen angeordnet ist.In the previously known storage and retrieval machines, there was the disadvantage that With such a storage and retrieval machine, only one shelf is ever used. and could be disposed of. Known storage and retrieval machines consist of a floor undercarriage with two generally arranged in parallel Equipment masts, which are connected to each other across the top by a mast head are. In this arrangement, a pallet truck is in the vertical direction (Y-axis) movably mounted, with a gripper head rotatable on it Pallet truck is arranged.
Aufgrund der Tatsache, daß an diesem Hubwagen nur lediglich immer ein Greiferkopf mit jeweils zwei voneinander beabstandeten Greifern angeordnet war, bestand der Nachteil, daß mit diesem Regalbediengerät immer nur ein einziges Fach in einem Regal ver- und entsorgt werden konnte.Due to the fact that this pallet truck only ever one Gripper head with two grippers spaced from each other was arranged, the disadvantage was that with this stacker crane only one compartment can be supplied and disposed of on one shelf could.
Damit waren aber ungünstige Arbeitsabläufe bei der Beschickung von Regalen in Kauf zu nehmen.But that was an unfavorable workflow when loading To accept shelves.
Ein bekannter Verfahrensablauf zum Spulentausch auf einem Ablaufplatz in
einem bestimmten Regalfach besteht bekannterweise aus folgenden
Schritten:
Leerspule aus dem Ablaufplatz heben;
Fahren des Regalbediengeräts zur Leerspulenauslagerung;
Leerspule absetzen;
Fahren des Regalbediengeräts zu dem Fach einer Vollspule;
Aufnehmen der Vollspule;
Fahren zum Ablaufplatz in einem bestimmten Fach des Regals;
Spule in den Ablaufplatz ablegen;
Fahren des Regalbediengeräts zum nächsten, angesteuerten Ablaufplatz.A known process sequence for exchanging bobbins on a discharge space in a specific shelf compartment is known to consist of the following steps:
Lift empty spool out of the drainage place;
Driving the storage and retrieval machine for empty spool retrieval; Set empty coil;
Moving the storage and retrieval machine to the compartment of a full spool; Picking up the full spool;
Driving to the drainage point in a certain compartment of the shelf; Place the bobbin in the drainage place;
Moving the storage and retrieval machine to the next, controlled discharge location.
Bei diesem Ablaufschema ergibt sich bei einem bekannten Regalbediengerät insgesamt eine Fahrzeit von ca. 4 × 40 Sekunden für vier Fahrbewegungen. Das heißt, bei dem bekannten Regalbediengerät müssen - um zwei Spulen zu bewegen - insgesamt vier Fahrbewegungen ausgeführt werden, was mit einer relativ hohen Fahrzeit - und demgemäß mit einer eingeschränkten Produktionsleistung des Regalbediengeräts verbunden ist.This flowchart results in a known storage and retrieval machine a total travel time of approx. 4 × 40 seconds for four movements. That means that with the well-known storage and retrieval machine - by two coils to move - a total of four driving movements are performed, what with a relatively long journey time - and accordingly with a restricted one Production output of the storage and retrieval machine is connected.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Regalbediengerät der eingangs genannten Art so weiterzubilden, daß bei gleicher Anzahl von Spulenmanipulationen weniger Fahrbewegungen notwendig sind.The invention is therefore based on the object of a storage and retrieval unit of the type mentioned in such a way that with the same number fewer manipulations are necessary due to coil manipulations.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruchs 1 gekennzeichnet.To achieve the object, the invention is based on the technical Teaching of claim 1 characterized.
Wesentliches Merkmal der Erfindung ist somit, daß das Regalbediengerät einen Hubwagen aufweist, an dem ein Mehrfachgreifkopf angeordnet ist. Damit wird der wesentliche Vorteil erreicht, daß an dem Hubgerät nicht - wie bekannt - nur ein einziger Greiferkopf angeordnet ist, sondern daß mehr als ein Greiferkopf den vorher erwähnten Mehrfachgreiferkopf bilden.An essential feature of the invention is thus that the storage and retrieval unit has a lifting truck on which a multiple gripping head is arranged. This has the essential advantage that the lifting device does not - as is known - only a single gripper head is arranged, but that more than one gripper head the previously mentioned multiple gripper head form.
So kann nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung der Mehrfach- Greiferkopf aus zwei einander gegenüberliegenden Greiferköpfen bestehen, wodurch die Produktionsleistung des Regalbediengeräts wesentlich verbessert wird, weil mit einer derartigen Anordnung statt vier Fahrbewegungen zur Bewegung von zwei Spulen nur drei Fahrbewegungen notwendig sind.According to a first embodiment of the invention, the multiple The gripper head consists of two gripper heads located opposite one another, whereby the production performance of the storage and retrieval machine is essential is improved because with such an arrangement instead of four Travel movements to move two coils only three travel movements are necessary.
In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß der Mehrfach-Greiferkopf z. B. aus vier gleichmäßig am Umfang verteilt angeordneten Greiferköpfen besteht, wobei jeder Greiferkopf einen entsprechenden Gegenstand, z. B. eine Spule, bewegen kann.In another embodiment of the invention it is provided that the Multiple gripper head e.g. B. of four evenly distributed around the circumference arranged gripper heads, with each gripper head one corresponding object, e.g. B. a coil can move.
In einer dritten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, daß mehrere Mehrfach-Greiferköpfe untereinander und ggf. sogar nebeneinander an dem Regalbediengerät angeordnet sind. In a third embodiment of the invention it is provided that several multiple gripper heads one below the other and possibly even side by side are arranged on the storage and retrieval machine.
Damit besteht der wesentliche Vorteil, daß mit einem derartigen Mehrfach-Greiferkopf zum gleichen Zeitpunkt mehrere Spulen ergriffen und verfahren werden können. Damit wird die Produktionsleistung des neuartigen Regalbediengeräts wesentlich gesteigert. Diese Steigerung der Produktionsleistung spielt vor allem dann eine große Rolle, wenn es nicht nur geht, Fächer in Regalen mit bestimmten Gegenständen zu ver- oder entsorgen, sondern wenn es vor allem darum geht, Ablaufplätze in Fächern von Regalen zu beschicken. Hierbei ist es nämlich dann vorgesehen, daß die Greifer einen Spulentausch vornehmen, d. h. an dem einen Greiferkopf kann z. B. eine volle Spule angeordnet sein, während der andere Greifer dann die leere Spule aus dem Ablaufplatz entnimmt. Durch Drehung des gesamten Greifers wird dann der die volle Spule tragende Greiferkopf in Richtung auf den Ablaufplatz im Regal gedreht, so daß dieser Platz wieder mit einer vollen Spule beschickt wird, währenddessen die leere Spule dann in entgegengesetze Richtung zum Ablaufplatz nach hinten weggeschwenkt wird.The main advantage is that with such a Multiple gripper head gripped and several coils at the same time can be moved. The production output of the novel storage and retrieval machines significantly increased. This increase in Production performance plays a big role when it is not only is it possible to store compartments on shelves with certain objects or dispose of it, but when it comes down to drain points in Load compartments from shelves. Here it is namely provided that the grippers exchange bobbins, d. H. to the a gripper head can e.g. B. a full spool may be arranged while the other gripper then removes the empty spool from the drainage place. The full spool is then turned by rotating the entire gripper carrying gripper head turned towards the drainage point on the shelf, so that this place is loaded with a full spool again, meanwhile the empty coil then in the opposite direction to Drainage place is pivoted backwards.
Bei der Ver- und Entsorgung von Fächern in Regalen besteht der weitere Vorteil, daß das erfindungsgemäße Regalbediengerät sogenannte Sammelfahrten unternehmen kann, d. h. es kann von einem Lagerplatz eine Reihe von Gegenständen aufnehmen, und diese Gegenstände nacheinanderfolgend in die verschiedenen nacheinander angesteuerten Lagerplätze einlagern bzw. derartige Gegenstände aus den Lagerplätzen entnehmen.There is another problem with the supply and disposal of compartments on shelves Advantage that the storage and retrieval machine according to the invention Can undertake group trips, d. H. it can be one from a storage bin Record a range of items, and these items successively in the different sequentially controlled Store storage places or such objects from the storage places remove.
Insbesondere ergibt sich bei dem Regalbediengerät nach der Erfindung der Vorteil, daß bei einer Regalgasse, die links und rechts durch jeweils Regale gebildet wird und in deren Gangmitte das Regalbediengerät verfahrbar angeordnet ist, in einer derartigen Regalgasse die einander gegenüberliegenden Regale mit dem Regalbediengerät synchron beschickt werden können, ohne daß das Regalbediengerät hierbei verfahren werden muß. D.h. , bezüglich einer bestimmten Standposition des Regalbediengeräts können symmetrisch einander gegenüberliegende Fächer von einander gegenüberliegenden Regalen beschickt werden. Dies ist ein wesentlicher Vorteil gegenüber dem Stand der Technik, denn es muß nun nicht mehr der Hubwagen mit dem Greiferkopf um eine vertikale Achse gedreht werden, so wie dies beim Stand der Technik mit einem einziger Greiferkopf erforderlich war.In particular, in the storage and retrieval unit according to the invention, the Advantage that with a shelf aisle, the left and right through each Shelves is formed and in the middle of the aisle the shelf control device is arranged movable, in such a rack aisle each other opposite shelves are loaded synchronously with the storage and retrieval machine can be moved without the stacker crane being moved here got to. I.e. , regarding a certain position of the Storage and retrieval machines can have symmetrically opposite compartments be loaded from opposite shelves. This is a significant advantage over the prior art, because it must now no longer the pallet truck with the gripper head around a vertical axis be rotated, as in the prior art with a single Gripper head was required.
Damit wird also ebenfalls Produktionszeit eingespart.This also saves production time.
Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander. Alle in den Unterlagen - einschließlich der Zusammenfassung - offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.The subject matter of the present invention does not arise only from the subject of the individual claims, but also from the combination of the individual claims. All in the documentation - including the summary - Disclosed information and features, especially those in the drawings Spatial training shown are essential to the invention claimed, insofar as they are individually or in combination with the stand of technology are new.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von mehreren Ausführungswege dar stellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnun gen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.In the following, the invention is illustrated on the basis of several design options illustrative drawings explained in more detail. Here go from the drawing gene and its description further features essential to the invention and Advantages of the invention.
Es zeigen:Show it:
Fig. 1 Stirnansicht eines Regalbediengeräts in Pfeilrichtung I in Fig. 2, Fig. 1 a front view of a storage and retrieval unit in the direction of arrow I in Fig. 2,
Fig. 2 Draufsicht auf das Regalbediengerät in Pfeilrichtung II in Fig. 1, Fig. 2 plan view of the stacker crane in the direction of arrow II in Fig. 1,
Fig. 3 die gleiche Darstellung wie Fig. 1 mit einem verdoppelten Mehrfachgreifkopf, Fig. 3 is the same view as FIG. 1 with a doubled multiple gripping head,
Fig. 4 ein Mehrfachgreifkopf in perspektivischer Darstellung nach Fig. 1 und 2, Fig. 4 is a multiple gripping head in a perspective view according to Fig. 1 and 2,
Fig. 5 die verschiedenen Drehpositionen eines Greiferkopfes, Fig. 5, the various rotational positions of the gripper head,
Fig. 6 die verschiedenen Lagepositionen der Spulenaufnahme eines Greiferkopfes in Verbindung mit einer Spule; Fig. 6, the various positions of the position of a coil receiving rapier head in conjunction with a coil;
Fig. 7 ein gegenüber Fig. 4 abgewandeltes Ausführungsbeispiel eines Mehrfach-Greifkopfes, Fig. 7 shows a comparison with FIG. 4 modified embodiment of a multiple gripping head,
Fig. 8 ein gegenüber den Fig. 4 und 7 weiter abgewandeltes Ausführungsbeispiel eines Vierfachgreifkopfes. Fig. 8 shows a comparison with FIGS. 4 and 7 further modified embodiment of a quadruple gripper head.
Fig. 9 zeigt ein Regalbediengerät mit nebeneinander angeordneten Mehrfachgreifern. Fig. 9 shows a stacker crane with juxtaposed multiple grippers.
In den Fig. 1 und 2 wird ein mittlerer Regalgang 1 durch zwei diesen Regalgang 1 begrenzende Regale 11, 12 gebildet. In der Mitte ist eine Gangmitte 18 angeordnet, in der das erfindungsgemäße Regalbediengerät 2 in den Pfeilrichtungen 19 verfahrbar angeordnet ist. Hierzu dient ein Fahrantrieb 17, der ein Bodenfahrwerk 3 beaufschlagt.In Figs. 1 and 2, a middle aisle of shelves 1 by two aisle these 1-limiting shelves 11, 12 are formed. In the middle there is a center of the aisle 18 , in which the storage and retrieval unit 2 according to the invention is arranged such that it can be moved in the arrow directions 19 . For this purpose, a travel drive 17 is used which acts on a floor undercarriage 3 .
Das Regalbediengerät 2 besteht im wesentlichen aus auf dem Bodenfahrwerk 3 ansetzenden, einen parallelen und gegenseitigen Abstand zueinander einnehmenden Gerätemasten 4, die oben quer durch einen Mastkopf 5 miteinander verbunden sind. Es ergibt sich somit ein portalähnlicher Aufbau, in dessen Innenraum ein Hubwagen 6 in der Achse 47 vertikal verfahrbar angeordnet ist, wobei ein entsprechender Hubantrieb 26 hierfür vorgesehen ist.The storage and retrieval unit 2 essentially consists of equipment masts 4 , which start on the floor trolley 3 and which are parallel and mutually spaced apart, and which are connected to one another at the top by a mast head 5 . This results in a portal-like structure, in the interior of which a lifting carriage 6 is arranged to be vertically displaceable in the axis 47 , a corresponding lifting drive 26 being provided for this.
Der Hubwagen 6 ist über einen Drehkranz 8 mit einem darunterliegenden Mehrfachgreifkopf gekoppelt, wobei der Mehrfachgreifkopf in diesem Ausführungsbeispiel aus zwei Greiferköpfen 23, 24 besteht, die einander gegenüber liegen. The lifting truck 6 is coupled via a turntable 8 to an underlying multiple gripping head, the multiple gripping head in this exemplary embodiment consisting of two gripper heads 23 , 24 which lie opposite one another.
Zur besseren Verdeutlichung zeigt die Fig. 1 im Vergleich zu Fig. 2 den Mehrfachgreifkopf in einer um 90° um die Drehachse 47 gedrehten Lage.For better clarification, FIG. 1 shows, in comparison to FIG. 2, the multiple gripping head in a position rotated by 90 ° about the axis of rotation 47 .
Der Mehrfachgreifer 7 wird also durch die beiden einander gegenüberliegenden Greiferköpfe 23, 24 gebildet. Im gezeigten Ausführungsbeispiel trägt der Greiferkopf 23 eine Vollspule 10a, während der Greiferkopf 24 eine Leerspule 10b trägt.The multiple gripper 7 is thus formed by the two opposite gripper heads 23 , 24 . In the exemplary embodiment shown, the gripper head 23 carries a full coil 10 a, while the gripper head 24 carries an empty coil 10 b.
Die Spulen 10 werden von einander gegenüberliegenden Greifarmen des jeweiligen Greiferkopfes 23, 24 erfaßt und gehalten.The coils 10 are gripped and held by opposing gripper arms of the respective gripper head 23 , 24 .
Das Regalbediengerät 2 ist in Fahrtrichtung 19 in der Gangmitte 18 verfahrbar, wo Spulen 10 von einem nicht näher dargestellten Lagerplatz abgeholt werden und eine derartige Spule 10 in Bodennähe in Fig. 1 dargestellt ist.The storage and retrieval unit 2 can be moved in the direction of travel 19 in the center of the aisle 18 , where coils 10 are picked up from a storage location (not shown in more detail) and such a coil 10 is shown near the ground in FIG. 1.
Wichtig ist nun, daß der Mehrfachgreifer 7 eine Anzahl von z. B. 2 Spulen 10 aufnehmen kann oder wenn er in einer verdoppelten Anordnung gemäß Fig. 3 ausgestaltet ist, kann er insgesamt vier Spulen aufnehmen.It is now important that the multiple gripper 7 a number of z. B. can accommodate 2 coils 10 or if it is designed in a doubled arrangement according to FIG. 3, it can accommodate a total of four coils.
Ebenso ist es möglich, statt der Verdoppelung in vertikaler Achse - wie in Fig. 3 gezeigt - auch eine Verdoppelung der Mehrfachgreifer 7 in horizontaler Anordnung nebeneinanderliegend vorzunehmen.It is also possible, instead of doubling in the vertical axis — as shown in FIG. 3 — to double the multiple grippers 7 in a horizontal arrangement lying side by side.
In einer anderen Ausgestaltung bei einer Ausführung des Mehrfachgreiferkopfes 46 mit vier Greiferköpfen können dann demzufolgen insgesamt vier Spulen zur gleichen Zeit ergriffen werden.In another embodiment, when the multiple gripper head 46 is designed with four gripper heads, a total of four coils can then be gripped at the same time.
Im Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2 ist wichtig, daß das Regalbediengerät nun insgesamt die einander gegenüberliegenden Fächer des Regals 11 und 12 gleichzeitig bedienen kann.In the exemplary embodiment according to FIGS. 1 and 2, it is important that the storage and retrieval unit can now operate the compartments of the shelves 11 and 12 lying opposite one another at the same time.
Jedes Regal 11, 12 besteht hierbei aus mehreren Fächern 16, wobei jedes Fach im Ausführungsbeispiel einen Ablaufplatz 13, 14, 15 enthält. Each shelf 11 , 12 consists of several compartments 16 , each compartment in the exemplary embodiment containing a drainage place 13 , 14 , 15 .
Beispielsweise kann in einem Fach (z. B. dem Fach 16) ein mit einer Vollspule 10 bestückter Ablaufplatz 13 vorhanden sein und der Ablaufplatz 14 ist hierbei leer. Zur Verminderung der Fahrbewegungen ist es nun möglich, daß der Mehrfachgreifer 7, 46 auch in den Pfeilrichtungen 20, 21 verfahrbar ist und somit sowohl die Fächer des Regals 11 als auch die Fächer des Regals 12 nacheinanderfolgend versorgen kann.For example, a drainage place 13 equipped with a full spool 10 can be present in a compartment (e.g. compartment 16 ) and the drainage location 14 is empty. To reduce the travel movements, it is now possible that the multiple gripper 7 , 46 can also be moved in the arrow directions 20 , 21 and thus can supply the compartments of the shelf 11 as well as the compartments of the shelf 12 in succession.
Der jeweilige Mehrfachgreifer 7, 46 ist jeweils um den Greiferkreis 22 drehbar in der Achse 47 gelagert.The respective multiple gripper 7 , 46 is rotatably mounted in the axis 47 about the gripper circle 22 .
Wie vorher erwähnt, kann gemäß Fig. 3 auch eine Verdoppelung des Mehrfachgreifers 7 vorgesehen sein, wobei einem oberen Mehrfachgreifer 7 ein unterer Mehrfachgreifer 7a zugeordnet ist und beide Mehrfachgreifer 7, 7a getrennt voneinander ansteuerbar und in der Drehachse 47 verschiebbar sowie in den Pfeilrichtungen 20, 21 verfahrbar sind.As previously mentioned, a doubling of the multiple gripper 7 can also be provided according to FIG. 3, an upper multiple gripper 7 being assigned a lower multiple gripper 7 a and both multiple grippers 7 , 7 a being controllable separately and displaceable in the axis of rotation 47 and in the direction of the arrows 20 , 21 are movable.
Ebenso wird als erfinderisch beansprucht, die in Fig. 3 übereinanderliegend und fluchtend zur Drehachse 47 angeordneten Mehrfachgreifer 7, 7a nebeneinander anzuordnen, wie dies in Fig. 9 dargestellt ist.Likewise is claimed as inventive, the one above the other and arranged in alignment in Fig. 3 to the rotation axis 47 multiple grippers 7, 7a next to one another, as shown in Fig. 9.
Dem oberen Mehrfachgreifer 7 ist hierbei der Drehkranz 8 zugeordnet, während dem unteren Mehrfachgreifer 7a der Drehkranz 28 zugeordnet ist. Anhand der Fig. 4 wird schematisiert der Aufbau eines derartigen Mehrfachgreifers 7, 7a dargestellt.The upper multiple gripper 7 is in this case associated with the turntable 8, while the lower multiple gripper 7a of the ring gear 28 associated. With reference to FIG. 4, the construction of such a multiple gripper 7, 7a is shown schematically.
Der besseren Verdeutlichung halber ist ein derartiger Mehrfachgreifer 7 in stehender Ausführung dargestellt, während in den Ausführungsbeispielen nach den Fig. 1 und 3 der Mehrfachgreifer 7, 7a hängend dargestellt ist. Beide Montagearten werden von der vorliegenden Erfindung umfaßt.For the sake of clarity, such a multiple gripper 7 is shown in a standing version, while in the exemplary embodiments according to FIGS. 1 and 3 the multiple gripper 7 , 7 a is shown hanging. Both types of assembly are encompassed by the present invention.
Der Mehrfachgreifer 7 besteht aus einander gegenüberliegenden Greiferköpfen 23, 24.The multiple gripper 7 consists of opposing gripper heads 23 , 24 .
Auf dem Kugeldrehkranz 8 ist hierbei eine Greifergrundplatte 41 befestigt, auf der zwei parallele, einen gegenseitigen Abstand zueinander einnehmende Schlittenführungen 42 befestigt sind. Auf den Schlittenführungen 42 ist in den Pfeilrichtungen 29, 30 ein Verschubschlitten 27 verfahrbar angetrieben, wobei dieser Verschubschlitten 27 an seinen beiden einander gegenüberliegenden Stirnseiten jeweils den Greiferkopf 23, 24 trägt. Jeder Greiferkopf 23, 24 besteht im wesentlichen aus einem Wagen 37, der um eine Achse 38 drehbar an dem Verschubschlitten 27 befestigt ist.In this case, a gripper base plate 41 is fastened on the ball slewing ring 8 , on which two parallel slide guides 42 are fastened which are spaced apart from one another. On the slide guides 42 a 30 Verschubschlitten is in the directions of arrows 29, 27 driven movable, said Verschubschlitten carries at its two end faces respectively opposite to the rapier head 23, 24 27th Each gripper head 23 , 24 essentially consists of a carriage 37 which is fastened to the sliding carriage 27 so as to be rotatable about an axis 38 .
Die Verdrehung erfolgt hierbei im Bereich des Drehkreises 40.The rotation takes place in the area of the turning circle 40 .
Der Wagen 37 weist hierbei eine querverlaufende Achse 39 auf, auf der die Greifarme in den Pfeilrichtungen 35, 36 verschiebbar angetrieben sind. Jeder Greifarm 9 weist an seiner Vorderseite eine nach innen gerichtete Spulenaufnahme 43 auf.The carriage 37 here has a transverse axis 39 , on which the gripping arms are driven so as to be displaceable in the arrow directions 35 , 36 . Each gripper arm 9 has an inwardly directed coil holder 43 on its front side.
Insgesamt ist also der Wagen 37 in den Pfeilrichtungen 33, 34 drehbar um die Achse 38 am Verschubschlitten 27 gelagert.Overall, the carriage 37 is rotatably supported in the arrow directions 33 , 34 on the sliding carriage 27 about the axis 38 .
Der Aufbau des gegenüberliegenden Greiferkopfes 24 ist in identischer Weise ausgebildet. Dies ist jedoch nicht lösungsnotwendig, weil die folgenden Zeichnungen zeigen werden, daß es nicht unbedingt erforderlich ist, die Greiferköpfe 23, 24 identisch auszubilden. So kann es vorgesehen sein, den Greiferkopf 23 mit anderen Spulenaufnahmen oder anderen Greifermitteln zu ersehen, wie vergleichsweise der gegenüberliegende Greiferkopf 24.The structure of the opposite gripper head 24 is designed in an identical manner. However, this is not necessary because the following drawings will show that it is not absolutely necessary to design the gripper heads 23 , 24 identically. Thus, it can be provided to see the gripper head 23 with other coil receptacles or other gripper means, as for example the opposite gripper head 24 .
Diese Darlegung gilt im übrigen auch für alle anderen nachfolgend beschriebenen Greiferköpfe, die durchaus mit unterschiedlichen Greifermitteln ausgestaltet sein können.This statement also applies to all others below described gripper heads, which are quite different Gripper means can be configured.
Zeichnungs-LegendeDrawing legend
1 Regalgang
2 Regalbediengerät
3 Bodenfahrwerk
4 Gerätemast
5 Mastkopf
6 Hubwagen
7 Mehrfachgreifer 7a
8 Drehkranz
9 Greifarm
10 Spule 10a, 10b
11 Regal
12 Regal
13 Ablaufplatz
14 Ablaufplatz
15 Ablaufplatz
16 Fach
17 Fahrantrieb
18 Gangmitte
19 Fahrtrichtung
20 Pfeilrichtung
21 Pfeilrichtung
22 Greiferkreis
23 Greiferkopf 23a
24 Greiferkopf 24a
26 Hubantrieb
27 Verschubschlitten
28 Drehkranz
29 Pfeilrichtung
30 Pfeilrichtung
31 Pfeilrichtung
32 Pfeilrichtung
33 Pfeilrichtung
34 Pfeilrichtung
35 Pfeilrichtung
36 Pfeilrichtung
37 Wagen
38 Achse
39 Achse
40 Drehkreis (Greiferkopf)
41 Greifergrundplatte
42 Schlittenführung
43 Spulenaufnahme (43, 43′′)
44 Auflageplatte
45 Vorschubschlitten
46 Mehrfachgreifkopf
47 Drehachse 1 shelf aisle
2 stacker crane
3 floor undercarriage
4 equipment mast
5 mast head
6 pallet trucks
7 multiple grippers 7 a
8 slewing ring
9 gripper arm
10 coil 10 a, 10 b
11 shelf
12 shelves
13 drainage point
14 drainage point
15 drainage point
16 compartments
17 travel drive
18 middle of aisle
19 Direction of travel
20 arrow direction
21 arrow direction
22 Gripper circle
23 gripper head 23 a
24 gripper head 24 a
26 linear actuator
27 sliding carriage
28 slewing ring
29 arrow direction
30 arrow direction
31 arrow direction
32 arrow direction
33 arrow direction
34 arrow direction
35 direction of arrow
36 arrow direction
37 cars
38 axis
39 axis
40 turning circle (gripper head)
41 Gripper base plate
42 carriage guide
43 coil holder ( 43, 43 ′ ′)
44 platen
45 feed slides
46 Multiple gripping head
47 axis of rotation
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| DE19924204358 DE4204358A1 (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Storage shelves for articles such as reels of wire - has machine equipped with gripper to place articles on shelves or to remove the articles |
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Family Applications (1)
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