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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ein- und Auslagern von Fördergut in bzw. aus gegen- überliegenden und voneinander beabstandeten Lagerplätzen gemäss dem Oberbegriff des Anspru- ches 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens gemäss dem Oberbegriff des Anspruches 2.
Aus der DE 33 35 289 C2 ist eine Hochregalanlage mit einem Regalbediengerät bekannt, des- sen Hochregal aus zwei gegenüberliegenden und einen Gang für das Regalbediengerät begren- zenden Regalen mit in Zeilen und Spalten ausgerichteten Fächern besteht. An dem Regalbedien- gerät ist für jede Regaletage mindestens eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung für Behälter fest angeordnet. In einer Ausführungsform sind an dem Regalbediengerät (je Regaletage) zwei Ein- und Auslagerungsvorrichtungen für die Behälter vorgesehen. Die beiden Ein- und Auslagerungs- vorrichtungen sind in Richtung des Regalganges gesehen jeweils nebeneinander an dem Regal- bediengerät angeordnet. Somit ist es möglich, dass gleichzeitig Behälter in bzw. aus dem rechten und dem linken Regal ein- bzw. ausgelagert werden können.
Mit einer derartig ausgebildeten Hochregalanlage ist eine Erhöhung der Umschlagleistung des Regalbediengerätes bei gleichzeitiger Minimierung der Leerlaufzeiten möglich. Voraussetzung ist die Verbreiterung des Regalganges auf mindestens die doppelte Behältertiefe. Die Anordnung von (mindestens) einer Ein- und Auslagerungsvorrichtungen je Regalseite ist konstruktiv aufwendig.
Des weiteren ist aus der EP 0379 688 A1 eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Gü- tern, insbesondere von Behältern oder Kästen, bekannt. Diese Ein- und Auslagerungsvorrichtung ist Bestandteil eines Regalbediengerätes einer Hochregalanlage und besteht im wesentlichen aus einem Kettenförderer sowie einer Greif- und Zieheinheit. Die Greif- und Zieheinheit weist Antriebe für die Zieh- bzw. Schubbewegung und für die Greifbewegung mittels eines Paares von Greifele- menten auf. Diese Greifelemente weisen in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen zwei vonein- ander beabstandete Greifbereiche auf, mittels derer nach Herausfahren aus der Kontur des Regal- bediengerätes in Richtung eines in einem Regalfach befindlichen Behälters die dem Regalbedien- gerät zugewandte Seite des Behälters kraftschlüssig ergriffen werden kann.
Anschliessend wird der Greifer von dem Ziehantrieb in Richtung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung bewegt, von dem Behälter wird der zwischen dem Regal und dem Regalbediengerät vorhandene Spalt überwunden und der Behälter wird auf den Kettenförderer gezogen. Anschliessend kann der Greifer gelöst werden und der Behälter wird von dem Kettenförderer auf das Regalbediengerät gefördert. Jetzt kann die sich nun innerhalb der Aussenkontur des Regalbediengerätes befindliche Greif- und Zieh- einheit wieder an den Behälter angestellt werden, um diesen während der Verfahrbewegung des Regalbediengerätes zu sichern.
Die Greifer der Greif- und Zieheinheit weisen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche auf, um in Fahrtrichtung des Regalbediengerätes gesehen ein Eingreifen der Behälter aus den Fächern des rechten und des linken Regals zu ermöglichen. Diese Greif- und Zieheinheit erfüllt die Aufgabe, ein sicheres Überfahren des Abstandspaltes zwischen den Fächern der Regale und der Ein- und Auslagerungsvorrichtung des Regalbediengeräts sowohl beim Einlagern als auch beim Auslagern der Behälter zu gewährleisten. Mehr als einen Behälter mit der Greif- und Zieheinheit ein- und auszulagern, ist nicht vorgesehen.
Ferner zeigt die DE 30 17 147 A1 eine weitere Lastaufnahmevorrichtung für Regalbediengerä- te. Diese Lastaufnahmevorrichtung besteht im wesentlichen aus zwei Teleskopgabeln, mittels derer in einem Regal abgestellte Behälter unterfahren und nach einem anschliessenden Hub ent- nommen werden können. Die Lastaufnahmevorrichtung ist an dem Regalbediengerät kippbar angeordnet, um nach einer erfolgten Grobpositionierung der Lastaufnahmevorrichtung vor dem Regalfach eine Feinpositionierung durchführen zu können. Mittels dieser Feinpositionierung kön- nen Neigungen der Lastaufnahmevorrichtung aufgrund von Bodenunebenheiten oder Mastdurch- biegungen ausgeblichen werden.
Aus der DE 42 04 358 A1 ist eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Förderspulen be- kannt. Diese ist mit einem an einem Hubwagen angeordneten Mehrfachgreifkopf versehen, an dem mindestens zwei voneinander wegweisende Greifköpfe vorgesehen sind. Mit den beiden Greifköp- fen können gleichzeitig zwei Spulen ergriffen und verschoben werden. Bei einer Regalgasse, die links und rechts aus jeweils zwei Regalen gebildet wird und in deren Gangmitte das Regalbedien- gerät verfahrbar angeordnet ist, können die beiden einander gegenüberliegenden Regale mittels der beiden Greifköpfe synchron beschickt werden, ohne das Regalbediengerät mit dem Hubwagen
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zu verfahren. Hierbei trägt ein einziger Vorschubschlitten die beiden Greifköpfe, so dass eine gleichzeitige Ein- bzw. Auslagerung möglich ist.
Nachteilig ist bei dieser Vorrichtung, dass es beim Ein- und Auslagern von Fördergut an der Übergangsstelle zwischen den Lagerplätzen und der Ein- und Auslagerungsvorrichtung zu Störun- gen kommen kann.
Die vorliegende Erfindung hat sich zur Aufgabe gestellt, die Nachteile der bekannten Vorrich- tungen und der mit diesen Vorrichtungen durchzuführenden Verfahren zu vermeiden und ein Verfahren sowie eine Vorrichtung gemäss den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 2 zu schaffen, bei welchen eine störungsfreie Ein- und Auslagerung des Fördergutes zwischen zwei gegenüber- liegenden Lagerplätzen gewährleistet ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein erfindungsgemässes Verfahren vorgeschlagen, bei welchem nach dem Anfahren der gegenüberliegenden Lagerplätze und vor der Ein- und Auslagerungsbewegung die Ein- und Auslagerungsvorrichtung aus der Hori- zontalen heraus um eine horizontale Achse quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung geneigt wird, wobei das einzulagernde Fördergut mit seiner Unterseite im Bereich des Übergangs zum Lager- platz über das Niveau des zu befüllenden Lagerplatzes angehoben und ein aufnehmender Teil an der Ein- und Auslagerungsvorrichtung im Bereich des Übergangs vom Lagerplatz unter das Niveau des zu entleerenden Lagerplatzes abgesenkt wird.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung zur Lösung der genannten Aufgabe ist in Anspruch 2 ge- kennzeichnet. Vorteilhafte Ausgestaltungen dieser Vorrichtung sind in den Unteransprüchen 3 bis 5 angegeben.
Durch die erfindungsgemässe Lagerstrategie, die vorsieht, dass immer der gegenüberliegende Lagerplatz leer ist, und die Einlagerung eines Förderguts von dem Lagerfahrzeug in ein zu befül- lenden Lagerplatz und Auslagerung aus einem zu entleerenden Lagerplatz auf das Lagerfahrzeug gleichzeitig erfolgt, wird erreicht, dass die Umschlagleistung des Lagerfahrzeugs erhöht wird, da der Einlagerungs- und der Auslagerungsvorgang gleichzeitig (durch eine gleichgerichtete Bewe- gung mittels einer einzigen Ein- und Auslagerungsvorrichtung) erfolgt. Die Erhöhung der Um- schlagleistung geht zwar einher mit einer Reduzierung der Ausnutzung des Lagerraums, jedoch in Pufferlagern, in denen die Vorteile einer hohen Umschlagleistung gegenüber denen einer hohen Lagerflächenausnutzung überwiegen, ist das erfindungsgemässe Verfahren und die Vorrichtung bevorzugt einsetzbar.
Als besonders vorteilhaft erweist sich die kippbare Anordnung der Ein- und Auslagerungsvor- richtung an dem Lagerfahrzeug, um im Bereich des Übergangs zwischen dem Lagerfahrzeug und den Regalfächern Niveau-Unterschiede auszugleichen. Durch die kippbare Anordnung kann je nachdem, ob das Fördergut ein- bzw. ausgelagert wird, die Ein- und Auslagerungsvorrichtung leicht über bzw. unter das Niveau des angrenzenden Lagerplatzes gekippt werden. Eine Kippung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung um eine horizontale und in Fahrtrichtung des Lagerfahrzeu- ges verlaufende Achse ist hierbei besonders vorteilhaft, da hierdurch für die gleichzeitige Ein- und Auslagerungsbewegung eine Seite des Lagerfahrzeuges über den Lagerplatz angehoben und die gegenüberliegende Seite des Lagerfahrzeuges unter das Aufnahmeniveau des anderen Lagerplat- zes abgesenkt wird.
Die Anwendung der Erfindung bei als Regalbediengeräten ausgebildeten Lagerfahrzeugen, die Behälter in als Fächer eines Regals ausgebildete Lagerplätze ein- und auslagern, erweist sich als besonders vorteilhaft. Diese Regalbediengeräte bestehen im wesentlichen aus einem Fahrwerk, einem vertikalen Mast und einer an dem Mast verfahrbaren Hubeinheit, an der die Ein- und Ausla- gerungsvorrichtung mit einer Plattform zur Aufnahme der Behälter angeordnet ist. Die Ausbildung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung mit einer Plattform zur Aufnahme des Förderguts führt in Verbindung mit der Kippvorrichtung zu einem konstruktiv besonders einfachen Lagerfahrzeug, welches eine sichere Überführung der Behälter aus den Regalfächern heraus oder in diese hinein gewährleistet.
Um vorrichtungsmässig die gleichzeitige Ein- und Auslagerung von Fördergut zu erreichen, er- weist sich die Ausbildung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung als Greif- und Zieheinheit mit einem sog. Doppelgreifer - d. h. ein Greifer, der in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche aufweist - als vorteilhaft. Aussparungen bzw. Vorsprünge an den Behältern ermöglichen, eine formschlüssige Verbindung zwischen dem Greifer und den Behältern herzustellen. Ein sicherer Ein- und Auslagerungsvorgang wird somit begünstigt.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in einer Zeichnung dargestellten Ausführungs- beispiels näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1a) bis 1c) eine schematische Darstellung eines Ein- und Auslagerungsvorganges mit einer erfindungsgemässen Vorrichtung in einem Gang zwischen zwei Regalen in Seitenansicht und
Fig. 2a) bis 2d) eine weitere schematische Darstellung eines kombinierten Ein- und Auslage- rungsvorganges von Lagergut in einer Draufsicht.
Die Figuren 1 a) bis c) zeigen in einer schematischen Darstellung die Abfolge eines kombinier- ten Ein- und Auslagerungsvorganges mittels eines als Regalbediengerät ausgebildeten Lagerfahr- zeugs 1. Das Lagerfahrzeug 1 ist über ein Fahrwerk 2 auf einer Schiene 3 in einem Gang 4 ver- fahrbar, der durch zwei gegenüberliegende Regale 5 begrenzt ist. Die Regale 5 weisen jeweils als Fächer ausgebildete Lagerplätze 6 auf, die in Zeilen und Spalten angeordnet sind. Die gegenüber- liegenden Regale 5 sind spiegelbildlich aufgebaut, so dass zu jedem Lagerplatz 6 in dem einen Regal 5 auf der gegenüberliegenden Seite in dem anderen Regal 5 ein entsprechender Lagerplatz 6 in gleicher Grösse und auf dem gleichen Höhenniveau angeordnet ist.
Das Lagerfahrzeug 1 weist neben seinem Fahrwerk 2 als weiteren wesentlichen Bestandteil einen vertikalen Mast 7 auf, der auf dem Fahrwerk 2 befestigt ist und an dem eine Ein- und Ausla- gerungsvorrichtung 8 vertikal verfahrbar ist. Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 dient zum Ein- und Auslagern des vorzugsweise als Behälter ausgebildeten Fördergutes 9 und besteht im wesent- lichen aus einer Greif- und Zieheinheit 10 und einer Plattform 11. Vorzugsweise sind jeweils vier Ein- und Auslagerungsvorrichtungen an dem Lagerfahrzeug 1 vorgesehen. Mittels der Greif- und Zieheinheit 10, die einerseits in der Ein- und Auslagerungsrichtung E bewegbar ist, um das För- dergut 9 aus dem Lagerplatz 6 herauszuziehen bzw. in diesen hineinzuschieben, und andererseits ein Paar Greifer 12 aufweist, um das Fördergut 9 an seinem aus dem Lagerplatz 6 herausragen- den Bereich ergreifen zu können.
Die Greifer 12 sind für den Greifvorgang in einer horizontalen Ebene quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E in einer Greifrichtung G aufeinander zu- oder voneinander wegverfahrbar (s. Fig. 2b)). Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 und somit die Plattform 11 und die Greif- und Zieheinheit 10 ist aus ihrer horizontalen Lage, in der das Fördergut 9 auf dem Lagerfahrzeug 1 transportiert wird, um eine horizontale und in Fahrtrichtung F des Lagerfahrzeuges 1 ausgerichteten Achse 14 kippbar. Durch diese kippbare Ausbildung ist es möglich, im Bereich des Übergangs 13 (s. Figuren 1b) und 1c)) zwischen der Plattform 11 und dem Lagerplatz 6 zu vermeiden, dass das Fördergut 9 während der Ein- bzw. Auslagerungsbewegung an der dem Regal 5 zugewandten Kante der Plattform 11bzw. an der der Plattform 11zugewand- ten Kante des Lagerplatzes 6 hängenbleibt.
Dies wird dadurch erreicht, dass die Plattform 11wäh- rend der Auslagerung mit ihrer vorderen Kante unterhalb des Niveaus des Lagerplatzes 6 abge- senkt und bei der Einlagerung oberhalb des Niveaus des Lagerplatzes 6 angehoben wird.
Anhand der Figuren 2a) bis d) wird nachfolgend ein erfindungsgemässer kombinierter Ein- und Auslagerungsvorgang näher erläutert. Die Figuren 2a) bis 2d) zeigen in schematischer Darstellung in vier von links nach rechts aufeinanderfolgenden Schritten den Ablauf eines Ein- und Auslage- rungsvorganges. In der Fig. 2a) ist die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 mit einem Paar Greifern 12 der Greif- und Zieheinheit 10 dargestellt. Die Greifer 12 weisen in Ein- und Auslagerungsrich- tung E gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche 15 auf. Die Greifbereiche 15 sind mit Aussparungen 16 versehen, die formschlüssig mit weitestgehend komplementär ausgebildeten Vorsprüngen 17 an dem als Behälter ausgebildeten Fördergut 9 im Eingriff sind. Mittels der Greifer 12 wird in dieser Stellung das Fördergut 9 auf dem Lagerfahrzeug 1 fixiert.
Das Lagerfahrzeug 1 befindet sich mit dem einzulagerndem Fördergut 9" vor einem Lagerplatz 6, in dem sich auszula- gerndes Fördergut 9' befindet. Um den Ein- und Auslagerungsvorgang behindernde Übergänge 13 zu vermeiden, wird die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 durch eine Kippbewegung auf der dem Lagerplatz 6 über das Niveau dieses Lagerplatzes angehoben und auf der gegenüberliegenden Seite abgesenkt.
In Fig. 2b) werden die Greifer 12 in Greifrichtung G auseinandergefahren und geben somit das Fördergut 9, insbesondere dessen Vorsprünge 17, frei. Anschliessend werden die Greifer 12 in Ein- und Auslagerungsrichtung E in Richtung des Lagerplatzes 6 ausgefahren, bis deren äussere Greif- bereiche 15 mit ihren Aussparungen 16 neben den Vorsprüngen 17 des als Behälter ausgebildeten Förderguts 9 liegen. Daraufhin werden die Greifer 12 zusammengefahren und von den äusseren
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Greifbereichen 15 wird das Fördergut 9' in dem Lagerplatz 6 und von den inneren Greifbereichen 15 das Fördergut 9" auf dem Lagerfahrzeug 1 ergriffen.
Aus der Fig. 2c) ist ersichtlich, dass die Greifer 12, die sich mit den Fördergütern 9 im Eingriff befinden, in die Einlagerungsrichtung E verfahren werden. Hierdurch wird gleichzeitig einerseits das Fördergut 9' aus dem Lagerplatz 6 auf das Lagerfahrzeug 1 gezogen und andererseits das Fördergut 9" auf dem Lagerfahrzeug 1 in den gegenüberliegenden Lagerplatz 6 geschoben.
In Fig. 2d) des Einlagerungsvorgangs befindet sich das Fördergut 9 bereits in dem Lagerplatz 6 bzw. auf dem Lagerfahrzeug 1. Nun werden die Greifer 12 wieder auseinandergefahren, von dem Fördergut 9" in dem Lagerplatz 6 gelöst und in die Fixierstellung für das auf dem Lagerfahrzeug 1 befindliche Fördergut 9 gemäss der ersten Abbildung in Fig. 2a) gefahren.
PATENTANSPRÜCHE:
1. Verfahren zum Ein- und Auslagern von Fördergut in bzw. aus gegenüberliegenden und voneinander beabstandeten Lagerplätzen mittels eines Lagerfahrzeuges mit einer Ein- und
Auslagerungsvorrichtung, wobei zum Einlagern von Fördergut (9) in einen Lagerplatz (6) das Lagerfahrzeug (1) mit dem einzulagernden Fördergut (9) zwischen zwei gegenüberlie- gende Lagerplätze (6) gefahren wird, derart, dass ein Lagerplatz (6) leer ist und der gegenüberliegende Lagerplatz (6) das zur Auslage- rung anstehende Fördergut (9) enthält, dass in einer gleichgerichteten Bewegung das För- dergut (9) aus dem zur Auslagerung anstehenden Lagerplatz (6) auf das Lagerfahrzeug (1) und gleichzeitig das auf dem Lagerfahrzeug (1) befindliche Fördergut (9) in den gegen- überliegenden leeren Lagerplatz (6) bewegt wird, wobei das Fördergut (9)
bei der gleichgerichteten Bewegung in den zu befüllenden Lager- platz (6) eingeschoben bzw. aus dem zu entleerenden Lagerplatz (6) herausgezogen wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Anfahren der gegenüberliegenden Lagerplätze (6) und vor der Ein- und Auslagerungsbewegung die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) aus der Horizontalen heraus um eine horizontale Achse quer zur Ein- und Auslagerungs- richtung geneigt wird, wobei das einzulagernde Fördergut (9) mit seiner Unterseite im Be- reich des Übergangs vom Lagerplatz (6) über das Niveau des zu befüllenden Lagerplatzes (6) angehoben und ein aufnehmender Teil an der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) im
Bereich des Übergangs vom Lagerplatz (6) unter das Niveau des zu entleerenden Lager- platzes (6) abgesenkt wird.
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The invention relates to a method for storing and retrieving conveyed goods in or from opposite and spaced-apart storage spaces according to the preamble of claim 1 and a device for carrying out this method according to the preamble of claim 2.
From DE 33 35 289 C2, a high-bay system with a storage and retrieval machine is known, the high bay of which consists of two opposing shelves and one aisle for the storage and retrieval machine with compartments aligned in rows and columns. At least one storage and retrieval device for containers is permanently arranged on the storage and retrieval unit for each shelf level. In one embodiment, two storage and retrieval devices for the containers are provided on the storage and retrieval unit (per shelf). When viewed in the direction of the rack aisle, the two storage and retrieval devices are each arranged side by side on the rack operating device. It is therefore possible for containers to be stored or removed from the right and left shelves at the same time.
With a high-bay system designed in this way, it is possible to increase the handling capacity of the storage and retrieval machine while minimizing idle times. A prerequisite is the widening of the rack aisle to at least double the container depth. The arrangement of (at least) one storage and retrieval device per shelf side is structurally complex.
Furthermore, EP 0379 688 A1 discloses a device for storing and retrieving goods, in particular containers or boxes. This storage and retrieval device is part of a storage and retrieval unit of a high-bay system and essentially consists of a chain conveyor and a gripping and pulling unit. The gripping and pulling unit has drives for the pulling or pushing movement and for the gripping movement by means of a pair of gripping elements. Viewed in the direction of loading and unloading, these gripping elements have two gripping areas which are spaced apart from one another and by means of which, after moving out of the contour of the rack operating device in the direction of a container located in a rack compartment, the side of the container facing the rack operating device can be gripped.
The gripper is then moved by the pull drive in the direction of the storage and retrieval device, the container overcomes the gap between the rack and the storage and retrieval unit and the container is pulled onto the chain conveyor. The gripper can then be released and the container is conveyed by the chain conveyor onto the storage and retrieval unit. Now the gripping and pulling unit, which is now located within the outer contour of the storage and retrieval unit, can be placed again on the container in order to secure it during the movement of the storage and retrieval unit.
The grippers of the gripping and pulling unit have two gripping areas spaced apart from one another in order to allow the containers from the compartments of the right and left shelves to engage when viewed in the direction of travel of the storage and retrieval unit. This gripping and pulling unit fulfills the task of ensuring that the distance gap between the compartments of the shelves and the storage and retrieval device of the storage and retrieval unit is safely passed over, both during storage and during removal of the containers. There is no provision for storing and removing more than one container with the gripping and pulling unit.
DE 30 17 147 A1 also shows a further load suspension device for storage and retrieval machines. This load suspension device essentially consists of two telescopic forks, by means of which containers placed on a shelf can be passed underneath and removed after a subsequent stroke. The load suspension device is tiltably arranged on the storage and retrieval unit in order to be able to carry out a fine positioning in front of the shelf compartment after rough positioning of the load suspension device. By means of this fine positioning, inclinations of the load suspension device due to uneven floors or mast deflections can be bleached out.
From DE 42 04 358 A1 a device for storing and retrieving conveyor coils is known. This is provided with a multiple gripping head arranged on a lifting truck, on which at least two gripping heads pointing away from one another are provided. With the two gripping heads, two coils can be gripped and moved at the same time. In the case of a rack aisle, which is formed on the left and right of two shelves and in the center of which the rack operator is movably arranged, the two opposite shelves can be loaded synchronously by means of the two gripping heads, without the rack operator with the pallet truck
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to proceed. Here, a single feed carriage carries the two gripping heads, so that simultaneous storage or retrieval is possible.
A disadvantage of this device is that malfunctions can occur during the storage and removal of goods to be conveyed at the transition point between the storage locations and the storage and removal device.
The object of the present invention is to avoid the disadvantages of the known devices and the methods to be carried out with these devices and to create a method and a device according to the preambles of claims 1 and 2, in which trouble-free storage and retrieval the goods to be conveyed between two opposite storage locations is guaranteed.
To achieve this object, a method according to the invention is proposed, in which after the approach to the opposite storage bins and before the storage and retrieval movement, the storage and retrieval device is inclined out of the horizontal about a horizontal axis transverse to the storage and retrieval direction, wherein the goods to be stored are raised with their underside in the area of the transition to the storage area above the level of the storage area to be filled and a receiving part on the storage and retrieval device in the area of the transition from the storage area is lowered below the level of the storage area to be emptied.
The device according to the invention for achieving the stated object is characterized in claim 2. Advantageous embodiments of this device are specified in subclaims 3 to 5.
Through the storage strategy according to the invention, which provides that the opposite storage location is always empty, and the storage of a conveyed good from the storage vehicle into a storage location to be filled and removal from a storage location to be emptied onto the storage vehicle, the handling capacity is achieved of the storage vehicle is increased, since the storage and the removal process take place simultaneously (by a rectified movement by means of a single storage and removal device). The increase in throughput goes hand in hand with a reduction in the use of the storage space, but in buffer stores in which the advantages of high throughput outweigh those of high use of storage space, the method and the device according to the invention can preferably be used.
The tiltable arrangement of the storage and retrieval device on the storage vehicle proves to be particularly advantageous in order to compensate for level differences in the area of the transition between the storage vehicle and the shelf compartments. Due to the tiltable arrangement, the storage and retrieval device can be tilted slightly above or below the level of the adjacent storage space, depending on whether the goods to be conveyed in or out. Tilting the storage and retrieval device about a horizontal axis running in the direction of travel of the storage vehicle is particularly advantageous here, since for the simultaneous storage and retrieval movement one side of the storage vehicle is raised above the storage area and the opposite side of the storage vehicle below the receiving level of the other storage area is lowered.
The use of the invention in storage vehicles designed as storage and retrieval devices, which store and retrieve containers in storage spaces designed as compartments of a shelf, has proven to be particularly advantageous. These storage and retrieval units essentially consist of a trolley, a vertical mast and a lifting unit which can be moved on the mast and on which the storage and retrieval device with a platform for receiving the containers is arranged. The design of the storage and retrieval device with a platform for receiving the conveyed goods leads in connection with the tilting device to a structurally particularly simple storage vehicle, which ensures a safe transfer of the containers out of or into the shelf compartments.
In order to achieve the simultaneous storage and retrieval of material to be conveyed, the design of the storage and retrieval device as a gripping and pulling unit with a so-called double gripper - d. H. a gripper, which has two gripping areas spaced apart from one another, viewed in the direction of loading and unloading, is advantageous. Recesses or projections on the containers enable a positive connection between the gripper and the containers. A safe storage and retrieval process is thus promoted.
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The invention is described below with reference to an embodiment shown in a drawing. Show it:
1a) to 1c) a schematic representation of a storage and retrieval process with a device according to the invention in a corridor between two shelves in side view and
2a) to 2d) a further schematic representation of a combined storage and retrieval process of stored goods in a top view.
FIGS. 1 a) to c) show in a schematic representation the sequence of a combined storage and retrieval process by means of a storage vehicle 1 designed as a storage and retrieval device. The storage vehicle 1 is ver in a corridor 4 via a chassis 2 on a rail 3 - Mobile, which is limited by two opposite shelves 5. The shelves 5 each have storage spaces 6 designed as compartments, which are arranged in rows and columns. The opposite shelves 5 are constructed in mirror image, so that for each storage location 6 in one shelf 5 on the opposite side in the other shelf 5 a corresponding storage location 6 is arranged in the same size and at the same height level.
The storage vehicle 1 has, in addition to its chassis 2, as a further essential component, a vertical mast 7 which is fastened to the chassis 2 and on which a storage and retrieval device 8 can be moved vertically. The storage and retrieval device 8 serves to store and retrieve the conveyed goods 9, which are preferably designed as containers, and essentially consists of a gripping and pulling unit 10 and a platform 11. Four storage and retrieval devices are preferably provided on the storage vehicle 1 , By means of the gripping and pulling unit 10, which on the one hand can be moved in the storage and retrieval direction E in order to pull the material to be conveyed 9 out of the storage space 6 or push it into it, and on the other hand has a pair of grippers 12 to convey the material 9 to be conveyed to be able to grasp its area protruding from storage area 6.
For the gripping process, the grippers 12 can be moved towards or away from one another in a gripping direction G in a horizontal plane transverse to the storage and retrieval direction E (see FIG. 2b). The storage and retrieval device 8 and thus the platform 11 and the gripping and pulling unit 10 can be tilted from their horizontal position in which the conveyed goods 9 are transported on the storage vehicle 1 about a horizontal axis 14 oriented in the direction of travel F of the storage vehicle 1 , This tiltable design makes it possible, in the area of the transition 13 (see FIGS. 1b) and 1c)) between the platform 11 and the storage place 6, to prevent the goods 9 from being conveyed to the rack 5 during the inward or outward movement facing edge of the platform 11 or gets stuck on the edge of the storage space 6 facing the platform 11.
This is achieved by lowering the platform 11 with its front edge below the level of the storage area 6 during the retrieval and raising it above the level of the storage area 6 during storage.
A combined storage and retrieval process according to the invention is explained in more detail below with reference to FIGS. 2a) to d). Figures 2a) to 2d) show in a schematic representation in four steps from left to right successive steps the sequence of a storage and retrieval process. In Fig. 2a) the storage and retrieval device 8 is shown with a pair of grippers 12 of the gripping and pulling unit 10. The grippers 12 have two gripping regions 15 spaced apart from one another in the direction of loading and unloading E. The gripping areas 15 are provided with recesses 16 which are positively engaged with largely complementary projections 17 on the conveyed material 9 designed as a container. In this position, the material to be conveyed 9 is fixed on the storage vehicle 1 by means of the grippers 12.
The storage vehicle 1 with the goods to be stored 9 ″ is located in front of a storage place 6 in which goods 9 ausz to be stored are located which raised bin 6 above the level of this bin and lowered it on the opposite side.
2b), the grippers 12 are moved apart in the gripping direction G and thus release the material to be conveyed 9, in particular its projections 17. The grippers 12 are then extended in the storage and retrieval direction E in the direction of the storage area 6 until their outer gripping areas 15 with their recesses 16 lie next to the projections 17 of the conveyed goods 9 designed as containers. Then the grippers 12 are moved together and by the outer ones
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Gripping areas 15, the material to be conveyed 9 'is gripped in the storage area 6 and the material 9' to be conveyed from the inner gripping areas 15 'on the storage vehicle 1.
It can be seen from FIG. 2 c) that the grippers 12, which are in engagement with the conveyed goods 9, are moved in the storage direction E. As a result, the material to be conveyed 9 ′ is simultaneously drawn from the storage space 6 onto the storage vehicle 1 and, on the other hand, the material to be conveyed 9 ″ on the storage vehicle 1 is pushed into the opposite storage space 6.
In Fig. 2d) of the storage process, the conveyed item 9 is already in the storage bin 6 or on the storage vehicle 1. Now the grippers 12 are moved apart again, released from the conveyed item 9 "in the storage bin 6 and into the fixing position for the Conveyed goods 9 located in the storage vehicle 1 are driven according to the first illustration in FIG. 2a).
CLAIMS:
1. Method for storing and retrieving goods to be conveyed in or from opposite and spaced-apart storage locations by means of a storage vehicle with an infeed and
Removal device, the storage vehicle (1) with the goods to be stored (9) being moved between two opposite storage places (6) in order to store conveyed goods (9) in a storage place (6) such that a storage place (6) is empty and the opposite storage location (6) contains the material to be conveyed (9) that is to be stored, that in a rectified movement the material to be conveyed (9) from the storage location (6) to be stored and onto the storage vehicle (1) and at the same time conveyed goods (9) located in the storage vehicle (1) are moved into the opposite empty storage place (6), the conveyed goods (9)
during the rectified movement, it is pushed into the storage space (6) to be filled or pulled out of the storage space (6) to be emptied, characterized in that after the opposite storage spaces (6) have been approached and before the storage and retrieval movement, the on - And removal device (8) is inclined out of the horizontal about a horizontal axis transversely to the direction of loading and unloading, the goods to be stored (9) with their underside in the area of the transition from the storage place (6) above the level of the to be filled storage space (6) raised and a receiving part on the storage and retrieval device (8) in
The area of the transition from the storage area (6) is lowered below the level of the storage area (6) to be emptied.