WO1992004713A1 - Automatic storage system - Google Patents

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WO1992004713A1
WO1992004713A1 PCT/EP1991/001662 EP9101662W WO9204713A1 WO 1992004713 A1 WO1992004713 A1 WO 1992004713A1 EP 9101662 W EP9101662 W EP 9101662W WO 9204713 A1 WO9204713 A1 WO 9204713A1
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PCT/EP1991/001662
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JÖrg Linser
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Grau Gmbh & Co.
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Abstract

The invention concerns an automatic storage system comprising at least one storage unit designed to hold the items to be stored, a storage and retrieval unit and a robot unit designed to grip and carry the items. In order to improve a storage system of this kind so that it is as simple as possible in design and can easily be fitted into the premises available, the invention proposes that the robot is fitted with a gripper-arm carrier which can be moved over a given range of action in two directions at right angles to each other in a plane which includes the storage unit and the storage and retrieval unit. Mounted on the gripper arm is a gripper which can be moved over a given range of action in a third direction. The gripper is designed to grip the storage items in a direction at right angles to the third direction. The storage unit is designed so that the storage surfaces in the storage positions are essentially parallel to the third direction and the range of action of the gripper-arm carrier extends over the storage surfaces.

Description

Automatische Speicheranlage Automatic storage facility
Die Erfindung betrifft eine automatische Speicheranlage für Speicherobjekte, insbesondere für Informationsträger, umfassend mindestens eine Speichereinheit mit mehreren Speicherplätzen zum Abspeichern der Speicherobjekte, eine Ein- und Ausgabestation und einen Roboter zum Greifen und Hin- und Hertransportieren der Speicherobjekte zwischen den Speicherplätzen und der Ein- und Ausgabestation.The invention relates to an automatic storage system for storage objects, in particular for information carriers, comprising at least one storage unit with a plurality of storage locations for storing the storage objects, an input and output station and a robot for gripping and transporting the storage objects between the storage locations and the input and output Dispensing station.
Derartige automatische Speicheranlagen sind beispielsweise für Speicherkassetten von Computeranlagen bekannt. Bei diesen Speicherkassetten handelt es sich um Bandkassetten, auf denen die Information, die über längere Zeit ge¬ speichert werden soll, abgelegt ist. Die Ein- und Ausgabe¬ station ist in diesem Fall eine Bandschreib- und Leseein¬ heit, welche in der Lage ist, die Information auf den Bändern der Bandkassetten zu lesen und gegebenenfalls auf diese Informationen zu schreiben.Automatic storage systems of this type are known, for example, for storage cartridges of computer systems. These storage cartridges are tape cartridges on which the information that is to be stored over a longer period of time is stored. In this case, the input and output station is a tape writing and reading unit, which is able to read the information on the tapes of the tape cassettes and, if necessary, write on this information.
Bei derartigen bekannten automatischen Speicheranlagen, wie sie beispielsweise in der DE-PS 39 18 189 beschrieben sind, ist ein Roboter mit einem Greifer auf einem Fahr¬ wagen montiert, welcher seinerseits auf bodenseitig ange¬ ordneten Schienen zwischen den Speichereinheiten, die bei¬ spielsweise als Drehtürme ausgebildet sind, hin und her fährt, um die Kassetten von den Speichereinheiten zu der Ein- und Ausgabestation zu transportieren. Die bekannten automatischen Speicheranlagen haben den Nachteil, daß sie sich in vorhandene räumliche Gegeben¬ heiten nicht ohne Schwierigkeiten einfügen lassen und daß sich beim Einfügen derartiger Anlagen in räumliche Ge¬ gebenheiten, hohe Speicherdichten nur mit aufwendigen Ma߬ nahmen, wie z.B. Drehtürmen mit gegenüber diesen drehbaren Untertürmen, realisieren lassen.In such known automatic storage systems, as are described, for example, in DE-PS 39 18 189, a robot with a gripper is mounted on a trolley, which in turn is arranged on rails on the bottom between the storage units, which, for example, as Turrets are formed, back and forth to transport the cartridges from the storage units to the input and output station. The known automatic storage systems have the disadvantage that they cannot be inserted into existing spatial conditions without difficulty and that, when such systems are inserted into spatial conditions, high storage densities can only be achieved with complex measures, such as, for example, rotating towers with respect to these rotatable sub-towers, can be realized.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine auto¬ matische Speicheranlage der gattungsgemäßen Art derart zu verbessern, daß diese möglichst einfach aufgebaut werden kann und auch möglichst einfach in vorhandene räumliche Gegebenheiten integriert und andererseits auch erweitert werden kann.The invention is therefore based on the object of improving an automatic storage system of the generic type in such a way that it can be constructed as simply as possible and can also be integrated as easily as possible into existing spatial conditions and can also be expanded.
Diese Aufgabe wird bei einer automatischen Speicheranlage der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Roboter einen in einer über der Speicher¬ einheit und der Ein- und Ausgabestation liegenden Verfahr¬ ebene in einer ersten und einer quer zur ersten verlaufen¬ den zweiten Richtung innerhalb eines Verfahrbereichs be¬ weglichen Armträger aufweist, an welchem ein in einer dritten Richtung, senkrecht zur Verfahrebene bewegbarer Greifer gehalten ist, daß der Greifer zum Greifen der Speicherobjekte in einer quer zur dritten Richtung verlaufenden Greifrichtung ausgebildet ist, daß die Speichereinheiten so ausgebildet sind, daß die Speicherplätze in im wesentlichen parallel zur dritten Richtung verlaufenden Speicherflächen angeordnet sind und daß die Speicherflächen von dem Verfahrbereich des Arm¬ trägers übergriffen sind. Mit der erfindungsgemäßen Anordnung des Armträgers in der über den Speichereinheiten liegenden Verfahrebene und der Beweglichkeit des Armträgers in zwei quer zueinander ver¬ laufenden Richtungen wird die Möglichkeit geschaffen, die Speicheranlagen in einfacher Weise in einen vorhandenen Raum zu integrieren, da die Dimensionen des Raums in der ersten und zweiten Richtung voll ausgenutzt werden können. Darüber hinaus können die Speichereinheiten in einfacher Weise auf einer Bodenfläche des Raums stationiert sein, ohne daß aufwendige Maßnahmen hierzu erforderlich sind. Schließlich kann die Speicherdichte ohne aufwendige Ma߬ nahmen bei den Speichereinheiten vergrößert werden, da der Greifer in drei senkrecht zueinander stehenden Richtungen an jede Stelle des unterhalb des Verfahrbereichs liegenden Raums bewegt wird, so daß keinerlei Probleme mit der An¬ passung an die Dimensionierung des Raums auftreten und auch hinsichtlich der Speichereinheiten keine besonderen Maßnahmen getroffen werden müssen, um eine optimale Speicherdichte in dem vorhandenen Raum optimal mit Speichereinheiten zu bestücken.In an automatic storage system of the type described in the introduction, this object is achieved according to the invention in that the robot moves within a travel plane located above the storage unit and the input and output station in a first and a second direction transverse to the first of a travel area has movable arm supports, on which a gripper movable in a third direction, perpendicular to the travel plane, is held, that the gripper is designed for gripping the storage objects in a gripping direction running transversely to the third direction, that the storage units are designed such that the storage locations are arranged in storage areas running essentially parallel to the third direction and that the storage areas are overlapped by the travel area of the arm support. With the arrangement according to the invention of the arm support in the travel level lying above the storage units and the mobility of the arm support in two directions running transversely to one another, the possibility is created of integrating the storage systems into an existing space in a simple manner, since the dimensions of the space in the first and second direction can be fully used. In addition, the storage units can be stationed in a simple manner on a floor surface of the room without the need for complex measures. Finally, the storage density can be increased without complex measures in the storage units, since the gripper is moved in three directions perpendicular to each other at every point of the space below the travel area, so that no problems with the adaptation to the dimensioning of the space occur and also with regard to the storage units no special measures have to be taken to optimally populate an optimal storage density in the available space with storage units.
Eine besonders vorteilhafte Lösung des Roboters sieht dabei vor, daß der Armträger an einer in der ersten Rich¬ tung bewegbaren Traverse in der zweiten Richtung verfahr¬ bar gehalten ist.A particularly advantageous solution of the robot provides that the arm support is held so that it can be moved in the second direction on a traverse that can be moved in the first direction.
Dabei hat sich aus Gründen der exakten Positionierung des Greifers in Weiterbildung der vorstehend genannten Lösung eine Konstruktion als besonders zweckmäßig erwiesen, bei welcher die Traverse eine auf zwei Portalschienen in der ersten Richtung bewegbare Portaltraverse ist. Durch die zwei Portalschienen ist die Möglichkeit gegeben, die Portaltraverse mit der notwendigen Stabilität und Positio¬ niergenauigkeit über den Verfahrbereich zu bewegen. Um den Greifer ebenfalls in der dritten Richtung exakt führen und positionieren zu können, sieht ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel vor, daß der Armträger einen in der dritten Richtung unverschieblich an diesem gehaltenen und sich in dieser Richtung erstreckenden Führungsarm auf¬ weist, längs welchem der Greifer verschiebbar ist. Durch den Führungsarm, dessen Länge vorzugsweise den Raum be¬ grenzt, in welchem der Greifer senkrecht zum Verfahr¬ bereich bewegbar ist, ist eine starre Führung des Greifers gewährleistet und außerdem ist gewährleistet, daß der erfindungsgemäße Roboter auf der dem Greifer gegenüber¬ liegenden Seite des Verfahrbereichs keinen großen Raum¬ bedarf benötigt, da der Führungsarm in der dritten Rich¬ tung unverschieblich ist und nicht als ganzer beim Bewegen des Greifers in der dritten Richtung verschoben wird und somit auf der dem Greifer gegenüberliegenden Seite in ent¬ sprechenden Greiferstellungen übersteht.For reasons of exact positioning of the gripper in a further development of the above-mentioned solution, a construction has proven to be particularly expedient in which the cross-member is a portal cross-member that can be moved in the first direction on two portal rails. The two portal rails offer the possibility of moving the portal crossbar with the necessary stability and positioning accuracy over the travel range. In order to also be able to precisely guide and position the gripper in the third direction, a preferred exemplary embodiment provides that the arm carrier has a guide arm which is held immovably in the third direction and extends in this direction and along which the gripper can be displaced . The guide arm, the length of which preferably delimits the space in which the gripper can be moved perpendicular to the travel area, ensures rigid guidance of the gripper and also ensures that the robot according to the invention is on the side of the gripper opposite the gripper Travel area does not require a great deal of space, since the guide arm is immovable in the third direction and is not displaced as a whole when the gripper is moved in the third direction and thus protrudes in the corresponding gripper positions on the side opposite the gripper.
Um die Flexibilität des Greifers in der Greifrichtung hin¬ sichtlich des Zugriffs zu unterschiedlich ausgerichteten Speicherflächen möglichst groß halten zu können, ist es vorteilhaft, wenn der Greifer um eine zur dritten Richtung parallele Achse drehbar ist, so daß die Speicherflächen die unterschiedlichste Ausrichtung relativ zur ersten und zweiten Richtung haben können. Ganz besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Greifer um mindestens 180° drehbar ist.In order to keep the flexibility of the gripper in the gripping direction as large as possible with regard to access to differently oriented storage areas, it is advantageous if the gripper can be rotated about an axis parallel to the third direction, so that the storage areas have the most varied orientation relative to the first and second direction. It is particularly useful if the gripper can be rotated through at least 180 °.
Bei einem konstruktiv bevorzugten Ausführungsbeispiel ist dabei vorgesehen, daß der gesamte, den Greifer tragende Führungsarm um die zur dritten Richtung parallele Achse drehbar ist. Um die Speicherobjekte in geeigneter Weise greifen zu können, ist vorgesehen, daß der Greifer sich in einer Greifrichtung erstreckende Greifelemente umfaßt, wobei die Greifrichtung im wesentlichen senkrecht zur dritten Rich¬ tung verläuft. Um zusätzlich die Möglichkeit zu schaffen, die Speicherobjekte in unterschiedlichste Positionen ab¬ legen zu können, ist vorteilhafterweise vorgesehen, daß das Greifelement gegenüber einem Greiferkörper um eine zur Greifrichtung parallele Achse drehbar ist. Damit ist bei¬ spielsweise die Möglichkeit gegeben, ein Speicherobjekt in einer Speicherstellung in den Speicherplätzen der Speichereinheit zu positionieren und in einer um 90° gedrehten Stellung in der Ein- und Ausgabestation abzu¬ legen.In a structurally preferred embodiment it is provided that the entire guide arm carrying the gripper can be rotated about the axis parallel to the third direction. In order to be able to grip the storage objects in a suitable manner, it is provided that the gripper comprises gripping elements which extend in a gripping direction, the gripping direction being essentially perpendicular to the third direction. In order to additionally create the possibility of being able to store the storage objects in the most varied of positions, it is advantageously provided that the gripping element can be rotated relative to a gripper body about an axis parallel to the gripping direction. This gives, for example, the possibility of positioning a storage object in a storage position in the storage locations of the storage unit and storing it in a position rotated by 90 ° in the input and output station.
Besonders vorteilhaft ist es daher, wenn das Greifelement um mindestens 90° drehbar ist.It is therefore particularly advantageous if the gripping element can be rotated by at least 90 °.
Im einfachsten Fall ist in erfindungsgemäßer Weise vorge¬ sehen, daß das Greifelement zwei aufeinanderzu bewegbare Greiffinger aufweist, zwischen denen das Speicherobjekt greifbar ist.In the simplest case, it is provided in the manner according to the invention that the gripping element has two gripping fingers that can be moved towards one another, between which the storage object can be gripped.
Um das Speicherobjekt nach dem Greifen durch das Greif- element definiert sowohl in den Speicherplätzen als auch in der Ein- und Ausgabestation ablegen zu können, ist darüber hinaus zweckmäßigerweise vorgesehen, daß das Greifelement einen Ausstoßer aufweist, mit welchem das Speicherobjekt von dem Greifelement lösbar ist.In order to be able to store the storage object after gripping by the gripping element in a defined manner both in the storage spaces and in the input and output station, it is also expediently provided that the gripping element has an ejector with which the storage object can be detached from the gripping element .
Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Ausstoßer bis zu einem vorderen Ende des Greifele ents bewegbar ist. Die Funktion des erfindungsgemäßen Roboters und insbe¬ sondere die Transportle stung läßt sich noch dadurch steigern, daß an dem Arm zwei in der dritten Richtung bewegbare Greifer angeordnet sind. Mit zwei Greifern läßt sich die Zahl der Verfahrvorgänge des Armträgers, die die meiste Zeit benötigen, erheblich reduzieren, wenn gleich¬ zeitig zwei Objekte transportiert werden, also beispiels¬ weise zwei nacheinander in die Ein- und Ausgabestation einzulegende Speicherobjekte oder wenn auch beim Wechsel von einem Speicherobjekt in der Ein- und Ausgabestation zum nächsten der eine Greifer dieses entnehmen kann und der nächste Greifer bereits das nächstfolgende Speicher¬ objekt bereithält, um dieses nach Entnehmen des vorher¬ gehenden einzusetzen.It is particularly useful if the ejector is movable up to a front end of the gripper. The function of the robot according to the invention and in particular the transport performance can be further increased by arranging two grippers which can be moved in the third direction on the arm. With two grippers, the number of movements of the arm support which require the most time can be considerably reduced if two objects are transported at the same time, for example two storage objects to be inserted one after the other into the input and output station or if also when changing from one storage object in the input and output station to the next, which a gripper can remove and the next gripper already has the next storage object ready to use after removing the previous one.
Bei zwei Greifern können diese vorzugsweise so angeordnet sein, daß sie sich in zwei entgegengesetzte, das heißt einen Winkel von 180° miteinander einschließende Greif- richtungen erstrecken.In the case of two grippers, these can preferably be arranged such that they extend in two opposite gripping directions, that is to say enclosing an angle of 180 °.
Alternativ dazu ist es aber auch vorteilhaft, wenn die Greifrichtungen der beiden Greifer einen Winkel von 90° miteinander einschließen, da dann die Zwischenräume oder Fahrgänge zwischen den Speichereinheiten, die die Greifer benötigen um durchzufahren, schmäler ausgebildet sein können.Alternatively, however, it is also advantageous if the gripping directions of the two grippers enclose an angle of 90 ° with one another, since the gaps or passageways between the storage units that the grippers need to pass through can be made narrower.
Steuerungstechnisch besonders einfach ist eine Lösung, bei welcher die Greifer gemeinsam in der dritten Richtung bewegbar sind, also beispielsweise gemeinsam auf einem Greiferschlitten sitzen. Bezüglich der Antriebe, um den Armträger in die einzelnen Richtungen zu bewegen, wurden bislang keine näheren Aus¬ führungen gemacht. So sieht ein besonders bevorzugtes Aus¬ führungsbeispiel vor, daß ein Antriebsmotor für die erste Richtung auf der Traverse sitzt.In terms of control technology, a solution is particularly simple in which the grippers can be moved together in the third direction, that is to say, for example, sit together on a gripper carriage. With regard to the drives for moving the arm carrier in the individual directions, no further details have so far been made. A particularly preferred exemplary embodiment provides that a drive motor for the first direction is seated on the crossmember.
Darüber hinaus ist es ebenfalls vorteilhaft, wenn ein Antriebsmotor für die zweite Richtung auf der Traverse sitzt.In addition, it is also advantageous if a drive motor for the second direction sits on the cross member.
Durch die Anordnung der beiden Antriebsmotoren auf der Traverse werden die Flexibilität und die Einsatzmöglich¬ keiten des erfindungsgemäßen Roboters erheblich ge¬ steigert. Dadurch ist es beispielsweise möglich, die Traverse als die, die Bewegungsfunktionen des Roboters umfassende Einheit auszulegen und damit die Möglichkeit zu schaffen, daß die Portalschienen und ein diese tragendes Gestell frei von Antriebsmotoren sein können.The flexibility and the possible uses of the robot according to the invention are considerably increased by the arrangement of the two drive motors on the traverse. This makes it possible, for example, to design the cross member as the unit comprising the movement functions of the robot and thus to create the possibility that the portal rails and a frame carrying them can be free of drive motors.
Dies wirkt sich dann besonders vorteilhaft aus, wenn auf denselben Portalschienen mehrere Roboter laufen sollen, da dann die Anordnung von Antriebsmotoren im Bereich der Portalschienen zu Problemen führen würde, während in dem Fall, in dem die Antriebsmotoren für die erste und zweite Richtung an der Traverse sitzen, in einfacher Weise zu¬ sätzliche Traversen auf die Portalschienen aufgesetzt werden können.This has a particularly advantageous effect if several robots are to run on the same portal rails, since the arrangement of drive motors in the region of the portal rails would then lead to problems, while in the case where the drive motors for the first and second directions on the crossbar sit, additional trusses can be placed on the portal rails in a simple manner.
Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn ein Antriebsmotor für den Greifer in der dritten Richtung auf dem Armträger sitzt. Ferner ist es günstig, wenn ein Antriebsmotor für die Drehung des Greifers um die zur dritten Achse parallele Achse auf dem Armträger sitzt.In addition, it is advantageous if a drive motor for the gripper sits on the arm support in the third direction. It is also expedient if a drive motor for rotating the gripper about the axis parallel to the third axis is seated on the arm support.
Durch die Anordnung dieser beiden Antriebsmotoren für die Bewegung des Greifers auf dem Armträger wird die Möglich¬ keit zu einer konstruktiv einfachen Lösung geschaffen, da die Antriebsmotoren stets relativ große Massen aufweisen und somit eine stabile Lagerung benötigen, insbesondere wenn hohe Beschleunigungen gefahren werden sollen. Ordnet man die Antriebsmotoren daher an dem Armträger an, welcher auf der ohnehin stabil ausgebildeten Traverse sitzt, so ist die konstruktive Auslegung des Armträgers, um hohe Beschleunigungen zu fahren, sehr einfach.The arrangement of these two drive motors for the movement of the gripper on the arm carrier creates the possibility of a structurally simple solution, since the drive motors always have relatively large masses and therefore require stable storage, in particular if high accelerations are to be carried out. If one arranges the drive motors on the arm support, which is seated on the already stable crossmember, the design of the arm support in order to drive high accelerations is very simple.
Darüber hinaus ist vorteilhafterweise bei der Anordnung der Antriebsmotoren an der Traverse und am Armträger vor¬ gesehen, daß diese auf einer den Speichereinheiten abge¬ wandten Seite der Traverse oder des Armträgers sitzen.In addition, it is advantageously provided in the arrangement of the drive motors on the crossmember and on the arm support that they sit on a side of the crossmember or the arm support facing away from the storage units.
Wenn der Antriebsmotor für die Bewegung des Greifers in der dritten Richtung an dem Armträger sitzt, läßt sich der Greifer am einfachsten in der dritten Richtung dadurch bewegen, daß der Greifer durch eine längs des Arms ver¬ laufende Spindel oder einen Zahnriemen verschiebbar ist.If the drive motor for moving the gripper in the third direction is seated on the arm carrier, the easiest way to move the gripper in the third direction is that the gripper can be displaced by a spindle running along the arm or a toothed belt.
Bei der Erläuterung der bislang beschriebenen Ausführungs¬ beispiele wurde im einzelnen nicht darauf eingegangen, wie die Speicherflächen ausgerichtet sein sollen. So sieht ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel vor, daß die Speicherflächen senkrecht zur Verfahrebene verlaufen. Ferner ist zur Erzielung einer möglichst großen Speicher¬ dichte vorgesehen, daß die Speicherflächen parallel zu¬ einander verlaufen, wobei die Speicherflächen zumindest in der dritten Richtung parallel zueinander ausgerichtet sind.In the explanation of the exemplary embodiments described so far, no details were given of how the storage areas should be aligned. A particularly preferred exemplary embodiment provides that the storage areas run perpendicular to the travel plane. Furthermore, in order to achieve the greatest possible storage density, it is provided that the storage areas run parallel to one another, the storage areas being aligned parallel to one another at least in the third direction.
Prinzipiell könnten die Speicherflächen als Zylinder¬ flächen ausgebildet sein, was dann der Fall wäre, wenn es sich bei den Speichereinheiten um aus dem Stand der Technik bekannte Drehtürme handeln würde. Da diese Dreh¬ türme einen hohen Steuerungsaufwand erfordern, sieht eine konstruktiv einfachere Lösung vor, daß die Speicher¬ flächen Speicherebenen sind, die stationär stehen können und längs welchen der Greifer in einfacher Weise bewegbar ist.In principle, the storage areas could be designed as cylindrical areas, which would be the case if the storage units were rotating towers known from the prior art. Since these rotary towers require a high level of control, a structurally simpler solution provides that the storage areas are storage levels that can be stationary and along which the gripper can be moved in a simple manner.
Um den Greifer zwischen den Speichereinhexten bewegen zu können, ist es zweckmäßig, wenn zwischen den Speicherein¬ heiten Fahrgänge für den Greifer vorgesehen sind. Vorzugs¬ weise ist dabei vorgesehen, daß die Fahrgänge parallel zu der ersten Richtung verlaufen.In order to be able to move the gripper between the storage hexes, it is expedient if travel paths for the gripper are provided between the storage units. It is preferably provided that the aisles run parallel to the first direction.
Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Fahrgänge parallel zu der zweiten Richtung verlaufen.It is also advantageous if the driving aisles run parallel to the second direction.
Die Ausrichtung der Fahrgänge parallel zu der ersten und der zweiten Richtung bietet den Vorteil, daß in diesen Richtungen der Greifer sehr schnell beweglich ist, da eine schnelle Bewegung in einer Richtung lediglich die Ansteue- rung und Überwachung eines Antriebs notwendig macht, während eine Bewegung in einer kombinierten Richtung eine Steuerung und Überwachung von zwei Antrieben erforderlich machen würde. In besonders einfacher Weise läßt sich eine erfindungs¬ gemäße Speicheranlage dann aufbauen, wenn Fahrgänge parallel zur ersten und zur zweiten Richtung vorgesehen sind.The alignment of the travel aisles parallel to the first and the second direction offers the advantage that the gripper can be moved very quickly in these directions, since a rapid movement in one direction only requires the control and monitoring of a drive, while a movement in a combined direction would require control and monitoring of two drives. A storage system according to the invention can be constructed in a particularly simple manner if driving aisles are provided parallel to the first and second directions.
Diese Fahrgänge sind dann zweckmäßigerweise alle mit¬ einander verbunden, so daß sich der Greifer längs dieser Fahrgänge bewegen kann.These passageways are then expediently all connected to one another so that the gripper can move along these passageways.
Insbesondere bei dem Ausführungsbeispiel, bei welchem die Speicherplätze in ebenen Speicherflächen und stationär angeordnet sind, ist es, um ein großes Speichervolumen zu erhalten, von Vorteil, wenn parallel zueinander ver¬ laufende Fahrgänge vorgesehen sind.In particular in the case of the exemplary embodiment in which the storage spaces are arranged in flat storage areas and in a stationary manner, in order to obtain a large storage volume, it is advantageous if travel paths running parallel to one another are provided.
Hinsichtlich der Anordnung der Speichereinhexten wurden bei den bislang beschriebenen Ausführungsbeispielen keine näheren Angaben gemacht. So sieht ein besonders bevor¬ zugtes Ausführungsbeispiel vor, daß die Speichereinheiten einen Speicherbereich bilden, an welchen seitlich des¬ selben angrenzend die Ein- und Ausgabestation angeordnet ist.With regard to the arrangement of the memory hexes, no further details have been given in the exemplary embodiments described so far. A particularly preferred exemplary embodiment provides that the storage units form a storage area, to which the input and output station is arranged to the side of the same.
Um die Leistungsfähigkeit der automatischen Speicheranlage zu erhöhen, sind vorteilhafterweise mehrere Ein- und Aus¬ gabestationen vorgesehen, da in diesen die Speicherobjekte in der Regel für eine längere Zeit verweilen, so daß der Zugang zu der automatischen Speicheranlage durch das Vor¬ sehen mehrerer Ein- und Ausgabestationen erheblich ge¬ steigert werden kann und die Limitierung des Zugangs bei einer Vielzahl von Ein- und Ausgabestationen durch die Transportkapazität des Roboters gegeben ist. Eine besonders bevorzugte Art der Anordnung der Ein- und Ausgabestationen sieht vor, daß diese in einer seitlich des Speicherbereichs liegenden Reihe angeordnet sind.In order to increase the performance of the automatic storage system, a plurality of input and output stations are advantageously provided, since the storage objects generally remain in these for a longer time, so that access to the automatic storage system is provided by providing a plurality of input stations. and output stations can be increased considerably and the access limit for a large number of input and output stations is limited by the transport capacity of the robot. A particularly preferred type of arrangement of the input and output stations provides that they are arranged in a row lying to the side of the storage area.
Alternativ dazu ist es aber, insbesondere um kurze Trans¬ portwege zwischen den Speichereinheiten und den Ein- und Ausgabestationen zu erreichen, von Vorteil, wenn die Ein- und Ausgabestationen in einer den Speicherbereich durchsetzenden Reihe angeordnet sind.As an alternative to this, however, in particular in order to achieve short transport distances between the storage units and the input and output stations, it is advantageous if the input and output stations are arranged in a row which penetrates the storage area.
Besonders vereinfachen lassen sich die Transportvorgänge auch dann, wenn die Ein- und Ausgabestatxonen in einer parallel zu den Speicherflächen verlaufenden Reihe ange¬ ordnet sind, da in diesem Fall keine großen Verfahrbe¬ wegungen quer zu den Speicherflächen erforderlich sind.The transport processes can also be particularly simplified if the input and output statistics are arranged in a row running parallel to the storage areas, since in this case no large traversing movements across the storage areas are required.
Weiterhin lassen sich die Transportzeiten des Roboters dadurch verkürzen, daß eine Einlegeseite der Ein- und Ausgabeeinheit dem Speicherbereich zugewandt angeordnet ist. In diesem Fall kann der Greifer dann, wenn er mit einem Speicherobjekt aus dem Speicherbereich kommt, dieses sehr schnell in die Ein- und Ausgabeeinheit einsetzen.Furthermore, the transport times of the robot can be shortened by arranging an insertion side of the input and output unit facing the storage area. In this case, when the gripper comes out of the storage area with a storage object, it can be inserted very quickly into the input and output unit.
Insbesondere dann, wenn die Ein- und Ausgabestationen in einer Reihe angeordnet sind, ist es von Vorteil, wenn die Einlegeseiten der in einer Reihe angeordneten Ein- und Ausgabestationen auf gegenüberliegenden Seiten der Reihe angeordnet sind, so daß von beiden Seiten der Reihe ein Einlegen eines Speicherobjekts in einer der Ein- und Ausgabestationen möglich ist. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Einlegeseiten aufeinanderfolgender Ein- und Ausgabestationen auf gegen¬ überliegenden Seiten der Reihe liegen.In particular, if the input and output stations are arranged in a row, it is advantageous if the insertion sides of the input and output stations arranged in a row are arranged on opposite sides of the row, so that one can be inserted from both sides of the row Storage object in one of the input and output stations is possible. It is particularly advantageous if the insertion sides of successive input and output stations are on opposite sides of the row.
Da, wie vorstehend im Zusammenhang mit der Zahl der Ein- und Ausgabestationen erwähnt, der Zugang zu der auto¬ matischen Speicheranlage durch eine Vielzahl von Ein- und Ausgabestationen verbessert werden kann, ist bei mehreren Ein- und Ausgabestationen das begrenzende Element für die Zugänglichkeit die Transportleistung des Roboters.Since, as mentioned above in connection with the number of input and output stations, access to the automatic storage system can be improved by a large number of input and output stations, the limiting element for accessibility in the case of a plurality of input and output stations is Transport performance of the robot.
Aus diesem Grund sieht ein weiteres bevorzugtes Aus- führungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung vor, daß mehrere Roboter mit in der Verfahrebene beweglichen Arm¬ trägern vorgesehen sind, die in der dritten Richtung be¬ wegbare Greifer aufweisen.For this reason, a further preferred exemplary embodiment of the solution according to the invention provides that several robots are provided with arm carriers which are movable in the plane of travel and which have grippers which can be moved in the third direction.
Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn jeder Roboter eine Portaltraverse aufweist, welche auf denselben Portal¬ schienen läuft, so daß auf einem Satz von Portalschienen mehrere Roboter laufen können und damit ein konstruktiv einfacher Aufbau der erfindungsgemäßen Speicheranlage mög¬ lich ist.It is particularly advantageous if each robot has a portal cross-beam which runs on the same portal rails, so that several robots can run on a set of portal rails and thus a structurally simple construction of the storage system according to the invention is possible.
Insbesondere zweckmäßig ist es dabei, wenn längs einer Portalschiene ein erstes Antriebselement angeordnet ist, mit welchem jeder Roboter mit einem zweiten Antriebs¬ element zur Verschiebung der Portaltraverse in der ersten Richtung zusammenwirkt. Dadurch reicht nicht nur ein Satz von Portalschienen aus, um die mehreren Roboter zu be¬ treiben, sondern es ist auch ausreichend, ein gemeinsames Antriebselement an diesen Portalschienen vorzusehen, mit welchem jeder der Roboter zur Bewegung der Portaltraverse in der ersten Richtung zusammenwirkt. Im konstruktiv ein¬ fachsten Fall ist das erste Antriebselement als Zahnstange und das zweite Antriebselement als Zahnritzel ausgebildet.It is particularly expedient if a first drive element is arranged along a portal rail, with which each robot interacts with a second drive element for displacing the portal crossbar in the first direction. As a result, not only is a set of portal rails sufficient to operate the several robots, but it is also sufficient to provide a common drive element on these portal rails which each of the robots cooperates to move the gantry beam in the first direction. In the simplest case, the first drive element is designed as a toothed rack and the second drive element is designed as a toothed pinion.
Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn die Roboter iden¬ tisch ausgebildet sind.It is particularly expedient if the robots are designed identically.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht vor, daß jeder Roboter zu dem gesamten Speicherbereich Zugriff hat und somit jedes Speicherobjekt in den Speichereinheiten von jedem Roboter gegriffen werden kann.A preferred embodiment provides that each robot has access to the entire memory area and thus every memory object in the memory units can be gripped by any robot.
Um eine Kollision von mehreren in dem Speicherbereich operierenden Robotern zu vermeiden, ist vorzugsweise vor¬ gesehen, daß der Speicherbereich in Unterbereiche aufge¬ teilt ist. Zweckmäßigerwexse ist dabei jedem Unterbereich ein Roboter zugeordnet.In order to avoid a collision of several robots operating in the storage area, provision is preferably made for the storage area to be divided into sub-areas. A robot is expediently assigned to each sub-area.
Darüber hinaus läßt sich auch die Kollisionsgefahr der in dem jeweiligen Unterbereich operierenden Roboter dadurch verringern, daß jedem Roboter mindestens eine Ein- und Ausgabestation zugeordnet ist.In addition, the risk of collision of the robots operating in the respective sub-area can be reduced by assigning at least one input and output station to each robot.
Um aber den erfindungsgemäßen Speicherbereich beim Ausfall eines Roboters mit den anderen Robotern bedienen zu können, ist zweckmäßigerweise vorgesehen, daß jeder Roboter zu dem gesamten Bereich und zu allen Ein- und Ausgabestationen Zugriff haben kann. Besonders einfach läßt sich eine derartige Konfiguration dann realisieren, wenn zwischen den beiden Unterbereichen die Ein- und Ausgabestation angeordnet ist, so daß dann, wenn beide Roboter in ihren Unterbereichen arbeiten, beide zu der einen oder zu den mehreren zwischen diesen Unterbereichen angeordneten Ein- und Ausgabestationen Zugriff haben, dann jedoch, wenn ein Roboter einen ihm zugeordneten Unter¬ bereich aus irgendwelchen Gründen nicht bedienen kann, der andere Roboter die Möglichkeit hat, auch zu allen Speicherplätzen dieses Unterbereichs und den entsprechen¬ den Ausgabestationen zuzugreifen.However, in order to be able to operate the memory area according to the invention with the other robots in the event of a robot failure, it is expediently provided that each robot can have access to the entire area and to all input and output stations. Such a configuration can be realized particularly easily if the input and output station is arranged between the two sub-areas, so that if both Robots work in their sub-areas, both of which have access to the one or more input and output stations arranged between these sub-areas, but if the robot cannot operate a sub-area assigned to it for any reason, the other robot has the option to also access all storage locations of this sub-area and the corresponding output stations.
Da bei den erfindungsgemäßen automatischen Speicheranlagen stets die Anforderung besteht, die Transportleistung der Roboter möglichst hoch zu halten, andererseits aber eine strikte Trennung des Speicherbereiches von der Zugänglich¬ keit für den einen oder anderen Roboter nur mit erheb¬ lichem Aufwand durchführbar ist, besteht die weitere Forderung, daß jeder Roboter möglichst zu dem gesamten Speicherbereich zu irgendeinem Zeitpunkt Zugriff haben sollte. Andererseits muß aber die Kollision von Robotern vermieden werden. Hierzu ist beispielsweise eine Steuerung vorgesehen, welche jeden Roboter mit erster Priorität in dem diesem zugeordneten Speicherteilbereich und mit niedrigerer Priorität in dem anderen Speicherteilbereich betreibt.Since there is always a requirement in the automatic storage systems according to the invention to keep the transport performance of the robots as high as possible, but on the other hand a strict separation of the storage area from the accessibility for one or the other robot can only be carried out with considerable effort, the further Requirement that each robot should have access to the entire memory area at some point in time if possible. On the other hand, the collision of robots must be avoided. For this purpose, for example, a controller is provided which operates each robot with first priority in the memory subarea assigned to it and with lower priority in the other memory subarea.
Damit kann in erster Näherung dann, wenn jeder Roboter nur in dem diesem zugeordneten Speicherteilbereich arbeitet, ein erhöhter Steuerungsaufwand zur gegenseitigen Über¬ wachung der Roboter vermieden werden.In a first approximation, if each robot only works in the memory subarea assigned to it, an increased control outlay for mutual monitoring of the robots can be avoided.
Andererseits ist lediglich dann, wenn ein Roboter in einem diesem nicht zugeordneten Speicherteilbereich arbeitet, eine gegenseitige Überwachung der Roboter erforderlich. Unabhängig davon, ob nun die Roboter mit diesen zugeord¬ neten Speicherteilbereichen arbeiten oder generell im gesamten Speicherbereich betreibbar sind, ist eine gegen¬ seitige Überwachung der Roboter dann möglich, wenn eine Steuerung vorgesehen ist, welche den für den jeweiligen Transportauftrag des jeweiligen Roboters erforderlichen Teilbereich des Verfahrbereichs ermittelt.On the other hand, mutual monitoring of the robots is only required if a robot is operating in a memory subarea not assigned to it. Regardless of whether the robots now work with these assigned storage subareas or can generally be operated in the entire storage area, mutual monitoring of the robots is possible if a controller is provided which controls the subarea required for the respective transport order of the respective robot of the travel range determined.
Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer der¬ artigen Steuerung sieht vor, daß die Steuerung vor Durch¬ führung eines Transportauftrags prüft, ob dieser Teil¬ bereich mit den anderen Teilbereichen des anderen Roboters überlappt und bei NichtÜberlappung den Transportauftrag ausführt.A particularly preferred exemplary embodiment of such a control provides that the control checks before carrying out a transport order whether this sub-area overlaps with the other sub-areas of the other robot and executes the transport order if it does not overlap.
Besonders zweckmäßig ist es, um jegliche Überlappung der Teilbereiche zu vermeiden, wenn die Steuerung den Teil¬ bereich für den jeweiligen Transportauftrag für den anderen Roboter sperrt.It is particularly expedient to avoid any overlap of the partial areas if the control blocks the partial area for the respective transport order for the other robot.
Eine besonders bevorzugte Anwendung der erfindungsgemäßen Speicheranlage ist - wie bereits eingangs erwähnt - die Anwendung derselben zur Abspeicherung von Speicher¬ kassetten oder Datenträgerkassetten als Speicherobjekte, wobei in diesem Fall die automatische Speicheranlage ein automatisiertes Datenträgerarchiv darstellt.A particularly preferred application of the storage system according to the invention is - as already mentioned at the beginning - the use of the same for storing storage cartridges or data carrier cartridges as storage objects, in which case the automatic storage system represents an automated data carrier archive.
In diesem Fall ist die Ein- und Ausgabestation eine Daten¬ austauscheinheit, welche in der Lage ist, die Speicher¬ kassetten oder Datenträger zu lesen und gegebenenfalls auch neu zu beschreiben. Bei diesen Datenaustauscheinheiten ist in der Regel ein Einlegeschacht vorgesehen, welcher es erfordert, die Speicherkassetten oder Datenträger in waagerechter Orien¬ tierung einzulegen, während es andererseits für die Speicherung der Speicherkassetten oder Datenträger in den Speicherplätzen und insbesondere auch für den Zugriff zu diesen vorteilhafter ist, wenn diese dort in senkrechter Orientierung, das heißt um 90° gedreht, gegenüber ihrer Orientierung im Einlegeschacht positioniert sind.In this case, the input and output station is a data exchange unit which is able to read the memory cartridges or data carriers and, if necessary, also to rewrite them. These data exchange units generally have an insertion slot which requires the storage cartridges or data carriers to be inserted in a horizontal orientation, while on the other hand it is more advantageous for storing the storage cartridges or data carriers in the storage locations and in particular also for accessing them. if they are positioned there in a vertical orientation, i.e. rotated by 90 °, in relation to their orientation in the insertion slot.
Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Speicherplätze vorzugsweise nebeneinander in einer Reihe liegende und durch Trennelemente abgetrennte Speicherfächer und die Speichereinheiten eine Vielzahl dieser Speicherfächer aufweisende Regaleinheiten.In this exemplary embodiment, the storage spaces are preferably storage compartments lying next to one another in a row and separated by dividing elements, and the storage units have a plurality of these storage compartments.
Bei den bisher beschriebenen Ausführungsbexspielen wurden keine Angaben darüber gemacht, wie die Portalschienen getragen werden. Dies kann im einfachsten Fall durch ein hierfür vorgesehenes Gestell geschehen. Besonders zweck¬ mäßig hat es sich jedoch erwiesen, wenn die Speicherein¬ heiten als tragende Stützen für die Portalschienen aus¬ gebildet sind, so daß sich separate Stützen eines Ge¬ stells, die störend sind, vermeiden lassen.In the execution example games described so far, no information has been given on how the portal rails are carried. In the simplest case, this can be done using a frame provided for this purpose. It has proven particularly expedient, however, if the storage units are designed as load-bearing supports for the portal rails, so that separate supports of a frame which are disruptive can be avoided.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der erfindungs- gemäßen Lösung ist eine Sicherung der Speicherobjekte gegen einen unbefugten Zugriff und insbesondere auch eine Absicherung des Bereichs, in welchem sich der Greifer bewegt, besonders einfach dadurch lösbar, daß die Speichereinheiten und die Ein- und Ausgabestationen in ihren Außenbereichen von einer Wand umschlossen sind, so daß innerhalb der Wand der Greifer zwischen den Ein- und Ausgabestationen und den Speichereinheiten hin- und herbewegbar ist. Vorzugsweise ist die Wand so angeordnet, daß sie den Speicherbereich mit den Ein- und Ausgabestationen an einer Außenseite derselben umschließt.In a further exemplary embodiment of the solution according to the invention, securing the storage objects against unauthorized access and in particular also securing the area in which the gripper is moving can be solved particularly simply by the fact that the storage units and the input and output stations in their outer areas are enclosed by a wall, so that the gripper between the input and output stations and the storage units can be moved back and forth within the wall. The wall is preferably arranged such that it encloses the storage area with the input and output stations on the outside thereof.
Um zusätzlich noch Zugang zu dem Speicherbereich zu er¬ halten, sind vorzugsweise in der Wand noch Türen vorge¬ sehen, welche beispielsweise so angeordnet sind, daß sie einen Zugang zu einem Fahrgang freigeben.In order to additionally gain access to the storage area, doors are preferably also provided in the wall, which are arranged, for example, in such a way that they enable access to a drive way.
Bei einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, daß der Armträger in der Verfahrebene mittels einer Weitarmrobotereinheit bewegbar ist.In a further advantageous exemplary embodiment of the solution according to the invention, it is provided that the arm carrier can be moved in the travel plane by means of a wide-arm robot unit.
Vorzugsweise umfaßt diese Weitarmrobotereinheit ein Grund¬ gestell und einen inneren Arm sowie einen äußeren Arm, die alle relativ zueinander bewegbar sind, vorzugsweise um zwei zueinander parallele Achsen. Dabei ist insbesondere der innere Arm gegenüber dem Grundgestell um eine erste Achse bewegbar und der äußere Arm gegenüber dem inneren Arm um ein Gelenk.This wide-arm robot unit preferably comprises a base frame and an inner arm and an outer arm, all of which can be moved relative to one another, preferably about two mutually parallel axes. In particular, the inner arm can be moved about a first axis relative to the base frame and the outer arm can be moved about a joint relative to the inner arm.
Der äußere Arm trägt vorzugsweise an seinem Ende den Arm¬ träger, welcher seinerseits den Führungsarm trägt, der - wie im Zusammenhang mit den vorhergehenden Ausführungs- beispielen beschrieben - ausgebildet ist.The outer arm preferably carries at its end the arm carrier, which in turn carries the guide arm, which - as described in connection with the preceding exemplary embodiments - is designed.
Bei Verwendung einer Weitarmrobotereinheit ist zur Raumer¬ sparnis vorgesehen, daß dieser mit seinem Grundgestell auf einer der Speichereinheiten sitzt, so daß ein separater Tragrahmen für die Weitarmrobotereinheit neben einer der Speichereinheiten entfällt und beispielsweise der Rahmen der jeweiligen Speichereinheit verstärkt ist. Ferner ist dieser Roboter vorzugsweise mit einer Steuerung versehen, die die Schwenkbewegung des inneren Arms relativ zum Grundgestell, des äußeren Arms relativ zum inneren Arm und zusätzlich noch des Führungsarms um die dritte Achse relativ zum äußeren Arm steuert, um den Führungsarm in den Fahrgängen zwischen den Speichereinheiten kollisionsfrei bewegen zu können.In order to save space when using a wide-arm robot unit, it is provided that the base frame sits on one of the storage units, so that a separate support frame for the wide-arm robot unit next to one of the storage units is omitted and, for example, the frame of the respective storage unit is reinforced. Furthermore, this robot is preferably provided with a controller which controls the pivoting movement of the inner arm relative to the base frame, the outer arm relative to the inner arm and additionally the guide arm about the third axis relative to the outer arm in order to guide the guide arm in the gears between the To be able to move storage units without collision.
Weitere Merkmale und Vorteile der erfindungsgemäßen Lösung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichnerischen Darstellung mehrerer Ausführungsbeispiele. In der Zeichnung zeigen:Further features and advantages of the solution according to the invention are the subject of the following description and the graphic representation of several exemplary embodiments. The drawing shows:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines ersten Aus¬ führungsbeispiels;1 shows a perspective view of a first exemplary embodiment;
Fig. 2 eine ausschnittsweise vergrößerte Darstellung zweier Greifer;2 shows a detail of two grippers;
Fig. 3 eine Draufsicht auf ein zweites Ausführungsbei- spiel;3 shows a plan view of a second exemplary embodiment;
Fig. 4 eine Draufsicht auf ein drittes Ausführungsbei- spiel;4 shows a plan view of a third exemplary embodiment;
Fig. 5 eine Draufsicht auf ein viertes Ausführungsbei- spiel;5 shows a plan view of a fourth exemplary embodiment;
Fig. 6 eine Draufsicht auf ein fünftes Ausführungsbei- spiel; Fig. 7 eine Draufsicht auf ein sechstes Ausführungsbei- spiel;6 shows a plan view of a fifth exemplary embodiment; 7 shows a plan view of a sixth exemplary embodiment;
Fig. 8 eine Draufsicht auf ein siebtes Ausführungsbei- spiel und8 shows a plan view of a seventh exemplary embodiment and
Fig. 9 eine Darstellung ähnlich Fig. 2 des Greifers eines achten Ausführungsbeispiels;9 shows a representation similar to FIG. 2 of the gripper of an eighth exemplary embodiment;
Fig.10 eine Draufsicht auf ein neuntes Ausführungsbei- spiel;10 shows a plan view of a ninth exemplary embodiment;
Fig.11 einen Schnitt längs Linie 11-11 in Fig.10;11 shows a section along line 11-11 in FIG. 10;
Fig.12 eine Draufsicht auf ein zehntes Ausführungsbei- spiel;12 shows a plan view of a tenth exemplary embodiment;
Fig.13 eine Draufsicht auf ein elftes Ausführungsbeispiel.Fig. 13 is a plan view of an eleventh embodiment.
Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen automatischen Speicheranlage umfaßt, wie in Fig. 1 darge¬ stellt, eine Vielzahl von Speichereinheiten 10a-f, welche in Reihen 12 nebeneinander angeordnete Speicherplätze 14 aufweisen, welche im Falle der Verwendung der erfindungs¬ gemäßen automatischen Speicheranlage für Speicherkassetten 16 als Fächer für die Speicherkassetten 16 ausgebildet sind.A first exemplary embodiment of an automatic storage system according to the invention comprises, as shown in FIG. 1, a multiplicity of storage units 10a-f which have storage locations 14 arranged next to one another in rows 12, which, when the automatic storage system according to the invention is used for storage cartridges 16 are designed as compartments for the storage cartridges 16.
In jeder dieser Speichereinheiten 10 sind mehrere der Reihen 12 von nebeneinander liegenden Speicherplätzen 14 übereinander angeordnet, so daß die Speicherplätze 14 als Ganzes in einer Speicherfläche 18 liegen, welche im Falle der Speichereinheiten 10 des ersten Ausführungsbeispiels als Ebene ausgebildet ist, wobei die Speicherfläche 18 vorzugsweise senkrecht auf einer Bodenfläche 20 steht, welche die Speichereinheiten 10 trägt. Die Speicherein¬ heiten lOa-c sind dabei in einer ersten Richtung 22 hintereinander angeordnet und weisen dabei Zwischenräume 24 zwischen ihren einander zugewandten Seiten auf, welche Fahrgänge bilden. In gleicher Weise sind die Speicherein¬ heiten lOd bis lOf angeordnet, wobei die Speichereinheit lOd der Speichereinheit 10a, die Speichereinheit 10b und die Speichereinheit lOf der Speichereinheit 10c gegenüber¬ liegen und im Abstand voneinander angeordnet sind, so daß sich auch zwischen diesen ein Fahrgang 26 bildet, von welchem aus die Fahrgänge 24 zugänglich sind. Dabei er¬ streckt sich vorzugsweise der Fahrgang 26 parallel zur ersten Richtung 22 und die Fahrgänge 24 senkrecht seitlich weg von diesem.In each of these storage units 10, several of the rows 12 of adjacent storage locations 14 are arranged one above the other, so that the storage locations 14 as a whole lie in a storage area 18, which in the case of the storage units 10 of the first exemplary embodiment is designed as a plane, the storage surface 18 preferably being perpendicular to a base surface 20 which carries the storage units 10. The storage units 10a-c are arranged one behind the other in a first direction 22 and have gaps 24 between their mutually facing sides which form passageways. The storage units 10d to 10f are arranged in the same way, the storage unit 10d being opposite the storage unit 10a, the storage unit 10b and the storage unit 10f being the storage unit 10c and being arranged at a distance from one another, so that there is also an aisle 26 between them forms from which the aisles 24 are accessible. In this case, the aisle 26 preferably extends parallel to the first direction 22 and the aisles 24 perpendicularly laterally away from it.
Über den Speichereinheiten 10 sind zwei parallel zu¬ einander, in der ersten Richtung 22 oder auch X-Richtung genannt, verlaufende Portalschienen 28 und 30 vorgesehen, welche vorzugsweise von den Speichereinheiten 10 getragen sind, wobei die Speichereinheiten lOa-c die Portalschiene 28 und die Speichereinheiten lOd-f die Portalschiene 30 auf jeweils ihren außen liegenden Seitenbereichen tragen.Provided above the storage units 10 are two portal rails 28 and 30 running parallel to one another, in the first direction 22 or also called the X direction, which are preferably carried by the storage units 10, the storage units 10a-c the portal rail 28 and the Storage units 10-f carry the portal rail 30 on each of their outer side areas.
Auf den Portalschienen 28 und 30 ist eine als Ganzes mit 32 bezeichnete Portaltraverse angeordnet, welche sich zwischen den Portalschienen 28 und 30 erstreckt und auf Laufflächen 34 und 36 derselben, vorzugsweise mit zeichne¬ risch nicht dargestellten Führungsrollen, läuft. Die Portaltraverse 32 erstreckt sich dabei in einer zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung senkrecht zur ersten Richtung 22. Dabei bilden die erste Richtung 22 und die erste Richtung 38 eine Verfahrebene 40, welche insbesondere parallel zur Bodenfläche 20 über den Speichereinheiten 10 liegt und in welcher ein als Ganzes mit 42 bezeichneter Armträger sowohl in der ersten Richtung 22 als auch in der zweiten Richtung 38 verfahrbar ist.On the portal rails 28 and 30 there is arranged a portal crossbeam, designated as a whole by 32, which extends between the portal rails 28 and 30 and runs on running surfaces 34 and 36 of the same, preferably with guide rollers not shown in the drawing. The portal traverse 32 extends in a second direction 38 or Y direction perpendicular to the first direction 22. The first direction 22 and the first direction 38 form a travel plane 40, which lies in particular parallel to the floor surface 20 above the storage units 10 and in which an arm support designated as a whole as 42 can be moved both in the first direction 22 and in the second direction 38 is.
Der Armträger 42 ist hierzu an Laufflächen 44 und Quer¬ schienen 46 der Portaltraverse 32 geführt und stellt einen an diesen Querschienen 46 verschieblich gelagerten Schlitten dar.For this purpose, the arm support 42 is guided on the running surfaces 44 and cross rails 46 of the portal cross member 32 and represents a slide which is displaceably mounted on these cross rails 46.
Zum Antrieb der Portaltraverse 32 mitsamt dem Armträger 42 in der ersten Richtung 22 oder X-Richtung ist seitlich einer Querschiene 46 eine Antriebswelle 48 vorgesehen, welche zwei Zahnräder 50 und 52 trägt, die jeweils auf einer Innenseite der Portalschienen 28 und 30 angeordnet und mit einer an dieser Innenseite der Portalschienen 28 und 30 jeweils fest angeordneten Zahnstange 54 und 56 in Eingriff sind. Die Antriebswelle 48 ist hierzu drehbar an der Portaltraverse 32 gelagert und wird von einem eben¬ falls fest an der Portaltraverse 32 angeordneten Längs¬ antrieb 58, welcher im einfachsten Fall ein Elektromotor ist, angetrieben.To drive the portal crossbeam 32 together with the arm support 42 in the first direction 22 or X direction, a drive shaft 48 is provided on the side of a cross rail 46, which drives two gearwheels 50 and 52, each arranged on an inside of the portal rails 28 and 30 and with one on this inside of the portal rails 28 and 30, fixed racks 54 and 56 are engaged. For this purpose, the drive shaft 48 is rotatably mounted on the portal crossbeam 32 and is driven by a longitudinal drive 58 which is also fixedly arranged on the portal crossbeam 32 and, in the simplest case, is an electric motor.
Durch die beiden Zahnräder 50 und 52, angetrieben durch die Antriebswelle 48 und den diese treibenden Längsantrieb 58, ist somit die Portaltraverse 32 in der ersten Richtung 22 oder X-Richtung verschiebbar. Zur Verschiebung des Armträgers 42 längs der Querschienen 46 in der zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung ist ein Querantrieb 60 in Form eines Motors an der Portaltraverse 32 gehalten, welcher einen Zahnriemen 62 antreibt, der sich im wesentlichen über die gesamte Breite der Portal¬ traverse 32 in der zweiten Richtung 38 zwischen den beiden Querschienen 46 auf einer Innenseite derselben erstreckt und fest mit dem Armträger 42 verbunden ist. Durch Hin- und Herbewegen des Zahnriemens 62 ist somit der Armträger in der zweiten Richtung 38 oder Y-Richtung verschiebbar, so daß insgesamt der Armträger 42 in der Verfahrebene 40 sowohl in der ersten Richtung 22 als auch in der zweiten Richtung 38 verschiebbar ist.Through the two gear wheels 50 and 52, driven by the drive shaft 48 and the longitudinal drive 58 driving them, the portal cross member 32 can thus be displaced in the first direction 22 or X direction. To move the arm support 42 along the transverse rails 46 in the second direction 38 or Y direction, a transverse drive 60 in the form of a motor is held on the portal cross member 32, which drives a toothed belt 62 which extends essentially over the entire width of the portal cross member 32 extends in the second direction 38 between the two cross rails 46 on an inside thereof and is fixedly connected to the arm support 42. By moving the toothed belt 62 back and forth, the arm carrier can thus be displaced in the second direction 38 or Y direction, so that the arm carrier 42 can be displaced in the travel plane 40 both in the first direction 22 and in the second direction 38.
Der Armträger 42 ist seinerseits mit einem von diesem sich senkrecht zur Verfahrebene 40 in einer dritten Richtung 64 oder Z-Richtung zwischen den beiden Querschienen 46 hin¬ durch erstreckenden Führungsarm 66 versehen, welcher im einfachsten Fall durch ein Führungsrohr gebildet ist und auf gegenüberliegenden Seiten Führungsflächen 68 und 70 aufweist, an welchen ein in Fig. 2 noch vergrößert dar¬ gestellter Greiferschlitten 72 in der dritten Richtung 64 oder Z-Richtung verschieblich geführt ist. Dieser Greifer¬ schlitten trägt zwei Greifer 73a und 73b. Der Führungsarm 66 erstreckt sich dabei über die gesamte Verfahrlänge, über welche der Greiferschlitten 72 in der dritten Rich¬ tung 64 verfahrbar sein soll.The arm support 42 is in turn provided with a guide arm 66 extending from it perpendicular to the travel plane 40 in a third direction 64 or Z direction between the two transverse rails 46, which in the simplest case is formed by a guide tube and guide surfaces on opposite sides 68 and 70, on which a gripper slide 72, which is shown still enlarged in FIG. 2, is displaceably guided in the third direction 64 or Z direction. This gripper slide carries two grippers 73a and 73b. The guide arm 66 extends over the entire travel length over which the gripper slide 72 is to be movable in the third direction 64.
Zur Bewegung des Greiferschlittens 72 längs des Führungs¬ arms 66 ist der Führungsarm 66 mit einer sich längs des¬ selben erstreckenden Spindel 74 versehen, welche sich durch eine am Greiferschlitten 72 gehaltene und mit diesem fest verbundene Spindelmutter 76 hindurch erstreckt. Diese Spindel 74 wird von einem Spindelantrieb 78 angetrieben, welcher auf dem Armträger 42 sitzt und vorzugsweise ein Elektromotor ist.For moving the gripper carriage 72 along the guide arm 66, the guide arm 66 is provided with a spindle 74 which extends along the same and which is held by a spindle which is held on the gripper carriage 72 and with it firmly connected spindle nut 76 extends through. This spindle 74 is driven by a spindle drive 78 which sits on the arm support 42 and is preferably an electric motor.
Der Armträger 42 umfaßt seinerseits einen Fahrschlitten 80 und eine um die dritte Richtung 64 drehbar an diesem Fahr¬ schlitten 80 gelagerte Plattform 82, welche ihrerseits den Spindelantrieb 78 trägt und fest mit dem Führungsarm 66 verbunden ist. Die Plattform 82 ist dabei um die dritte Richtung 64 drehbar, wozu der Fahrschlitten 80 einen Rotationsantrieb 84 trägt, mit welchem beispielsweise über einen an der Plattform 82 angreifenden Zahnriemen 86 diese um einen Winkel 00 drehbar ist. Vorzugsweise ist der Winkel QL so gewählt, daß - wie später noch im einzelnen erläutert - ein Drehen des Führungsarms 66 um mindestens 180° möglich ist.The arm carrier 42 in turn comprises a carriage 80 and a platform 82 which is rotatably mounted about this third direction 64 on this carriage 80 and which in turn carries the spindle drive 78 and is fixedly connected to the guide arm 66. The platform 82 can be rotated about the third direction 64, for which purpose the carriage 80 carries a rotary drive 84 with which, for example, a toothed belt 86 engaging the platform 82 can rotate it by an angle 00. The angle QL is preferably selected such that — as will be explained in more detail later — the guide arm 66 can be rotated by at least 180 °.
Wie in Fig. 2 in vergrößertem Maßstab dargestellt, trägt der Greiferschütten 72 nicht nur die Spindelmutter 76, sondern an diesem sind auch auf gegenüberliegenden Seiten die Greifer 73 mit Greiferelementen 88 und 90 angeordnet, welche um eine vierte Richtung 94, die vorzugsweise senk¬ recht zur dritten Richtung 64 und parallel zur Verfahr¬ ebene 40 verläuft, gegenüber dem einen gemeinsamen Greiferkörper bildenden Greiferschlitten 72 schwenkbar sind. Hierzu ist an dem Greiferschlitten 72 jeweils ein Schwenkantrieb 96 und 98 angeordnet, mit welchem jeweils das den entsprechenden Schwenkantrieb 96 oder 98 zugeord¬ nete Greifelement 88 bzw. 90 in Drehung um die vierte Richtung 94 versetzbar ist. Jedes dieser Greifelemente 88 und 90 umfaßt zwei sich im wesentlichen parallel zur vierten Richtung 94 oder Greif¬ richtung erstreckende Greiffinger 100 und 102, welche durch einen Greifantrieb 104, der ebenfalls an jedem der Greifelemente 88, 90 gehalten ist, in Richtung aufein- anderzu bewegbar sind, um beispielsweise die Speicher¬ kassette 16 zu greifen.As shown in FIG. 2 on an enlarged scale, the gripper chute 72 not only carries the spindle nut 76, but the grippers 73 with gripper elements 88 and 90 are also arranged on opposite sides thereof, which move around a fourth direction 94, which is preferably perpendicular runs to the third direction 64 and parallel to the travel plane 40, relative to which the gripper carriage 72 forming a common gripper body can be pivoted. For this purpose, a swivel drive 96 and 98 is arranged on the gripper carriage 72, with which the gripping element 88 or 90 assigned to the corresponding swivel drive 96 or 98 can be set in rotation about the fourth direction 94. Each of these gripping elements 88 and 90 comprises two gripping fingers 100 and 102 which extend essentially parallel to the fourth direction 94 or gripping direction and which can be moved towards one another by a gripping drive 104, which is likewise held on each of the gripping elements 88, 90 are, for example, to grip the storage cassette 16.
Darüber hinaus umfaßt jedes der Greifelemente 88 und 90 noch einen Ausstoßer 106, welcher zwischen den Greif- fingern 100 und 102 angeordnet ist und von einer zurück¬ gezogenen Position, in Fig. 2 durchgezogen dargestellt, bis zu einer vorderen Position, in Fig. 2 gestrichelt dargestellt, bewegbar ist, wobei die vordere Position vorzugsweise mindestens in Höhe von vorderen Enden 108 und 110 der Greiffinger 100 bzw. 102 liegt.In addition, each of the gripping elements 88 and 90 also comprises an ejector 106 which is arranged between the gripping fingers 100 and 102 and from a retracted position, shown in solid lines in FIG. 2, to a front position in FIG. 2 Shown in dashed lines, is movable, the front position is preferably at least at the level of front ends 108 and 110 of gripping fingers 100 and 102, respectively.
Die Schwenkantriebe 96 und 98 sind vorzugsweise so aus¬ gelegt, daß mindestens eine Verschwenkung der Greif- elemente 88 und 90 um einen Winkel von 90° möglich ist.The swivel drives 96 and 98 are preferably designed such that at least one pivoting of the gripping elements 88 and 90 is possible by an angle of 90 °.
Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel der er¬ findungsgemäßen Speicheranlage umfaßt ferner noch eine Ein- und Ausgabeeinheit 112 in Form einer Datenaustausch¬ einheit, welche auf einer Einlegeseite 114 mit einem Ein¬ legeschacht 116 versehen ist, in welchen die Speicher¬ kassetten 16 zum Lesen und/oder Beschreiben mittels des Greifers 73 einsetzbar oder aus diesem entnehmbar sind.The embodiment of the storage system according to the invention shown in FIG. 1 also includes an input and output unit 112 in the form of a data exchange unit, which is provided on an insertion side 114 with an insertion slot 116, in which the storage cartridges 16 for Reading and / or writing can be used or removed from the gripper 73.
Damit ein Transport von Speicherkassetten 16 von allen Speicherplätzen 14 der Speichereinheiten 10 zu der Ein- und Ausgabeeinheit 112 möglich ist, sind die Portal¬ schienen 28 und 30 in ihrer Länge so zu wählen, daß sowohl sämtliche Speichereinheiten 10, vorzugsweise auch die Ein- und Ausgabeeinheit 112, unterhalb eines Verfahrbe- reiches des Armträgers 42 liegen. Ferner ist vorzugsweise die Einlegeseite 114 der Ein- und Ausgabeeinheit 112 so anzuordnen, daß sie in einfacher Weise durch einen der Greifer 73 zugänglich ist, um ein möglichst schnelles Ein¬ legen und Herausnehmen der Speicherkassetten 16 zu gewähr¬ leisten. Im in Fig. 1 dargestellten Fall ist die Einlege¬ seite 114 parallel zur ersten Richtung 22 oder X-Richtung ausgerichtet und die Ein- und Ausgabeeinheit 112 so ange¬ ordnet, daß ihre Einlegeseite 114 seitlich einer Fort¬ setzung des Fahrgangs 26 liegt, so daß der den Fahrgang 26 entlang fahrende Greifer 73 ohne große Verstellbewegungen des Armträgers 42 eine von den Greiffingern 100 und 102 gegriffene Speicherkassette 16 möglichst schnell in den Einlegeschacht 116 einlegen kann.So that a transport of storage cartridges 16 from all storage locations 14 of the storage units 10 to the input and output unit 112 is possible, the length of the portal rails 28 and 30 should be selected such that both all the storage units 10, preferably also the input and output unit 112, lie below a travel range of the arm support 42. Furthermore, the insertion side 114 of the input and output unit 112 is preferably to be arranged such that it is easily accessible by one of the grippers 73 in order to ensure that the storage cartridges 16 can be inserted and removed as quickly as possible. In the case shown in FIG. 1, the insertion side 114 is aligned parallel to the first direction 22 or the X direction and the input and output unit 112 is arranged in such a way that its insertion side 114 lies to the side of a continuation of the passage 26, so that the gripper 73 traveling along the aisle 26 can insert a storage cassette 16 gripped by the gripping fingers 100 and 102 into the insertion shaft 116 as quickly as possible without large adjustment movements of the arm carrier 42.
Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Einlegeschacht 116 so angeordnet, daß er eine waage¬ rechte Ausrichtung der Speicherkassette 16 fordert, während die Speichereinheiten 10 so aufgebaut sind, daß sie eine senkrechte Ausrichtung der Speicherkassetten 16 in den Speicherplätzen 14 fordern, so daß hierzu jeweils beim Verfahren zwischen den Speicherplätzen 14 und dem Einlegeschacht 116 ein Schwenken des jeweiligen Greif¬ elements 88 oder 90 um die Schwenkachse 94 mit einem Winkel von 90° mittels des Schwenkantriebs 96 oder 98 erforderlich ist.In the exemplary embodiment shown in FIG. 1, the insertion shaft 116 is arranged in such a way that it requires a horizontal alignment of the storage cartridge 16, while the storage units 10 are constructed such that they require a vertical alignment of the storage cartridges 16 in the storage locations 14, so that this requires a pivoting of the respective gripping element 88 or 90 about the pivot axis 94 at an angle of 90 ° by means of the pivot drive 96 or 98 when moving between the storage locations 14 and the insertion shaft 116.
Bei dem ersten Ausführungsbeispiel sind alle Speicherein¬ heiten 10 möglichst dicht beieinander angeordnet, so daß die Fahrgänge 24 und 26 die maximal erforderlichen Zwischenräume darstellen, die notwendig sind, um ein kollisionsfreies Passieren des Greifers 73 zu ermöglichen. Die Speichereinheiten 10 bilden dabei als Ganzes einen Speicherbereich 120, so daß die Ein- und Ausgabeeinheit 112 außerhalb und seitlich desselben, jedoch unterhalb des Verfahrbereichs des Armträgers 42 angeordnet ist. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel bilden der Greifer 73 mit dem Führungsarm 66, dem Armträger 42, der Portaltraverse 32 einen als Ganzes mit 122 bezeichneten Roboter, welcher den Transport der Speicherkassetten 16 zwischen der Ein- und Ausgabeeinheit 112 und den Speichereinheiten, gesteuert durch eine Steuerung 124, durchführt, wobei diese Steue¬ rung im Falle eines Speicherkassettenarchivs beispiels¬ weise von einer Rechneranlage den Auftrag erhält, eine Speicherkassette 16 in irgendeinen Speicherplatz 14 eines der Speicherelemente 10 zu greifen, zur Ein- und Ausgabe¬ einheit 112 zu transportieren, in deren Einlegeschacht 116 einzusetzen, damit die Ein- und Ausgabeeinheit 112 den Informationsgehalt der Speicherkassette 16 lesen und bei¬ spielsweise ebenfalls an den Rechner weitergeben kann. Gegebenenfalls kann die Speicherkassette 16 dann in der Ein- und Ausgabeeinheit 112 mit ergänzender oder neuer Information beschrieben werden und anschließend befördert der Roboter 122 ebenfalls wiederum, gesteuert über die Steuerung 124, die Speicherkassette 16 in einen freien Speicherplatz 14 der Speichereinheiten 10, wobei die Steuerung 124 selbständig die freien Speicherplätze ver¬ waltet und der abzulegenden Speicherkassette 16 den günstigsten Speicherplatz 14 zuweist, in welchen dann der Roboter 122 die Speicherkassette 16 einsetzt. Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel einer erfindungs¬ gemäßen automatischen Speicheranlage sind im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel zwei Roboter 122a und 122b vor¬ gesehen, welche vorzugsweise identisch ausgebildet sind. Insbesondere sind die Roboter 122a und 122b so ausge¬ bildet, daß sie auf denselben Laufflächen 34 und 36 der¬ selben Portalschienen 28 und 30 laufen und außerdem auch in dieselben Zahnstangen 54 und 56 eingreifen, so daß nur ein Satz von Portalschienen 28 und 30 sowie Zahnstangen 54 und 56 erforderlich sind, um die beiden Roboter 122a und 122b zu tragen.In the first exemplary embodiment, all the storage units 10 are arranged as close as possible to one another, so that the aisles 24 and 26 represent the maximum required gaps that are necessary for one to enable collision-free passage of the gripper 73. The storage units 10 as a whole form a storage area 120, so that the input and output unit 112 is arranged outside and to the side of the same, but below the travel area of the arm support 42. In the first exemplary embodiment, the gripper 73, together with the guide arm 66, the arm carrier 42, and the portal traverse 32, form a robot, designated as a whole by 122, which controls the transport of the storage cartridges 16 between the input and output unit 112 and the storage units, controlled by a controller 124 , carries out this control, in the case of a memory cartridge archive, for example, receives the order from a computer system to access a memory cartridge 16 in any memory location 14 of one of the memory elements 10, to transport it to the input and output unit 112, in its insertion slot 116 so that the input and output unit 112 can read the information content of the storage cassette 16 and, for example, also pass it on to the computer. If necessary, the storage cassette 16 can then be written to in the input and output unit 112 with additional or new information, and then the robot 122 again, controlled by the controller 124, also transports the storage cassette 16 into a free storage space 14 of the storage units 10, the control 124 independently manages the free memory locations and assigns the cheapest storage location 14 to the storage cartridge 16 to be stored, in which the robot 122 then inserts the storage cartridge 16. In a second embodiment of an automatic storage system according to the invention, in contrast to the first embodiment, two robots 122a and 122b are provided, which are preferably of identical design. In particular, the robots 122a and 122b are designed such that they run on the same running surfaces 34 and 36 of the same portal rails 28 and 30 and also engage in the same racks 54 and 56, so that only one set of portal rails 28 and 30 and Racks 54 and 56 are required to support the two robots 122a and 122b.
Bezüglich der Roboter wird auf die Ausführungen zum Roboter 122 im ersten Ausführungsbeispiel vollinhaltlich Bezug genommen.With regard to the robots, reference is made in full to the statements regarding robot 122 in the first exemplary embodiment.
Die Speichereinheiten 10 des zweiten, in Fig. 3 darge¬ stellten Ausführungsbeispiels sind genauso ausgebildet wie die Speichereinheiten 10 des ersten Ausführungsbeispiels, so daß auch auf die entsprechenden Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel Bezug genommen wird, mit dem einzigen Unterschied, daß eine größere Zahl von Speichereinheiten lOa-r vorgesehen sind. Die Speicherplätze 14 für die Speicherkassetten 16 sind jedoch in gleicher Weise wie beim ersten Ausführungsbeispiel in übereinander angeord¬ neten Reihen 12 und nebeneinander liegend vorgesehen.The storage units 10 of the second exemplary embodiment shown in FIG. 3 are designed in exactly the same way as the storage units 10 of the first exemplary embodiment, so that reference is also made to the corresponding explanations for the first exemplary embodiment, with the only difference that a larger number of storage units lOa-r are provided. The storage locations 14 for the storage cartridges 16 are, however, provided in the same way as in the first embodiment in rows 12 arranged one above the other and lying next to one another.
Im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel sind darüber hinaus die Speichereinheiten lOa-r auf gegenüberliegenden Seiten mit Speicherplätzen 14 versehen, so daß jede Speichereinheit zwei im Abstand voneinander angeordnete Speicherflächen 18a und 18b aufweist, in welchen die Speicherplätze 14 liegen, wobei die Speicher lächen 18 parallele Ebenen sind.In contrast to the first exemplary embodiment, the storage units 10a-r are also provided with storage locations 14 on opposite sides, so that each storage unit is arranged two at a distance from one another Has storage areas 18a and 18b, in which the storage locations 14 are located, the storage areas 18 being parallel planes.
Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind alle Speicherflächen 18 parallel zueinander und parallel zur zweiten Richtung 38 Fahrgänge 24 ausgebildet, die in einen gemeinsamen mittleren Fahrgang 26 einmünden.In the exemplary embodiment shown in FIG. 3, all storage areas 18 are designed parallel to one another and parallel to the second direction 38 driving aisles 24 which open into a common central driving aisle 26.
Bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel ist nicht nur eine Ein- und Ausgabeeinheit 112 vorgesehen, sondern es sind eine Vielzahl von Ein- und Ausgabeeinheiten 112 bis 112n vorgesehen, die alle im Prinzip gleich aufgebaut sind wie die Ein- und Ausgabeeinheit 112, jedoch mit ihren Einlege¬ seiten 114 den den Speicherbereich 120 bildenden Speicher¬ einheiten lOa-r zugewandt angeordnet sind. Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-g in Reihe nebeneinander angeordnet, wobei deren Einlegeseiten 114 parallel zur zweiten Rich¬ tung 38 ausgerichtet sind und ebenfalls parallel zu den Speicherflächen 18 der Speichereinheiten 10 stehen, die ebenfalls parallel zur zweiten Richtung 38 angeordnet sind.In this second exemplary embodiment, not only an input and output unit 112 is provided, but also a plurality of input and output units 112 to 112n are provided, all of which are constructed in principle in the same way as the input and output unit 112, but with their insertion pages 114 are arranged facing the storage units 10a-r forming the storage area 120. In the exemplary embodiment shown in FIG. 3, the input and output units 112a-g are arranged in a row next to one another, their insertion sides 114 being aligned parallel to the second direction 38 and likewise being parallel to the storage areas 18 of the storage units 10, which are also parallel to the second direction 38 are arranged.
Desgleichen sind die Ein- und Ausgabeeinheiten 112h-n in Reihe nebeneinander angeordnet, wobei deren Einlegeseiten den Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheit 112a-g sowie dem Speicherbereich 120 zugewandt und parallel zu der zweiten Richtung 38 ausgerichtet sind.Likewise, the input and output units 112h-n are arranged in a row next to one another, their insertion sides facing the insertion sides 114 of the input and output unit 112a-g and the storage area 120 and being aligned parallel to the second direction 38.
Vorzugsweise wird dabei zwischen dem Speicherbereich 120 und den Reihen 112a-g und 112h-n jeweils ebenfalls noch ein Fahrgang 130 gebildet, welcher ebenfalls in den Fahr¬ gang 26 mündet, so daß der Greifer 73 des jeweiligen Roboters 122a, b vor diesen Reihen von Bandeinheiten hin und her verfahrbar ist. Dabei ist vorzugsweise der Fahr¬ gang 130 von identischer Breite wie die Fahrgänge 24 zwischen den Speichereinheiten 10.Preferably, a drive aisle 130 is also formed between the storage area 120 and the rows 112a-g and 112h-n, which also opens into the drive aisle 26, so that the gripper 73 of the respective one Robot 122a, b can be moved back and forth in front of these rows of belt units. The aisle 130 is preferably of the same width as the aisles 24 between the storage units 10.
Jeder der Roboter 122a und 122b wird durch seine eigene Steuerung 124a und 124b gesteuert, wobei die Steuerungen 124a und 124b miteinander kommunizieren.Each of the robots 122a and 122b is controlled by its own controller 124a and 124b, with the controllers 124a and 124b communicating with each other.
Beispielsweise wird bei einer Transportanforderung mit einem Rechner zunächst der jeweils am günstigsten stehende Roboter 122a oder 122b durch die jeweilige Steuerung 124a bzw. 124b ausgewählt. Danach ermittelt die Steuerung 124a bzw. 124b, welcher Teilbereich des gesamten Verfahrbe- reiches zur Ausführung der Transportanforderung überfahren werden muß. Anschließend wird geprüft, ob dieser Teil¬ bereich nicht gerade von dem jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a überfahren wird. Ist dies nicht der Fall, so wird die Transportanforderung ausgeführt, wobei der zu überfahrende Verfahrbereich des jeweiligen Roboters 122a bzw. 122b für den jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a gesperrt wird. Dadurch wird verhindert, daß die beiden Roboter 122a und 122b miteinander kollidieren, anderer¬ seits wird dadurch aber auch dem jeweils anderen Roboter 122b bzw. 122a die Möglichkeit eröffnet, während der eine Roboter 122a bzw. 122b einen Transportauftrag ausführt, ebenfalls einen Transportauftrag auszuführen, wobei der hierzu benötigte Verfahrbereich allerdings nicht mit dem Verfahrbereich des einen Roboters überlappen darf. Generell sind die Roboter 122a und 122b durch die Steue¬ rungen 124a und 124b so steuerbar, daß sie prinzipiell zu allen Speicherplätzen 14 der Speichereinheiten 10 zu¬ greifen können, so daß ein gemeinsamer Speicherpool zur Verfügung steht und beispielsweise bei Ausfall des Roboters 122a der gesamte Inhalt der Speichereinheiten 10 über den Roboter 122b und die diesem zugeordneten Ein- und Ausgabeeinheiten 112h-n zugänglich ist.For example, in the case of a transport request with a computer, the robot 122a or 122b with the most favorable position is first selected by the respective controller 124a or 124b. The controller 124a or 124b then determines which partial area of the entire travel area has to be covered in order to carry out the transport request. It is then checked whether this subarea is not being run over by the other robot 122b or 122a. If this is not the case, the transport request is carried out, the travel range of the respective robot 122a or 122b to be traversed being blocked for the respective other robot 122b or 122a. This prevents the two robots 122a and 122b from colliding with one another, but on the other hand it also opens up the possibility for the other robot 122b or 122a, during which one robot 122a or 122b is carrying out a transport order, to likewise execute a transport order, the travel range required for this, however, must not overlap with the travel range of the one robot. In general, the robots 122a and 122b can be controlled by the controls 124a and 124b in such a way that, in principle, they can access all the storage locations 14 of the storage units 10, so that a common storage pool is available and, for example, the entire one if the robot 122a fails Contents of the storage units 10 are accessible via the robot 122b and the input and output units 112h-n assigned to it.
Bei einem dritten Ausführungsbeispiel einer erfindungs¬ gemäßen automatischen Speicheranlage, dargestellt in Fig. 4, sind die Bandeinheiten lOa-r im Prinzip genau gleich angeordnet wie beim zweiten Ausführungsbeispiel. Somit kann diesbezüglich auf die Ausführungen zum zweiten Aus¬ führungsbeispiel und gegebenenfalls ersten Ausführungs¬ beispiel vollinhaltlich Bezug genommen werden.In a third embodiment of an automatic storage system according to the invention, shown in FIG. 4, the belt units 10a-r are in principle arranged exactly the same as in the second embodiment. In this respect, reference can therefore be made in full to the statements relating to the second exemplary embodiment and, if appropriate, the first exemplary embodiment.
Im Gegensatz zum zweiten Ausführungsbeispiel sind aller¬ dings alle Ein- und Ausgabeeinheiten 112"a bis 112'1 mit ihren Einlegeseiten 114 nicht parallel zu der zweiten Richtung 38 angeordnet, sondern parallel zu der ersten Richtung 22, und zwar so, daß die Ein- und Ausgabeein¬ heiten 112' eine sich unter der Portalschiene 28 er¬ streckende Reihe bilden, wobei die Einlegeseiten 114 dem Speicherbereich, insbesondere den Speichereinheiten 10a bis 10h, zugewandt sind.In contrast to the second exemplary embodiment, however, all of the input and output units 112 "a to 112'1 are not arranged with their insertion sides 114 parallel to the second direction 38, but rather parallel to the first direction 22, in such a way that the input and output units 112 'form a row extending under the portal rail 28, the insertion sides 114 facing the storage area, in particular the storage units 10a to 10h.
Die Roboter sind ebenfalls mit denen des ersten und zweiten Ausführungsbeispiels identisch. Um ein Verfahren des Greifers 73 eines jeden der Roboter 122a und 122b vor diesen Ein- und Ausgabeeinheiten 112' zu ermöglichen, ist ein Fahrgang 132 vorgesehen, welcher sich vor den Einlege¬ seiten 114 längs der ganzen Reihe der Ein- und Ausgabe¬ einheiten 112 erstreckt. In diesen Fahrgang 132 münden dann die Fahrgänge 24 zwischen den Speichereinheiten 10. Der Fahrgang 132 erstreckt sich dabei parallel zur ersten Richtung 22, während sich die Fahrgänge 24 wie bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen parallel zur zweiten Richtung 38 erstrecken.The robots are also identical to those of the first and second exemplary embodiments. In order to enable the gripper 73 of each of the robots 122a and 122b to be moved in front of these input and output units 112 ′ an aisle 132 is provided which extends in front of the insertion sides 114 along the entire row of the input and output units 112. The aisles 24 between the storage units 10 then open into this aisle 132. The aisle 132 extends parallel to the first direction 22, while the aisles 24 extend parallel to the second direction 38, as in the exemplary embodiments described above.
Um die Bewegungsmöglichkeiten der Roboter 122a möglichst groß zu halten, ist zusätzlich auch noch der Fahrgang 26, welcher sich parallel zur ersten Richtung 22, wie auch bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, er¬ streckt, beibehalten, welcher im Abstand von dem Fahrgang 132 und parallel zu diesem verläuft.In order to keep the movement possibilities of the robots 122a as large as possible, the driving aisle 26, which extends parallel to the first direction 22, as in the exemplary embodiments described above, is also maintained, which is at a distance from the driving aisle 132 and parallel runs to this.
Das dritte Ausführungsbeispiel funktioniert im Prinzip genau wie das zweite Ausführungsbeispiel mit dem einzigen Unterschied, daß prinzipiell die Ein- und Ausgabeeinheiten 112'a-1 für beide Roboter 122a und 122b zugänglich sind und somit nicht nur Speichereinheiten 10 einen gemeinsamen Speicherpool bilden, dessen Inhalt den Robotern 122a und 122b zugänglich ist, sondern auch die Ein- und Ausgabeein¬ heiten 112'a-1.The third exemplary embodiment works in principle exactly like the second exemplary embodiment with the only difference that in principle the input and output units 112'a-1 are accessible to both robots 122a and 122b and thus not only storage units 10 form a common storage pool, the content of which Robots 122a and 122b are accessible, but also the input and output units 112'a-1.
Dies erfordert ebenfalls einen Steuerungsaufwand der Steuerung 124', die beide Roboter 122a und 122b ansteuert, dergestalt, daß eine Kollision der beiden Roboter ver¬ hindert wird. Darüber hinaus bietet die Konfiguration des dritten Aus- führungsbeispiels noch die Möglichkeit, die Portalschienen 28 und 30 noch über den Speicherbereich hinaus zu ver¬ längern und beiderseits desselben einen Wartungsbereich 125 zu schaffen, in welchem der jeweilige Roboter 122a oder 122b so positionierbar ist, daß der jeweils andere Roboter 122b oder 122a frei im gesamten Speicherbereich arbeiten kann und auch freien Zugang zu allen Ein- und Ausgabeeinheiten 112'a-1 hat.This also requires a control effort of the controller 124 ', which controls both robots 122a and 122b, in such a way that a collision of the two robots is prevented. In addition, the configuration of the third exemplary embodiment also offers the possibility of extending the portal rails 28 and 30 beyond the storage area and on both sides of the same to create a maintenance area 125 in which the respective robot 122a or 122b can be positioned such that the other robot 122b or 122a can work freely in the entire memory area and also has free access to all input and output units 112'a-1.
Bei diesem Ausführungsbeispiel treten somit bei der Aus¬ wahl der Roboter 122a oder 122b lediglich Probleme mit der Transportkapazität des zur Durchführung der Transportan¬ forderungen noch zur Verfügung stehenden Roboters 122a oder 122b auf und keine Engpässe durch die begrenzte Zahl von Ein- und Ausgabeeinheiten 112, wie beim zweiten Aus¬ führungsbeispiel, da die gesamte Zahl von Ein- und Aus¬ gabeeinheiten 112a-l zur Verfügung steht.In this exemplary embodiment, when selecting the robots 122a or 122b, only problems arise with the transport capacity of the robot 122a or 122b still available for carrying out the transport requirements and no bottlenecks due to the limited number of input and output units 112, as in the second exemplary embodiment, since the total number of input and output units 112a-l is available.
Darüber hinaus bietet das zweite Ausführungsbeispiel noch größere Flexibilität beim Ausfahren einzelner Ein- und Ausgabeeinheiten 112'a-1, da die gesamte Anzahl der Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-l für beide Roboter 122a und 122b zur Verfügung steht und somit ein Ausweichen auf noch funktionierende Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-l mög¬ lich ist.In addition, the second exemplary embodiment offers even greater flexibility when extending individual input and output units 112'a-1, since the entire number of input and output units 112a-l is available for both robots 122a and 122b and thus a switch to still functioning ones Input and output units 112a-1 is possible.
Bei einem vierten Ausführungsbeispiel einer erfindungs- gemäßen Speicheranlage, dargestellt in Fig. 5, finden ebenfalls zwei Roboter 122a und 122b Verwendung, welche auf den gleichen Portalschienen 28 und 30 laufen, so daß diesbezüglich auf die Ausführungen zum zweiten und zum ersten Ausführungsbeispiel verwiesen werden kann. Ähnlich wie beim zweiten Ausführungsbeispiel sind auch die Ein- und Ausgabeeinheiten 112a-g und 112h-n jeweils in parallel zur zweiten Richtung 38 verlaufenden Reihen an¬ geordnet, genau wie beim zweiten Ausführungsbeispiel.In a fourth embodiment of a storage system according to the invention, shown in FIG. 5, two robots 122a and 122b are also used, which run on the same portal rails 28 and 30, so that reference can be made to the explanations regarding the second and the first embodiment in this regard . Similar to the second exemplary embodiment, the input and output units 112a-g and 112h-n are each arranged in rows running parallel to the second direction 38, just as in the second exemplary embodiment.
Im Gegensatz dazu sind die Speichereinheiten 10 nach wie vor so aufgebaut, daß deren Speicherplätze 14 in Speicher¬ flächen 18 angeordnet sind, die parallel zueinander aus¬ gerichtete Ebenen sind. Allerdings sind diese Speicher¬ flächen 18 parallel zur ersten Richtung 22 ausgerichtet, so daß nun zwischen diesen Speicherflächen 18 verlaufende Fahrgänge 26' ebenfalls parallel zur ersten Richtung 22 verlaufen, während die zwischen den Reihen von Speicher¬ einheiten lOa-f, 10g-l und lOm-r liegenden Fahrgänge 24' parallel zu der zweiten Richtung 38 verlaufen. Außerdem sind jeweils noch vor den Reihen der Ein- und Ausgabeein¬ heiten 112a-g und 112h-n die Fahrgänge 130 vorgesehen, die es dem Greifer ermöglichen, die jeweils günstigste Ein- und Ausgabeeinheit 112 auszusuchen.In contrast to this, the storage units 10 are still constructed in such a way that their storage locations 14 are arranged in storage areas 18 which are planes aligned parallel to one another. However, these storage areas 18 are aligned parallel to the first direction 22, so that now passages 26 'running between these storage areas 18 also run parallel to the first direction 22, while those between the rows of storage units 10a-f, 10g-1 and Lom-r lying aisles 24 'run parallel to the second direction 38. In addition, in front of the rows of input and output units 112a-g and 112h-n, travel paths 130 are provided, which enable the gripper to select the cheapest input and output unit 112 in each case.
Nach wie vor wurde jedoch beim vierten Ausführungsbeispiel das Prinzip aufrecht erhalten, daß die Ein- und Ausgabe¬ einheiten außerhalb des Speicherbereichs 120 und diesen begrenzend angeordnet sind.However, the principle that the input and output units are arranged outside and delimiting the memory area 120 was still maintained in the fourth exemplary embodiment.
Diese Roboter 122a und 122b sind genau wie beim ersten und zweiten Ausführungsbeispiel ausgebildet.These robots 122a and 122b are formed in the same way as in the first and second exemplary embodiments.
Dieses Prinzip wurde bei einem fünften Ausführungsbei- spiel, dargestellt in Fig. 6, dahingehend geändert, daß zwei Reihen von Speichereinheiten 10a-f und 10g-1 vorgesehen sind, welche jeweils Unterbereiche 134 und 136 bilden, zwischen denen drei Reihen von Ein- und Ausgabe¬ einheiten 112a-c und 112"d-f und 112"g-i vorgesehen sind, wobei die Ein- und Ausgabeeinheiten 112"a-c mit ihren Ein¬ legeseiten 114 der Reihe 112"d-f und auch die Reihe von Ein- und Ausgabeeinheiten 112"g-i mit ihren Einlegeseiten 114 der Reihe 114d-f zugewandt angeordnet sind, das heißt, daß bei beiden Reihen die Einlegeseiten 114 jeweils auf derselben Seite liegen, während bei der Reihe 112"d-f die Einlegeseiten 114 alternierend angeordnet sind, das heißt, daß bei der Ein- und Ausgabeeinheit 112"d die Einlegeseite 114 der Reihe 112a-c zugewandt ist, gleiches gilt für die Ein- und Ausgabeeinheit 112"f, während bei der Ein- und Ausgabeeinheit 112"e die Einlegeseite 114 der Reihe 112"g-i zugeordnet ist.This principle was modified in a fifth exemplary embodiment, shown in FIG. 6, in such a way that two rows of memory units 10a-f and 10g-1 are provided, which are sub-areas 134 and 136, respectively form between which three rows of input and output units 112a-c and 112 "df and 112" gi are provided, the input and output units 112 "ac with their insertion sides 114 of the row 112" df and also the Row of input and output units 112 "gi are arranged with their insertion sides 114 facing the row 114d-f, that is to say that in both rows the insertion sides 114 are each on the same side, while in the row 112" df the insertion sides 114 are arranged alternately are, that is, the input side 114 "d faces the insertion side 114 of the row 112a-c, the same applies to the input and output unit 112" f, while the input and output unit 112 "e the insertion side 114 of the row 112 "gi is assigned.
Ferner erstrecken sich alle Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112" beim fünften Ausführungsbeispiel parallel zur ersten Richtung 22 und somit auch parallel zu den Speicherebenen 18 der Speichereinheiten 10.In addition, in the fifth exemplary embodiment, all of the insertion sides 114 of the input and output units 112 ″ extend parallel to the first direction 22 and thus also parallel to the storage levels 18 of the storage units 10.
Darüber hinaus sind jeweils zwischen den Reihen 112"a-c sowie 112"d-f sowie 112"g-i Zwischenspeichereinheiten 10'a und 10'b angeordnet, welche im Prinzip genauso wie die Speichereinheiten 10 aufgebaut und mit ihren Speicher¬ ebenen 18 ausgerichtet sind. Diese Zwischenspeicher¬ einheiten 10' dienen nicht primär dazu, als Langzeit¬ speicher für beispielsweise Speicherkassetten 16 zu dienen, sondern Speicherplätze 14 zur Kurzzeitspeicherung zur Verfügung zu stellen, die den Einlegeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112" gegenüberliegend angeordnet sind und aus denen der Greifer 73 besonders schnell Speicherkassetten entnehmen und in die Ein- und Ausgabe¬ einheiten 112" einlegen oder andererseits aus den Ein- und Ausgabeeinheiten 112" entnommene Speicherkassetten 16 ein¬ setzen kann, um den Ein- und Ausgabevorgang vorläufig schnell zu beenden, so daß später die jeweiligen Speicherkassetten 16 auf andere Speicherplätze 14 in den Speichereinheiten lOa-f und 10g-l ablegbar sind. Ansonsten finden beim fünften Ausführungsbeispiel dieselben Roboter 122a und 122b Verwendung, die bereits bei dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel ausführlich beschrieben wurden, so daß diesbezüglich auf die Ausführungen zu diesen Ausführungsbeispielen Bezug genommen werden kann.In addition, intermediate storage units 10'a and 10'b are arranged between the rows 112 "ac and 112" df and 112 "gi, which in principle are constructed in exactly the same way as the storage units 10 and are aligned with their storage levels 18. These intermediate storage units Units 10 'are not primarily used to serve as long-term storage for, for example, storage cartridges 16, but to provide storage locations 14 for short-term storage, which are arranged opposite the insertion sides 114 of the input and output units 112 "and from which the gripper 73 is particularly useful fast Can remove storage cartridges and insert them into the input and output units 112 "or, on the other hand, insert storage cartridges 16 removed from the input and output units 112" in order to temporarily end the input and output process quickly, so that the respective storage cartridges 16 later can be stored in other storage locations 14 in the storage units 10a-f and 10g-l. Otherwise, the same robots 122a and 122b are used in the fifth exemplary embodiment, which have already been described in detail in the first and second exemplary embodiments, so that reference can be made in this regard to the explanations regarding these exemplary embodiments.
Bei dem in Fig. 6 dargestellten fünften Ausführungsbei- spiel ist der Unterbereich 134 dem Roboter 122a zugeordnet und der Unterbereich 136 dem Roboter 122b, wobei jedoch eine gemeinsame Steuerung 124" vorgesehen ist, die beide Roboter 122a und 122b steuert.In the fifth exemplary embodiment shown in FIG. 6, the sub-area 134 is assigned to the robot 122a and the sub-area 136 is assigned to the robot 122b, although a common controller 124 ″ is provided which controls both robots 122a and 122b.
Primär bedient nun der Roboter 122a alle Transportan¬ forderungen aus dem Unterbereich 134, während der Roboter 122b alle Transportanforderungen aus dem Unterbereich 136 bedient.The robot 122a now primarily serves all transport requests from the subarea 134, while the robot 122b serves all transport requests from the subarea 136.
Die Ein- und Ausgabeeinheiten 112"a-i sind jedoch so aus¬ gelegt, daß sie für beide Roboter 122a und 122b zugänglich sind, wobei die auf wechselnden Seiten angeordneten Ein¬ legeseiten 114 der Ein- und Ausgabeeinheiten 112e-f die Möglichkeit bieten, daß der jeweilige Roboter 122a, 122b je nach dem, von welcher Speichereinheit er kommt, die Ein- und Ausgabeeinheit 112 mit der nächstliegenden Einlegeseite 114 anfährt. Darüber hinaus kann das fünfte Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6 noch so betrieben werden, daß die Zwischenspeicher¬ einheiten 10' zur Übergabe von Speicherkassetten 16 von dem einen Unterbereich 134 zu dem anderen Unterbereich 136 dienen, so daß beispielsweise der Roboter 122a die Speicherkassette 16 in einem Speicherplatz 14 der Zwischenspeichereinheit 10' abstellt und der Roboter 112b die Speicherkassette 16 dort abholt.However, the input and output units 112 "ai are designed such that they are accessible to both robots 122a and 122b, the insertion sides 114 of the input and output units 112e-f arranged on alternating sides offering the possibility that the respective robots 122a, 122b, depending on which storage unit it comes from, moves the input and output unit 112 to the closest insertion side 114. In addition, the fifth exemplary embodiment according to FIG. 6 can also be operated in such a way that the intermediate storage units 10 'serve to transfer storage cartridges 16 from one sub-area 134 to the other sub-area 136, so that, for example, the robot 122a stores the storage cartridge 16 in one Parking space 14 of the intermediate storage unit 10 'and the robot 112b picks up the storage cartridge 16 there.
Generell ist die Steuerung 124' aber so ausgelegt, daß bei Ausfall eines der Roboter 122a oder 122b der jeweils andere Roboter 122b oder 122a in der Lage ist, zu sämt¬ lichen Speichereinheiten 10 und somit zu sämtlichen Unter¬ bereichen 134 und 136 und sämtlichen Ein- und Ausgabeein¬ heiten 112" zuzugreifen.In general, the controller 124 'is designed such that if one of the robots 122a or 122b fails, the other robot 122b or 122a is able to access all of the storage units 10 and thus all of the sub-areas 134 and 136 and all of the ons and output units 112 ".
Bei einem sechsten Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 7, ist der Speicherbereich ebenfalls zweigeteilt, und zwar in einen Unterbereich 138 und 140, wobei sich die Unterbereiche 138 und 140 mit den Speichereinheiten 10a-l und lOm-x jeweils längs der ersten Richtung 22 erstrecken.In a sixth exemplary embodiment, shown in FIG. 7, the memory area is likewise divided into two, namely into a subarea 138 and 140, the subareas 138 and 140 with the memory units 10a-l and lOm-x each extending along the first direction 22 .
Die Speichereinheiten 10 sind genau wie bei den voran¬ stehenden Ausführungsbeispielen ausgebildet und mit ihren Speicherflächen 18, genau wie beim vierten und fünften Ausführungsbeispiel parallel zur ersten Richtung 22 aus¬ gerichtet. Zwischen den Unterbereichen 138 und 140 liegt bei dem sechsten Ausführungsbeispiel eine Reihe von Ein- und Ausgabeeinheiten 112" 'a-r, deren Einlegeseiten 114 ebenfalls parallel zur ersten Richtung ausgerichtet sind, wobei bei jeweils aufeinanderfolgenden Ein- und Ausgabeeinheiten 112" ' die Einlegeseite 114 auf jeweils der gegenüberliegenden Seite der Reihe liegt, das heißt einmal dem Unterbereich 138 und einmal dem Unterbereich 140 zugewandt. Darüber hinaus liegen zwischen den einander zugewandten Speichereinheiten 10 sowie zwischen den Speichereinheiten 10 und den Ein- und Ausgabeeinheiten 112"' Fahrgänge 26', die sich parallel zur ersten Richtung 22 erstrecken. Diese Fahrgänge 26' sind zusätzlich noch unterbrochen durch Fahrgänge 24', welche in der zweiten Richtung 38 ver¬ laufen, um die Möglichkeit zu eröffnen, daß eine Speicher¬ kassette 16 auf kürzestem Weg von ihrem Speicherplatz 14 zur jeweiligen Ein- und Ausgabeeinheit 112" ' transportier¬ bar ist.Im Gegensatz zum vierten und fünften Ausführungs¬ beispiel sind bei dem sechsten Ausführungsbeispiel drei Roboter 122a, 122b und 122c vorgesehen, welche auf den¬ selben Portalschienen 28 und 30 laufen und in dieselben Zahnstangen 54 und 56 mit ihren Zahnrädern 50 und 52 ein¬ greifen.The storage units 10 are designed exactly as in the previous exemplary embodiments and, with their storage areas 18, are aligned parallel to the first direction 22, just as in the fourth and fifth exemplary embodiments. In the sixth exemplary embodiment, between the sub-areas 138 and 140 there is a row of input and output units 112 ″ ar, the insertion sides 114 of which are also aligned parallel to the first direction, the insertion side 114 being in each case on successive input and output units 112 ″ is on the opposite side of the row, that is, facing sub-area 138 and sub-area 140. In addition, between the mutually facing storage units 10 and between the storage units 10 and the input and output units 112 "', aisles 26' extend parallel to the first direction 22. These aisles 26 'are additionally interrupted by aisles 24', which run in the second direction 38 in order to open up the possibility that a storage cassette 16 can be transported by the shortest route from its storage space 14 to the respective input and output unit 112 ''. In contrast to the fourth and fifth embodiment For example, in the sixth exemplary embodiment, three robots 122a, 122b and 122c are provided, which run on the same portal rails 28 and 30 and engage the same racks 54 and 56 with their gears 50 and 52.
Diese Roboter 122a, b und c sind genauso ausgebildet wie der Roboter 122 beim ersten Ausführungsbeispiel, so daß auf die Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel voll¬ inhaltlich Bezug genommen werden kann.These robots 122a, b and c are designed in exactly the same way as the robot 122 in the first exemplary embodiment, so that full reference can be made to the statements relating to the first exemplary embodiment.
Alle drei Roboter 122a, 122b und 122c sind durch eine gemeinsame Steuerung 124' gesteuert, welche verhindert, daß die drei Roboter 122a, 122b und 122c miteinander kollidieren, wobei die Steuerung 124' für jeden der Roboter 122a, b und c bei Vorliegen einer Transportan¬ forderung einen Teilbereich ermittelt, der für die jeweils anderen Roboter gesperrt ist.All three robots 122a, 122b and 122c are controlled by a common controller 124 'which prevents the three robots 122a, 122b and 122c from colliding with each other, the controller 124' for each of the robots 122a, b and c in the presence of a transport ¬ demand determines a sub-area that is blocked for the other robots.
Darüber hinaus ist bei drei Robotern 122a, 122b und 122c vorzugsweise ein Speicherteilbereich 142 bzw. 144 bzw. 146 vorgesehen, für welchen dieser Roboter 122a bzw. 122b bzw. 122c die Transportanforderungen abarbeitet. Lediglich dann, wenn einer der anderen Roboter 122a, 122b oder 122c die Transportanforderungen in seinem Speicherteilbereich 142, 144 oder 146 nicht erfüllen kann, erfolgt ein Ar¬ beiten eines anderen Roboters 122a, 122b oder 122c in diesem Speicherteilbereich 142, 144 oder 146, was problem¬ los möglich ist, da alle Roboter auf denselben Portal¬ schienen 28 und 30 laufen.In addition, in the case of three robots 122a, 122b and 122c, a storage subarea 142 or 144 or 146 is preferably provided, for which this robot 122a or 122b or 122c processes the transport requirements. Only if one of the other robots 122a, 122b or 122c cannot meet the transport requirements in its storage subarea 142, 144 or 146, another robot 122a, 122b or 122c works in this storage subarea 142, 144 or 146, which is a problem ¬ loose is possible because all robots run on the same portal rails 28 and 30.
Generell wird aber auch bei dem sechsten Ausführungsbei- spiel an dem Prinzip festgehalten, daß jeder der Roboter 122a, 122b oder 122c prinzipiell so ansteuerbar sein sollte, daß er zu allen Speichereinheiten 10 und zu allen Ein- und Ausgabeeinheiten 112"' Zugriff haben kann, wenn dies erforderlich ist.In general, however, even in the sixth exemplary embodiment, the principle is adhered to that each of the robots 122a, 122b or 122c should in principle be controllable in such a way that it can have access to all storage units 10 and to all input and output units 112 "', if this is necessary.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 8, sind die Speichereinheiten 14, die Ein- und Aus¬ gabestationen 112 sowie die Roboter 122a und b in gleicher Weise wie bei dem in Fig. 3 dargestellten zweiten Aus¬ führungsbeispiel angeordnet.In a further exemplary embodiment, shown in FIG. 8, the storage units 14, the input and output stations 112 and the robots 122a and b are arranged in the same way as in the second exemplary embodiment shown in FIG. 3.
Zusätzlich zum zweiten Ausführungsbeispiel ist darge¬ stellt, daß die Portalschienen 28 und 30 jeweils von Haltern 150 getragen sind, die an einigen der Speicherein¬ heiten angreifen, die so ausgebildet sind, daß sie auch den Haltern 150 für die Portalschienen 28 und 30 eine aus¬ reichende Stütze vermitteln.In addition to the second exemplary embodiment, it is shown that the portal rails 28 and 30 are each carried by holders 150 which engage on some of the storage units which are designed such that they also remove the holders 150 for the portal rails 28 and 30 ¬ Provide sufficient support.
Darüber hinaus erstreckt sich parallel zur ersten Richtung 22 an einer Außenseite der Speichereinheiten jeweils eine Wand 152 und 154 jeweils von der Ein- und Ausgabestation 112g bis zur Ein- und Ausgabestation 112n sowie von der Ein- und Ausgabestation 112a bis zur Ein- und Ausgabe¬ station 112h. Diese Wand schirmt somit den Verfahrbereich ab, in welchem sich der Greifer 73 bewegt, so daß damit auch die Speicherobjekte in den Speichereinheiten ge¬ schützt sind.In addition, a wall 152 and 154 extends parallel to the first direction 22 on an outer side of the storage units in each case from the input and output station 112g to the input and output station 112n and from the Input and output station 112a to input and output station 112h. This wall thus shields the traversing range in which the gripper 73 moves, so that the storage objects in the storage units are also protected.
Vorzugsweise sind die Wände 152 und 154 noch mit Türen 156 versehen, die beispielsweise so angeordnet sind, daß sie jeweils direkten Zugang zu einem der Fahrgänge 24 ge¬ statten.The walls 152 and 154 are preferably also provided with doors 156 which are arranged, for example, in such a way that they each give direct access to one of the aisles 24.
Alternativ zum Vorsehen der durchgehenden Wand 152 und 154 besteht aber ebenfalls die Möglichkeit, jeweils im Bereich der Fahrgänge 24 und 130 Türen anzuordnen, welche diese zur Außenseite hin verschließen und somit ebenfalls einen freien Zugang zu den Fahrgängen, den Speicherobjekten und dem Bereich, in welchem sich der Greifer bewegt, ver¬ hindern.As an alternative to providing the continuous wall 152 and 154, there is also the possibility of arranging doors in the area of the aisles 24 and 130, which lock these to the outside and thus also free access to the aisles, the storage objects and the area in which prevent the gripper from moving.
Im übrigen ist das siebte Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 genauso aufgebaut und ausgebildet wie das zweite Aus¬ führungsbeispiel, so daß auf dieses voll inhaltlich Bezug genommen werden kann.Otherwise, the seventh exemplary embodiment according to FIG. 8 is constructed and constructed in exactly the same way as the second exemplary embodiment, so that full reference can be made to this.
Bei einem achten Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig. 9 sind, im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel die beiden Greifer 73a und b so angeordnet, daß ihre Greif- richtungen 94'a und 94'b nicht mehr einen Winkel von 180°, wie beim ersten Ausführungsbeispiel, miteinander ein¬ schließen, sondern lediglich noch einen Winkel von 90°. Damit besteht die Möglichkeit, die Fahrgänge 24 und 26 schmäler auszubilden, da der Greifer 73 in der jeweiligen Greifrichtung 94'a oder 94'b eine geringere Ausdehnung aufweist. Im übrigen ist der Greifer gemäß dem achten Ausführungs¬ beispiel in gleicher Weise ausgebildet wie der Greifer gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, so daß auf die dies¬ bezüglichen Ausführungen voll inhaltlich Bezug genommen wird.In an eighth exemplary embodiment, shown in FIG. 9, in contrast to the first exemplary embodiment, the two grippers 73a and b are arranged in such a way that their gripping directions 94'a and 94'b no longer have an angle of 180 °, as in the first exemplary embodiment , close together, but only an angle of 90 °. This makes it possible to make the aisles 24 and 26 narrower, since the gripper 73 has a smaller extent in the respective gripping direction 94'a or 94'b. Otherwise, the gripper according to the eighth embodiment is designed in the same way as the gripper according to the first embodiment, so that full reference is made to the relevant statements.
Ein neuntes Ausführungsbeispiel, dargestellt in den Fig. 10 und 11 umfaßt Speichereinheiten 10, die genauso ausge¬ bildet sind wie beim ersten Ausführungsbeispiel und in gleicher Weise wie bei diesem angeordnet sind.A ninth exemplary embodiment, shown in FIGS. 10 and 11, comprises memory units 10 which are designed in exactly the same way as in the first exemplary embodiment and are arranged in the same manner as in the latter.
Ferner ist in der Verfahrebene 40 über den Speicherein¬ heiten ein Armträger 42' bewegbar, an welchem ein Führungsarm 66 gehalten ist, der in gleicher Weise wie der Führungsarm 66 des ersten Ausführungsbeispiels ausgebildet ist.Furthermore, an arm carrier 42 ', on which a guide arm 66 is held, which is designed in the same way as the guide arm 66 of the first exemplary embodiment, can be moved in the travel plane 40 above the storage units.
Ferner ist an diesem Führungsarm 66 ein in gleicher Weise wie beim ersten Ausführungsbeispiel ausgebildeter Greifer 73 mit dem Greiferschlitten 72 längs der dritten Richtung 64 verfahrbar.Furthermore, on this guide arm 66, a gripper 73 designed in the same way as in the first exemplary embodiment can be moved with the gripper carriage 72 along the third direction 64.
Auch der Greifer 73 und der Greiferschütten 72 sind iden¬ tisch ausgebildet wie beim ersten Ausführungsbeispiel.The gripper 73 and the gripper chute 72 are designed identically as in the first embodiment.
Um den Armträger 42' in der Verfahrebene 40 bewegen zu können, ist ein als Ganzes mit 122' bezeichneter Roboter vorgesehen, welcher vorzugsweise eine Weitarmroboter¬ einheit 158 umfaßt, welche ein Grundgestell 160 aufweist, an welchem um eine erste Achse 162 drehbar ein innerer Arm 164 gelagert ist, welcher seinerseits über ein Gelenk 166 mit einem äußeren Arm 168 verbunden ist, wobei der innere Arm 164 und der äußere Arm 168 um eine zweite Achse 170 drehbar sind. An seinem dem Gelenk 166 abgewandten Ende trägt der äußere Arm 168 den Armträger 42' .In order to be able to move the arm support 42 'in the travel plane 40, a robot is designated as a whole with 122', which preferably comprises a wide-arm robot unit 158 which has a base frame 160 on which an inner arm can be rotated about a first axis 162 164 is mounted, which in turn has a joint 166 is connected to an outer arm 168, the inner arm 164 and the outer arm 168 being rotatable about a second axis 170. The outer arm 168 carries the arm support 42 'at its end facing away from the joint 166.
Das Grundgestell 160 des Roboters 122' ist vorzugsweise so ausgebildet, daß es auf eine der Speichereinheiten 10, in diesem Fall die Speichereinheit 10e, aufsetzbar ist und sich somit die Notwendigkeit eines separaten Traggestells für den Roboter 122' erübrigt.The base frame 160 of the robot 122 'is preferably designed such that it can be placed on one of the storage units 10, in this case the storage unit 10e, and thus eliminates the need for a separate support frame for the robot 122'.
Die Länge des inneren Arms 164 und des äußeren Arms 168 ist dabei jeweils so bemessen, daß dieser zu sämtlichen Speicherplätzen 14 in allen Speichereinheiten 10 zugreifen kann und außerdem auch noch zu der Ein- und Ausgabeeinheit 112.The length of the inner arm 164 and of the outer arm 168 is in each case dimensioned such that the latter can access all storage locations 14 in all storage units 10 and also also the input and output unit 112.
Beim Zugreifen zu den Speicherplätzen 14 und der Ein- und Ausgabeeinheit 112 bewegt der Roboter 122' den Führungsarm 66 in den Fahrgängen 24 und 26 genau wie beim ersten Aus¬ führungsbeispiel. Der Roboter 122' ist hierzu mit einer Steuerung 172 versehen, welche die Schwenkbewegungen des inneren Arms 164 relativ zum Grundgestell 160 und des äußeren Arms 168 relativ zum inneren Arm 164 steuert und außerdem auch noch den Führungsarm 66 in dem Armträger 42' dreht, um den Greifer 73 in der jeweils erforderlichen Ausrichtung zu dem jeweiligen Speicherplatz 14 oder zu der Ein- und Ausgabeeinheit 112 zu halten. Hierzu wird der zum Drehen des Führungsarms 66 um die dritte Richtung 64 vor¬ gesehene Rotationsantrieb 84' zusätzlich noch angesteuert, so daß dieser nicht bloß dazu verwendet wird, um den Greifer 73 entweder um 180° oder zum Zugriff auf die Ein- und Ausgabeeinheit um 90° zu drehen, sondern zusätz¬ lich auch dazu, um die Verdrehung des Armträgers 42' bei der Bewegung des Roboters 122' zu kompensieren. Im übrigen arbeitet das neunte Ausführungsbeispiel genauso wie die vorherstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele, so daß hierauf vollinhaltlich Bezug genommen wird.When accessing the storage locations 14 and the input and output unit 112, the robot 122 'moves the guide arm 66 in the aisles 24 and 26 in exactly the same way as in the first exemplary embodiment. For this purpose, the robot 122 'is provided with a controller 172 which controls the pivoting movements of the inner arm 164 relative to the base frame 160 and of the outer arm 168 relative to the inner arm 164 and also also rotates the guide arm 66 in the arm carrier 42' about which To hold gripper 73 in the respectively required orientation to the respective storage location 14 or to the input and output unit 112. For this purpose, the rotary drive 84 'provided for rotating the guide arm 66 about the third direction 64 is additionally actuated, so that it is not only used to rotate the gripper 73 either by 180 ° or to access the input and output unit 90 °, but also to compensate for the rotation of the arm support 42 'during the movement of the robot 122'. Otherwise, the ninth exemplary embodiment works in exactly the same way as the exemplary embodiments described above, so that reference is made in full to this.
Bei einem zehnten Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig.12, sind zwei Roboter 122'a und 122'b vorgesehen, die mit ihren Armen 164a und 168a bzw. 164b und 168b in unter¬ schiedlichen Ebenen 40a bzw. 40b arbeiten und somit auch einen Armträger 42'a bzw. 42'b in jeweils unterschied¬ lichen Ebenen über den Speichereinheiten 10 bewegen, wobei die Verfahrebenen 40a und 40b so liegen, daß die Arme 164a und 168a sowie 164b und 168b nicht miteinander kollidieren und der Armträger 42'a in der unteren Ebene unter den Armen 164b und 168b hindurch bewegbar ist.In a tenth exemplary embodiment, shown in FIG. 12, two robots 122'a and 122'b are provided, which work with their arms 164a and 168a or 164b and 168b in different planes 40a or 40b and thus also an arm support 42'a and 42'b move in different planes above the storage units 10, the travel levels 40a and 40b being such that the arms 164a and 168a and 164b and 168b do not collide with one another and the arm carrier 42'a in the lower level is movable under the arms 164b and 168b.
Dem Roboter 122'a ist beispielsweise die Ein- und Ausgabe¬ einheit 112a zugeordnet, während dem Roboter 122'b die Ein- und Ausgabeeinheit 112b zugeordnet ist. Bei Ausfall eines der Roboter 122'a oder 122'b ist jedoch der jeweils andere in der Lage, auf alle Speicherplätze 14 aller Speichereinheiten 10 und zu allen Ein- und Ausgabeein¬ heiten 112a und 112b zuzugreifen.For example, the input and output unit 112a is assigned to the robot 122'a, while the input and output unit 112b is assigned to the robot 122'b. If one of the robots 122'a or 122'b fails, however, the other one is able to access all memory locations 14 of all memory units 10 and to all input and output units 112a and 112b.
Bei einem elften Ausführungsbeispiel, dargestellt in Fig.13 sind die Roboter 122'a und 122'b so angeordnet, daß der Roboter 122'a auf die Speichereinheiten 10a, 10b, lOe und lOf zugreift sowie auf die den Speichereinheiten 10a und 10b bzw. lOf zugewandten Speicherplätze der Speicher¬ einheiten 10c bzw. 10g und der Roboter 122'b auf die Speichereinheiten lOd und 10h zugreift sowie auf die diesen zugewandten Speicherplätze der Speichereinhexten 10c und 10g. Ferner ist jeweils mindestens eine Ein- und Ausgabeeinheit 112a dem Roboter 122'a und eine Ein- und Ausgabeeinheit 112b dem Roboter 122'b zugeordnet.In an eleventh exemplary embodiment, shown in FIG. 13, the robots 122'a and 122'b are arranged such that the robot 122'a accesses the storage units 10a, 10b, 10e and 10f and on the storage units 10a and 10b and Often, the memory locations 10c and 10g facing the memory units and the robot 122'b access the memory units 10d and 10h and the memory locations of the memory hexes 10c and 10g facing them. Furthermore, at least one input and output unit 112a is assigned to the robot 122'a and one input and output unit 112b to the robot 122'b.
Im übrigen sind die Roboter 122'a und 122'b genauso aus¬ gebildet wie beim zehnten Ausführungsbeispiel. Otherwise, the robots 122'a and 122'b are designed in exactly the same way as in the tenth embodiment.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h eP a t e n t a n s r u c h e
Automatische Speicheranlage für Speicherobjekte, ins¬ besondere für Informationsträger, umfassend mindestens eine Speichereinheit mit mehreren Speicherplätzen zum Abspeichern der Speicherobjekte, eine Ein- und Aus¬ gabestation und einen Roboter zum Greifen und Hin- und Hertransportieren der Speicherobjekte zwischen den Speicherplätzen in der Ein- und Ausgabestation, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Roboter (122) einen in einer über der Speichereinheit (10) und der Ein- und Ausgabestation (112) liegenden Verfahrebene (40) in einer ersten (22) und einer quer zur ersten (22) verlaufenden zweiten (38) Richtung innerhalb eines Verfahrbereichs beweg¬ lichen Armträger (42) aufweist, an welchem ein in einer dritten Richtung (64) senkrecht zur Verfahrebene (40) bewegbarer Greifer (73) gehalten ist, daß der Greifer (73) zum Greifen der Speicherobjekte (16) in einer quer zur dritten Richtung (64) verlaufenden Greifrichtung (94) ausgebildet ist, daß die Speicher¬ einheit (10) so ausgebildet ist, daß die Speicher¬ plätze (14) in im wesentlichen parallel zur dritten Richtung (64) verlaufenden Speicherflächen (18) ange¬ ordnet sind und daß die Spexcherflachen (18) von dem Verfahrbereich des Armträgers (42) übergriffen sind. Automatic storage system for storage objects, in particular for information carriers, comprising at least one storage unit with a plurality of storage locations for storing the storage objects, an input and output station and a robot for gripping and transporting the storage objects between the storage locations in the input and Output station, characterized in that the robot (122) has a travel level (40) in a first level (22) and a second level (transverse) to the first (22), which lies above the storage unit (10) and the input and output station (112). 38) has a direction movable arm carrier (42) within a travel range, on which a gripper (73) movable in a third direction (64) perpendicular to the travel plane (40) is held, that the gripper (73) for gripping the storage objects ( 16) is formed in a gripping direction (94) running transversely to the third direction (64) in such a way that the storage unit (10) is extended It is formed that the storage spaces (14) are arranged in storage surfaces (18) running essentially parallel to the third direction (64) and that the spexcher surfaces (18) are overlapped by the travel area of the arm support (42).
2. Speicheranlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß der Armträger (42) an einer in der ersten Richtung (22) bewegbaren Traverse (32) in der zweiten Richtung (38) verfahrbar gehalten ist.2. Storage system according to claim 1, characterized gekenn¬ characterized in that the arm support (42) on a movable in the first direction (22) traverse (32) is held movable in the second direction (38).
3. Speicheranlage nach Anspruch 2, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Traverse eine auf zwei Portal- schienen (28, 30) in der ersten Richtung (22) be¬ wegbare Portaltraverse (32) ist.3. Storage system according to claim 2, characterized gekenn¬ characterized in that the crossbar is on two portal rails (28, 30) in the first direction (22) moveable portal crossbar (32).
4. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Armträger einen in der dritten Richtung (64) unverschieblich an diesem gehaltenen und sich in dieser Richtung (64) erstreckenden Führungsarm (66) aufweist, längs welchem der Greifer (73) verschiebbar ist.4. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the arm carrier has a guide arm (66) which is held immovably in the third direction (64) and extends in this direction (64), along which the gripper (73 ) is movable.
5. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (73) um eine zur dritten Richtung (64) parallele Achse drehbar ist.5. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper (73) is rotatable about an axis parallel to the third direction (64).
6. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (73) ein sich in der Greifrichtung (94) erstreckendes Greifelement (88, 90) umfaßt, wobei die Greifrichtung (94) im wesentlichen senkrecht zur dritten Richtung (64) verläuft.6. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper (73) comprises a gripping element (88, 90) extending in the gripping direction (94), the gripping direction (94) being substantially perpendicular to the third direction ( 64) runs.
7. Speicheranlage nach Anspruch 6, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß das Greifelement (88, 90) gegenüber einem Greiferkörper (72) um eine zur Greifrichtung (94) parallele Achse drehbar ist. 7. Storage system according to claim 6, characterized gekenn¬ characterized in that the gripping element (88, 90) relative to a gripper body (72) is rotatable about an axis parallel to the gripping direction (94).
8. Speicheranlage nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß das Greifelement (88, 90) einen Aus¬ stoßer (106) aufweist, mit welchem das Speicherobjekt (16) von dem Greifelement (88, 90) lösbar ist.8. Storage system according to claim 6 or 7, characterized gekenn¬ characterized in that the gripping element (88, 90) has an ejector (106) with which the storage object (16) from the gripping element (88, 90) is detachable.
9. Speicheranlage nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Arm¬ träger (42) zwei in der dritten Richtung (64) beweg¬ bare Greifer (73) angeordnet sind.9. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that on the arm support (42) two in the third direction (64) movable gripper (73) are arranged.
10. Speicheranlage nach Anspruch 9, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Greifer (73) gemeinsam in der dritten Richtung (64) bewegbar sind.10. Storage system according to claim 9, characterized gekenn¬ characterized in that the grippers (73) are movable together in the third direction (64).
11. Speicheranlage nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifrichtungen (94a, b) der Greifer (73a, b) einen Winkel von ungefähr 180° mit¬ einander einschließen.11. Storage system according to claim 9 or 10, characterized in that the gripping directions (94a, b) of the grippers (73a, b) enclose an angle of approximately 180 ° with one another.
12. Speicheranlage nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifrichtungen (94' a, b) der Greifer (73 a, b) einen Winkel von 90° miteinander einschließen.12. Storage system according to claim 9 or 10, characterized in that the gripping directions (94 'a, b) of the grippers (73 a, b) enclose an angle of 90 ° with one another.
13. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antriebsmotor (58) für die erste Richtung (22) auf der Traverse (32) sitzt.13. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a drive motor (58) for the first direction (22) sits on the crossmember (32).
14. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antriebsmotor (60) für die zweite Richtung (38) auf der Traverse (32) sitzt. 14. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a drive motor (60) for the second direction (38) sits on the crossmember (32).
15. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein den Greifer15. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper
(73) in der dritten Richtung (64) bewegender Antriebs¬ motor (78) auf dem Armträger (42) sitzt.(73) in the third direction (64) moving drive motor (78) sits on the arm support (42).
16. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antriebsmotor (84) für die Drehung des Greifers (73) um die zur dritten Achse (64) parallele Achse auf dem Armträger (42) sitzt.16. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a drive motor (84) for rotating the gripper (73) about the axis parallel to the third axis (64) sits on the arm support (42).
17. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor auf eine der Speichereinheit (10) abgewandten Seite der Traverse (32) angeordnet ist.17. Storage system according to one of claims 13 to 16, characterized in that the drive motor is arranged on a side of the cross member (32) facing away from the storage unit (10).
18. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicher¬ flächen (18) senkrecht zur Verfahrebene (40) verlaufen.18. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage surfaces (18) run perpendicular to the travel plane (40).
19. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicher¬ flächen (18) parallel zueinander verlaufen.19. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage surfaces (18) run parallel to one another.
20. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Speichereinheiten (10) Fahrgänge (24, 26) für den Greifer (73) vorgesehen sind.20. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that gears (24, 26) for the gripper (73) are provided between the storage units (10).
21. Speicheranlage nach Anspruch 20, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Fahrgänge (26) parallel zu der ersten Richtung (22) verlaufen. 21. Storage system according to claim 20, characterized gekenn¬ characterized in that the aisles (26) run parallel to the first direction (22).
22. Speicheranlage nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrgänge (24) parallel zu der zweiten Richtung (38) verlaufen.22. Storage system according to claim 20 or 21, characterized in that the corridors (24) run parallel to the second direction (38).
23. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß alle Fahrgänge miteinander verbunden sind.23. Storage system according to one of claims 20 to 22, characterized in that all the passageways are interconnected.
24. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherein¬ heiten (10) einen Speicherbereich (120) bilden, an welchen seitlich desselben angrenzend die Ein- und Ausgabestation (112) angeordnet ist.24. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage units (10) form a storage area (120), to which the input and output station (112) is arranged to the side thereof.
25. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Ein- und Ausgabestationen (112) vorgesehen sind.25. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that several input and output stations (112) are provided.
26. Speicheranlage nach Anspruch 25, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Ein- und Ausgabestationen (112) in einer Reihe angeordnet sind.26. Storage system according to claim 25, characterized in that the input and output stations (112) are arranged in a row.
27. Speicheranlage nach Anspruch 26, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Ein- und Ausgabestation (112) in einer seitlich des Speicherbereichs (120) liegenden Reihe angeordnet sind.27. Storage system according to claim 26, characterized in that the input and output station (112) are arranged in a row to the side of the storage area (120).
28. Speicheranlage nach Anspruch 26, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Ein- und Ausgabestation (112"') in einer den Speicherbereich durchsetzenden Reihe ange¬ ordnet sind. 28. Storage system according to claim 26, characterized in that the input and output station (112 "') are arranged in a row penetrating the storage area.
29. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einlegeseite (114) der Ein- und Ausgabeeinheit (112) dem Speicher¬ bereich (120) zugewandt angeordnet ist.29. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that an insertion side (114) of the input and output unit (112) is arranged facing the storage area (120).
30. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Einlegeseiten (114) von in einer Reihe angeordneten Ein- und Ausgabe¬ stationen (112"') auf gegenüberliegenden Seiten der Reihe angeordnet sind.30. Storage system according to one of claims 28 or 29, characterized in that the insertion sides (114) of input and output stations (112 "') arranged in a row are arranged on opposite sides of the row.
31. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Roboter (122a, b, c) mit in der Verfahrebene (40) beweglichen Armträgern (42) vorgesehen sind, die in der dritten Richtung (64) bewegbare Greifer (73) aufweisen.31. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of robots (122a, b, c) are provided with arm supports (42) which are movable in the displacement plane (40) and which have grippers which can be moved in the third direction (64) (64). 73).
32. Speicheranlage nach Anspruch 31, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß jeder Roboter (122a, b, c) eine Portal¬ traverse (32) aufweist, welche auf denselben Portal¬ schienen (28, 30) läuft.32. Storage system according to claim 31, characterized in that each robot (122a, b, c) has a portal traverse (32) which runs on the same portal rails (28, 30).
33. Speicheranlage nach Anspruch 32, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß längs einer Portalschiene (28, 30) ein erstes Antriebselement (54, 56) angeordnet ist, mit welchem jeder Roboter mit einem zweiten Antriebs¬ element (50, 52) zur Verschiebung der Portaltraverse (32) in der ersten Richtung (22) zusammenwirkt.33. Storage system according to claim 32, characterized gekenn¬ characterized in that a first drive element (54, 56) is arranged along a portal rail (28, 30), with which each robot with a second drive element (50, 52) for displacing the Portal traverse (32) cooperates in the first direction (22).
34. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 31 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß der Speicherbereich (120) in zwei Unterbereiche (134, 136) geteilt ist und daß jedem Unterbereich (134, 136) ein Roboter (122a, 122b) zugeordnet ist. 34. Storage system according to one of claims 31 to 33, characterized in that the storage area (120) is divided into two sub-areas (134, 136) and that each sub-area (134, 136) is assigned a robot (122a, 122b).
35. Speicheranlage nach Anspruch 34, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß zwischen den beiden Unterbereichen (134, 136) die Ein- und Ausgabestation (112") angeordnet ist.35. Storage system according to claim 34, characterized gekenn¬ characterized in that the input and output station (112 ") is arranged between the two sub-areas (134, 136).
36. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 31 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerung (124) vor¬ gesehen ist, welche jeden Roboter (122a, b, c) mit erster Priorität in dem diesem zugeordneten Speicher¬ teilbereich (142, 144, 146) und mit niedrigerer Prio¬ rität in dem anderen Speicherteilbereich (142, 144, 146) betreibt.36. Storage system according to one of claims 31 to 35, characterized in that a controller (124) is provided which controls each robot (122a, b, c) with first priority in the memory subarea (142, 144, 146) and operates with a lower priority in the other memory subarea (142, 144, 146).
37. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerung (124) vorgesehen ist, welche den für den jeweiligen Transportauftrag des jeweiligen Roboters erforder¬ lichen Teilbereich des Verfahrbereichs ermittelt.37. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that a controller (124) is provided which determines the partial area of the travel area required for the respective transport order of the respective robot.
38. Speicheranlage nach Anspruch 37, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Steuerung (124) vor Durchführung des Transportauftrags prüft, ob dieser Teilbereich mit den anderen Teilbereichen des anderen Roboters (122a, b) überlappt und bei NichtÜberlappung den Transport¬ auftrag ausführt.38. Storage system according to claim 37, characterized in that the control (124) checks before carrying out the transport order whether this partial area overlaps with the other partial areas of the other robot (122a, b) and executes the transport order if it does not overlap.
39. Speicheranlage nach Anspruch 37 oder 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (124) den Teil¬ bereich für den jeweiligen Transportauftrag für den anderen Roboter (122a, b) sperrt. 39. Storage system according to claim 37 or 38, characterized in that the controller (124) blocks the partial area for the respective transport job for the other robot (122a, b).
40. Speicheranlage nach einem der Ansprüche 3 bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß die Speichereinheiten (10) als tragende Stützen für die Portalschienen (28, 30) ausgebildet sind.40. Storage system according to one of claims 3 to 39, characterized in that the storage units (10) are designed as supporting supports for the portal rails (28, 30).
41. Speicheranlage nach einem der voranstehenden An¬ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherein¬ heiten in der dritten Richtung (64) und senkrecht dazu mehrere aufeinanderfolgend angeordnete Speicherplätze (14) aufweisen.41. Storage system according to one of the preceding claims, characterized in that the storage units in the third direction (64) and perpendicular to them have a plurality of storage locations (14) arranged in succession.
42. Speicheranlage nach Anspruch 1, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß der Armträger (42') an einer in der Verfahrebene bewegbaren Weitarmrobotereinheit (158) gehalten ist.42. Storage system according to claim 1, characterized gekenn¬ characterized in that the arm support (42 ') is held on a movable in the plane of movement arm robot (158).
43. Speicheranlage nach Anspruch 42, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Weitarmrobotereinheit (158) ein Grundgestell (160), einen inneren Arm (164) und einen äußeren Arm (168) umfaßt, die relativ zueinander um zwei parallele Achsen (162, 170) schwenkbar sind.43. Storage system according to claim 42, characterized in that the wide-arm robot unit (158) comprises a base frame (160), an inner arm (164) and an outer arm (168), which are relative to one another about two parallel axes (162, 170 ) are pivotable.
44. Speicheranlage nach Anspruch 42 oder 43, dadurch gekennzeichnet, daß die Weitarmrobotereinheit (158) von einer Speichereinheit (10) getragen ist.44. Storage system according to claim 42 or 43, characterized in that the wide-arm robot unit (158) is carried by a storage unit (10).
45. Speicheranlage nach Anspruch 44, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß das Grundgestell (160) der Weitarm¬ robotereinheit (158) auf einer der Speichereinheiten (10) sitzt. 45. Storage system according to claim 44, characterized gekenn¬ characterized in that the base frame (160) of the Weitarm¬ robot unit (158) sits on one of the storage units (10).
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