EP1332987A2 - Storage apparatus - Google Patents

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EP1332987A2
EP1332987A2 EP03001653A EP03001653A EP1332987A2 EP 1332987 A2 EP1332987 A2 EP 1332987A2 EP 03001653 A EP03001653 A EP 03001653A EP 03001653 A EP03001653 A EP 03001653A EP 1332987 A2 EP1332987 A2 EP 1332987A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transport platform
storage device
object storage
stop
longitudinal
Prior art date
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Granted
Application number
EP03001653A
Other languages
German (de)
French (fr)
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EP1332987A3 (en
EP1332987B1 (en
Inventor
Achim Melching
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Thermo Electron LED GmbH
Original Assignee
Kendro Laboratory Products GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Kendro Laboratory Products GmbH filed Critical Kendro Laboratory Products GmbH
Publication of EP1332987A2 publication Critical patent/EP1332987A2/en
Publication of EP1332987A3 publication Critical patent/EP1332987A3/en
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Publication of EP1332987B1 publication Critical patent/EP1332987B1/en
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    • G—PHYSICS
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    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
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    • G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
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    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/04—Details of the conveyor system
    • G01N2035/0401—Sample carriers, cuvettes or reaction vessels
    • G01N2035/0418—Plate elements with several rows of samples
    • G01N2035/042—Plate elements with several rows of samples moved independently, e.g. by fork manipulator
    • G—PHYSICS
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    • G01N35/028—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations having reaction cells in the form of microtitration plates

Definitions

  • the invention relates to an object storage device with at least two storage spaces for cassettes as well as with a transport unit for an object, which has a hoist and a horizontally pivotable Has transport platform.
  • the invention further relates to a climatic cabinet with this object storage device.
  • An object storage device and a climate chamber of this type are known from WO 98/05753. typically, they will be in the laboratory especially in the area of so-called life science as well the so-called Material Science. Basically, the most diverse types of Objects can be accommodated in such an object storage device. Standardized objects in In this connection are in particular microtiter plates (MTP), which are stacked in stationary or portable cassettes (stackers) with a predetermined number of storage compartments become. In an object storage device, several storage locations for these cassettes are next to one another arranged.
  • MTP microtiter plates
  • stackers portable cassettes
  • the cassette storage spaces are in the manner of a carousel on a turntable arranged.
  • a stationary hoist with a horizontally swiveling transport platform available.
  • the cassette in question is rotated with the turntable towards the hoist Transport platform is moved to the height of the storage compartment and towards the storage compartment pivoted by means of a toggle mechanism.
  • the toggle mechanism then becomes a straight line Movement of the transport platform towards or away from the object, to pick up or drop the object.
  • the relationship between the number of cassette storage locations and the system is determined by the system required floor space with increasing number of cassette storage spaces ever worse.
  • the drive devices for the hoist and the swivel mechanism in the Arranged usable space which is disadvantageous with regard to the cleaning of the usable space and disinfection can be.
  • the invention has for its object an object storage device and a climate cabinet Specify the type mentioned, which with a large number of cassette storage spaces the smallest possible space requirement can be equipped.
  • this object is achieved in that the storage spaces are next to one another are arranged in at least one row along an aisle, and that the hoist is on a base point is arranged, which can be moved horizontally in the aisle via an X-Y rail system.
  • the invention has the advantage that a large number of storage spaces with a good ratio the storage space area can be made available to the total area, and that nevertheless a high automation and degree of access is guaranteed.
  • the degree of occupancy of a given base area is particularly high in that two parallel ones Rows of storage spaces are arranged on both sides of the aisle.
  • a preferred development of the invention is that the X-Y rail system is above the storage bins are arranged, and that the hoist is hanging down with one free end is suspended from the X-Y rail system.
  • the entire bottom surface of the object storage device is kept free, so that it can be optimally cleaned and disinfected, thus eliminating the risk of contamination becomes.
  • the lifting mechanism prefferably has a vertical rail and a vertical adjustment gear for the transport platform. Adequate rigidity can be achieved with simple means the hoist even with a large effective length or large vertical distance can be achieved.
  • the construction is particularly simple in that the X-Y rail system has at least one horizontal adjustment gear and has a torque transmission device which is self-supporting serve as a rail.
  • the space requirement for the X-Y rail system is particularly small, and the surfaces to be cleaned can be kept small.
  • the X-Y rail system is one has first and second longitudinal rail track, which together a longitudinal adjustment gear as well have a first and second torque transmission device that on the first and second longitudinal rail track, a transverse track track running transversely to this is mounted displaceably which has a transverse adjustment gear and a third torque transmission device, that the longitudinal adjustment gear is in operative connection with the cross-rail train that the transverse adjustment gear is in operative connection with the base point of the hoist, which is the first Torque transmission device applied to the cross-variable gear, and that the second Torque transmission device via the third torque transmission device, the vertical adjustment gear applied.
  • This has the advantage that the transport platform is indirect with two existing adjustment gear can be controlled, the drive and control devices at a location outside the usable space that is not critical with regard to the risk of contamination can be arranged.
  • the X-Y rail system can be used with slide rails in conjunction with traction mechanisms be formed.
  • the construction can be produced particularly simply and inexpensively be that the longitudinal, transverse and vertical adjustment gear each as a worm gear is formed with a longitudinal, transverse or vertical threaded spindle. This allows the displacement routes be carried out with high precision.
  • the threaded spindles can be sufficiently stable and be designed to be rigid so that they also take on the function of a guide and support rail.
  • first, second and third horizontal torque transmission devices are designed as first, second and third torque shafts. You can in As part of the rail system, leadership and carrying functions are also performed, in particular in Connection with the Cewindspindles. In this way, especially with the transverse rail track additional support and guide rails can be dispensed with.
  • the entire X-Y rail system can be made practically self-supporting in that the the first longitudinal rail track has the first torque shaft, and the second longitudinal rail track consists of the first threaded spindle and the second torque shaft, and that of Cross rail strand consists of the second threaded spindle and the third torque shaft.
  • first and second torque shaft and the longitudinal threaded spindle drive devices are arranged, and that the drive devices outside an interior housing are arranged, wherein the first and second torque shaft through a wall of the interior housing are led.
  • the X-Y rail system with the hoist and the transport platform can be used for cleaning or Replace easily and completely removed from the interior in a short time be that it is arranged on a floor frame with four corner supports, and that it is detachable the upper end areas of the corner supports.
  • the from the interior led out ends of the first and second torque shaft and the longitudinal threaded spindle are provided with a temperature-insulating intermediate piece in the outlet area.
  • a preferred development of the invention consists in that the transport platform is non-rotatable a driver and a stop are arranged stationary at a predetermined height that the Stop by a height shift of the transport platform in operative connection with the driver can be brought so that a horizontal displacement of the transport platform in this position the driver is placed against the stop and the transport platform swiveled horizontally becomes.
  • a particularly precise angle control with indirect means is achieved in that the Driver is designed as a ring gear and the stop as a rack, so that the ring gear by shifting the height of the transport platform in meshing connection with the rack can be brought, and by a horizontal displacement of the transport platform in this position the rack rolls.
  • the positioning accuracy is further improved by the fact that the transport platform is pivotally arranged on a non-rotatably arranged slider on the vertical rail, and that between the transport platform and the slider in predetermined swivel angle positions Locking positioning devices are arranged.
  • the access routes and access times are particularly short because the rack is along of the entire longitudinal and / or transverse displacement path of the transport platform is arranged.
  • contactless position sensors and / or angle sensors are present, the receiving parts of which are outside the interior wall are arranged.
  • Induction position sensors and / or induction angle sensors are preferred used. It is particularly advantageous that the induction position sensors and / or induction angle sensors are matched to a transmission path in which There is aluminum so that the interior wall is made of aluminum sheet can.
  • the position sensors and angle encoders are preferably used to provide a zero point reference for the movement control of the torque shafts and the threaded spindles determine.
  • the object storage device is used particularly advantageously in a climate controlled cabinet. she is equally good for incubators, especially incubators (fumigation incubators), as for Freezers and refrigerators suitable.
  • FIG. 1 illustrates a cassette 1 with a multiplicity of shelves arranged one above the other Storage compartments 2 for each object 3, for example a microtiter plate.
  • the storage compartments 2 are accessible from an end face 4 in such a way that an object 3 is stored in a storage compartment 2 or can be removed from a storage compartment 2.
  • the floor plan of an object storage device is based on the example of a climatic chamber 10 shown, which is surrounded by an inner wall 11.
  • a climate chamber 10 Inside the climate chamber 10 are two parallel ones Lines 12, 13 of storage locations 14 for cassettes 1 (FIG. 1) are arranged along a corridor 15.
  • Each storage location 14 can accommodate a cassette 1.
  • the accessible end faces 4 of the cassettes 1 are all facing the aisle 15, so that all storage compartments from the aisle 15 for a transport platform 21 ( Figure 3) are accessible.
  • Figure 3 shows from above a horizontally extending X-Y rail system 16, which is inside the climate chamber 10 is arranged.
  • the X-Y rail system 16 includes first and second Longitudinal rail track 17, 18 and a transverse rail track 19 running orthogonally thereto, which is mounted on the two longitudinal rail tracks 17, 18 so as to be longitudinally displaceable.
  • the X-Y rail system 16 is mounted on four corner supports 35, 36, which are on a floor frame 37 are attached.
  • the cassette storage spaces 14 are also located on the base frame 37 X-Y rail system 16 can be used for cleaning and maintenance work including a vertical rail track 30 ( Figure 4) removed from the corner supports 35, 36 and from the climatic chamber 10 are removed.
  • FIG. 4 shows the X-Y rail system 16 with the corner supports 35, 36 and the floor frame 37 To keep the presentation clear, details of the climate chamber are not shown. Further is a perspective view from below chosen to be suspended from the transverse rail 19 To illustrate vertical rail track 30 including the lifting mechanism 20 for the transport platform 21.
  • the vertical rail track is displaceable on the transverse rail track 19 30 mounted with the lifting mechanism 20, with which a horizontally pivotable according to arrow 22 Transport platform 21 for conveying a single object 3 is vertically displaceable (perpendicular to Character level).
  • the first longitudinal rail section 17 comprises a torque transmission device in the form of a first torque shaft 23 and optionally also a slide rail 9 in the present exemplary embodiment.
  • the second longitudinal rail section 18 consists of a longitudinal adjustment gear in the form of a longitudinal threaded spindle 24 and of a second torque transmission device in FIG Form of a second torque shaft 25.
  • the longitudinal rail sections 17, 18 bear the weight of the transverse rail section 29 including the vertical rail section with lifting mechanism 20 and transport platform 21 and its load completely.
  • the slide rail 9 can be particularly useful with a long length of the longitudinal rail section 17. It runs adjacent to the first torque shaft 23 and takes up part of the load of the transverse rail track 19.
  • the transverse rail track 19 is self-supporting from a transverse adjustment gear in the form of a Cross-threaded spindle 26 and a third torque transmission device in the form of a third torque shaft 27. It takes up the load of the vertical rail track 30 completely.
  • a longitudinal drive device 27 Outside the inner wall 11 of the climatic chamber 10 are a longitudinal drive device 27, a Transverse drive device 28 and a vertical drive device 29 each in the form of a stepper motor arranged with which the transverse rail track 19 and the base of the vertical rail track 30 in the horizontal plane and the transport platform 21 can be moved vertically.
  • the three drive devices 28, 29, 30 are fixedly mounted on the climatic chamber 10.
  • the longitudinal drive device 27 acts on a free end of the longitudinal threaded spindle 24 via a spindle nut (not shown) onto a storage carriage 31 of the transverse rail track 19 acts.
  • the vertical drive device 29 acts on the first torque shaft 23, which an angular gear (not shown) on another bearing carriage 32 on the second torque shaft 25 acts. This transmits the torque via another angular gear (not shown) on another storage trolley 33 on a vertical threaded spindle 34 ( Figure 4).
  • the cross drive device 28 acts on the second torque shaft 25 via an angular gear (not shown) is in operative connection with the transverse threaded spindle 26 on the storage carriage 31, which to a third storage trolley 33 with a spindle nut (not shown) of the vertical rail track 30 acts.
  • the first torque shaft 23 and the slide rail 9 are mounted in two corner supports 35, and the second torque shaft 25 and the longitudinal threaded spindle 24 are in two further corner supports 36 stored.
  • the bearings on the drive side are fixed and the bearings on the opposite Columns are designed as floating bearings. This can compensate for any tolerances and temperature-related changes take place, and the connection of shafts and drive devices is relieved.
  • FIG. 5 illustrates details of a swivel mechanism in an enlarged representation, via which a horizontal pivoting movement of the transport platform 21 is controlled and executed becomes.
  • the vertical rail track 30 consists of a vertical rail 41 and a vertical adjustment gear in the form of a vertical threaded spindle 42.
  • the vertical rail 41 and the vertical threaded spindle 42 form a hoist for the transport platform 21.
  • the free end of the vertical rail 41 and the vertical threaded spindle 42 is free in the room.
  • a base part 43 is rotatably displaceable on the vertical rail 41 and the third threaded spindle 42 guided.
  • a spindle nut actuated by the third threaded spindle 42 acts on the base part 43 (not shown) for vertical displacement of the transport platform 21.
  • the base part 43 carries a holder 45 on which the transport platform 21 is attached in a rotationally fixed manner is.
  • the holder 45 is rotatably mounted on the base part 43 about the third threaded spindle 42.
  • the Bracket also has a ring gear 46 concentric with the third threaded spindle 42. On Rotation of the ring gear 46 causes the transport platform 21 to pivot.
  • a rack 47 is arranged on the transverse rail line 19 along the transverse rail line 19, which is stationary with respect to the vertical rail 41 or the transport platform.
  • the rack 47 is at a predetermined height at the end of the vertical displacement path of the transport platform 21st
  • the ring gear 46 By shifting the height of the bracket 45 or the transport platform 21, the ring gear 46 brought into meshing connection with the rack 47. If the vertical rail 41 with the bracket 45 and the transport platform 21 horizontally along the transverse rail track 19 is moved, the ring gear 46 rolls on the rack 47, which pivots the Transport platform effects.
  • the swivel angle is the length of the horizontal displacement depending on the transport platform. This pivotal movement is thus indirect through cooperation of the horizontal drive device 28 and the vertical drive device 29 are controlled and executed.
  • the aisle 15 is dimensioned such that the vertical rail track 30 including one received Object 3 move to all cassettes and all storage compartments in both lines 12, 13 unhindered can.
  • FIG. 6 shows a detent positioning device in the form of a ball thrust piece 48 on the base part 43, that cooperates with three recesses on the underside of the bracket 45.
  • the ball thrust piece engages.
  • a recess 53 is provided on the base part 53, with which it is guided on the vertical rail 41 is.
  • Another recess 54 is used to pivot the bracket 45.
  • stops 50 for Object 3 to be recorded which an exact positioning of the object 3 on the Ensure receiving area 49.
  • Opposing the stops 50 is a resilient one Prestressed slide 51, which can be deflected in the direction of the stops 50 via lever arms 52. The slide aligns the object 3 with the stop 50 and holds the object 3 by spring pressure firmly.
  • the slide 51 is also a cassette-side stop and a stop (not shown) controlled in the area of the transfer station 6 in such a way that it counteracts the spring force is pushed back and object 3 is released.

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Abstract

Several cassette storage area (14) are arranged sequentially in rows (12,13) on both sides of route (15). A hoisting device (20) is arranged perpendicularly and moved horizontally by XY rail system. An Independent claim is also included for air-conditioned cabinet.

Description

Die Erfindung betrifft eine Objekt-Lagervorrichtung mit mindestens zwei Lagerplätzen für Kassetten sowie mit einer Transporteinheit für ein Objekt, die ein Hubwerk und eine horizontal verschwenkbare Transportplattform aufweist. Die Erfindung betrifft ferner einen Klimaschrank mit dieser Objekt-Lagervorrichtung.The invention relates to an object storage device with at least two storage spaces for cassettes as well as with a transport unit for an object, which has a hoist and a horizontally pivotable Has transport platform. The invention further relates to a climatic cabinet with this object storage device.

Eine Objekt-Lagervorrichtung und ein Klimaschrank dieser Art sind aus WO 98/05753 bekannt. Typischerweise werden sie im Labor insbesondere auf dem Gebiet der sogenannten Life Science sowie der sogenannten Material Science eingesetzt. Grundsätzlich können die verschiedensten Arten von Objekten in einer solchen Objekt-Lagervorrichtung untergebracht werden. Standardisierte Objekte in diesem Zusammenhang sind insbesondere Mikrotiterplatten (MTP), die übereinander in stationären oder transportablen Kassetten (Stacker) mit einer vorgegebenen Anzahl von Lagerfächern abgelegt werden. In einer Objekt-Lagervorrichtung sind mehrere Lagerplätze für diese Kassetten nebeneinander angeordnet.An object storage device and a climate chamber of this type are known from WO 98/05753. typically, they will be in the laboratory especially in the area of so-called life science as well the so-called Material Science. Basically, the most diverse types of Objects can be accommodated in such an object storage device. Standardized objects in In this connection are in particular microtiter plates (MTP), which are stacked in stationary or portable cassettes (stackers) with a predetermined number of storage compartments become. In an object storage device, several storage locations for these cassettes are next to one another arranged.

Gemäß WO 98/05753 sind die Kassetten-Lagerplätze in der Art eines Karussells auf einer Drehscheibe angeordnet. Um ein Objekt in einem Lagerfach abzulegen oder aus einem Lagerfach zu entnehmen, ist eine stationäres Hubwerk mit einer horizontal verschwenkbaren Transportplattform vorhanden. Die betreffende Kassette wird dabei mit der Drehscheibe zum Hubwerk gedreht, die Transportplattform wird in die Höhe des Lagerfachs verfahren und in Richtung auf das Lagerfach mittels einer Kniehebelmechanik verschwenkt. Mit der Kniehebelmechanik wird dann eine geradlinige Bewegung der Transportplattform zum Objekt hin beziehungsweise vom Objekt weg ausgeführt, um das Objekt aufzunehmen oder abzulegen.According to WO 98/05753, the cassette storage spaces are in the manner of a carousel on a turntable arranged. To store an object in a storage compartment or to remove it from a storage compartment, is a stationary hoist with a horizontally swiveling transport platform available. The cassette in question is rotated with the turntable towards the hoist Transport platform is moved to the height of the storage compartment and towards the storage compartment pivoted by means of a toggle mechanism. The toggle mechanism then becomes a straight line Movement of the transport platform towards or away from the object, to pick up or drop the object.

Systembedingt wird dabei das Verhältnis zwischen der Anzahl der Kassetten-Lagerplätze und der erforderlichen Grundfläche mit zunehmender Anzahl der Kassetten-Lagerplätze immer schlechter. Außerdem sind die Antriebsvorrichtungen für das Hubwerk und den Schwenkmechanismus im Nutzraum angeordnet, was im Hinblick auf die Reinigung des Nutzraums und Desinfizierung nachteilig sein kann.The relationship between the number of cassette storage locations and the system is determined by the system required floor space with increasing number of cassette storage spaces ever worse. In addition, the drive devices for the hoist and the swivel mechanism in the Arranged usable space, which is disadvantageous with regard to the cleaning of the usable space and disinfection can be.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Objekt-Lagervorrichtung und einen Klimaschrank der eingangs genannten Art anzugeben, welche mit einer großen Anzahl von Kassetten-Lagerplätzen bei möglichst geringem Platzbedarf bestückbar ist.The invention has for its object an object storage device and a climate cabinet Specify the type mentioned, which with a large number of cassette storage spaces the smallest possible space requirement can be equipped.

Diese Aufgabe wird bei einer Objekt-Lagervorrichtung dadurch gelöst, dass die Lagerplätze nebeneinander in mindestens einer Zeile entlang eines Ganges angeordnet sind, und dass das Hubwerk an einen Fußpunkt angeordnet ist, der über ein X-Y-Schienensystem horizontal im Gang verfahrbar ist.In the case of an object storage device, this object is achieved in that the storage spaces are next to one another are arranged in at least one row along an aisle, and that the hoist is on a base point is arranged, which can be moved horizontally in the aisle via an X-Y rail system.

Die Erfindung hat den Vorteil, dass eine große Anzahl von Lagerplätzen bei einem guten Verhältnis der Lagerplatzfläche zur Gesamtfläche bereitgestellt werden kann, und dass trotzdem ein hoher Automatisierungs- und Zugriffsgrad gewährleistet ist.The invention has the advantage that a large number of storage spaces with a good ratio the storage space area can be made available to the total area, and that nevertheless a high automation and degree of access is guaranteed.

Der Belegungsgrad einer vorgegebenen Grundfläche wird dadurch besonders hoch, dass zwei parallele Reihen von Lagerplätzen zu beiden Seiten des Ganges angeordnet sind.The degree of occupancy of a given base area is particularly high in that two parallel ones Rows of storage spaces are arranged on both sides of the aisle.

Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass das X-Y-Schienensystem oberhalb der Lagerplätze angeordnet ist, und dass das Hubwerk mit einem freien Ende nach unten hängend am X-Y-Schienensystem aufgehängt ist.A preferred development of the invention is that the X-Y rail system is above the storage bins are arranged, and that the hoist is hanging down with one free end is suspended from the X-Y rail system.

Auf diese Weise wird die gesamte Bodenfläche der Objekt-Lagervorrichtung freigehalten, so dass sie optimal gereinigt und desinfiziert werden kann und somit die Gefahr einer Kontaminierung ausgeschlossen wird.In this way, the entire bottom surface of the object storage device is kept free, so that it can be optimally cleaned and disinfected, thus eliminating the risk of contamination becomes.

Es ist es besonders zweckmäßig, dass das Hubwerk eine Vertikalschiene und ein Vertikalverstellgetriebe für die Transportplattform aufweist. Damit kann mit einfachen Mitteln eine ausreichende Steifigkeit des Hubwerks auch bei einer großen wirksamen Länge bzw. großen vertikalen Wegstrecke erreicht werden.It is particularly expedient for the lifting mechanism to have a vertical rail and a vertical adjustment gear for the transport platform. Adequate rigidity can be achieved with simple means the hoist even with a large effective length or large vertical distance can be achieved.

Die Konstruktion wird dadurch besonders einfach, dass das X-Y-Schienensystem mindestens ein Horizontal-Verstellgetriebe und eine Drehmomentübertragungsvorrichtung aufweist, welche selbsttragend als Schiene dienen. Der Platzbedarf für das X-Y-Schienensystem wird dadurch besonders klein, und die zu reinigenden Oberflächen können klein gehalten werden.The construction is particularly simple in that the X-Y rail system has at least one horizontal adjustment gear and has a torque transmission device which is self-supporting serve as a rail. The space requirement for the X-Y rail system is particularly small, and the surfaces to be cleaned can be kept small.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass das X-Y-Schienensystem einen ersten und zweiten Längs-Schienenstrang aufweist, die zusammen ein Längs-Verstellgetriebe sowie eine erste und zweite Drehmomentübertragungsvorrichtung aufweisen, dass auf dem ersten und zweiten Längs-Schienenstrang ein quer zu diesem verlaufender Querschienenstrang verschiebbar gelagert ist, der ein Quer-Verstellgetriebe und eine dritte Drehmomentübertragungsvorrichtung aufweist, dass das Längs-Verstellgetriebe mit dem Querschienenstrang in Wirkverbindung stehen, dass das Quer-Verstellgetriebe mit dem Fußpunkt des Hubwerks in Wirkverbindung steht, das die erste Drehmomentübertragungsvorrichtung das Quer-Verstellgetriebe beaufschlagt, und dass die zweite Drehmomentübertragungsvorrichtung über die dritte Drehmomentübertragungsvorrichtung das Vertikal-Verstellgetriebe beaufschlagt. Das hat den Vorteil, dass die Transportplattform indirekt mit zwei vorhandenen Verstellgetrieben angesteuert werden kann, wobei die an Antriebs- und Steuervorrichtungen an einer hinsichtlich der Kontaminierungsgefahr unkritischen Stelle außerhalb es Nutzraums angeordnet werden können.Another advantageous embodiment of the invention is that the X-Y rail system is one has first and second longitudinal rail track, which together a longitudinal adjustment gear as well have a first and second torque transmission device that on the first and second longitudinal rail track, a transverse track track running transversely to this is mounted displaceably which has a transverse adjustment gear and a third torque transmission device, that the longitudinal adjustment gear is in operative connection with the cross-rail train that the transverse adjustment gear is in operative connection with the base point of the hoist, which is the first Torque transmission device applied to the cross-variable gear, and that the second Torque transmission device via the third torque transmission device, the vertical adjustment gear applied. This has the advantage that the transport platform is indirect with two existing adjustment gear can be controlled, the drive and control devices at a location outside the usable space that is not critical with regard to the risk of contamination can be arranged.

Grundsätzlich kann das X-Y-Schienensystem mit Gleitschienen in Verbindung mit Zugmittelgetrieben ausgebildet werden. Die Konstruktion kann aber besonders einfach und kostengünstig dadurch hergestellt werden, dass das Längs-, Quer- und Vertikal-Verstellgetriebe jeweils als Schneckengetriebe mit einer Längs-, Quer- bzw. Vertikal-Gewindespindel ausgebildet ist. Damit können die Verschiebewege hochgenau ausgeführt werden. Außerdem können die Gewindespindeln ausreichend stabil und biegesteif ausgebildet sein, dass sie auch die Funktion einer Führungs- und Trageschiene übernehmen.Basically, the X-Y rail system can be used with slide rails in conjunction with traction mechanisms be formed. However, the construction can be produced particularly simply and inexpensively be that the longitudinal, transverse and vertical adjustment gear each as a worm gear is formed with a longitudinal, transverse or vertical threaded spindle. This allows the displacement routes be carried out with high precision. In addition, the threaded spindles can be sufficiently stable and be designed to be rigid so that they also take on the function of a guide and support rail.

Es ist sehr vorteilhaft, dass die erste, zweite und dritte Horizontal- Drehmomentübertragungsvorrichtung als erste, zweite beziehungsweise dritte Drehmomentwelle ausgebildet sind. Sie können im Rahmen des Schienesystem ebenfalls Führungs- und Tragefunktionen übernehmen insbesondere in Verbindung mit den Cewindespindeln. Besonders beim Quer-Schienenstrang kann auf diese Weise auf zusätzliche Stütz- und Führungsschienen verzichtet werden.It is very advantageous that the first, second and third horizontal torque transmission devices are designed as first, second and third torque shafts. You can in As part of the rail system, leadership and carrying functions are also performed, in particular in Connection with the Cewindspindles. In this way, especially with the transverse rail track additional support and guide rails can be dispensed with.

Das gesamte X-Y-Schienensystem kann praktisch selbsttragend dadurch ausgeführt werden, dass der erste Längs-Schienenstrang die erste Drehmomentwelle aufweist, und der zweite Längs-Schienenstrang aus der ersten Gewindespindel und der zweiten Drehmomentwelle besteht, und das der Querschienenstrang aus der zweiten Gewindespindel und der dritten Drehmomentwelle besteht.The entire X-Y rail system can be made practically self-supporting in that the the first longitudinal rail track has the first torque shaft, and the second longitudinal rail track consists of the first threaded spindle and the second torque shaft, and that of Cross rail strand consists of the second threaded spindle and the third torque shaft.

Im Hinblick auf die Verringerung der Kontaminationsgefahr ist es ferner von großem Vorteil, dass an den Enden der ersten und zweiten Drehmomentwelle sowie der Längs-Gewindespindel Antriebsvorrichtungen angeordnet sind, und dass die Antriebsvorrichtungen außerhalb eines Innenraumgehäuses angeordnet sind, wobei die erste und zweite Drehmomentwelle durch eine Wand des Innenraumgehäuses geführt sind.With regard to reducing the risk of contamination, it is also of great advantage that the ends of the first and second torque shaft and the longitudinal threaded spindle drive devices are arranged, and that the drive devices outside an interior housing are arranged, wherein the first and second torque shaft through a wall of the interior housing are led.

Das X-Y-Schienensystem mit dem Hubwerk und der Transportplattform kann zum Reinigen oder Austauschen auf einfache Weise und in kurzer Zeit vollständig aus dem Innenraum dadurch entfernt werden, dass es auf einem Bodenrahmen mit vier Eckstützen angeordnet ist, und dass es lösbar an den oberen Endbereichen der Eckstützen befestigt ist.The X-Y rail system with the hoist and the transport platform can be used for cleaning or Replace easily and completely removed from the interior in a short time be that it is arranged on a floor frame with four corner supports, and that it is detachable the upper end areas of the corner supports.

Es ist dabei zur Vermeidung von Wärme-/Kältebrücken zweckmäßig, dass die aus dem Innenraum herausgeführten Enden der ersten und zweiten Drehmomentwelle und der Längs-Gewindespindel im Austrittsbereich mit einem temperaturisolierenden Zwischenstück versehen sind.In order to avoid thermal / cold bridges, it is expedient that the from the interior led out ends of the first and second torque shaft and the longitudinal threaded spindle are provided with a temperature-insulating intermediate piece in the outlet area.

Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass an der Transportplattform drehfest ein Mitnehmer und stationär in einer vorgegebenen Höhe ein Anschlag angeordnet sind, dass der Anschlag durch eine Höhenverschiebung der Transportplattform in Wirkverbindung mit dem Mitnehmer bringbar ist, so dass durch eine Horizontalverschiebung der Transportplattform in dieser Position der Mitnehmer am Anschlag angelegt und die Transportplattform horizontal im verschwenkt wird.A preferred development of the invention consists in that the transport platform is non-rotatable a driver and a stop are arranged stationary at a predetermined height that the Stop by a height shift of the transport platform in operative connection with the driver can be brought so that a horizontal displacement of the transport platform in this position the driver is placed against the stop and the transport platform swiveled horizontally becomes.

Eine besonders genaue Winkelansteuerung mit indirekten Mitteln wird dadurch erreicht, dass der Mitnehmer als Zahnkranz und der Anschlag als Zahnstange ausgebildet ist, so dass der Zahnkranz durch eine Höhenverschiebung der Transportplattform in kämmende Verbindung mit der Zahnstange bringbar ist, und durch eine Horizontalverschiebung der Transportplattform in dieser Position auf der Zahnstange abrollt.A particularly precise angle control with indirect means is achieved in that the Driver is designed as a ring gear and the stop as a rack, so that the ring gear by shifting the height of the transport platform in meshing connection with the rack can be brought, and by a horizontal displacement of the transport platform in this position the rack rolls.

Die Positioniergenauigkeit wird ferner dadurch weiter verbessert, dass die Transportplattform schwenkbar auf einem drehfest auf der Vertikalschiene angeordneten Gleitstück angeordnet ist, und dass zwischen der Transportplattform und dem Gleitstück in vorgegebenen Schwenkwinkelstellungen Rast-Positioniervorrichtungen angeordnet sind.The positioning accuracy is further improved by the fact that the transport platform is pivotally arranged on a non-rotatably arranged slider on the vertical rail, and that between the transport platform and the slider in predetermined swivel angle positions Locking positioning devices are arranged.

Die Zugriffswege und Zugriffszeiten werden dadurch besonders kurz, dass die Zahnstange entlang des gesamten Längs- und/oder Quer-Verschiebeweges der Transportplattform angeordnet ist.The access routes and access times are particularly short because the rack is along of the entire longitudinal and / or transverse displacement path of the transport platform is arranged.

Grundsätzlich ist es aber ausreichend, dass die Länge der Zahnstange maximal dem Umfang des Zahnkranzes entspricht.Basically, it is sufficient that the length of the rack does not exceed the circumference of the Gear ring corresponds.

Die exakte Ausrichtung eines Objekts auf der Transportplattform wird dadurch gewährleistet, dass im Aufnahmebereich der Transportplattform ein Seitenanschlag für ein aufzunehmendes Objekt angeordnet ist, und das dem Seitenanschlag gegenüberliegend ein in Richtung auf den Anschlag federnd vorgespannter Schieber zum Andrücken eines aufgenommenen Objekts gegen den Anschlag angeordnet ist.The exact alignment of an object on the transport platform is ensured by the fact that in the Arranged area of the transport platform arranged a side stop for an object to be recorded is, and opposite the side stop a resilient towards the stop Prestressed slide for pressing a recorded object against the stop is.

Um die Kontaminationsgefahr noch weiter zu verringern, ist es vorteilhaft, dass berührungslose Positionssensoren und/oder Winkelgeber vorhanden sind, deren Empfangsteile außerhalb der Innenraumwandung angeordnet sind. Bevorzugt werden Induktions-Positionssensoren und/oder Induktions-Winkelgeber verwendet. Besonders vorteilhaft ist es, dass die Induktions-Positionssensoren und/oder Induktions-Winkelgeber auf eine Übertragungsstrecke abgestimmt sind, in welcher sich Aluminium befindet, so dass die Innenraumwandung sich aus Aluminiumblech hergestellt werden kann. Die Positionssensoren und Winkelgeber werden bevorzugt dazu verwendet, um eine Nullpunkt-Referenz für die Bewegungsansteuerung der Drehmomentwellen und der Gewindespindeln zu bestimmen.In order to further reduce the risk of contamination, it is advantageous that contactless position sensors and / or angle sensors are present, the receiving parts of which are outside the interior wall are arranged. Induction position sensors and / or induction angle sensors are preferred used. It is particularly advantageous that the induction position sensors and / or induction angle sensors are matched to a transmission path in which There is aluminum so that the interior wall is made of aluminum sheet can. The position sensors and angle encoders are preferably used to provide a zero point reference for the movement control of the torque shafts and the threaded spindles determine.

Die Objekt-Lagervorrichtung wird besonders vorteilhaft in einem Klimaschrank verwendet. Sie ist gleichermaßen gut für Brutschränke, insbesondere Inkubatoren (Begasungsbrutschränke), wie für Gefrier- und Kühlgeräte geeignet.The object storage device is used particularly advantageously in a climate controlled cabinet. she is equally good for incubators, especially incubators (fumigation incubators), as for Freezers and refrigerators suitable.

Nachfolgend für die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels weiter beschrieben. Es zeigen schematisch:

Figur 1
eine perspektivische Ansicht einer Kassette zur Aufnahme von Objekten;
Figur 2
einen Grundriss einer Objekt-Lagervorrichtung;
Figur 3
eine Draufsicht auf ein X-Y-Schienensystem bei einer Objekt-Lagervorrichtung gemäß Figur 2;
Figur 4
eine perspektivische Ansicht des X-Y-Schienensystems aus Figur 3 von unten;
Figur 5
eine perspektivische Ansicht des Hubwerks aus Figur 3 und 4 von unten in vergrößerter Darstellung; und
Figur 6
eine Einzelheit des Hubwerks gemäß Figur 5.
Further described below for the invention with reference to an embodiment shown in the drawing. They show schematically:
Figure 1
a perspective view of a cassette for receiving objects;
Figure 2
a floor plan of an object storage device;
Figure 3
a plan view of an XY rail system in an object storage device according to Figure 2;
Figure 4
a perspective view of the XY rail system of Figure 3 from below;
Figure 5
a perspective view of the hoist of Figures 3 and 4 from below in an enlarged view; and
Figure 6
a detail of the hoist according to Figure 5.

Figur 1 veranschaulicht eine Kassette 1 mit einer Vielzahl von regalartig übereinander angeordneten Lagerfächern 2 für jeweils ein Objekt 3, beispielsweise eine Mikrotiterplatte. Die Lagerfächer 2 sind von einer Stirnseite 4 aus in der Weise zugänglich, dass ein Objekt 3 in einem Lagerfach 2 abgelegt oder aus einem Lagerfach 2 entnommen werden kann.FIG. 1 illustrates a cassette 1 with a multiplicity of shelves arranged one above the other Storage compartments 2 for each object 3, for example a microtiter plate. The storage compartments 2 are accessible from an end face 4 in such a way that an object 3 is stored in a storage compartment 2 or can be removed from a storage compartment 2.

Gemäß Figur 2 ist der Grundriss einer Objekt-Lagervorrichtung am Beispiel einer Klimakammer 10 dargestellt, die von einer Innenwand 11 umgeben ist. Im Innern der Klimakammer 10 sind zwei parallele Zeilen 12, 13 von Lagerplätzen14 für Kassetten 1 ( Figur 1) entlang eines Ganges 15 angeordnet. Jeder Lagerplatz 14 kann eine Kassette 1 aufnehmen. Die zugänglichen Stirnseiten 4 der Kassetten 1 sind alle dem Gang 15 zugewandt, so dass alle Lagerfächer vom Gang 15 aus für eine Transportplattform 21 (Figur 3) zugänglich sind. Am Ende des Ganges 15 befindet sich in der Innenwand 11 eine verschließbare Öffnung 5 zu einer Übergabestation 6, um mittels der Transportplattform 21 einzelne Objekte in die Klimakammer 10 zu befördern oder aus der Klimakammer 10 herauszunehmen.According to FIG. 2, the floor plan of an object storage device is based on the example of a climatic chamber 10 shown, which is surrounded by an inner wall 11. Inside the climate chamber 10 are two parallel ones Lines 12, 13 of storage locations 14 for cassettes 1 (FIG. 1) are arranged along a corridor 15. Each storage location 14 can accommodate a cassette 1. The accessible end faces 4 of the cassettes 1 are all facing the aisle 15, so that all storage compartments from the aisle 15 for a transport platform 21 (Figure 3) are accessible. At the end of aisle 15 is in the inner wall 11 a closable opening 5 to a transfer station 6, in order to be able to use the transport platform 21 to convey individual objects into the climate chamber 10 or to remove them from the climate chamber 10.

Figur 3 zeigt von oben ein horizontal verlaufenes X-Y-Schienensystem 16, welches im Innern der Klimakammer 10 angeordnet ist. Das X-Y-Schienensystem16 umfasst einen ersten und einen zweiten Längs-Schienenstrang 17, 18 sowie einen dazu orthogonal verlaufenden Quer-Schienenstrang 19, welcher auf den beiden Längs-Schienensträngen 17,18 längsverschieblich gelagert ist. Figure 3 shows from above a horizontally extending X-Y rail system 16, which is inside the climate chamber 10 is arranged. The X-Y rail system 16 includes first and second Longitudinal rail track 17, 18 and a transverse rail track 19 running orthogonally thereto, which is mounted on the two longitudinal rail tracks 17, 18 so as to be longitudinally displaceable.

Das X-Y-Schienensystem 16 ist auf vier Eckstützen 35, 36 gelagert, die auf einem Bodenrahmen 37 angebracht sind. Auf dem Bodenrahmen 37 befinden sich ferner die Kassetten-Lagerplätze 14. Das X-Y-Schienensystem16 kann zu Reinigungs- und Wartungsarbeiten einschließlich eines Vertikal-Schienenstranges 30 ( Figur 4) von den Eckstützen 35, 36 abgenommen und aus der Klimakammer 10 entfernt werden.The X-Y rail system 16 is mounted on four corner supports 35, 36, which are on a floor frame 37 are attached. The cassette storage spaces 14 are also located on the base frame 37 X-Y rail system 16 can be used for cleaning and maintenance work including a vertical rail track 30 (Figure 4) removed from the corner supports 35, 36 and from the climatic chamber 10 are removed.

Figur 4 zeigt das X-Y-Schienensystem 16 mit den Eckstützen 35, 36 und dem Bodenrahmen 37. Um die Darstellung übersichtlich zu halten, sind Einzelheiten der Klimakammer nicht dargestellt. Ferner ist eine perspektivische Sicht von unten gewählt, um den am Quer-Schienstrang 19 aufgehängten Vertikal-Schienenstrang 30 einschließlich des Hubwerks 20 für die Transportplattform 21 zu veranschaulichen.FIG. 4 shows the X-Y rail system 16 with the corner supports 35, 36 and the floor frame 37 To keep the presentation clear, details of the climate chamber are not shown. Further is a perspective view from below chosen to be suspended from the transverse rail 19 To illustrate vertical rail track 30 including the lifting mechanism 20 for the transport platform 21.

Gemäß Fig. 3 und 4 ist auf den Quer-Schienenstrang 19 querverschieblich der Vertikalschienenstrang 30 mit dem Hubwerk 20 gelagert, mit welchem eine gemäß Pfeil 22 horizontal verschwenkbare Transportplattform 21 zum Fördern eines einzelnen Objekts 3 höhenverschiebbar (senkrecht zur Zeichenebene) ist.According to FIGS. 3 and 4, the vertical rail track is displaceable on the transverse rail track 19 30 mounted with the lifting mechanism 20, with which a horizontally pivotable according to arrow 22 Transport platform 21 for conveying a single object 3 is vertically displaceable (perpendicular to Character level).

Der erste Längs-Schienenstrang 17 umfasst eine Drehmomentübertragungsvorrichtung in Form einer ersten Drehmomentwelle 23 und im vorliegenden Ausführungsbeispiel optional ferner eine Gleitschiene 9. Der zweite Längs-Schienenstrang 18 besteht aus einem Längs-Verstellgetriebe in Form einer Längs-Gewindespindel 24 sowie aus einer zweiten Drehmomentübertragungsvorrichtung in Form einer zweiten Drehmomentwelle 25. Die Längsschienenstränge 17, 18 tragen das Gewicht des Quer-Schienenstranges 29 einschließlich des Vertikalschienenstranges mit Hubwerk 20 und Transportplattform 21 und dessen Last vollständig.
Die Gleitschiene 9 kann besonders bei einer großen Länge des Längsschienenstranges 17 zweckmäßig sein. Sie verläuft benachbart zur ersten Drehmomentwelle 23 und nimmt einen Teil der Last des Quer-Schienenstranges 19 auf.The first longitudinal rail section 17 comprises a torque transmission device in the form of a first torque shaft 23 and optionally also a slide rail 9 in the present exemplary embodiment. The second longitudinal rail section 18 consists of a longitudinal adjustment gear in the form of a longitudinal threaded spindle 24 and of a second torque transmission device in FIG Form of a second torque shaft 25. The longitudinal rail sections 17, 18 bear the weight of the transverse rail section 29 including the vertical rail section with lifting mechanism 20 and transport platform 21 and its load completely.
The slide rail 9 can be particularly useful with a long length of the longitudinal rail section 17. It runs adjacent to the first torque shaft 23 and takes up part of the load of the transverse rail track 19.

Der Quer-Schienenstrang 19 besteht selbsttragend aus einem Quer-Verstellgetriebe in Form einer Quer-Gewindespindel 26 sowie einer dritten Drehmomentübertragungsvorrichtung in Form einer dritten Drehmomentwelle 27. Er nimmt die Last des Vertikal-Schienenstranges 30 vollständig auf. The transverse rail track 19 is self-supporting from a transverse adjustment gear in the form of a Cross-threaded spindle 26 and a third torque transmission device in the form of a third torque shaft 27. It takes up the load of the vertical rail track 30 completely.

Außerhalb der Innenwand 11 der Klimakammer 10 sind eine Längs-Antriebsvorrichtung 27, eine Quer-Antriebsvorrichtung 28 und eine Vertikal-Antriebsvorrichtung 29 jeweils in Form eines Schrittmotors angeordnet, mit welchen der Quer-Schienenstrang 19 und der Fußpunkt des Vertikalschienenstranges 30 in der Horizontalebene und die Transportplattform 21 vertikal verfahren werden. Die drei Antriebsvorrichtungen 28, 29, 30 sind fest an der Klimakammer 10 montiert.Outside the inner wall 11 of the climatic chamber 10 are a longitudinal drive device 27, a Transverse drive device 28 and a vertical drive device 29 each in the form of a stepper motor arranged with which the transverse rail track 19 and the base of the vertical rail track 30 in the horizontal plane and the transport platform 21 can be moved vertically. The three drive devices 28, 29, 30 are fixedly mounted on the climatic chamber 10.

Die Längs-Antriebsvorrichtung 27 beaufschlagt ein freies Ende der Längs-Gewindespindel 24, die über eine Spindelmutter (nicht dargestellt) auf einen Lagerwagen 31 des Quer-Schienenstranges 19 wirkt. Die Vertikal-Antriebsvorrichtung 29 beaufschlagt die erste Drehmomentwelle 23, welche über ein Winkelgetriebe (nicht dargestellt) auf einem weiteren Lagerwagen 32 auf die zweite Drehmomentwelle 25 wirkt. Diese überträgt das Drehmoment über ein weiteres Winkelgetriebe (nicht dargestellt) auf einem weiteren Lagerwagen 33 auf eine Vertikal-Gewindespindel 34 (Figur 4). Die Quer-Antriebsvorrichtung 28 beaufschlagt die zweite Drehmomentwelle 25, die über ein Winkelgetriebe (nicht dargestellt) am Lagerwagen 31 mit der Quer-Gewindespindel 26 in Wirkverbindung steht, welche auf einen dritten Lagerwagen 33 mit Spindelmutter (nicht dargestellt) des Vertikal-Schienenstrangs 30 wirkt.The longitudinal drive device 27 acts on a free end of the longitudinal threaded spindle 24 via a spindle nut (not shown) onto a storage carriage 31 of the transverse rail track 19 acts. The vertical drive device 29 acts on the first torque shaft 23, which an angular gear (not shown) on another bearing carriage 32 on the second torque shaft 25 acts. This transmits the torque via another angular gear (not shown) on another storage trolley 33 on a vertical threaded spindle 34 (Figure 4). The cross drive device 28 acts on the second torque shaft 25 via an angular gear (not shown) is in operative connection with the transverse threaded spindle 26 on the storage carriage 31, which to a third storage trolley 33 with a spindle nut (not shown) of the vertical rail track 30 acts.

Die erste Drehmomentwelle 23 und die Gleitschiene 9 sind in zwei Eckstützen 35 gelagert, und die zweite Drehmomentwelle 25 sowie die Längs-Gewindespindel 24 sind in zwei weiteren Eckstützen 36 gelagert. Die antriebseitigen Lager sind als Festlager und die Lager an den gegenüberliegenden Stützen sind als Loslager ausgebildet. Auf diese Weise kann ein Ausgleich für eventuelle Toleranzen und temperaturbedingte Veränderungen erfolgen, und die Verbindung von Wellen und Antriebsvorrichtungen ist entlastet.The first torque shaft 23 and the slide rail 9 are mounted in two corner supports 35, and the second torque shaft 25 and the longitudinal threaded spindle 24 are in two further corner supports 36 stored. The bearings on the drive side are fixed and the bearings on the opposite Columns are designed as floating bearings. This can compensate for any tolerances and temperature-related changes take place, and the connection of shafts and drive devices is relieved.

Figur 5 veranschaulicht in einer vergrößerten Darstellung Einzelheiten eines Schwenkmechanismus, über welchen eine horizontale Schwenkbewegung der Transportplattform 21 angesteuert und ausgeführt wird. Der Vertikal-Schienenstrang 30 besteht aus einer Vertikal-Schiene 41 und einem Vertikal-Verstellgetriebe in Form einer Vertikal-Gewindespindel 42. Die Vertikal-Schiene 41 und die Vertikal-Gewindespindel 42 bilden ein Hubwerk für die Transportplattform 21. Das freie Ende der Vertikal-Schiene 41 und der Vertikal-Gewindespindel 42 befindet sich frei im Raum.FIG. 5 illustrates details of a swivel mechanism in an enlarged representation, via which a horizontal pivoting movement of the transport platform 21 is controlled and executed becomes. The vertical rail track 30 consists of a vertical rail 41 and a vertical adjustment gear in the form of a vertical threaded spindle 42. The vertical rail 41 and the vertical threaded spindle 42 form a hoist for the transport platform 21. The free end of the vertical rail 41 and the vertical threaded spindle 42 is free in the room.

Ein Basisteil 43 ist auf der Vertikal-Schiene 41 und der dritten Gewindespindel 42 drehfest verschiebbar geführt. Auf das Basisteil 43 wirkt eine von der dritten Gewindespindel 42 betätigte Spindelmutter (nicht dargestellt) zur Vertikalverschiebung der Transportplattform 21. A base part 43 is rotatably displaceable on the vertical rail 41 and the third threaded spindle 42 guided. A spindle nut actuated by the third threaded spindle 42 acts on the base part 43 (not shown) for vertical displacement of the transport platform 21.

Das Basisteil 43 trägt eine Halterung 45, an welcher die Transportplattform 21 drehfest angebracht ist. Die Halterung 45 ist auf dem Basisteil 43 um die dritte Gewindespindel 42 drehbar gelagert. Die Halterung weist ferner einen Zahnkranz 46 konzentrisch mit der dritten Gewindespindel 42 auf. Ein Verdrehen des Zahnkranzes 46 bewirkt ein Verschwenken der Transportplattform 21.The base part 43 carries a holder 45 on which the transport platform 21 is attached in a rotationally fixed manner is. The holder 45 is rotatably mounted on the base part 43 about the third threaded spindle 42. The Bracket also has a ring gear 46 concentric with the third threaded spindle 42. On Rotation of the ring gear 46 causes the transport platform 21 to pivot.

Entlang eines Teilstückes des Quer-Verschiebeweges der Vertikalschiene 41 bzw. der Transportplattform 21 entlang des Querschienenstranges 19 ist am Querschienenstrang 19 eine Zahnstange 47 angeordnet, die bezüglich der Vertikalschiene 41 bzw. der Transportplattform stationär ist. Die Zahnstange 47 befindet sich in einer vorgegebenen Höhe am Ende des Vertikalverschiebewegs der Transportplattform 21.Along a section of the transverse displacement path of the vertical rail 41 or the transport platform 21, a rack 47 is arranged on the transverse rail line 19 along the transverse rail line 19, which is stationary with respect to the vertical rail 41 or the transport platform. The rack 47 is at a predetermined height at the end of the vertical displacement path of the transport platform 21st

Durch eine Höhenverschiebung der Halterung 45 bzw. der Transportplattform 21 wird der Zahnkranz 46 in kämmende Verbindung mit der Zahnstange 47 gebracht. Wenn die Vertikal-Schiene 41 mit der Halterung 45 und der Transportplattform 21 entlang des Quer-Schienenstranges 19 horizontal verfahren wird, rollt der Zahnkranz 46 auf der Zahnstange 47 ab, was eine Verschwenkung der Transportplattform bewirkt. Der Schwenkwinkel ist dabei von der Länge des Horizontalverschiebeweges der Transportplattform abhängig. Diese Schwenkbewegung wird also indirekt durch ein Zusammenwirken der Horizontal-Antriebsvorrichtung 28 und der vertikal-Antriebsvorrichtung 29 gesteuert und ausgeführt.By shifting the height of the bracket 45 or the transport platform 21, the ring gear 46 brought into meshing connection with the rack 47. If the vertical rail 41 with the bracket 45 and the transport platform 21 horizontally along the transverse rail track 19 is moved, the ring gear 46 rolls on the rack 47, which pivots the Transport platform effects. The swivel angle is the length of the horizontal displacement depending on the transport platform. This pivotal movement is thus indirect through cooperation of the horizontal drive device 28 and the vertical drive device 29 are controlled and executed.

Der Gang 15 ist so bemessen, dass der Vertikal-Schienenstrang 30 einschließlich eines aufgenommenen Objekts 3 ungehindert alle Kassetten und alle Lagerfächer in den beiden Zeilen 12, 13 anfahren kann.The aisle 15 is dimensioned such that the vertical rail track 30 including one received Object 3 move to all cassettes and all storage compartments in both lines 12, 13 unhindered can.

Um Objekte aus der Übergabestation 6 in definierter Ausrichtung übernehmen oder an diese übergeben zu können, und um die Lagerfächer ordnungsgemäß bedienen zu können, sind bei einer Objektlagervorrichtung gemäß Figur 2 mit zwei Zeilen 12 mindestens drei um 90 Grad versetzte Schwenkwinkelstellungen der Transportplattform21 genau einzuhalten. Zu diesem Zweck ist gemäß Figur 6 eine Rastpositioniervorrichtungen in Form eines Kugeldruckstückes 48 am Basisteil 43 angeordnet, das mit drei Ausnehmungen an der Unterseite der Halterung 45 zusammenwirkt. Sobald die Halterung eine der drei um 90 Grad versetzten Positionen erreicht, rastet das Kugeldruckstück ein. Am Basisteil 53 ist eine Ausnehmung 53 vorhanden, mit welcher es auf der Vertikal-Schiene 41 geführt ist. Eine weitere Ausnehmung 54 dient zur Drehlagerung der Halterung 45. To take over objects from the transfer station 6 in a defined orientation or transfer them to them to be able to, and to be able to operate the storage compartments properly, are in an object storage device according to Figure 2 with two lines 12 offset at least three by 90 degrees Adhere exactly to the swivel angle positions of the transport platform21. For this purpose, according to FIG. 6 shows a detent positioning device in the form of a ball thrust piece 48 on the base part 43, that cooperates with three recesses on the underside of the bracket 45. As soon as the Bracket reaches one of the three positions offset by 90 degrees, the ball thrust piece engages. A recess 53 is provided on the base part 53, with which it is guided on the vertical rail 41 is. Another recess 54 is used to pivot the bracket 45.

Am freien Ende eines Aufnahmebereichs 49 der Transportplattform 21 sind Anschläge 50 für ein aufzunehmendes Objekt 3 angeordnet, welche eine genaue Positionierung des Objekts 3 auf dem Aufnahmebereich 49 gewährleisten. Den Anschlägen 50 gegenüberliegend befindet sich ein federnd vorgespannter Schieber 51, der über Hebelarme 52 in Richtung auf die Anschläge 50 auslenkbar ist. Der Schieber richtet das Objekt 3 auf den Anschlag 50 aus und hält das Objekt 3 durch Federdruck fest.At the free end of a receiving area 49 of the transport platform 21 there are stops 50 for Object 3 to be recorded, which an exact positioning of the object 3 on the Ensure receiving area 49. Opposing the stops 50 is a resilient one Prestressed slide 51, which can be deflected in the direction of the stops 50 via lever arms 52. The slide aligns the object 3 with the stop 50 and holds the object 3 by spring pressure firmly.

Der Schieber 51 wird ferner von einem kassettenseitigen Anschlag und einem Anschlag (nicht dargestellt) im Bereich der Übergabestation 6 in der Weise angesteuert, dass er entgegen der Federkraft zurückgeschoben wird und das Objekt 3 freigibt.The slide 51 is also a cassette-side stop and a stop (not shown) controlled in the area of the transfer station 6 in such a way that it counteracts the spring force is pushed back and object 3 is released.

Claims (24)

Objekt-Lagervorrichtung mit mindestens zwei Lagerplätzen für Objekt-Kassetten sowie mit einer horizontal verschwenkbaren Transportplattform, die über ein Hubwerk höhenverschiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerplätze (14) nebeneinander in mindestens einer Zeile (12, 13) entlang eines Ganges (15) angeordnet sind, und dass das Hubwerk (20) an einem Fußpunkt angeordnet ist, der über ein X-Y-Schienensystem (16) horizontal verfahrbar ist.Object storage device with at least two storage spaces for object cassettes and with a horizontally pivotable transport platform which can be moved in height by means of a lifting mechanism, characterized in that the storage spaces (14) are arranged side by side in at least one row (12, 13) along a corridor (15) are arranged, and that the lifting mechanism (20) is arranged at a base point which can be moved horizontally via an XY rail system (16). Objekt-Lagervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwei parallele Zeilen (12,13) von Lagerplätzen (14) zu beiden Seiten des Ganges (15) angeordnet sind.Object storage device according to claim 1, characterized in that two parallel rows (12, 13) of storage spaces (14) are arranged on both sides of the aisle (15). Objekt-Lagervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das X-Y-Schienensystem (16) oberhalb der Lagerplätze (14) angeordnet ist, und dass das Hubwerk (20) mit einem freien Ende nach unten hängend am X-Y-Schienensystem (16) aufgehängt ist.Object storage device according to claim 1 or 2, characterized in that the XY rail system (16) is arranged above the storage spaces (14), and in that the lifting mechanism (20) has a free end hanging down on the XY rail system (16). is hung. Objekt-Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass das Hubwerk (20) eine Vertikalschiene (41) und ein Vertikal-Verstellgetriebe für die Transportplattform (21) aufweist.Object storage device according to one of claims 1 to 3,
characterized in that the lifting mechanism (20) has a vertical rail (41) and a vertical adjustment gear for the transport platform (21). Objekt-Lagervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das X-Y-Schienensystem (16) mindestens ein Horizontal-Verstellgetriebe und eine Drehmomentübertragungsvorrichtung aufweist, welche selbstragend als Schiene dienen.Object storage device according to one of the preceding claims,
characterized in that the XY rail system (16) has at least one horizontal adjustment gear and a torque transmission device which serve as a self-supporting rail. Objekt-Lagervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das X-Y-Schienensystem (16) einen ersten und zweiten Längs-Schienenstrang (17, 18) aufweist, die zusammen ein Längs-Verstellgetriebe sowie eine erste und zweite Drehmomentübertragungsvorrichtung aufweisen, dass auf dem ersten und zweiten Längs-Schienenstrang (17, 18) ein quer zu diesem verlaufender Quer-Schienenstrang (19) verschiebbar gelagert ist, der ein Quer-Verstellgetriebe und eine dritte Drehmomentübertragungsvorrichtung aufweist, dass das Längs-Verstellgetriebe mit dem Quer-Schienenstrang (19) in Wirkverbindung steht, dass das Quer-Verstellgetriebe mit dem Fußpunkt des Hubwerks (20) in Wirkverbindung steht, dass die erste Drehmomentübertragungsvorrichtung das Quer-Verstellgetriebe beaufschlagt, und dass die zweite Drehmomentübertragungsvorrichtungen über die dritte Drehmomentübertragungsvorrichtung das Vertikal-Verstellgetriebe beaufschlagt.Object storage device according to one of the preceding claims,
characterized in that the XY rail system (16) has a first and second longitudinal rail track (17, 18), which together have a longitudinal adjustment gear and a first and second torque transmission device, that on the first and second longitudinal rail track (17 , 18) a transverse rail track (19) running transversely to this is displaceably mounted, which has a transverse adjustment gear and a third torque transmission device such that the longitudinal adjustment gear is operatively connected to the cross rail track (19) so that the transverse Adjustment gear is operatively connected to the base point of the lifting mechanism (20) that the first torque transmission device acts on the transverse adjustment gear and that the second torque transmission devices acts on the vertical adjustment gear via the third torque transmission device. Objekt-Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Längs-, Quer- und Vertikal-Verstellgetriebe jeweils als Schneckengetriebe mit einer Längs-, Quer- bzw. Vertikal-Gewindespindel (24, 26, 42) ausgebildet sind .Object storage device according to one of claims 6, characterized in that the longitudinal, transverse and vertical adjustment gears are each designed as worm gears with a longitudinal, transverse or vertical threaded spindle (24, 26, 42). Objekt-Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet, dass die erste, zweite und dritte Drehmomentübertragungsvorrichtung als erste, zweite bzw. dritte Drehmomentwelle (23, 25, 34) ausgebildet sind.Object storage device according to one of claims 6 or 7,
characterized in that the first, second and third torque transmission devices are designed as first, second and third torque shafts (23, 25, 34). Objekt-Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass der erste Längs-Schienenstrang (17) die erste Drehmomentwelle (23) aufweist und der zweite Längs-Schienenstrang (18) aus der Längs-Gewindespindel (24) und der zweiten Drehmomentwelle (25) besteht, und dass der Quer-Schienenstrang (19) aus der Quer-Gewindespindel (26) und der dritten Drehmomentwelle (34) besteht.Object storage device according to one of claims 6 to 8,
characterized in that the first longitudinal rail track (17) has the first torque shaft (23) and the second longitudinal rail track (18) consists of the longitudinal threaded spindle (24) and the second torque shaft (25), and that the transverse Rail track (19) consists of the cross-threaded spindle (26) and the third torque shaft (34). Objekt-Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Innenraumgehäuse vorhanden ist, dass die mit einer Antriebsvorrichtung (27, 28, 29) beaufschlagten Enden der ersten und zweiten Drehmomentwelle (23, 25) und der Längs-Gewindespindel (24) aus dem Innenraumgehäuse herausgeführt sind, und das die zugehörigen Antriebsvorrichtungen (27, 28, 29) außerhalb des Innenraumgehäuses angeordnet sind.Object storage device according to one of claims 6 to 9,
characterized in that an interior housing is provided, that the ends of the first and second torque shafts (23, 25) and the longitudinal threaded spindle (24) acted upon by a drive device (27, 28, 29) are led out of the interior housing, and that associated drive devices (27, 28, 29) are arranged outside the interior housing. Objekt-Lagervorrichtung nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, dass die aus dem Innenraumgehäuse herausgeführten Enden der ersten und zweiten Horizontal-Drehmomentwelle (23, 24) und der Längs-Gewindespindel (24) im Austrittsbereich mit einem temperaturisolierenden Zwischenstück versehen sind.Object storage device according to claim 10,
characterized in that the ends of the first and second horizontal torque shafts (23, 24) and the longitudinal threaded spindle (24) led out of the interior housing are provided with a temperature-insulating intermediate piece in the outlet area. Objekt-Lagervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 6 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Drehmomentwelle (23, 25) und die Längs-Gewindespindel (24) zusammen mit der dritten Drehmomentwelle (34) und der Quer-Gewindespindel (26) im Deckenbereich der Klimakammer (10) angeordnet sind, und dass die Vertikaischiene (41) und Vertikal-Gewindespindel (42) an der dritten Drehmomentwelle (34) und der Quer-Gewindespinde (26) aufgehängt sind.Object storage device according to one of the preceding claims 6 to 11,
characterized in that the first and second torque shafts (23, 25) and the longitudinal threaded spindle (24) together with the third torque shaft (34) and the transverse threaded spindle (26) are arranged in the ceiling region of the climatic chamber (10), and in that the vertical rail (41) and vertical threaded spindle (42) are suspended on the third torque shaft (34) and the transverse threaded spindle (26). Objekt-Lagervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass an der Transportplattform (21) drehfest ein Mitnehmer und stationär in einer vorgegebenen Höhe ein Anschlag angeordnet sind, dass der Anschlag durch eine Höhenverschiebung der Transportplattform (21) in Wirkverbindung mit dem Mitnehmer bringbar ist, so dass durch eine Horizontalverschiebung der Transportplattform (21) in dieser Vertikal- Position der Mitnehmer am Anschlag ausgelenkt und die Transportplattform (21) verschwenkt wird.Object storage device according to one of the preceding claims,
characterized in that a carrier is arranged on the transport platform (21) in a rotationally fixed manner and a stop at a predetermined height, such that the stop can be brought into active connection with the carrier by a height shift of the transport platform (21), so that a horizontal displacement of the transport platform (21) in this vertical position the driver is deflected at the stop and the transport platform (21) is pivoted. Objekt-Lagervorrichtung mit mindestens zwei Lagerplätzen für Objekt-Kassetten sowie mit einer horizontal verschwenkbaren Transportplattform, die über ein Hubwerk höhenverschiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass an der Transportplattform (12) drehfest ein Mitnehmer und stationär in einer vorgegebenen Höhe ein Anschlag angeordnet sind, dass der Anschlag durch eine Höhenverschiebung der Transportplattform (21) in Wirkverbindung mit dem Mitnehmer bringbar ist, so dass durch eine Horizontalverschiebung der Transportplattform (21) in dieser Vertikal-Position der Mitnehmer am Anschlag ausgelenkt und die Transportplattform (21) verschwenkt wird.Object storage device with at least two storage spaces for object cassettes and with a horizontally pivotable transport platform which can be moved in height by means of a lifting mechanism, characterized in that a carrier is arranged on the transport platform (12) in a rotationally fixed manner and a stop is arranged at a predetermined height in such a way that the stop can be brought into operative connection with the driver by a height displacement of the transport platform (21), so that the driver is deflected at the stop and the transport platform (21) is pivoted by a horizontal displacement of the transport platform (21) in this vertical position. Objekt-Lagervorrichtung nach Anspruch 13 oder 14,
dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer als Zahnkranz (46) und der Anschlag als Zahnstange (47) ausgebildet sind, so dass der Zahnkranz (46) durch eine Höhenverschiebung der Transportplattform (21) in kämmende Verbindung mit der Zahnstange (47) bringbar ist, und durch eine Horizontalverschiebung der Transportplattform in dieser Vertikal-Position der Zahnkranz (46) auf der Zahnstange (47) abrollt und die Transportplattform (21) verschwenkt wird.Object storage device according to claim 13 or 14,
characterized in that the driver is designed as a toothed ring (46) and the stop as a toothed rack (47), so that the toothed ring (46) can be brought into meshing connection with the toothed rack (47) by a height displacement of the transport platform (21), and by a horizontal displacement of the transport platform in this vertical position, the ring gear (46) rolls on the rack (47) and the transport platform (21) is pivoted. Objekt-Lagervorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zahnstange (47) entlang des gesamten Horizontalverschiebeweges der Transportplattform (21) angeordnet ist. Object storage device according to one of claims 13 to 15,
characterized in that
the rack (47) is arranged along the entire horizontal displacement path of the transport platform (21). Objekt-Lagervorrichtung nach Anspruch 16,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zahnstange (47) entlang eines Horizontalverschiebeweges der Transportplattform (21) angeordnet ist, der maximal dem Umfang des Zahnkranzes (46) entspricht.Object storage device according to claim 16,
characterized in that
the rack (47) is arranged along a horizontal displacement path of the transport platform (21) which corresponds at most to the circumference of the ring gear (46). Objekt-Lagervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Transportplattform (21) schwenkbar auf einem drehfesten auf der Vertikalschiene angeordneten Basisteil (43) angeordnet ist, und dass zwischen der Transportplattform (21) und dem Basisteil (43) in vorgegebenen Schwenkwinkelstellungen Rast-Positionierungsvorrichtungen angeordnet sind.Object storage device according to one of the preceding claims,
characterized in that the transport platform (21) is pivotally arranged on a non-rotatable base part (43) arranged on the vertical rail, and in that latching positioning devices are arranged between the transport platform (21) and the base part (43) in predetermined pivot angle positions. Objekt-Lagervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass im Aufnahmebereich (48) der Transportplattform (21) ein Seitenanschlag (50) für ein aufzunehmendes Objekt (3) angeordnet ist, und dass dem Seitenschlag (50) gegenüberliegend ein in Richtung auf den Anschlag (50) federnd vorgespannter Schieber (51) zum Andrücken eines aufgenommenen Objekts (3) gegen den Anschlag (50) angeordnet ist.Object storage device according to one of the preceding claims,
characterized in that a side stop (50) for an object (3) to be picked up is arranged in the receiving area (48) of the transport platform (21), and in that a slider (biased in the direction of the stop (50) opposite the side stop (50) 51) for pressing a recorded object (3) against the stop (50). Objekt-Lagervorrichtung mit mindestens zwei Lagerplätzen für Objekt-Kassetten sowie mit einer horizontal verschwenkbaren Transportplattform, die über ein Hubwerk höhenverschiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Aufnahmebereich (48) der Transportplattform ein Seitenanschlag (50) für ein aufzunehmendes Objekt (3) angeordnet ist, und dass dem Anschlag (50) gegenüberliegend ein in Richtung auf den Anschlag (50) federnd vorgespannter Schieber (51) zum Andrücken eines aufgenommenen Objekts (3) gegen den Anschlag (50) angeordnet ist.Object storage device with at least two storage spaces for object cassettes and with a horizontally pivotable transport platform which can be moved in height by means of a lifting mechanism, characterized in that a side stop (50) for an object (3) to be accommodated is arranged in the receiving area (48) of the transport platform , and that opposite the stop (50) there is a slide (51) which is resiliently biased in the direction of the stop (50) for pressing a picked-up object (3) against the stop (50). Objekt-Lagervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass berührungslose Positionssensoren und/oder Winkelgeber vorhanden sind, deren Empfangsteil jeweils außerhalb der Innenraumwand (11) angeordnet ist. Object storage device according to one of the preceding claims,
characterized in that contactless position sensors and / or angle sensors are provided, the receiving part of which is arranged outside the interior wall (11). Objekt-Lagervorrichtung mit mindestens zwei Lagerplätzen für Objekt-Kassetten sowie mit einer horizontal verschwenkbaren Transportplattform, die über ein Hubwerk höhenverschiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass berührungslose Positionssensoren und/oder Winkelgeber vorhanden sind, deren Empfangsteil jeweils außerhalb der Innenraumwand (11) angeordnet ist.Object storage device with at least two storage spaces for object cassettes and with a horizontally pivotable transport platform which can be moved in height by means of a lifting mechanism, characterized in that there are contactless position sensors and / or angle sensors, the receiving part of which is arranged outside the interior wall (11). Objekt-Lagervorrichtung nach Anspruch 21 oder 22,
dadurch gekennzeichnet, dass Induktions-Positionssensoren und/oder Induktions- Winkelgeber verwendet sind.Object storage device according to claim 21 or 22,
characterized in that induction position sensors and / or induction angle sensors are used. Objekt-Lagervorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Induktions-Positionssensoren und/oder Induktions-Winkelgeber auf eine Übertragungsstrecke abgestimmt sind, in der sich Aluminium befindet.Object storage device according to claim 23, characterized in that the induction position sensors and / or induction angle sensors are matched to a transmission path in which aluminum is located.
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