DE3736419A1

DE3736419A1 - Device for handling supporting bodies receiving workpieces or the like

Info

Publication number: DE3736419A1
Application number: DE19873736419
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: GMG GEMMINGER MASCHINENBAU GMB
Current assignee: GMG GEMMINGER MASCHINENBAU GMB
Priority date: 1987-10-28
Filing date: 1987-10-28
Publication date: 1989-05-11

Abstract

The invention relates to a device for handling supporting bodies (4) receiving workpieces or similar articles (5). The device has a storage device (1) for the supporting bodies (4) and is, furthermore, provided with a removal apparatus (7) for removing individual supporting bodies (4) stored in the storage device (1). The storage device (1) is suited for receiving, both simultaneously and alternatively, diverse supporting-body types (4) in a manner appropriate for removal. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung von Werkstücke od.dgl. Gegenstände aufnehmenden Tragkörpern, insbesondere Paletten, mit einer Aufbewahrungseinrichtung für die Tragkörper und mit einer Entnahmevorrichtung zum Entnehmen einzelner in der Aufbewahrungseinrichtung insbe sondere sowohl nebeneinander als auch in verschiedenen Lagerebenen eingelagerter Tragkörper von einer Entnahme seite her.The invention relates to a device for handling of workpieces or the like. Object-carrying bodies, especially pallets, with a storage device for the support body and with a removal device for Remove individual in the storage facility in particular special both side by side as well as in different Storage levels of stored support from a removal page ago.

Derartige Einrichtungen dienen dazu, zu bearbeitende Werk stücke, Rohmaterialien od.dgl. Gegenstände bis zu ihrer Weiterverarbeitung in einer üblicherweise als Hochregal ausgebildeten Aufbewahrungseinrichtung zu lagern, um sie bei Bedarf mit Hilfe der Entnahmevorrichtung zu entnehmen und an einen gewünschten Ort zu verbringen. Als Entnahme vorrichtungen werden bisher beispielsweise Gabelstapler, Hubwagen od.dgl. verwendet, die von Personal bedient werden, das die Bewegungsabläufe steuert. Die Aufbewahrung der Gegenstände in der Aufbewahrungseinrichtung erfolgt unter Zuhilfenahme von Tragkörpern, die von der Entnahmevorrich tung gut handzuhaben und insbesondere zu transportieren sind, und die vor allem in Gestalt sogenannter Paletten vorkommen. Dabei sind, je nach Bedarfsfall, verschieden artige Tragkörpertypen im Einsatz. So gibt es zum einen sogenannte Bearbeitungstragkörper, auf denen Werkstücke fest angebracht sind und die die Werkstücke auch bei einem Bearbeitungsvorgang in einem Bearbeitungszentrum od.dgl. unverändert tragen. Diese Tragkörper sind üblicherweise hinsichtlich ihrer Form an die Gegebenheiten des jeweiligen Bearbeitungszentrums angepaßt. Zum andern werden häufig sogenannte Universaltragkörper verwendet, die in ihren Abmessungen üblicherweise nach DIN oder Euro-Norm genormt sind und die lediglich der Aufbewahrung und dem Transport von Gegenständen dienen, die zur Weiterverarbeitung von den Tragkörpern abgenommen werden müssen. Derartige Trag körper bzw. Paletten liegen insbesondere in Stahl- bzw. Holzbauweise vor. Da alle diese verschiedenen Typen bzw. Arten von Tragkörpern unterschiedliche Konstruktionsmerkmale aufweisen, ist bisher für jeden Typ eine entsprechend ausgestaltete, separate Aufbewahrungseinrichtung verwendet worden. Nur auf diese Weise konnte eine sichere Aufbe wahrung mit der Möglichkeit eines präzisen Entnahmevor ganges gekoppelt werden. Damit einher geht jedoch ein sehr hoher Platzbedarf für die Aufbewahrungseinrichtungen der verschiedenen Tragkörpertypen, der sich ebenso nachteilig herausstellt wie die erforderliche Kapitalbindung an die entsprechend groß dimensionierten Lager. Ferner ist nach teilig, daß die einzelnen Entnahmevorgänge einen hohen Zeitaufwand in Anspruch nehmen, da lange Wege für die Entnahmevorrichtung zurückzulegen sind.Such devices are used to work on work pieces, raw materials or the like Items up to theirs Further processing in a usually as a high rack trained storage facility to store them can be removed using the removal device if necessary and to spend in a desired place. As withdrawal devices have been, for example, forklifts, Pallet truck or the like used by personnel, that controls the movements. The storage of the Items in the storage facility are made at Use of support bodies by the removal device easy to handle and especially to transport are, and especially in the form of so-called pallets occurrence. Depending on the need, they are different like supporting body types in use. So there is one so-called machining supports on which workpieces are firmly attached and the workpieces are also at one Machining process in a machining center or the like. wear unchanged. These support bodies are common in terms of their shape to the circumstances of each Machining center adapted. The other are common so-called universal support body used in their Dimensions usually standardized according to DIN or Euro standards and are only for storage and transportation of objects that are used for the further processing of the supporting bodies must be removed. Such support bodies or pallets are particularly in steel or Timber construction before. Since all of these different types or Types of support bodies have different design features have so far been appropriate for each type designed, separate storage device used been. This was the only way to ensure a safe preservation with the possibility of a precise removal be coupled. However, this goes hand in hand very high space requirement for the storage facilities of the different support body types, which is equally disadvantageous shows how the necessary capital commitment to the appropriately sized warehouse. Furthermore, after partly that the individual removal processes have a high Take time because long distances for the Removal device must be replaced.

Die Erfindung hat sich daher zum einen das Ziel gesetzt, eine Einrichtung gemäß der eingangs genannten Art zu schaf ten, mit der der Platzbedarf und die Kosten zur Aufbewahrung verschiedenartiger Tragkörpertypen reduziert werden können und mit der gleichzeitig die zeitmäßige Verfügbarkeit einzelner Tragkörper verbessert wird.The aim of the invention is therefore, on the one hand, to create a facility according to the type mentioned at the beginning with which the space requirement and the cost of storage different types of support body can be reduced and with the same time availability individual support body is improved.

Dieses Ziel wird dadurch erreicht, daß die Aufbewahrungs einrichtung sowohl gleichzeitig als auch alternativ zur entnahmegerechten Aufnahme verschiedenartiger Tragkörper typen geeignet ist. Auf diese Weise ist für alle in der jeweiligen Handhabungseinrichtung handzuhabende Tragkörper eine einzige, gemeinsame Aufbewahrungseinrichtung aus reichend, so daß der erforderliche Platzbedarf beträchtlich eingeschränkt werden kann. Denn im Gegensatz zu üblichen Aufbewahrungseinrichtungen kann eine Leerbelegung einzelner Einstellplätze weitestgehend vermieden werden, da in der Aufbewahrungseinrichtung sowohl wahlweise die eine oder andere Art von Tragkörpern gelagert werden kann als auch gleich zeitig verschiedene Arten von Tragkörpern nebeneinander in der Aufbewahrungseinrichtung Platz finden können. Der erforderliche Platzbedarf wird damit optimal ausgenutzt, und gleichzeitig können die von der Entnahmevorrichtung zurück zulegenden Wege stark eingeschränkt werden. Dies prädesti niert die erfindungsgemäße Einrichtung für den Einsatz einer computergesteuerten Entnahmevorrichtung, mit deren Hilfe schnell und sicher praktisch ohne Personaleinsatz die erforderlichen Handlingsarbeiten durchgeführt werden können.This goal is achieved in that the storage furnishing both simultaneously and alternatively to Appropriate intake of different types of supporting bodies is suitable for types. This way everyone is in the respective handling device to be handled support body a single, common storage facility sufficient so that the required space is considerable can be restricted. Because in contrast to usual Storage facilities can empty a single Parking spaces are largely avoided, as in the Storage device either one or the other Type of support body can be stored as well different types of supports next to each other can find space in the storage facility. The required space is thus optimally used, and at the same time, the back of the removal device increasing routes are severely restricted. This predesti kidney the device according to the invention for use a computer-controlled removal device, with the Help quickly and safely with practically no human resources the necessary handling work is carried out can.

Vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sind in den Unter ansprüchen aufgeführt.Advantageous developments of the invention are in the sub claims listed.

Vorzugsweise sind in der Aufbewahrungseinrichtung einzelne Einstellplätze genau definiert, wobei jeder einzelne Ein stellplatz zur wahlweisen Aufnahme eines jeden der vorge sehenen verschiedenartigen Tragkörpertypen geeignet ist. Dies erleichtert die Programmierung einer evtl. vorhande nen rechnergesteuerten Entnahmevorrichtung, da unabhängig vom jeweiligen Tragkörpertyp dessen Einstellplatz koordinaten genau vorgegeben ist. Hierbei ist zweckmäßig, an jedem Einstellplatz Lagerstellen zum Abstellen einer jeden der verschiedenen Tragkörperarten vorzusehen. An der Unterseite der Tragkörper sind zweckmäßigerweise Abstellpartien zum Abstellen in der Aufbewahrungseinrichtung vorgesehen, wobei den Abstellpartien der verschiedenen Tragkörper typen jeweils eigene Lagerstellen der Aufbewahrungseinrich tung zugeordnet sind. Eine Anpassung der einzelnen Trag körpertypen an die Aufbewahrungseinrichtung ist also nicht erforderlich, vielmehr erfolgt eine Anpassung der Aufbe wahrungseinrichtung an die Tragkörpertypen. Da die Trag körper an ihrer Unterseite üblicherweise mindestens zwei im Abstand zueinander angeordnete Abstellpartien aufweisen, deren Abstand voneinander bei den Bearbeitungstragkörpern geringer ist als bei den Universaltragkörpern, ist es zweckmäßig, die Lagerstellen der Aufbewahrungseinrichtung für die Bearbeitungstragkörper zwischen den Lagerstellen für die Universaltragkörper anzuordnen.There are preferably individual ones in the storage device Parking spaces precisely defined, with each individual entry parking space for the optional inclusion of each of the above see various types of support body is suitable. This makes it easier to program an existing one NEN computer-controlled removal device, because independent coordinate the parking space of the respective support body type is precisely specified. It is useful here, at everyone Parking space for storing each of the to provide different types of supports. On the bottom the support body are expedient to Parking provided in the storage facility, the storage areas of the various supporting bodies each have their own storage locations of the storage facility tion are assigned. An adjustment of the individual support body types to the storage device is not necessary, rather an adjustment of the Aufbe takes place maintenance device on the supporting body types. Since the trag bodies usually have at least two on their underside have storage areas arranged at a distance from one another, their distance from each other in the machining supports is lower than that of the universal supporting bodies, it is expedient, the storage locations of the storage facility for the machining support body between the bearing points to arrange for the universal support body.

Vorzugsweise sind an jedem Einstellplatz Zentrierungen vorgesehen, die eine Horizontalbewegung eines abgestellten Bearbeitungstragkörpers verhindern und diesen in einer exakt vorgegebenen Lage zentrieren. Dies ist von Vorteil, wenn eine automatisierte Entnahme der Tragkörper vorge sehen ist, wobei die Bearbeitungstragkörper von der Ent nahmevorrichtung unmittelbar weiterverarbeitungsgerecht an einem Bearbeitungszentrum od.dgl. abgesetzt werden sollen.Centering is preferred at each parking space provided that a horizontal movement of a parked Prevent machining support body and this in one Center exactly the given position. This is an advantage if an automated removal of the supporting body is featured can be seen, the machining support body from the Ent Picking device immediately suitable for further processing or the like at a machining center. be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed should.

Zweckmäßigerweise sind zusätzlich an jedem Einstellplatz Zentrierelemente vorhanden, die die aus Stahl bestehenden Universaltragkörper quer zur Entnahmeeinrichtung unver schiebbar zentrieren und hierzu insbesondere mit den ein ander zugewandten Innenseiten der beiden Abstellpartien zusammenarbeiten. Im Gegensatz zu Tragkörpern aus Holz, die höheren Fertigungstoleranzen unterliegen, können auf diese Weise auch die Stahltragkörper exakt in der Aufbe wahrungseinrichtung fixiert werden. Als Zentrierelemente werden vorzugsweise sich jeweils in Entnahmerichtung und horizontal erstreckende Zentrierleisten verwendet, deren Zentrierfläche sich an den voneinander wegweisenden Außen seiten befinden und deren Oberseite gleichzeitig die Lager stelle für die aus Holz bestehenden Universaltragkörper bilden kann. Hingegen sind die Lagerstellen für einen jeweiligen Bearbeitstragkörper zweckmäßigerweise an sich in Entnahmerichtung und horizontal erstreckenden Trägern der Aufnahmeeinrichtung angeordnet, die durch Querstreben miteinander verbunden sind, so daß eine steife Anordnung entsteht, die der Präzision der Zentrierung zugute kommt. In beiden Zentrierfällen sind die entsprechenden Bauteile vorzugsweise lösbar an einem Rahmen der Aufbewahrungsein richtung befestigt, die auf diese Weise modulartig zusammen setzbar ist.It is advisable to add at each parking space Centering elements available, which are made of steel Universal support body transverse to the removal device center with a slide, especially with the one other facing inside of the two parking lots work together. In contrast to wooden supports, the higher manufacturing tolerances are subject to this way the steel support body is exactly in the support currency facility can be fixed. As centering elements are preferably each in the removal direction and horizontally extending centering strips used, the Centering surface on the facing away from each other sides and the top of the bearings place for the universal support body made of wood can form. On the other hand, the bearings are for one each processing support body expediently per se in the removal direction and horizontally extending beams the receiving device arranged by cross struts are interconnected so that a rigid arrangement arises, which benefits the precision of the centering. The corresponding components are in both centering cases preferably releasably on a frame of the storage direction attached, in this way modular is settable.

Die Entnahmevorrichtung weist zum Verladen bzw. Handhaben der einzelnen Tragkörper vorzugsweise ein gabelförmiges Positionierteil auf, das zum Anheben bzw. Transport der Tragkörper mit an deren Unterseite befindlichen Hubflächen zusammenarbeiten kann. Diese Hubflächen befinden sich bei den Universaltragkörpern insbesondere zwischen und bei den Bearbeitungstragkörpern insbesondere außerhalb der Abstellpartien, weisen mithin unterschiedliche Abstände auf. Daher ist der Abstand der beiden Gabelarme vonein ander vorteilhafterweise veränderbar und an die jeweiligen Gegebenheiten anpaßbar. Ein und dieselbe Entnahmevorrich tung kann damit zur Handhabung sämtlicher Tragkörpertypen verwendet werden. Vorzugsweise ist das Positionierteil zusätzlich in Horizontalrichtung und in Vertikalrichtung bewegbar sowie vorteilhafterweise um eine vertikale Achse zusätzlich drehbar, so daß vom Positionierteil aufgenommene Tragkörper an beliebiger Stelle der möglichen Bewegungsbahn abgestellt werden können. Solche Abladestellen befinden sich vorzugsweise der Entnahmeseite der Aufbewahrungs einrichtung gegenüberliegend, so daß die Entnahmevorrichtung sich dazwischen befindet. Die Abladestellen können dabei lediglich weitere Lagerplätze oder Be- bzw. Entladepositio nen sein, darüber hinaus kann es sich hier aber auch um die Bestückungsstationen von Bearbeitungszentren od.dgl. handeln. Insbesondere in letztgenanntem Fall ist von Vorteil, daß zwischen die Aufbewahrungseinrichtung und das jeweilige Bearbeitungszentrum keine Pufferzonen bzw. Umladezonen zwischengeschaltet werden müssen, sondern daß vielmehr der gesamte Umladeprozeß von ein und derselben Entlade vorrichtung durchgeführt wird. Der gesamte Fertigungs ablauf kann dadurch gestrafft werden, wobei gleichzeitig erheblich an Platz eingespart wird. Die Bearbeitungszentren bzw. andere Fertigungseinrichtungen können beliebig entlang der möglichen Verfahrtrasse des Positionierteils angeordnet werden, wobei eine entsprechende Abstimmung der Bewegungs abläufe vorteilhafterweise computergesteuert ablaufen kann.The removal device has for loading or handling the individual support body preferably a fork-shaped Positioning part on that for lifting or transporting the Support body with lifting surfaces located on the underside can work together. These lifting surfaces are located in the universal support bodies in particular between and in the case of machining supports, especially outside of the parking lots, therefore have different distances on. Therefore the distance between the two fork arms is the same otherwise advantageously changeable and to the respective Customizable conditions. One and the same withdrawal device device can thus handle all types of supporting bodies be used. The positioning part is preferably additionally in the horizontal direction and in the vertical direction movable and advantageously around a vertical axis additionally rotatable so that it is picked up by the positioning part Support body at any point in the possible trajectory can be turned off. Such unloading points are located preferably the removal side of the storage device opposite, so that the removal device is in between. The unloading points can only further storage spaces or loading or unloading positions be, but it can also be the assembly stations of machining centers or the like. act. In the latter case in particular, it is advantageous that between the storage device and the respective Machining center no buffer zones or transfer areas must be interposed, but rather that the entire reloading process from one and the same unloading device is carried out. The entire manufacturing process can be streamlined thereby, at the same time is saved considerably in space. The machining centers or other manufacturing facilities can be along as desired the possible travel path of the positioning part arranged be, with an appropriate coordination of the movement processes advantageously run computer-controlled can.

Das Positionierteil ist zweckmäßigerweise höhenverstellbar an mindestens einer, insbesondere zwei Hängesäulen angeord net, die in Vertikalrichtung an einer Laufkatze hängend über dem Boden schwebt und zur Gewährleistung der Verdrehung des Positionierteils zusätzlich drehbar an der Laufkatze angeordnet sein kann.The positioning part is expediently adjustable in height arranged on at least one, in particular two hanging columns net hanging on a trolley in the vertical direction hovers above the ground and to ensure rotation of the positioning part can also be rotated on the trolley can be arranged.

Von besonderem Vorteil ist, daß die gesamte Handhabungs einrichtung rechnergesteuert arbeiten kann, zu welchem Zwecke die Bewegungen der Laufkatze, des Positonierteils, It is particularly advantageous that the entire handling device can work computer-controlled, to which The movements of the trolley, the positioning part,

der Hängesäule und der Gabelarme über numerisch angesteuer te Motoren erfolgen kann.the hanging column and the fork arms via numerically controlled te engines can be done.

Ein verkantungsfreies Bewegen der einzelnen Gabelarme wird durch deren Lagerung an horizontal verlaufenden Trägern sowie zusätzlichen Führungsteilen gewährleistet.A tilt-free movement of the individual fork arms is due to their storage on horizontal beams and additional guide parts guaranteed.

Vorzugsweise befindet sich an den einander zugewandten oberen Bereichen der Gabelarme eine Längsvertiefung, die eine horizontale Hebe- und eine vertikale Klemmfläche aufweist, mit der ein zu positionierender Bearbeitungs tragkörper erfaßbar ist, wobei die Hebefläche mit dessen Hubfläche und die Klemmfläche mit einer vertikalen Zentrier fläche des Tragkörpers zusammenarbeiten kann. Zur Positionie rung der Universaltragkörper ist vorzugsweise an der Gabel arm-Oberseite eine weitere, horizontal verlaufende Hebe fläche vorhanden sowie an den nach außen weisenden Bereichen der Gabelarme eine zusätzliche Klemmfläche. Diese Flächen arbeiten mit den Hubflächen und mit den einander zugewand ten Innenseiten der Abstellpartie angeordneten Zentrier flächen des jeweiligen Universaltragkörpers bei dessen Handhabung zusammen.It is preferably located on the facing one another upper areas of the fork arms a longitudinal recess that a horizontal lifting and a vertical clamping surface with which a machining to be positioned Support body is detectable, the lifting surface with it Lifting surface and the clamping surface with a vertical centering surface of the support body can work together. To position tion of the universal support body is preferably on the fork arm top another horizontal lift available as well as on the outward-facing areas the fork arms an additional clamping surface. These areas work with the lifting surfaces and with the facing each other Centering arranged on the inside of the storage area surfaces of the respective universal support body at its Handling together.

Um bei der Entnahme einzelner Tragkörper aus einer Lager ebene unabhängig vom Tragkörpertyp eine konstante Höhen einstellung des Positionierteils gewährleisten zu können, ist es von Vorteil, die einzelnen Hubflächen durch die Wahl des jeweiligen Höhenniveaus der verschiedenen Lager stellen an die jeweilige Hebefläche entsprechend anzupassen. To when removing individual supporting bodies from a warehouse level, regardless of the type of support body, a constant height to be able to ensure adjustment of the positioning part, it is advantageous to use the individual lifting surfaces Choice of the respective height level of the different camps adjust to the respective lifting surface accordingly.

Zur Erhöhung der Flexibilität der Gesamtanlage ist es von Vorteil, die Gabelarme mit Sensoren zu versehen, die den Typ eines jeweiligen in der Aufbewahrungseinrichtung eingelagerten Tragkörpers bei Annäherung erkennen und/oder einen greifgerecht von ihnen umfaßten Tragkörper detek tieren.It is to increase the flexibility of the overall system advantageous to provide the fork arms with sensors that the type of each in the storage facility recognize embedded support body when approaching and / or a supporting body that is within reach of them animals.

Von Vorteil ist weiterhin, die Entladevorrichtung gleich zeitig als Beschickungsvorrichtung für die Aufbewahrungs einrichtung auszubilden, so daß nach erfolgter Bearbeitung an einem der Abstellplätze eine erneute Bestückung der Aufbewahrungseinrichtung erfolgen kann.Another advantage is that the unloading device is the same early as a feeder for storage training facility so that after processing at one of the parking spaces, the Storage facility can be done.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:The invention is described below with reference to the accompanying Drawing explained in more detail. In this show:

Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Abschnitt einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 1 is a plan view of a portion of a first embodiment of the device according to the invention,

Fig. 2 die Entladevorrichtung in schematischer, per spektivischer Darstellung mit Andeutung der Bewegungsmöglichkeiten, Fig. 2, the discharge device in a schematic, per spectral representation with TiVi shear indication of the movement possibilities,

Fig. 3 die Einrichtung gemäß Fig. 1 im Querschnitt gemäß Schnittlinie III-III, Fig. 3 the device according to Fig. 1 in cross-section according to section line III-III,

Fig. 4 die Einrichtung nach Fig. 1 in Seitenansicht gemäß Pfeil IV, Fig. 4 shows the device according to Fig. 1 in side view according to arrow IV,

Fig. 5 einen vergrößerten Ausschnitt aus der Aufbe wahrungseinrichtung gemäß Fig. 4, die einen mit verschiedenen Tragkörpertypen bestückten Abschnitt einer Lagerebene zeigt, Fig. 5 shows an enlarged detail from the stor maintaining device according to FIG. 4, showing an assembled with various types of support body portion of a storage plane,

Fig 6 eine Draufsicht auf Fig. 5, 6 is a plan view of FIG. 5,

Fig 7 in vergrößerter Detaildarstellung eine Befesti gungsmöglichkeit der Lagerstellen gemäß Schnitt linie VII-VII aus Fig. 6, 7 is an enlarged detail view of a fastening possibility of the bearing points according to section line VII-VII from FIG. 6,

Fig. 8 eine Vorderansicht des Positionierteils gemäß Pfeil VIII aus Fig. 3 und Fig. 8 is a front view of the positioning member according to arrow VIII of FIG. 3 and

Fig. 9 eine Draufsicht auf das Positionierteil gemäß Schnittlinie IX-IX aus Fig. 3. Fig. 9 is a plan view of the positioning member according to section line IX-IX in FIG. 3.

Anhand der Fig. 1 bis 4 soll zunächst der grobe Aufbau einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der erfindungs gemäßen Einrichtung zur Handhabung von Tragkörpern erläutert werden. Diese Handhabungseinrichtung enthält zunächst eine sich in linearer Richtung erstreckende Aufbewahrungs einrichtung 1, die in Art eines Hochregals ausgebildet ist und beim Ausführungsbeispiel aus mehreren, in Längs richtung hintereinander angeordneten Abschnitten 1′, 2′ besteht. Sie weist mehrere, bei Ausführungsbeispiel vier Stück, übereinander angeordnete Lager- bzw. Aufbewahrungs ebenen 2 auf, in denen jeweils mehrere, nebeneinander angeordnete Einstellplätze 3 für jeweils einen Tragkörper 4 angeordnet sind. Diese Tragkörper 4, die insbesondere in Gestalt von Paletten oder Körben od.dgl. ausgebildet sind, sind lose in den Einstellplätzen 3 abstellbar und dienen zum Tragen von Werkstücken, Rohmaterialien od.dgl. angedeuteten Gegenständen 5. Die Aufbewahrungseinrichtung 1 dient also zur vorübergehenden Lagerung von Gegenständen 5 unter Vermittlung des jeweiligen Tragkörpers 4. Referring to Figs. 1 to 4 to a particularly advantageous embodiment of the device according to the Invention will be explained for the handling of support bodies of the first coarse structure. This handling device first contains a storage device 1 extending in the linear direction, which is designed in the manner of a high rack and in the embodiment consists of several sections 1 ', 2 ' arranged one behind the other in the longitudinal direction. It has several, in the exemplary embodiment four pieces, superimposed storage or storage levels 2 , in each of which a plurality of adjacently arranged parking spaces 3 are arranged for one supporting body 4 each. This support body 4 , or the like in particular in the form of pallets or baskets. are loosely parked in the parking spaces 3 and are used to carry workpieces, raw materials or the like. indicated objects 5 . The storage device 1 thus serves for the temporary storage of objects 5 through the mediation of the respective supporting body 4 .

Um die Tragkörper 4 aus der Aufbewahrungseinrichtung 1 entnehmen zu können, ist an einer deren Längsseiten, nach folgend Entnahmeseite 6 genannt, eine Entnahmevorrichtung 7 angeordnet, mit deren Hilfe einzelne eingelagerte Trag körper 4 aus der Aufbewahrungseinrichtung 1 entnommen werden können. Diese Entnahmevorrichtung 7 enthält eine Laufkatze 8, die auf einer die Aufbewahrungseinrichtung 1 überragenden Höhe an zwei im Abstand zueinander angeord neten, in Längsrichtung der Aufbewahrungseinrichtung ver laufenden Längsträgern 9, 9′ in eben dieser Längsrichtung gemäß Doppelpfeil 10 hin und her bewegbar geführt ist. Der eine Längsträger 9 befindet sich unmittelbar oberhalb der Aufbewahrungseinrichtung 1, während der zweite Längs träger 9′ der Aufbewahrungseinrichtung 1 zur Entnahmeseite 6 hin vorgelagert ist. Beide beim Ausführungsbeispiel als Doppel-T-Träger ausgebildete Längsträger 9, 9′ sitzen an vertikal verlaufenden Säulen 11, 11′, die sich mittelbar bzw. unmittelbar auf dem Boden abstützen.To the supporting body 4 taken from the storage device 1, a removal device 7 is connected to one of its longitudinal sides, named after following removal side 6, arranged individual embedded support can be a body 4 withdrawn from the storage device 1 with the aid. This removal device 7 contains a trolley 8 , which is at a height above the storage device 1 at two spaced apart angeord Neten, in the longitudinal direction of the storage device ver running longitudinal members 9 , 9 'in this same longitudinal direction according to double arrow 10 is reciprocally guided. One side member 9 is located directly above the storage device 1 , while the second longitudinal member 9 'of the storage device 1 is upstream to the removal side 6 . Both formed in the embodiment as a double T-beam side members 9 , 9 'sit on vertically extending columns 11 , 11 ', which are supported indirectly or directly on the floor.

Die Laufkatze 8 enthält einen unteren, über Rollen 14 auf den Längsträgern 9, 9′ verfahrbaren Wagen 15, auf dem seinerseits ein oberer Wagen 16 rechtwinkelig zur Längs richtung 10 gemäß Doppelpfeil 17 hin und her bewegbar angeordnet ist. Zwei Hängesäulen 19, 20 sind an einem Drehteller 18 angebracht, der seinerseits am oberen Wagen 16 drehbar gelagert ist, so daß beide in Vertikalrichtung und im Abstand parallel nebeneinander verlaufenden Hänge säulen 19, 20 gemäß Pfeil 21 um die Hochachse 23 drehbar sind. Die Säulen 19, 20 schweben mit ihrem dem oberen Wagen 16 entgegengesetzten freien Ende 22 berührungslos über dem Boden 24 und sind zur Führung eines Positionier teils 25 vorgesehen, das an ihnen in Höhenrichtung 23 gemäß Doppelpfeil 29 höhenverschiebbar gelagert ist. Hierzu sind beide Säulen 9, 10 an ihren einander zugewandten Innenseiten jeweils mit einer sich in Längsrichtung er streckenden Führungsrippe 30 versehen (vgl. insbesondere Fig. 9), die von jeweils zwei Laufrollen 31 umfaßt ist, die jeweils an einer der beiden Rippenflanken in Höhen richtung entlanglaufen. Über einen beim Ausführungsbeispiel U-förmigen Steg 32 sind beide Laufrollenpaare 31 mitein ander verbunden, so daß ein höhenverstellbarer Schlitten 33 entsteht, an dem das Positionierteil 25 befestigt ist.The trolley 8 contains a lower, via rollers 14 on the side members 9 , 9 'movable carriage 15 , on which in turn an upper carriage 16 is arranged at right angles to the longitudinal direction 10 according to the double arrow 17 back and forth. Two hanging columns 19 , 20 are attached to a turntable 18 , which in turn is rotatably mounted on the upper carriage 16 , so that both pillars 19 , 20 running vertically and at a distance parallel to one another are rotatable about the vertical axis 23 according to arrow 21 . The columns 19 , 20 float with their free end 22 opposite the upper carriage 16 without contact above the floor 24 and are provided for guiding a positioning part 25 which is mounted on them in the height direction 23 according to the double arrow 29 so as to be vertically displaceable. For this purpose, both columns 9 , 10 are provided on their mutually facing inner sides each with a longitudinally extending guide rib 30 (see in particular Fig. 9), which is comprised of two rollers 31 , each on one of the two rib flanks at heights walk in the direction. Via a U-shaped web 32 in the exemplary embodiment, both pairs of rollers 31 are connected to one another, so that a height-adjustable slide 33 is formed, to which the positioning part 25 is fastened.

Das Verstellen des Schlittens 33 und damit des Positionier teiles 25 sowie das Verfahren bzw. Drehen der Wagen 15, 16 bzw. der Säulen 19, 20 erfolgt mittels eines oder mehrerer, schematisch angedeuteter, beim Ausführungsbeispiel auf dem oberen Wagen 16 sitzender Elektromotoren 34, wobei zur Hubbewegung des Schlittens 33 vorzugsweise ein nicht näher dargestellter Seilzug verwendet wird.The adjustment of the slide 33 and thus the positioning part 25 and the movement or rotation of the carriage 15 , 16 or the columns 19 , 20 is carried out by means of one or more, schematically indicated, in the embodiment sitting on the upper carriage 16 electric motors 34 , wherein a cable pull, not shown, is preferably used for the lifting movement of the slide 33 .

Um das zur Bewegung bzw. Handhabung oder zum Transport der Tragkörper 4 dienende Positionierteil 25 im Rahmen einer Computersteuerung (NC-Steuerung) exakt positionieren zu können, wie dies beim Ausführungsbeispiel erfindungs gemäß der Fall ist, erfolgen die Laufkatzenantriebe schlupffrei vorzugsweise über Zahnrad, Zahnkranz oder Zahnstangeneinrichtungen, auch können Gewindespindeln od.dgl. verwendet werden. Zur Kontrolle der jeweiligen Positionierteilhöhe ist vorzugsweise parallel zum Seilzug ein unbelasteter, mitlaufender Zahnriemen geschaltet, dessen Zähne als Impulsgeber für die jeweilige Höhe ver wendet werden können.In order to be able to position the positioning part 25 serving for movement or handling or for transporting the support body 4 exactly within the scope of a computer control (NC control), as is the case according to the exemplary embodiment according to the invention, the trolley drives are preferably slip-free via a gear wheel, sprocket or Rack and pinion devices, or threaded spindles or the like. be used. To control the respective positioning part height, an unloaded, synchronized toothed belt is preferably connected in parallel to the cable, the teeth of which can be used as pulse generators for the respective height.

Anstelle der gewählten Schlittenführung an den beiden Hängesäulen 19, 20 kann selbstverständlich auch eine andere, den Zwecken entsprechende Führung verwendet werden. Insbe sondere kann lediglich eine Säule vorhanden sein, die dann zweckmäßigerweise von dem Schlitten zumindest teilweise umfaßt wird. Darüber hinaus können anstelle von Hänge säulen auch sich am Boden abstützende Säulen verwendet werden. Wichtig ist jedenfalls, daß das Positionierteil 25 in Höhenrichtung 29, in Längsrichtung 10, in Querrichtung 17 und vorzugsweise auch in Drehrichtung 21 bewegbar ist. Auf diese Weise können aus der Aufbewahrungseinrichtung 1 in Entnahmerichtung 35 entnommene Tragkörper 4 an be liebig vielen Stellen außerhalb der Aufbewahrungseinrich tung 1 abgestellt werden.Instead of the selected slide guide on the two hanging columns 19 , 20, it is of course also possible to use another guide which is appropriate for the purposes. In particular, there can be only one column, which is then expediently at least partially encompassed by the carriage. In addition, columns supporting on the floor can also be used instead of hanging columns. In any case, it is important that the positioning part 25 can be moved in the height direction 29 , in the longitudinal direction 10 , in the transverse direction 17 and preferably also in the direction of rotation 21 . In this way, can be removed from the storage device 1 in the removal direction 35 support body 4 at any number of places outside of the storage device 1 .

Die Entnahmevorrichtung 7 dient zum Entnehmen von Trag körpern 4 aus der Aufbewahrungseinrichtung 1 und zum an schließenden Abstellen derselben an gewissen, im möglichen Bewegungsbereich des Positionierteiles 25 befindlichen Abstellplätzen 36. Diese Abstellplätze 36 befinden sich beim Ausführungsbeispiel der Entnahmeseite 6 der Aufbe wahrungseinrichtung 1 gegenüberliegend und dabei ebenfalls in Längsrichtung 10 verteilt, so daß die Entnahmevorrichtung 7 dazwischen angeordnet ist und durch ihre Bewegungsmöglich keit gemäß Doppelpfeil 10 die ganze Länge sowohl der Aufbe wahrungseinrichtung 1 als auch der vorhandenen Abstell plätze 36 abfahren kann. Zusätzlich können auch an der Stirnseite dieser linearen Bewegungsbahn Abstellplätze vorhanden sein. Bei einigen der Abstellplätze 36 handelt es sich lediglich um Entladeplätze 36′, an denen die ange lieferten Tragkörper 4 von den darauf angeordneten Gegen ständen befreit werden. Wieder andere Abstellplätze 36 sind von Beschickungsstationen 36′′ gebildet, an denen die Tragkörper genau positioniert unmittelbar an ein Be arbeitungszentrum, eine Fertigungsstraße od.dgl. übergeben werden, wobei sie das aufgeladene Werkstück während des gesamten Bearbeitungsvorganges tragen und quasi dessen Spannfutter bilden.The removal device 7 is used for removing support bodies 4 from the storage device 1 and for closing the same at certain parking spaces 36 located in the possible range of movement of the positioning part 25 . These parking spaces 36 are in the embodiment of the removal side 6 of the storage device 1 opposite and also distributed in the longitudinal direction 10 , so that the removal device 7 is arranged in between and through their movement speed according to the double arrow 10 the entire length of both the storage device 1 and the storage device existing parking spaces 36 can depart. In addition, parking spaces can also be provided on the front side of this linear movement path. In some of the parking spaces 36, it is merely unloading stations 36 ', where the delivered support body 4 are freed of the objects disposed thereon. Still other parking spaces 36 are formed by loading stations 36 '', at which the support body precisely positioned directly to a machining center, a production line or the like. are transferred, whereby they carry the charged workpiece during the entire machining process and virtually form its chuck.

Ausgehend von den verschiedenen Aufgaben der einzelnen Tragkörper 4 ist ersichtlich, daß verschiedene Tragkörper typen zum Einsatz kommen, von denen in Fig. 5 drei Stück beispielhaft abgebildet sind (Bezugszeichen 4′, 4′′, 4′′′). Hier handelt es sich zunächst um einen Bearbeitungstrag körper 4′, der aus Metall besteht und der dafür vorbereitet ist, Werkstücke sowohl während der Dauer ihrer Lagerung als auch während der Dauer ihrer Bearbeitung fest fixiert zu tragen. Daneben sind mit genormten Maßen versehene palettenförmige Tragkörper 4′′, 4′′′ abgebildet, wovon der eine (4′′) aus Metall, insbesondere Stahl, und der andere (4′′′) aus Holz besteht. All diesen Tragkörper typen ist gemeinsam, daß sie an ihrer Unterseite Abstell partien 37 aufweisen, mit denen sie in der Aufbewahrungs einrichtung 1 lose abgestellt sind. Je nach Tragkörpertyp sind die Abstellpartien 37 verschiedenartig ausgebildet. Die Erfindung sieht daher vor, insbesondere aus Kosten gründen und zur Platzeinsparung die Aufbewahrungseinrichtung 1 so auszugestalten, daß verschiedenartige Tragkörper typen sowohl gleichzeitig als auch alternativ entnahme gerecht aufgenommen werden können. Die Aufnahmeeinrichtung 1 kann also sowohl wahlweise mit einem der verschiedenen Tragkörpertypen 4′, 4′′, 4′′′ bestückt sein als auch gleich zeitig und durcheinander einige oder alle der einzelnen Tragkörperarten aufnehmen. Beim Ausführungsbeispiel kommt dabei vorteilhafterweise hinzu, daß die einzelnen Einstell plätze 3 genau definiert sind, wobei jeder Einstellplatz 3 zur wahlweisen Aufnahme eines jeden der verschiedenartigen Tragkörpertypen 4′, 4′′, 4′′′ geeignet ist.Based on the different tasks of the individual support body 4 it can be seen that different support body types are used, of which three pieces are shown as an example in Fig. 5 (reference numerals 4 ', 4 '', 4 '''). This is initially a processing support body 4 ', which is made of metal and is prepared to carry workpieces firmly fixed both during the duration of their storage and during the duration of their processing. In addition, are provided with standardized dimensions pallet-shaped support body 4 '', 4 ''', of which one ( 4'' ) made of metal, in particular steel, and the other ( 4''' ) made of wood. All these support body types is common that they have on their underside storage lots 37 with which they are loosely parked in the storage device 1 . Depending on the type of support body, the storage parts 37 are designed differently. The invention therefore provides, in particular for reasons of cost and to save space to design the storage device 1 so that different types of support body types can be accommodated both simultaneously and alternatively. The receiving device 1 can thus either be equipped with one of the different types of supporting bodies 4 ', 4 '', 4 ''' as well as simultaneously and mixed up some or all of the individual types of supporting bodies. In the exemplary embodiment is advantageously added that the individual setting places are defined exactly 3, wherein each Off road 3 for selectively receiving each of the various types of support body 4 ', 4' ', 4' '' is suitable.

Wie ersichtlich, hat die erfindungsgemäße Einrichtung ihre Vorteile in der kompakten Lagermöglichkeit verschieden artiger Tragkörpertypen, wobei jeder Einstellplatz unab hängig von angelieferten Tragkörpertypen jederzeit voll ausgenutzt werden kann. Leere Einstellplätze können damit weitestgehend vermieden werden. Das vorhandene Lagervolumen kann höchst rationell ausgenutzt werden.As can be seen, the device according to the invention their advantages in the compact storage option differ like support body types, each parking space independent depending on the type of supporting body delivered at all times can be exploited. Empty parking spaces can are largely avoided. The existing storage volume can be used very efficiently.

Um die einzelnen Tragkörper 4 sicher in der Aufbewahrungs einrichtung 1 lagern zu können, sind an jedem Einstellplatz 3 Lagerstellen zum Abstellen einer jeden der verschiedenen Tragkörperarten 4′, 4′′, 4′′′ vorhanden, wobei vorzugs weise, wie beim Ausführungsbeispiel, den Abstellpartien 37 der verschiedenen Tragkörpertypen jeweils eigene Lager stellen 41, 42, 43 zugeordnet sind.In order to be able to safely store the individual support bodies 4 in the storage device 1 , 3 storage locations for parking each of the different support body types 4 ', 4 '', 4 ''' are available at each parking space, preference being given, as in the exemplary embodiment, to the Parking lots 37 of the different support body types each have their own bearings 41 , 42 , 43 are assigned.

Die abgebildete Aufbewahrungseinrichtung 1 ist zur Aufnahme von Tragkörpern 4 geeignet, die in Draufsicht gesehen jeweils zwei im Abstand zueinander angeordnete Abstell partien 37 aufweisen, die sich im eingelagerten Zustand in Entnahmerichtung 35 erstrecken. Dabei ist der Abstand der Abstellpartien beim Bearbeitungstragkörper 4′ quer zur Entnahmerichtung 35 gemessen geringer als bei den Universaltragkörpern 4′′, 4′′′, mithin befinden sich seine Lagerstellen 41 an jedem Einstellplatz 3 zwischen den jenigen 42, 43 für die Universaltragkörper 4′′, 4′′′. Die entsprechende Konstruktion der Aufbewahrungseinrichtung 1 baut beim Ausführungsbeispiel auf einen Rahmen bzw. ein Gestell 38 auf, der bzw. das in jeder Lagerebene 2 zwei sich in Längsrichtung 10 erstreckende, mit Abstand zueinander angeordnete Traversen 39 enthält. Ihr Abstand entspricht in etwa der Breite der Universaltragkörper 4′′, 4′′′. Die beiden Traversen 39 einer jeden Ebene sind mit quer zur Längsrichtung 10 verlaufenden leistenförmigen Stegen in Längsrichtung 10 beabstandet überspannt, wobei jedem Einstellplatz 3 vier dieser Stege 40, 40′ zugeordnet sind. Die beiden inneren Stege 40′ eines jeden Einstell platzes 3 bilden die Lagerstellen für einen Bearbeitungs tragkörper 4′, der mit seinen Abstellpartien 37 auf diesen Stegen 40′ abstellbar ist. Zusätzlich sind an den Stegen Zentrierungen 44 vorgesehen, die den aufgestellten Trag körper 4′ seinen Abstellpartien 37 in Längsrichtung 10 unverschieblich zentrieren. Ferner sind zumindest an einem der Stege 40′ weitere Zentrierungen 44′, hier in Gestalt von Bolzen, vorgesehen, die zusätzlich für eine Zentrierung in Entnahmerichtung 35 sorgen, so daß der Tragkörper 4′ in Horizontalrichtung unbewegbar in der Aufbewahrungseinrichtung 1 abstellbar ist.The storage device 1 shown is suitable for receiving support bodies 4 which, seen in plan view, each have two spaced-apart storage areas 37 which, in the stored state, extend in the removal direction 35 . The distance between the storage areas in the machining support body 4 'measured transversely to the removal direction 35 is smaller than in the universal support bodies 4 '', 4 ''', thus its bearings 41 are located at each parking space 3 between those 42, 43 for the universal support body 4 '', 4 '''. In the exemplary embodiment, the corresponding construction of the storage device 1 is based on a frame or a frame 38 which, in each storage level 2, contains two cross members 39 which extend in the longitudinal direction 10 and are spaced apart from one another. Their distance corresponds approximately to the width of the universal support body 4 '', 4 '''. The two crossbeams 39 of each level are spanned at a distance from one another in the longitudinal direction 10 with strip-shaped webs running transversely to the longitudinal direction 10 , with each insertion space 3 being assigned four of these webs 40 , 40 '. The two inner webs 40 'of each setting place 3 form the bearing points for a machining support body 4 ', with its storage parts 37 on these webs 40 'can be switched off. In addition, centering 44 are provided on the webs, which center the support body 4 'its storage areas 37 in the longitudinal direction 10 immovably. Furthermore, at least on one of the webs 40 'further centering 44 ', here in the form of bolts, are provided, which additionally ensure centering in the removal direction 35 , so that the support body 4 'can be immovably stored in the storage device 1 in the horizontal direction.

Zugunsten der Präzision sind die jeweiligen Stege 40′ im Bereich der Traversen 39 durch Querstreben 45 miteinander verbunden, so daß sich insgesamt eine Rechteckanordnung ergibt, die lösbar an den Traversen 39 festgespannt ist. Hierzu zeigt Näheres Fig. 7. Man erkennt, daß die Traversen 39 z. B. aus zwei Rechteckrohren 46 zusammengeschweißt sein können, wobei an der Innenseite oben ein Rechteck winkel 47 angeschweißt ist, dessen einer Schenkel 48 bündig mit der Traversen-Oberfläche verläuft. Die Querstrebe 45 liegt auf dieser Oberfläche auf, wobei sie in den Zwi schenraum zwischen den beiden Traversen 39 ragt und hier eine Gewindebohrung 49 aufweist. Unter deren Verwendung ist von unten her eine Klemmlasche 50 angeschraubt, die die Querstrebe 45 mit dem Schenkel 48 und damit mit der zugeordneten Traverse 39 lösbar verspannt.For the sake of precision, the respective webs 40 'are connected to one another in the region of the cross members 39 by cross struts 45 , so that overall there is a rectangular arrangement which is releasably clamped to the cross members 39 . This is shown in more detail in FIG. 7. It can be seen that the trusses 39 z. B. can be welded from two rectangular tubes 46 , with a rectangular angle 47 is welded to the inside at the top, one leg 48 of which is flush with the truss surface. The cross strut 45 lies on this surface, whereby it projects into the inter mediate space between the two cross members 39 and here has a threaded bore 49 . Using them, a clamping tab 50 is screwed on from below, which releasably braces the cross strut 45 with the leg 48 and thus with the associated cross member 39 .

Für die aus Metall bestehenden Universaltragkörper 4′′ befinden sich dir Lagerstellen 42 an der Oberseite der Traversen 39, wobei sie die Steganordnung 40 beid seits flankieren. Auch hier sind zusätzlich Zentrierelemente 51 vorhanden, die ein Verschieben des Tragkörpers 4′ in Längsrichtung 10 verhindern und die in Gestalt von Er hebungen ausgebildet sind, die mit den einander zugewandten Innenseiten der beiden Abstellpartien 37 des Tragkörpers 4′′ zusammenarbeiten. Die Zentrierelemente sind beim Aus führungsbeispiel von den beiden äußeren Stegen 40 des jeweiligen Einstellplatzes 3 gebildet, es handelt sich also um Zentrierleisten, die die Abstellpartien über ihre gesamte Länge fixieren. Die Oberseite dieser Stege 40 bildet dazuhin gleichzeitig die Lagerstelle für einen aus Holz bestehenden Universaltragkörper 4′′′, für den eine Zentrierung infolge der hohen Fertigungstoleranzen kaum ratsam erscheint. Sollte ein Tragkörper, wie dies beim Holztragkörper 4′′′ der Fall ist, eine weitere, mitt lere Abstellpartie 37′ aufweisen, so werden die mit ihr korre spondierenden Lagerstellen vorzugsweise von der Oberseite der Querstreben 45 und einer evtl. zusätzlich vorgesehenen Mittelstrebe 52 der Steganordnung 40′ gebildet.For the metal universal support body 4 '' are you bearing points 42 on the top of the trusses 39 , flanking the web arrangement 40 on both sides. Here, too, there are additional centering elements 51 which prevent displacement of the support body 4 'in the longitudinal direction 10 and which are designed in the form of he elevations which cooperate with the mutually facing inner sides of the two storage parts 37 of the support body 4 ''. The centering elements are formed in the exemplary embodiment from the two outer webs 40 of the respective parking space 3 , that is to say centering strips which fix the parking parts over their entire length. The top of these webs 40 also forms the bearing for an existing wooden support body 4 ''', for which a centering hardly seems advisable due to the high manufacturing tolerances. Should a support body, as is the case with the wooden support body 4 ''', have a further, middle-sized storage section 37 ', the bearing positions corresponding with it are preferably from the top of the cross struts 45 and a possibly additionally provided central strut 52 Web arrangement 40 'formed.

Auch die Stege 40 sind zweckmäßigerweise ähnlich der in Fig. 7 beschriebenen Art lösbar an den Traversen 39 festge klemmt. Auf diese Weise läßt sich die Aufbewahrungsein richtung bedarfsgemäß zusammenbauen.The webs 40 are expediently similar to the type described in Fig. 7 releasably clamped to the trusses 39 . In this way, the device can be assembled as required.

An der Unterseite der einzelnen Tragkörper 4 befinden sich Hubflächen 53, an denen das untergefahrene Positionier teil 25 zum Anheben angreifen kann. Bei dem im Ausführungs beispiel verwendeten gabelförmigen Positionierteil 25 sind an jedem Tragkörper 4 zwei Hubflächen in Längsrichtung 10 beabstandet vorgesehen. Da die Abstände der Hubflächen 53 bei den einzelnen Tragkörpertypen verschieden sind, sind die Gabelarme 54 des Positionierteils 25 zur Anpassung hieran gemäß Doppelpfeil 55 in Horizontalrichtung verschieb bar, so daß der zwischen ihnen befindliche Abstand stufenlos veränderbar ist. Die Hubflächen 53 befinden sich bei den Universaltragkörpern 4′′, 4′′′ beispielsweise zwischen den beiden äußeren Abstellpartien 37, während sie bei den Bearbeitungstragkörpern 4′ ihrerseits die Abstell partien 37 einschließen.On the underside of the individual support body 4 there are lifting surfaces 53 , on which the positioning part 25 can engage to lift. In the fork-shaped positioning part 25 used in the embodiment example, two lifting surfaces are provided spaced apart in the longitudinal direction 10 on each support body 4 . Since the distances between the lifting surfaces 53 are different for the individual support body types, the fork arms 54 of the positioning part 25 can be adjusted in accordance with the double arrow 55 in the horizontal direction so that the distance between them is infinitely variable. The lifting surfaces 53 are in the universal support bodies 4 '', 4 ''', for example, between the two outer storage areas 37 , while in turn they include the storage areas 37 in the processing support bodies 4 '.

Die Verschiebbarkeit der Gabelarme 54 wird vorzugsweise durch eine Konstruktion gemäß Fig. 8 und 9 erzielt. Demnach sitzen die Arme 54 an zwei vertikalen Haltern 56, die beide verschiebbar an zwei übereinander angeordneten, horizontal verlaufenden, insbesondere zylindrischen Trägern 57 angeordnet sind. Diese sind am Schlitten 33 befestigt, an dem ferner ein Motor 58 sitzt, der über gegenläufige, in den Haltern 56 geführte Gewindespindeln 62 den Verstell antrieb für die Gabelarme 54 bildet. Jeder Gabelarm ist über seinen Halter 56 zusätzlich über ein parallel zu den Trägern 57 verlaufendes Führungsteil gegenüber dem Schlitten 33 geführt und damit gegen Verkantung gesichert. Das Führungsteil 63 ist vorzugsweise zylindrisch ausge bildet, ist fest an den Haltern 56 angebracht und jeweils an zwei in Verschieberichtung beabstandeten, mit dem Schlit ten 33 verbundenen Führungsaugen 64 geführt.The displaceability of the fork arms 54 is preferably achieved by a construction according to FIGS. 8 and 9. Accordingly, the arms 54 are seated on two vertical holders 56 , both of which are slidably arranged on two horizontally extending, in particular cylindrical, supports 57 arranged one above the other. These are attached to the slide 33 , on which a motor 58 is also seated, which forms the adjustment drive for the fork arms 54 via opposing threaded spindles 62 guided in the holders 56 . Each fork arm is additionally guided relative to the slide 33 via its holder 56 via a guide part running parallel to the supports 57 and thus secured against tilting. The guide member 63 is preferably formed out cylindrically, is fixedly attached to the holders 56 and each guided at two spaced in the direction of displacement, with the Schlit th 33 connected guide eyes 64 .

Nach alledem liegt ein höchst flexibles System vor, das sich gut für einen computergestützten Einsatz eignet, da sämtliche erforderlichen Bewegungsabläufe motorisch ansteuerbar sind und insbesondere auch unterschiedliche Tragkörper ohne Umrüstung des Positionierteils auf Grund der verstellbaren Gabelarme aufgenommen und transportiert werden können. Dabei ist es von Vorteil, zusätzlich Sensoren an den Gabelarmen 54 vorzusehen, wie dies beim Ausführungs beispiel gemäß Fig. 8 und 9 der Fall ist. Hier findet sich an den freien Stirnbereichen der Gabelarme jeweils ein insbesondere auf Ultraschallbasis arbeitender Sensor 65, 65′, der den Tragkörpertyp des jeweils angefahrenen Einstell platzes 3 erkennen kann. Da die Bearbeitungstragkörper 4′ eine geringere Breite als die Universaltragkörper 4′′, 4′′′ aufweisen, ist der entsprechende Sensor 65′ leicht schräg eingebaut, so daß das von ihm ausgesandte Signal 66 auf eine am Tragkörper 4′ zusätzlich angebrachte Re flexionsplatte 67 treffen kann. Weitere Sensoren 68 sind vorhanden, die erkennen, sobald ein Tragkörper greifgerecht von den Gabelarmen 54 unterfaßt ist.After all, there is a highly flexible system that is well suited for computer-aided use, since all necessary movements can be controlled by a motor and, in particular, different support bodies can be picked up and transported without having to change the positioning part due to the adjustable fork arms. It is advantageous to provide additional sensors on the fork arms 54 , as is the case with the embodiment according to FIGS. 8 and 9. Here is located on the free end areas of the fork arms, in particular an ultrasound-based sensor 65 , 65 ', which can recognize the support body type of the approached setting 3 . Since the machining support body 4 'has a smaller width than the universal support body 4 '', 4 ''', the corresponding sensor 65 'is installed slightly obliquely, so that the signal 66 emitted by it on a support body 4 ' additionally attached Re flexionsplatte 67th can hit. Further sensors 68 are present, which recognize as soon as a supporting body is gripped by the fork arms 54 within reach.

Bevorzugt ist die Kontur der Gabelarme 54 an die Ausge staltung der korrespondierenden Flächen der Tragkörper 4 angepaßt. So findet sich an den einander zugewandten oberen Bereichen eines jeden Gabelarmes 54 eine Oberflächen- Längsvertiefung 69 mit rechtwinkeligem Querschnitt, deren horizontale Hebefläche 70 mit der entsprechenden Hubfläche des Bearbeitungstragkörpers 4′ zusammenarbeitet. Die verti kal verlaufende Klemmfläche 71 der Vertiefung 69 kann gleichzeitig mit einer nach außen weisenden vertikal ver laufenden Zentrierfläche 72 des Tragkörpers 4′ zusammen arbeiten.The contour of the fork arms 54 is preferably adapted to the configuration of the corresponding surfaces of the support body 4 . Thus, on the mutually facing upper regions of each fork arm 54 there is a surface longitudinal recess 69 with a rectangular cross section, the horizontal lifting surface 70 of which cooperates with the corresponding lifting surface of the machining support body 4 '. The verti cal extending clamping surface 71 of the recess 69 can simultaneously work with an outwardly facing vertically ver centering surface 72 of the support body 4 '.

Ferner weist die Oberseite der Gabelarme 54 eine zweite, ebenfalls horizontal verlaufende Hebefläche 70′ und an ihren oberen, nach außen weisenden Bereichen eine zweite, ebenfalls vertikal verlaufende Klemmfläche 71′ auf. Diese Flächen arbeiten in gleicher Weise mit den Hubflächen 53 der Universaltragkörper 4′′, 4′′′ zusammen, wobei die Klemmflächen 71′ mit an den einander zugewandten Innenseiten der Abstellpartien 37 angeordneten Zentrierflächen 73 kooperieren.Furthermore, the top of the fork arms 54 has a second, also horizontally running lifting surface 70 'and at its upper, outwardly facing areas a second, also vertically running clamping surface 71 '. These surfaces work in the same way with the lifting surfaces 53 of the universal support body 4 '', 4 ''', the clamping surfaces 71 ' cooperating with centering surfaces 73 arranged on the mutually facing inner sides of the storage parts 37 .

Bei alledem bietet es sich an, die Lagerstellen 41, 42, 43 hinsichtlich ihres Höhenniveaus in der jeweiligen Lager ebene so anzuordnen, daß das Positionierteil unabhängig vom jeweils handzuhabenden Tragkörper den Kontakt mit der entsprechenden Hubfläche 53 in der gleichen Höhen stellung erzielt. Dies erleichtert die rechnergesteuerte Bedienung der Anordnung.In all this, it is advisable to arrange the bearing points 41 , 42 , 43 with respect to their height level in the respective bearing level so that the positioning part achieves contact with the corresponding lifting surface 53 in the same height position regardless of the respective supporting body to be handled. This facilitates the computer-controlled operation of the arrangement.

Selbstverständlich kann die Entladevorrichtung gleichzeitig auch als Beschickungsvorrichtung ausgebildet sein, so daß leere Tragkörper oder mit bearbeiteten Werkstücken besetzte Tragkörper erneut in die Aufbewahrungseinrichtung zurückverlagert werden können.Of course, the unloading device can simultaneously also be designed as a loading device, so that empty support body or with machined workpieces occupied support body again in the storage facility can be relocated.

Zum Vorgang des Erfassens jedes einzelnen Tragkörpers durch das Positionierteil sei noch nachgetragen, daß die Gabelarme zunächst jeweils in eine Lage gebracht werden, in der sie unter den jeweiligen Tragkörper untergefahren werden können. Dort erfolgt dann ein Aufspreizen der Gabel arme, bis die Zentrierflächen aneinander anliegen, hernach schließt sich der Hubvorgang an. Bei der weiteren Hand habung des aufgenommenen Tragkörpers können sich die mög lichen Bewegungen des Positionierteils 25 zu Zwecken der Zeiteinsparung überlagern.Regarding the process of grasping each individual support body by the positioning part, it should be added that the fork arms are first placed in a position in which they can be moved under the respective support body. There the arms then spread apart until the centering surfaces are in contact with each other, after which the lifting process follows. In the further hand of the accommodated support body, the possible movements of the positioning part 25 can overlap for the purpose of saving time.

Claims

1. Device for handling workpieces or the like. Object-carrying bodies, in particular pallets, with a storage device for the support body and with a removal device for removing individual in the storage device in particular both next to each other and also stored in different storage levels from a removal side, characterized in that the storage device ( 1 ) both at the same time as well as an alternative to the appropriate removal of different types of support body ( 4 , 4 ', 4 '', 4 ''') is suitable.

2. Device according to claim 1, characterized in that a storage space ( 3 ) is provided in the storage device ( 1 ) for each supporting body to be stored, each individual parking space ( 3 ) for optionally accommodating each of the different types of supporting bodies ( 4 '- 4 ''') suitable is.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the storage device ( 1 ) at each parking space ( 3 ) bearing points ( 41 , 42 , 43 ) for parking each of the different types of support body ( 41 , 42 , 43 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that on the underside of the supporting body ( 4 ) parking parts ( 37 , 37 ') for parking on the bearing points ( 41-43 ) are provided, the parking parts ( 37 , 37 ') Of the different support body types ( 4 ' - 4 ''') each have their own storage locations ( 41-43 ) of the storage device ( 1 ) are assigned.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the storage device ( 1 ) both for receiving machining support bodies ( 4 '), on which a workpiece ( 5 ) is arranged during a machining operation, as well as for receiving universal support bodies ( 4 '', 4 '''), on which the objects ( 5 ) in particular special only for transport or loading or the like. are arranged, is suitable, with each support body ( 4 ′ - 4 ′ ′ ′) on its underside having at least two storage parts ( 37 , 37 ′) arranged at a distance from one another, seen from above, the spacing of which from one another in the machining support bodies ( 4 ′ ) is less than with the universal support bodies ( 4 '', 4 '''), and with each parking space ( 3 ) with the storage areas ( 37 , 37 ') corresponding bearing points ( 41 ) of the storage device ( 1 ) for the machining support body ( 4 ') between the bearings ( 42 , 43 ) for the universal support body ( 4 '', 4 ''') are arranged.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that at each parking space ( 3 ) moving an embedded machining support body ( 4 ') in the horizontal direction preventing centering ( 44 , 44 ') are provided, in particular in the form of Stops are formed, between which the respective support body ( 4 ') can be used.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that at each parking space ( 3 ) a movement of the stored, in particular made of metal universal support body ( 4 '') transverse to the removal direction ( 35 ) preventing centering elements ( 51 ) are present, which expediently cooperate with the mutually facing inner sides of the two storage parts ( 37 ).

8. Device according to claim 7, characterized in that the centering elements ( 51 ) are preferably each in the removal direction ( 35 ) horizontally extending centering, the top of which at the same time the bearing point ( 43 ) for in particular wooden universal body ( 4 ''' ) forms, the centering elements ( 51 ) are expediently detachably attached to the frame ( 38 ) of the storage device ( 1 ).

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the bearings ( 41 ) for a machining device support body ( 4 ') in the removal direction and horizon tal extending beams ( 40 ') of the storage device ( 1 ) are arranged are connected to one another by cross struts ( 45 ) and are detachably fastened to the frame ( 38 ) of the receiving device ( 1 ), in particular are clamped.

10. Device according to one of claims 5 to 9, characterized in that on the underside of the support body ( 4 ) lifting surfaces ( 53 ) for attaching a fork-shaped positioning part ( 25 ) of the removal device ( 7 ) are used, which are in plan view seen in the universal support bodies ( 4 '', 4 ''') between the parking lots ( 37 ) and are arranged in the machining support bodies ( 4 ') outside next to the parking lots ( 37 ), and that the distance between the fork arms ( 54 ) of Positioning partly ( 25 ) can be changed in the horizontal direction to adapt to the respective distances of the lifting surfaces ( 53 ).

11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the positioning part ( 25 ) of the unloading device ( 7 ) in the horizontal direction ( 10 , 17 ) and in the vertical direction ( 29 ) movable and expediently about a vertical axis ( 23 ) can be rotated, in the possible movement path of the positioning part ( 25 ) there are unloading points ( 36 ) outside the storage device ( 1 ), which expediently at least partially lie opposite the storage device ( 1 ) on its removal side ( 6 ) such that the removal device ( 7 ) between these unloading points ( 36 ) and the storage device ( 1 ) is arranged.

12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the positioning member (25) is arranged vertically adjustable bar on at least one suspension column (19, 20) moved together to a duly movable in the removal direction (35) and perpendicular trolley (8 ) hangs and hovers without contact above the floor ( 24 ), whereby it is expediently mounted on the trolley ( 8 ) so that it can be rotated about the vertical axis ( 23 ).

13. Device according to one of claims 10 to 12, characterized in that the fork arms ( 54 ) for changing their distance at two in the horizontal direction, the spaced parallel supports ( 57 ) of the positioning part ( 25 ) are slidably arranged, wherein each fork arm ( 54 ) is additionally guided without canting via a guide part ( 63 ) running parallel to the supports ( 57 ).

14. Device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the movements of the trolley ( 8 ) or the hanging columns ( 19 , 20 ), the positioning part ( 25 ) and the fork arms ( 54 ) via numerically controlled motors.

15. Device according to one of claims 10 to 14, characterized in that on the mutually facing upper regions of the fork arms ( 54 ) each have a lifting and a clamping surface ( 70 , 71 ) having longitudinal depression ( 69 ) with which a machining support body to be positioned ( 4 ') on its lying in a horizontally flat lifting surface ( 53 ) and an outwardly facing, the vertically extending centering surface ( 72 ) is flush, the lifting surface ( 70 ) with the lifting surface ( 53 ) and the clamping surface ( 71 ) cooperates with the centering surface ( 72 ).

16. Device according to one of claims 10 to 15, characterized in that the fork arms ( 54 ) on their upper side a second, also horizontally extending lifting surface ( 70 ') and on their upper, outwardly facing areas a second, also vertically running clamping surface ( 71 ′), which surfaces ( 70 ′, 71 ′) with the lifting surfaces ( 53 ) of the universal support bodies ( 4 ′ ′, 4 ′ ′ ′) and with the parking parts ( 37 ) arranged on the mutually facing inner sides of the centering surfaces ( 73 ) work together to position the supporting body ( 4 '', 4 ''').

17. Device according to one of claims 1 to 16, characterized in that at each parking space ( 3 ) the height level of the bearing points ( 41 , 42 , 43 ) for the different types of support body ( 4 '- 4 ''') is different, such that the lifting surfaces ( 53 ) of all in a bearing plane ( 2 ) arranged support body ( 4 '- 4 ''') in the same height position of the positioning part ( 25 ) can be detected.

18. Device according to one of claims 10 to 17, characterized in that the fork arms ( 54 ) in particular on ultrasound-based sensors ( 65 , 68 ) have the type of a in the storage device ( 1 ) embedded support body ( 4-4 ''') Detect when the fork arms ( 54 ) are approaching and / or detect a supporting body ( 4-4 ''') which is grasped within reach of the fork arms ( 54 ).

19. Device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the unloading device ( 7 ) is at the same time a loading device for the storage device ( 1 ).