DE4016580A1 - Vorrichtung zur signaluebertragung - Google Patents
Vorrichtung zur signaluebertragungInfo
- Publication number
- DE4016580A1 DE4016580A1 DE19904016580 DE4016580A DE4016580A1 DE 4016580 A1 DE4016580 A1 DE 4016580A1 DE 19904016580 DE19904016580 DE 19904016580 DE 4016580 A DE4016580 A DE 4016580A DE 4016580 A1 DE4016580 A1 DE 4016580A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- transmission
- modules
- module
- control logic
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C15/00—Arrangements characterised by the use of multiplexing for the transmission of a plurality of signals over a common path
- G08C15/06—Arrangements characterised by the use of multiplexing for the transmission of a plurality of signals over a common path successively, i.e. using time division
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Signal
übertragung für Handhabungs- und Fördergeräte, insbe
sondere Industrieroboter, bestehend aus mindestens zwei
über eine Übertragungsstrecke miteinander kommuni
zierende Übertragungsbausteine, die wahlweise min
destens mit einem adressierbaren Eingabemodul oder mit
mindestens einem adressierbaren Ausgabemodul verbunden
sind.
Derartige Signalübertragungseinrichtungen werden bei
spielsweise beim Einsatz von Industrierobotern verwen
det, um die vorhandenen hochkomplexen Systeme aus
Sensorik und Aktorik zu koordinieren. Diese Koordi
nierung erfordert bei der Verwendung bekannter
Signalübertragungseinrichtungen eine erhebliche Dichte
von Datenleitungen. Zur Reduzierung der Anzahl der
verwendeten Verbindungsleitungen werden Multiplexver
fahren verwendet. Insbesondere ist das Zeitmultiplex
verfahren verbreitet, bei dem auf einer Senderseite ein
Multiplexer und auf einer Empfängerseite ein
Demultiplexer vorgesehen ist. Bei diesen Zeitmulti
plexverfahren werden sequentiell die zu übertragenden
Kanäle auf die Übertragungsstrecke geschaltet. Jeder
Datenkanal bekommt somit die Übertragungsstrecke nur
für eine festgelegte Zeit zugeteilt. Die verwendeten
Multiplexer und Demultiplexer arbeiten koordiniert, so
daß gewährleistet ist, daß die sequentiell vom
Multiplexer auf die Übertragungsstrecke geschalteten
Datenkanäle im Bereich des Demultiplexers wieder auf
die jeweils zugeordneten Datenkanäle verteilt werden
können. Die den jeweiligen Datenkanälen zugeordneten
Informationen werden auf der Übertragungsstrecke zeit
lich aneinander gereiht. Die Anzahl der Datenkanäle ist
bei der Durchführung dieses Verfahrens durch die Lei
stungsfähigkeit des Multiplexers und des Demultiplexers
begrenzt.
Es ist gleichfalls bekannt, die Anzahl der übertrag
baren Datenkanäle dadurch zu vervielfachen, daß mehrere
Multiplexer in Kombination mit einem seriellen Über
tragungsbaustein verwendet werden. Die seriellen
Übertragungsbausteine sind dabei als Parallel/
Seriellwandler ausgebildet, die mehrere Informationen
zu einem Datenblock zusammenfassen und gemeinsam über
tragen. Die Übertragung kann dabei bei Verwendung einer
zusätzlichen Taktleitung synchron, oder bei Verwendung
einer Zweidrahtleitung asynchron erfolgen. Bei der
Durchführung dieses Verfahrens schalten die verwendeten
Multiplexer nacheinander ihre Datenkanäle auf den je
weiligen seriellen Übertragungsbaustein. Der
Übertragungsbaustein stellt aus den ihm derart über
mittelten Informationen einen Datenblock zusammen und
gibt diesen auf die Übertragungsstrecke aus.
Bei nicht zu hohen Anforderungen an die Geschwindigkeit
der Datenübertragung sind diese Übertragungsverfahren
gut zur Übertragung digitaler Signale geeignet. Die
Übertragung analoger Signale bereitet jedoch erhebliche
Schwierigkeiten. Dies resultiert daraus, daß die ana
logen Signale zunächst digitalisiert und anschließend
auf mehrere Datenkanäle verteilt werden müssen. Bei
einer blockweisen Datenzusammenstellung im Bereich ei
nes Übertragungsbausteines kann dies dazu führen, daß
ein parallel an den Datenkanälen anliegendes analoges
Signal erst nach der Absendung mehrerer Datenblöcke
vollständig übertragen ist.
Dieser Nachteil der Verteilung auf mehrere Datenblöcke
kann zwar durch die Verwendung eines Zeitmultiplexver
fahrens mit Adressenbildung vermieden werden, nach
diesem Verfahren arbeitende Vorrichtungen können jedoch
nicht allen Anforderungen bezüglich einer hohen Daten
übertragungsgeschwindigkeit genügen. Bei diesem Zeit
multiplexverfahren mit Adressenbildung wird über je
weils eine Adresse eines der Ein-/Ausgabemodule ange
sprochen. Ein Datenblock, der sich aus den jeweils ei
nem Modul zugeordneten Datenkanälen zusammensetzt, wird
von einem seriellen Übertragungsbaustein übertragen. Da
hierbei immer alle Datenkanäle eines bestimmten Moduls
gemeinsam bearbeitet werden, wird ein digitalisiertes
analoges Signal in einem einzigen Datenblock übertra
gen.
Die bekannten nach diesen Verfahren arbeitenden Über
tragungssysteme genügen jedoch den steigenden Ansprü
chen bezüglich der Datenübertragung im maschinennahen
Bereich der industriellen Fertigung, wie z. B. beim Ro
botereinsatz, nicht. Aufgrund der komplexen Sensorik
und Aktorik bei modernen Industrierobotern ist es er
forderlich, eine große Anzahl von Datenkanälen zu
übertragen. Bei der Anwendung der bekannten Verfahren
zur Datenübertragung ist es jedoch nicht möglich, eine
ausreichende Übertragungsgeschwindigkeit zu gewähr
leisten. Dies ist vor allem bei der Echtzeitübertragung
von analogen Signalen nachteilig.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vor
richtung zur Signalübertragung der einleitend genannten
Art so zu verbessern, daß ein leistungsstarkes Über
tragungssystem bereitgestellt wird, das ein akzeptables
Echtzeitverhalten, eine geringe Störanfälligkeit sowie
eine gute Auflösung analoger Signale gewährleistet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß
jeder der Übertragungsbausteine eine in einem Zeitmul
tiplexverfahren mit Adressenbildung die Datenübermit
tlung steuernde Steuerlogik aufweist, die mit jeweils
einem Sendeteil und einem Empfangsteil in Verbindung
steht und daß die Eingabemodule und die Ausgabemodule
über einen Parallelbus jeweils mit einem der Übertra
gungsbausteine verbunden sind.
Aufgrund der koordinierten Ansteuerung der Sende- und
Empfangsteile durch die Steuerlogik sowie die interne
Datenübertragung innerhalb der Signalübertragungsein
richtung durch Parallelbusse ist es möglich, im Zeit
multiplexverfahren die einer großen Anzahl von Kanälen
zugeordneten Informationen entlang einer Übertragungs
strecke zu übertragen. Die hohe zeitliche Effektivität
dieser Vorrichtung ermöglicht eine hohe Übertragungs
frequenz, die eine gute Übertragungsqualität auch bei
der Übertragung von Signalen hoher Dynamik
gewährleistet. Darüber hinaus kann diese Vorrichtung
mit einer geringen Baugröße sowie einem geringen Ge
wicht realisiert werden, so daß eine Verwendung insbe
sondere im Bereich einer Roboterhand möglich ist, ohne
die Bewegungsfähigkeit des Roboters merklich zu beein
trächtigen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen,
daß die Steuerlogik als ein unterschiedliche Zyklen für
den Sende- und den Empfangsbetrieb sowie die Fehlerbe
handlung durchlaufender Mealy-Automat ausgebildet ist.
Durch die unterschiedlichen Zyklen können verschiedene
Betriebszustände in einfacher Weise bearbeitet werden.
Eine gute Übertragungsqualität und eine geringe Stör
anfälligkeit wird dadurch gewährleistet, daß die Über
tragungsstrecke als eine optische Strecke ausgebildet
ist, die durch elektro-optische Wandler sowie opto
elektrische Wandler mit den Übertragungsbausteinen
verbunden ist.
Zur Koordinierung der Ansprache von Eingabe und Ausga
bemodulen ist vorgesehen, daß im Bereich des Übertra
gungsbausteins ein die Adressenbildung vornehmender
Kanalzähler angeordnet ist.
Eine zeitliche Koordinierung der Signalübertragung wird
dadurch gewährleistet, daß im Bereich des Übertra
gungsbausteins ein das Sendeteil und das Empfangsteil
taktender Oszillator/Teiler angeordnet ist.
Zur Anpassung an unterschiedliche Anwendungen ist vor
gesehen, daß mindestens eines der Module digital aus
gebildet ist. Es ist aber auch möglich, daß mindestens
eines der Module analog ausgebildet ist. Eine Erfassung
von Prozeßdaten ist dadurch möglich, daß mindestens
eines der Eingabemodule mit einem Sensor verbunden
ist. Die Beeinflussung eines technischen Prozesses wird
dadurch erreicht, daß mindestens eines der Ausgabemo
dule mit einem Aktor verbunden ist.
Zur Gewährleistung einer hohen Auflösung ist vorgese
hen, daß der Parallelbus eine Datenbreite von 12 Bit
aufweist.
Eine zuverlässige Datenübertragung wird dadurch unter
stützt, daß die Übertragungsbausteine als asynchron und
seriell beaufschlagende Bauelemente ausgebildet sind.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den
Zeichnungen schematisch dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 ein vereinfachtes Blockschaltbild eines
Systems zur Realisierung eines
Multiplexverfahrens mit Adressenbildung;
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Signalübertra
gungseinrichtung mit zwei über eine
Übertragungsstrecke miteinander
kommunizierenden Übertragungsbausteinen;
Fig. 3 ein Blockschaltbild der wesentlichen
Baugruppen eines Übertragungsbausteines.
Eine Vorrichtung zur Signalübertragung besteht im we
sentlichen aus zwei Übertragungsbausteinen (1), die
durch eine Übertragungsstrecke (2) miteinander verbun
den sind. Jeder der Übertragungsbausteine (1) ist mit
Eingabemodulen (3) sowie Ausgabemodulen (4) verbunden.
Jedes der Eingabemodule (3) ist einem Sensor (5) und
jedes der Ausgabemodule (4) einem Aktor (6) zugeordnet.
Die Sensoren (5) erfassen physikalische Parameter im
Bereich eines Prozesses und mit Hilfe der Aktoren (6)
ist es möglich, gezielt auf den Prozeß einzuwirken. Die
Eingabemodule (3) und die Ausgabemodule (4) sind über
einen Parallelbus (7) mit dem Übertragungsbaustein (1)
verbunden. Der Parallelbus (7) besteht aus einem Da
tenbus (8), einem Adreßbus (9) sowie einem Steuerbus
(10). Insbesondere ist daran gedacht, den Datenbus (7)
als einen Zwölf-Bit-Bus auszubilden. Es ist aber auch
möglich, andere Auflösungen vorzusehen.
Die Übertragungsstrecke (2) ist als eine optische
Strecke, beispielsweise ein Glasfaserkabel, ausgebil
det. Die Übertragungsstrecke (2) ist im Bereich eines
elektrooptischen Wandlers (11) sowie im Bereich eines
optoelektrischen Wandlers (12) an den Übertragungsbau
stein (1) angeschlossen. Jedem der Übertragungsbau
steine (1) ist somit jeweils ein elektrooptischer
Wandler (11) sowie ein optoelektrischer Wandler (12)
zugeordnet, um sowohl einen Sende- als auch einen Em
pfangsbetrieb jedes Übertragungsbausteines (1) zu er
möglichen.
Durch die optische Signalübertragung ist es möglich,
eine potentialfreie Verbindung der Übertragungsbau
steine (1) zu realisieren. Darüber hinaus wird hier
durch ein Blitzschutz, eine hohe Übertragungsentfernung
sowie eine hohe Übertragungsfrequenz, eine erhebliche
Unempfindlichkeit gegenüber Umwelteinflüssen, wie bei
spielsweise Schmutz und Feuchtigkeit, sowie eine abso
lute Unempfindlichkeit gegenüber elektromagnetischen
Störungen erzielt. Es ist möglich, beliebige analoge
oder digitale Signale zu erfassen und weiterzuleiten.
Die Übertragungsstrecke (2) kann aus einem einzelnen
Lichtwellenleiter bestehen. Es ist aber auch möglich,
für jede Übertragungsrichtung getrennte Lichtwellen
leiter vorzusehen.
Der Übertragungsbaustein (1) besteht im wesentlichen
aus einer Steuerlogik (13), die ein Empfangsteil (15)
sowie ein Sendeteil (14) koordiniert, sowie einem Ka
nalzähler (16), der die jeweiligen Adressen zur An
sprache der Eingabemodule (3) sowie der Ausgabemodule
(4) bildet. Das Empfangsteil (15) und das Sendeteil
(14) sind von einem Oszillator/Teiler (17) beauf
schlagt, der die Signalübertragung im Bereich der
Übertragungsstrecke (2) taktet.
Der Datenbus (8) ist mit dem Empfangsteil (15) und dem
Sendeteil (14) verbunden. Der Adreßbus (9) wird vom
Kanalzähler (16) beaufschlagt und der Steuerbus (10)
ist an die Steuerlogik (13) angeschlossen. Das
Empfangsteil (15) und das Sendeteil (14) verbinden den
Übertragungsbaustein (1) mit der Übertragungsstrecke
(2).
Insbesondere ist daran gedacht, die Steuerlogik (13)
als einen Mealy-Automaten auszubilden, der abhängig von
den an ihm anliegenden Eingangssignalen unterschied
liche Zyklen durchläuft und die erforderlichen Steuer
signale herstellt. Grundsätzlich sind drei Zyklen er
forderlich, nämlich ein Zyklus für das Senden von Da
ten, ein Zyklus für das Empfangen von Daten und ein
weiterer Zyklus für die Fehlerbehandlung im Störungs
fall. In Abhängigkeit von den Signalen im Bereich des
Steuerbusses (10), die von den Modulen (3, 4) generiert
werden, verzweigt die Steuerlogik (13) in den jeweils
zugeordneten Zyklus. Meldet sich beispielsweise nach
einer Aktivierung einer entsprechenden Adresse über den
Kanalzähler (16) ein Eingabemodul (3), so werden in
einem Sendezyklus die betreffenden Daten an das eine
Parallel/ Seriellwandlung durchführende Sendeteil (14)
übergeben.
Im Bereich des Sendeteiles (14) wird ein auszugebender
Datenblock zusammengestellt. Insbesondere ist daran
gedacht, den Datenblock 50 auszubilden, daß er ein
Start-Bit, ein Synchronisations-Bit, ein Datenwort,
eine Adresse, eine Modulkennung sowie ein Parity- und
ein Stop-Bit aufweist. Nach der Übergabe aller zur
Übertragung notwendigen Daten an das Sendeteil (14) wird
der betreffende Datenblock dem elektro-optischen Wand
ler (11) zugeführt.
Meldet sich nach einer Anwahl über den Kanalzähler (16)
ein Eingabemodul (3), so wird ein Empfangszyklus
durchlaufen. Da vorzugsweise daran gedacht ist, die
Übertragung asynchron, d. h. ohne mitgeliefertes Takt
signal, durchzuführen, wird durch ein Synchronisa
tions-Bit im empfangenen Datenblock der Oszillator/
Teiler (17) für das Empfangsteil (15) freigegeben. Der
Datenblock wird anschließend in das eine Seriell-/
Parallelwandlung durchführende Empfangsteil (15) wei
tergeleitet, hier kontrolliert und an das Ausgabemodul
(4) weitergegeben. Wird bei der Kontrolle des Daten
blockes ein Übertragungsfehler detektiert, beispiels
weise ein Bit-Fehler im Datenwort oder eine Unter
brechung der Datenleitung, so wird in einen Fehlerbe
handlungszyklus verzweigt. In diesem Fehlerbehand
lungszyklus werden die Module (3, 4) in einen defi
nierten Zustand geschaltet sowie im Bereich einer An
zeigevorrichtung eine Fehlerinformation ausgegeben.
Zur Erzielung einer effektiven Signalübertragung ist es
möglich, den Kanalzähler (16) derart einzustellen, daß
nur vorhandene Eingabemodule (3) und Ausgabemodule (4)
angesprochen werden. Hierdurch ist es möglich, das
System an unterschiedliche Anwendungen anzupassen und
jeweils nur für tatsächlich vorhandene Module (3, 4)
Abfragezeiten zu reservieren.
Sowohl die Eingabemodule (3) als auch die Ausgabemodule
(4) können digital oder analog ausgebildet sein. Digi
tal ausgebildete Module (3, 4) weisen vorzugsweise zwölf
Datenkanäle auf, die zu einem Datenwort zusammengefaßt
und parallel abgearbeitet werden. Im Bereich der ana
logen Module (3, 4) findet jeweils eine Umwandlung eines
analogen Signales in ein 12 Bit umfassendes Datenwort,
bzw. die Umwandlung eines derartigen Datenwortes in ein
Analogsignal statt. Durch die parallele Abarbeitung
wird auch bei Signalen höher Dynamik ein gutes Echt
zeitverhalten gewährleistet.
Die Übertragungsbausteine (1) kommunizieren vorzugs
weise auf der Grundlage eines Handshake-Protokolles und
übermitteln die Daten seriell in einem asynchronen Be
trieb. Durch die große zeitliche Effektivität der Sig
nalübertragungseinrichtung ist es möglich, eine Über
tragungsgeschwindigkeit von mehr als zehn MBaud zu er
zielen. Eine geringe Baugröße und ein geringes Gewicht
der Vorrichtung wird insbesondere bei einer Verwendung
von SMD- oder ELPD-Bauelementen gewährleistet. In Ab
hängigkeit von der Anzahl der verwendeten Eingabemodule
(3) oder der Ausgabemodule (4) ist es möglich, Bear
beitungsfrequenzen im Bereich von zehn bis dreihundert
kHz zu gewährleisten.
Insbesondere ist auch daran gedacht, die Eingabemodule
(3) und die Ausgabemodule (4) derart identifizierbar
auszubilden, daß sie beliebig in vorbereitete Steck
plätze eingesetzt werden können. Hierdurch kann ein
geringes Bauvolumen bei nur wenigen benötigten Modulen
(3, 4) gewährleistet werden.
Claims (12)
1. Vorrichtung zur Signalübertragung für Handhabungs-
und Fördergeräte, insbesondere Industrieroboter,
bestehend aus mindestens zwei über eine Übertra
gungsstrecke miteinander kommunizierende Übertra
gungsbausteine, die wahlweise mindestens mit einem
adressierbaren Eingabemodul oder mit mindestens
einem adressierbaren Ausgabemodul verbunden sind,
dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Übertra
gungsbausteine eine in einem Zeitmultiplexverfahren
mit Adressenbildung die Datenübermittlung steuernde
Steuerlogik (13) aufweist, die mit jeweils einem
Sendeteil (14) und einem Empfangsteil (15) in Ver
bindung steht und daß das Eingabemodul (3) und das
Ausgabemodul (4) über einen Parallelbus (7) jeweils
mit einem der Übertragungsbausteine (1) verbunden
sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß das Sendeteil (14) als Parallel-Seriell-
Wandler und das Empfangsteil als Seriell-
Parallel-Wandler ausgebildet sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Steuerlogik (13) als ein un
terschiedliche Zyklen für den Sende- und den Em
pfangsbetrieb sowie die Fehlerbehandlung durchlau
fenden Mealy-Automat ausgebildet ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da
durch gekennzeichnet, daß die Übertragungsstrecke
(2) als eine optische Strecke ausgebildet ist, die
durch elektro-optische Wandler (11) sowie opto
elektrische Wandler (12) mit den Übertragungsbau
steinen (1) verbunden ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da
durch gekennzeichnet, daß im Bereich des Übertra
gungsbausteins (1) ein die Adressenbildung vorneh
mender Kanalzähler (16) angeordnet ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da
durch gekennzeichnet, daß im Bereich des Übertra
gungsbausteins (1) ein das Sendeteil (14) und das
Empfangsteil (15) taktender Oszillator/Teiler (17)
angeordnet ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da
durch gekennzeichnet, daß mindestens eines der Mo
dule (3, 4) digital ausgebildet ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da
durch gekennzeichnet, daß mindestens eines der Mo
dule (3,4) analog ausgebildet ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, da
durch gekennzeichnet, daß mindestens eines der
Eingabemodule (3) mit einem Sensor (5) verbunden
ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, da
durch gekennzeichnet, daß mindestens eines der
Ausgabemodule (4) mit einem Aktor (6) verbunden
ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß der Parallelbus (7)
eine Datenbreite von 12 Bit aufweist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragungsbau
steine (1) als asynchron und seriell beaufschla
gende Bauelemente ausgebildet sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904016580 DE4016580C2 (de) | 1990-05-23 | 1990-05-23 | Vorrichtung zur Signalübertragung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904016580 DE4016580C2 (de) | 1990-05-23 | 1990-05-23 | Vorrichtung zur Signalübertragung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4016580A1 true DE4016580A1 (de) | 1991-11-28 |
DE4016580C2 DE4016580C2 (de) | 1994-10-13 |
Family
ID=6407018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19904016580 Expired - Fee Related DE4016580C2 (de) | 1990-05-23 | 1990-05-23 | Vorrichtung zur Signalübertragung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4016580C2 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE9401128U1 (de) * | 1994-01-24 | 1995-05-24 | G. Lufft Meß- und Regeltechnik GmbH, 70736 Fellbach | Meteorologische Meßstation |
DE102008046955A1 (de) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Robert Bosch Gmbh | Signalsammeleinrichtung und Signalverteileinrichtung |
DE102011006322A1 (de) * | 2011-03-29 | 2012-10-04 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Drehdurchführung für eine Handhabungseinheit |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE20209187U1 (de) | 2002-06-13 | 2002-09-19 | Sick AG, 79183 Waldkirch | Anzeigevorrichtung |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3103884A1 (de) * | 1981-02-05 | 1982-09-02 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Fernwirksystem zum selektiven ansteuern von verbrauchern |
DE3611949C2 (de) * | 1986-04-09 | 1988-04-07 | Regulex Gesellschaft Fuer Technische Informationssysteme Zentrale Leit- U. Regeltechnik Mbh, 8000 Muenchen, De |
-
1990
- 1990-05-23 DE DE19904016580 patent/DE4016580C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3103884A1 (de) * | 1981-02-05 | 1982-09-02 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Fernwirksystem zum selektiven ansteuern von verbrauchern |
DE3611949C2 (de) * | 1986-04-09 | 1988-04-07 | Regulex Gesellschaft Fuer Technische Informationssysteme Zentrale Leit- U. Regeltechnik Mbh, 8000 Muenchen, De |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
SEIFART, M.: Digitale Schaltungen, VEB Verlag Technik, Berlin 1986, S. 411-412, S. 466-469, S. 503-505 * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE9401128U1 (de) * | 1994-01-24 | 1995-05-24 | G. Lufft Meß- und Regeltechnik GmbH, 70736 Fellbach | Meteorologische Meßstation |
DE102008046955A1 (de) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Robert Bosch Gmbh | Signalsammeleinrichtung und Signalverteileinrichtung |
DE102008046955B4 (de) * | 2008-09-12 | 2010-09-09 | Robert Bosch Gmbh | Antriebssystem |
DE102011006322A1 (de) * | 2011-03-29 | 2012-10-04 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Drehdurchführung für eine Handhabungseinheit |
DE102011006322B4 (de) * | 2011-03-29 | 2013-12-24 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Drehdurchführung für eine Handhabungseinheit |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4016580C2 (de) | 1994-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19803686A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Kommunikation gleichberechtigter Stationen eines ringförmigen, seriellen Lichtwellenleiter-Busses | |
DE102012201170A1 (de) | Vorrichtung zur Übertragung von Sensordaten | |
WO2006128400A1 (de) | Verfahren zur übertragung von daten zur steuerung einer hgüanlage | |
DE3789791T2 (de) | Datenübertragungsvorrichtung. | |
DE19906867C1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur seriellen Datenübertragung | |
EP0396686B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum dezentralen aussenden von information auf eine übertragungsstrecke | |
DE19710137B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erweiterung der räumlichen Ausdehnung bei Sensor-Aktuator-Bussystemen | |
DE102017213365B4 (de) | Kommunikationsvorrichtung, System und Verfahren | |
DE60027929T2 (de) | Numerisches steuerungssystem und verfahren zur festsetzung von übertragungstakten in einem numerischen steuerungssystem | |
DE4016580A1 (de) | Vorrichtung zur signaluebertragung | |
DE4106726A1 (de) | Kommunikationsnetzwerk in kraftfahrzeugen | |
DE3612034A1 (de) | Modulares steuersystem mit busline | |
DE2953239C2 (de) | ||
DE102020121644A1 (de) | Modulare Ein- und Ausgabestation für ein industrielles Automatisierungssystem und/oder industrielles IoT-System | |
DE19513747B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Anlagen mit Hilfe eines Steuerrechners | |
DE102006060222A1 (de) | Redundante Ethernet-Verbindung | |
DE202008003988U1 (de) | Busknoten eines Profinet-Bussystems | |
EP1210804B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum laufzeitausgleich | |
EP3632055B1 (de) | Übertragen von daten auf einem lokalbus | |
EP3631630B1 (de) | Verteilte verarbeitung von prozessdaten | |
EP0408581A1 (de) | Verfahren und schaltungsanordnung zum adressieren von prozessoreinheiten. | |
DE102017012250B4 (de) | Übertragen von Daten auf einem Lokalbus | |
EP1408386B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Datenübertragung zwischen einer Verarbeitungseinheit und mehreren Positionsmesseinrichtungen | |
DE3412895C2 (de) | ||
DE102016221139B4 (de) | AS-i Netzwerk und Betriebsverfahren |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |