DE4008796A1 - Doppeldrahtzwirnmaschine mit fahrbarem bedienungsroboter - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Doppeldrahtzwirnmaschine mit einem fahrbaren Bedienungsroboter, der automatisch ein an einer Zwirnstelle der Doppeldrahtzwirnmaschine erforderliches Fadenspulenwechseln, Fadenendesuchen, Fadeneinfädeln, Spulenabnehmen und Fadeneinsetzen durchführt.

An einer Zwirnstelle einer Doppeldrahtzwirnmaschine wird ein Faden von einer auf einer Spindel aufgesetzten Faden- oder Vorlagespule abgezogenen, durch die sich drehende Spindel geführt und dabei gezwirnt und anschließend auf eine in einem Tragarm gehalterte Papphülse aufgespult, wobei dem Faden pro Spindeldrehung zwei Drehungen erteilt werden. Wenn der gesamte Faden der Fadenspule auf die Papphülse aufgespult worden ist, wird die leere Fadenspule bzw. deren Spulenhülse gegen eine volle Fadenspule ausgewechselt (Spulenwechseln), das Fadenende der Fadenspule ausgefunden und abgezogen (Fadenendesuchen) und in den axialen Hohlraum der Fadenspule und durch die Zwirnspindel hindurchgefädelt (Einfädeln), die volle Zwirnspule von einem Tragarm entfernt und eine neue Papphülse im Tragarm eingesetzt (Spulenabnehmen), wonach das von der Fadenspule abgezogene Fadenende an der Papphülse befestigt wird (Fadenansetzen).

Früher wurden diese Arbeitsvorgänge ausschließlich in zeitraubender Weise von Hand durchgeführt. Mit neuerdings gesteigerten Produktionsgeschwindigkeiten bei der Herstellung von gezwirnten Fäden verschiedener Arten in jeweils geringen Mengen steigt auch die Häufigkeit erforderlicher Arbeitsvorgänge wie das Spulenabnehmen, das Spulenwechseln usw. an. Es wird somit angestrebt, diese Arbeitsvorgänge in Hinblick auf eine Verringerung manueller Arbeiten und eine Verbesserung der Produktivität zu automatisieren.

Die DE 38 24 998 A1 beschreibt eine Doppelzwirnmaschine, bei der die genannten Arbeitsvorgänge automatisiert durchgeführt werden. Es werden jedoch möglicherweise auftretende Fehlfunktionen nicht berücksichtigt.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Doppeldrahtzwirnmaschine mit einem fahrbaren Bedienungsroboter, der das Spulenwechseln, Fadenendesuchen, Fadeneinfädeln, Spulenabnehmen und Fadenansetzen automatisch durchführt, weitergehend unter Verbesserung der Funktionsfähigkeit zu automatisieren.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Patentansprüchen.

Zur Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß ein entlang den Zwirnstellen einer Doppeldrahtzwirnmaschine fahrbares Fahrgestell vorgesehen, auf dem angeordnet sind ein Fadenspulenwechselmechanismus zum Auswechseln einer auf eine Zwirnspindel einer Zwirnstelle aufgesetzten leeren Fadenspule bzw. deren Spulenhülse gegen eine neue volle Fadenspule, ein Fadenendesuchmechanismus zum Abziehen eines Fadenendteils von der Fadenspule, ein Einfädelmechanismus zum Einführen des Fadenendes in den axialen Hohlraum der Spulenhülse der neuen Fadenspule mittels eines Luftstromes, ein Spulenabnehmmechanismus zum Entfernen einer vollen Zwirnspule aus einem Tragrahmen der Zwirnstelle und zum Einsetzen einer leeren Papphülse in den Tragarm und ein Fadenansetzmechanismus zum Ansetzen des Fadenendes der Fadenspule an die im Tragarm gehalterte Papphülse. Sensoren und Steuerschaltungen steuern den Funktionsablauf.

An der Zwirnstelle, an der das Aufspulen beendet worden ist, wird zuerst vom Fadenspulenwechselmechanismus die auf der Zwirnspindel gehalterte leere Spulenhülse gegen eine volle Fadenspule ausgewechselt. Hierbei wird vom Fadenendesuchmechanismus ein Fadenendteil von der Fadenspule abgezogen. Dann führt der Einfädelmechanismus das abgezogene Fadenende der Fadenspule in den axialen Hohlraum der Spulenhülse der neuen Fadenspule mittels einer Luftströmung ein.

Dagegen entfernt der Spulenabnehmermechanismus die im Tragarm gehalterte volle Zwirnspule aus dem Tragarm und setzt in diesen eine neue Papphülse ein. Der Tragarm haltert die Papphülse und der Fadenansetzmechanismus setzt das Fadenende des durch die Zwirnspindel gefädelten Fadens an die Papphülse an.

Das das Spulenwechseln, das Fadenendesuchen, das Fadeneinfädeln das Spulenabnehmen und das Fadenansetzen gemäß den vorstehend beschriebenen Vorgängen automatisch durchgeführt werden, läßt sich eine Reduzierung manueller Arbeitskraft und eine Verbesserung der Produktivität erzielen. Da die erwähnten Arbeitsvorgänge von einem einzigen Bedienungsroboter durchführbar sind, läßt sich im Vergleich mit einer Zwirnmaschine, bei der entsprechende Bearbeitungsmechanismen an jeder Zwirnstelle vorgesehen sind, eine Kompaktheit der gesammten Doppeldrahtzwirnmaschine erzielen.

Anhand der Figuren wird die Erfindung an bevorzugten Ausführungsformen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Perspektivansicht einer Ausführungsform einer gesamten erfindungsgemäßen Doppeldrahtzwirnmaschine;

Fig. 2 einen im gegenüber der Fig. 1 vergrößerten Maßstab dargestellten Senkrechtquerschnitt quer zur Zwirnstellenreihe durch eine Zwirnstelle und einem an der Zwirnstelle befindlichen Bedienungsroboter;

Fig. 3 eine Draufsicht auf oberhalb einer eingesetzten Fadenspule befindliche Bauteile der Zwirnstelle;

Fig. 4 eine Seitenansicht zur Darstellung von Stellungen eines Falldrahtes oder einer Lamelle und eines Anzeigehebels der Zwirnstelle;

Fig. 5 eine Teildraufsicht auf den Bedienungsroboter und auf eine auf einem Förderer stehende Fadenspule;

Fig. 6 eine Draufsicht auf einen Teilquerschnitt eines Bedienungsarmes des Bedienungsroboters;

Fig. 7a einen Querschnitt entlang der Linie A-A der Fig. 6;

Fig. 7b und 7c Darstellungen zur Erläuterung der Funktionsweise eines Spannfutters;

Fig. 8 einen Querschnitt entlang der Linie B-B der Fig. 5;

Fig. 9 einen Querschnitt entlang der Linie C-C der Fig. 5;

Fig. 10 eine Draufsicht zur Erläuterung des Betriebszustandes, bei dem das an dem Betätigungsarm angeordnete Spannfutter einen bei einer Fadenendesuche von einer Fadenspule abgezogenen Faden einfängt;

Fig. 11 eine Perspektivansicht zur Darstellung des Betriebszustandes, bei dem ein Fadeneinlaufaufsatz vom Spannfutter auf die Spulenhülse einer Fadenspule aufgesetzt wird;

Fig. 12a einen vergrößerten Senkrechtquerschnitt durch eine Doppeldrahtzwirnspindel einer Zwirnstelle zur Erläuterung des Fadeneinfädelns;

Fig. 12b einen gegenüber der Fig. 12a vergrößerten Senkrechtquerschnitt durch Bauteile am oberen Ende der Doppeldrahtzwirnspindel;

Fig. 13 eine Seitenansicht zur Erläuterung der Funktionsweise eines Spulenwechselmechanismus des Bedienungsroboters;

Fig. 14 eine Vorderansicht zur Erläuterung der Funktionsweise des Spulenwechselmechanismus;

Fig. 15a eine Seitenansicht eines Papphülsenzuführarmes des Bedienungsroboters;

Fig. 15b und 15c Darstellungen der Funktionsweise einer Papphülsengreifeinrichtung;

Fig. 16 eine Ansicht eines Tragarmes zur Darstellung der Halterung einer Papphülse;

Fig. 17 eine Perspektivansicht zur Darstellung des Betriebszustandes, bei dem eine Fadenbundführung einen Faden vom Betätigungsarm übernimmt;

Fig. 18 eine Perspektivansicht zur Darstellung des Aufbringens eines Fadenbundes durch die Fadenbundführung; und

Fig. 19 einen Funktionsablaufplan zur Darstellung des Betriebs des Bedienungsroboters.

Eine in der Fig. 1 dargestellte Doppeldrahtzwirnmaschine 1 umfaßt mehrere Zwirnstellen 2, von denen eine in der Fig. 2 dargestellt ist. Jede Zwirnstelle 2 umfaßt eine Spindel 4, auf deren unteren Teil eine senkrecht auf die Spindel 4 aufgesetzte Fadenspule 3 abgestützt ist, und einen Tragarm 6, in dem eine Papphülse 5 in waagerechter Ausrichtung im oberen Teil der Zwirnstelle 2 gehaltert werden kann. Ein von der Fadenspule 2 über Kopf abgezogener Faden Y wird durch einen axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 3 und der Hohlachse der Spindel 4 hindurch gefädelt und dann nach außen und oben geführt, wobei dem Faden pro Umdrehung der Spindel 4 eine Doppeldrehung erteilbar ist. Der Faden Y wird auf die Papphülse 5 aufgespult, die in Berührung mit einer Drehtrommel 7 gedreht wird, und auf eine Zwirnspule 8 aufgespult. Oberhalb der Fadenspule 3 befindet sich ein Führungsbügel 9 mit einer Fadenführeröse für den Faden Y, ein Falldraht oder eine Lamelle 10 zum Erfassen des Vorhandenseins oder der Abwesenheit des Fadens Y, eine Fadenführungsrolle 11 und eine Zuführrolle 12 zum Zuführen des Fadens Y auf die Zwirnspule 8, wobei diese Bauteile in der angegebenen Reihenfolge angeordnet sind.

Wie anhand der Fig. 12a ersichtlich, ist an der Spindel 4 eine Drehscheibe 13 befestigt, die mit einem Fadenspeicherteil 13 a versehen ist, um dessen Außenumfang ein Teil des Fadens Y vorübergehend aufgewickelt wird. Ein feststehender, rohrförmiger Spulentopf 14 zum Aufnehmen der Fadenspule 3 ist über ein Drehlager 15 an der nach oben aus der Mitte der Drehscheibe 13 herausragenden Spindel 4 abgestützt. Der Spulentopf 14 wird ungeachtet der Drehung der Spindel 4 infolge der Anziehungskraft zwischen einem am unteren Teil des Spulentopfes 14 vorgesehenen Magneten 16 a und einem Magneten 16 b, der an einem den unteren Teil des Spulentopfes 14 umgebenden ortsfesten Ring 17 vorgesehen ist, im stationären Zustand gehalten.

Die Fadenspule 3 steht aufrecht auf einem von der Mitte des Bodens des Spulentopfes 14 nach oben ragenden zylinderförmigen Vorsprung 14 a. Am oberen Ende der Hülse der Fadenspule 3 ist ein Fadeneinlaufaufsatz 18 aufgesetzt, der eine axiale Bohrung 18 a zum Führen des von den Fadenlagen der Fadenspule 3 abgezogenen Fadenendteils Y 1 in den axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 3 aufweist.

Der Fadenspeicherteil 13 a der Drehscheibe 13 ist mit einer in Radialrichtung verlaufenden Fadenführungsbohrung 19 a versehen. Die Spindel 4 ist mit einer von ihrem unteren Endteil nach oben verlaufenden Einstrahlbohrung 19 b, durch die Druckluft in die Fadenführungsbohrung 19 a einstrahlbar ist, und einer axialen Saugbohrung 19 c versehen, durch die der in den axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 3 eingeführte Fadenendteil Y 1 aufgrund der Saugwirkung der in die Fadenführungsbohrung 19 a eingestrahlten Druckluft in die Fadenführungsbohrung 19 a hineingesaugt wird. Der von der Druckluft aus der Fadenführungsbohrung 19 a herausgeblasene Fadenendteil Y 1 wird an einer schräg verlaufenden Innenumfangsfläche 17 a des Ringes 17 nach oben geführt und zwischen einem Ballonbegrenzer 20 und dem Spulentopf 14 nach oben geblasen. Zum Einfädeln des Fadens Y in den Fadeneinlaufaufsatz 18 wird auf die vorstehend beschriebene Weise eine Luftströmung durch die Spindel 4 hindurch erzeugt.

Wie in der Fig. 2 dargestellt, ist am unteren Ende der Zwirnstelle 2 ein Pedal 21 angeordnet, das zum Abbremsen der Spindel 4 leicht niedergedrückt und zum Zuführen von Druckluft zur Einstrahlbohrung 19 b stark niedergedrückt wird. Oberhalb des Pedals 21 ist ein Druckluftlieferventil 22 zum Zuführen von Druckluft zu einer fahrbaren Bedienungseinrichtung oder einem fahrbaren Roboter 41 vorgesehen, die bzw. der noch zu beschreiben ist.

Der Tragarm 6 ist zum Bringen der Zwirnspule 8 in Berührung mit der Drehtrommel 7 oder zum Hinwegbewegen der Zwirnspule 8 von der Drehtrommel 7 schwenkbar gelagert. Ein pneumatischer Zylinder 23 ist zum Anheben des Tragarmes 6 in eine Spulenabnehmeposition mit dem Tragarm 6 verbunden. An seinem unteren Ende ist der Tragarm 6 mit einem in der Fig. 14 dargestellten Traggestell versehen, welches einen feststehenden Arm 24 a und einen bewegbaren Arm 24 b aufweist, der zum Öffnen und Schließen des Traggestells schwenkbar angeordnet ist, und Halter 25 a und 25 b zum Haltern der beiden Enden der Papphülse 5 sind jeweils am Ende des Armes 24 a bzw. des Armes 24 b drehbar befestigt. Der bewegbare Arm 24 a ist mit einer Feder 26 verbunden, die den Arm 24 b in seiner geschlossenen Stellung hält. Der Arm 24 b ist an seinem Ende mit einem herausragenden Hebel 27 versehen, mit dem der bewegbare Arm 24 b geöffnet und der Tragarm 6 in Richtung zur Drehtrommel 7 hin niedergedrückt werden kann.

Oberhalb des unteren Teiles des Tragarmes 6 bzw. des daran befestigten Traggestells ist eine Vorratseinrichtung 28 vorgesehen, in der mehrere Papphülsen 5 aufnehmbar sind. Die Vorratseinrichtung 28 ist mit einer zum Öffnen und Schließen ausgelegten Bodenplatte 28 a versehen, die zur Vorderseite der Maschine hin schräg nach unten verläuft und nach unten aufklappbar ist, um eine Papphülse 5 abzugeben (siehe Fig. 15).

Das Basisende des Falldrahts oder der Lamelle 10 ist an einer waagerechten, in Längsrichtung der Maschine ausgerichteten, hinter und oberhalb der Fadenspule 3 angeordneten Achse 29 schwenkbar gelagert, wie dies anhand der Fig. 2, 3 und 4 ersichtlich ist. Das extreme oder äußere Ende des Falldrahts oder der Lamelle 10 liegt an einer Stelle zwischen dem Führungsbügel 9 und der Fadenführungsrolle 11 gegen den Faden Y an und fällt unter seinem eigenen Gewicht auf die Fadenspule 3 herab, wenn der Faden Y der Fadenspule 3 aufgebraucht worden ist oder der abgezogene Faden Y durchgetrennt wird. Das Basisende des Falldrahtes oder der Lamelle 10 ist an einer Nockenscheibe 31 zum Öffnen und Schließen eines Betätigungsventils 30 des pneumatischen Zylinders 23 für den Tragarm 6 befestigt, so daß, wenn der Falldraht oder die Lamelle 10 herabfällt, das Betätigungsventil 30 geöffnet und der Tragarm 6 vom pneumatischen Zylinder 23 in eine Position zum Abnehmen der Zwirnspule 8 angehoben wird. Oberhalb der Vorratseinrichtung 28 ist eine Anzeigelampe 32 vorgesehen, die eingeschaltet wird, wenn der Tragarm 6 angehoben worden ist.

Am Basisende des Falldrahtes oder der Lamelle 10 bzw. an der Nockenscheibe 31 ist ein parallel zur Achse 29 verlaufender Hebel 33 zum Anheben des Falldrahtes oder der Lamelle 10 vorgesehen. Hinter der Stelle, an der das extreme oder äußere Ende des Falldrahtes oder der Lamelle 10 gegen den Faden Y anliegt, ist ein Magnet 34 befestigt, der den Falldraht oder die Lamelle 10 in einer angehobenen Stellung im Abstand vom Faden Y angezogen hält. Das Basisende eines sich nach vorne waagerecht erstreckenden Anzeigehebels 35 ist in der Nähe des Magneten 34 schwenkbar angelenkt. Der Anzeigehebel 35 ist nach unten verschwenkbar. Vom Basisende des Anzeigehebels 35 ragt ein Hebel 35 a nach unten, der in der abgesenkten Stellung des Anzeigehebels 35 hinter dem oberen Ende des bzw. der vom Magneten 34 angezogenen Falldrahts oder Lamelle 10 liegt und bei einem Zurückschwenken des Anzeigehebels 35 in seine waagerechte Stellung, die in der Fig. 4 mit einer unterbrochenen Linie dargestellt ist, das obere Ende des Falldrahtes oder der Lamelle 10 vom Magneten 34 wegzieht, so daß der Falldraht oder die Lamelle 10 nach unten fällt.

Das Basisende des Führungsbügels 9 ist an einem Bügel 36 in waagerechter Ebene schwenkbar gelagert, so daß zum Wechseln der Fadenspule 3 das die hakenförmige Fadenführeröse aufweisende Ende des Führungsbügels 9 nach hinten wegschwenkbar ist. Das Basisende des Bügels 9 ist als Rückstellhebel 9 a ausgebildet.

Eine Führungsplatte 37 zum Führen des Fadens Y zur Rückseite ist neben der Fadenführungsrolle 11 befestigt.

Ein in der Fig. 2 dargestellter Förderer 38 mit einem Förderband zum Austragen der abgenommenen Zwirnspulen 8 und ein in der Fig. 2 dargestellter Förderer 40 mit einem Flachförderband, auf den eine in der Fig. 1 dargestellte, auf einen Spulenteller 39 aufgesetzte Vorlage- oder Fadenspule 3 A aufstellbar und transportierbar ist, verläuft entlang den Zwirnstellen 2 hinter den Drehtrommeln 7 bzw. vor den Fadenspulen 3 auf den Spindeln 4 der Zwirnstellen 2. Der Förderer 40 für die Fadenspulen 3 A umfaßt ein Endlosförderband 40 a, auf das die Spulenteller 39 aufsetzbar und transportierbar sind, und einen in der Fig. 8 dargestellten Führungsrahmen 40 b zum Führen des Spulentellers 39. Aus der Mitte des scheibenförmigen Spulentellers 39 ragt ein Zapfen 39 a nach oben, auf den die Fadenspule 3 a axial senkrecht aufsetzbar und auf dem die Fadenspule 3 a gehaltert ist.

Die Bedienungseinrichtung oder der Roboter 41 ist entlang den Vorderseiten der vorstehend beschriebenen Zwirnstellen 2 frei fahrbar und führt automatisch das Auswechseln der Fadenspulen 3, das Einfädeln der Faden Y der Fadenspulen 3, das Spulenabnehmen der Zwirnspulen 8 und das Ansetzen der Fäden Y durch. Der Roboter 41 ist mit einem entlang den aneinandergereihten Zwirnstellen 2 frei fahrbaren Fahrgestell 42 versehen. Entlang oberen und unteren Teilen der Vorderseite der Zwirnstellen 2 bzw. der Doppeldrahtzwirnmaschine 1 verläuft eine Schiene 43 a bzw. 43 b. Das Fahrgestell 42 ist über Rollen 44 a und 44 b frei fahrbar an den Schienen 43 a bzw. 43 b gelagert. Die untere Rolle 44 b ist von einer Antriebseinrichtung 45 antreibbar.

Ein Sensor 46 zum Erfassen des Aufleuchtens der Anzeigelampe 32 und ein Sensor 47 zum Erfassen der waagerechten Stellung des Anzeigehebels 35 sind auf dem Fahrgestell 42 vorgesehen. Werden beim Vorbeifahren des Fahrgestells 42 an einer Zwirnstelle 2 das Aufleuchten der Anzeigelampe 32 und die waagerechte Stellung des Anzeigehebels 35 gleichzeitig von den Sensoren 46 bzw. 47 erfaßt, wird die Antriebseinrichtung 45 verlangsamt und abgestoppt, so daß das Fahrgestell 42 an der Vorderseite der Zwirnstelle 2 angehalten und positioniert eingerastet wird. An seiner Unterseite ist das Fahrgestell 42 mit einem nicht dargestellten Drucklufteinlaß, der mit dem an jeder Zwirnstelle 2 vorgesehenen Druckluftlieferventil 22 verbindbar ist, und einem Pedalhebel 48 versehen, mit dem das Pedal 21 nach unten drückbar ist, wobei diese Bauteile von einem nicht dargestellten Nockenmechanismus betätigbar sind. Die über den Drucklufteinlaß eingeführte Druckluft wird zum Antreiben bzw. Betätigen verschiedener auf dem Fahrgestell 42 vorgesehener pneumatischer Zylinder verwendet.

Auf dem Fahrgestell 42 sind als Einrichtungen zum Erfassen eines Zustands, in dem ein Spulenabnehmen möglich ist, ein Sensor 49 zum Erfassen des Vorhandenseins oder des Fehlens einer Papphülse 5 in der Vorratseinrichtung 28 und ein Sensor 50 zum Erfassen des Vorhandenseins oder des Fehlens einer Zwirnspule 8 auf dem Zwirnspulenförderer 38 vorgesehen, so daß, wenn von diesen Sensoren 49 und 50 festgestellt wird, daß eine Papphülse 5 vorhanden und eine Zwirnspule 8 auf dem Förderer 38 nicht vorhanden ist, ein Spulenabnehmervorgang als möglich erachtet und Vorgänge wie das Auswechseln der Fäden, das Spulenabnehmen usw. eingeleitet werden.

Wie in den Fig. 5 und 8 dargestellt ist, sind auf dem Fahrgestell 42 ein Sensor 51 zum Erfassen einer Fadenspule 3 A auf dem Förderer 40 und ein pneumatischer Zylinder 52 zum Anhalten des Spulentellers 39 aufgrund eines Erfassungssignals des Sensors 51 befestigt. An dem extremen Ende einer Kolbenstange 52 a des Zylinders 52 ist ein V-förmiges Eingriffselement 53 zum Umgreifen des mit größerem Durchmesser versehenen unteren Endes des Zapfens 49 a des Spulentellers 39 befestigt. Am Zylinders 52 ist ein Näherungssensor 54 zum Erfassen, daß die Kolbenstange 52 a um eine vorbestimmte Strecke ausgefahren ist, befestigt. Aufgrund eines Signals des Sensors 54 wird der Förderer 40 angehalten. Sind Fadenspulen 3 A verschiedener Art zuzuführen, werden Spulenteller 39 eingesetzt, deren Zapfen 39 a je nach Fadenspulenart verschiedene Durchmesser aufweisen. Der zum Eingreifen des Eingriffselementes 53 mit dem Zapfen 39 a erforderliche Hub der Kolbenstange 52 a ist dann jeweils verschieden und es kann der Hub zum Sortieren der Fadenspulenarten erfaßt werden.

Das Fahrgestell 42 ist mit einem Spulenwechselmechanismus 55 zum Auswechseln einer auf der Spindel 4 einer Spulstelle 2 gehalterten leeren Spulenhülse 3 B gegen eine volle Fadenspule 3 A, einem Fadenendesuchmechanismus 56 zum Abziehen eines Fadenendteils von der Fadenspule 3 A, einem Einfädelmechanismus 57 zum Einführen des Fadenendteils in den axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 3 A mittels eines Luftstromes, einem Spulenabnehmmechanismus 58 zum Entfernen einer vollbewickelten Zwirnspule 8, die am Tragarm 6 der Zwirnstelle 2 gehaltert ist, und zum Beschicken des Tragarmes 6 mit einer neuen Papphülse 5 und einem Fadenansetzmechanismus 59 zum Ansetzen des Fadenendes der Fadenspule 3 A an die leere Papphülse 5, wenn diese am Tragarm 6 gehaltert ist, versehen. Diese Mechanismen werden nachstehend beschrieben.

Fadenendesuchmechanismus

Ein Rahmen 60 des Fahrgestells 42 ist an seiner Vorderseite U-förmig ausgebildet und aus einem mittleren Teil 60 a seiner oberen Fläche ragt ein Fadenendesuchzapfen 61 senkrecht heraus, so daß die auf dem Förderer 40 angehaltene Fadenspule 3 A zum Fadenendesuchen vorübergehend auf den Zapfen 61 aufsetzbar ist. Ist der Fadenendesuchzapfen 61, wie vorstehend beschrieben, auf dem Roboter 41 vorgesehen, ist es nicht erforderlich, einen Zapfen zum vorübergehenden Aufsetzen der Fadenspule 3 A an der Zwirnstelle 2 vorzusehen und es läßt sich das Fadenendesuchen während des vorübergehenden Positionierens der Fadenspule 3 A durchführen, wodurch der Arbeitswirkungsgrad des Vorgangs erhöht wird. Der Fadenendesuchzapfen 61 und der Zapfen 39 a des auf dem Förderer 40 angehaltenen Spulentellers 39 werden mit ihren Achsen in dieselbe senkrechte, im rechten Winkel zur Fahrrichtung des Fahrgestells 42 liegenden Ebene gebracht, in der die Achse der Spindel 4 liegt. Der Fadenendesuchzapfen 61 ist in einem Lager 62 drehbar gelagert und wird von einem in der Fig. 5 dargestellten Motor 65 über Laufrollen 63 a und 63 b und einem Endlosriemen 64 in der Richtung gedreht, in der während des Fadenendesuchens der ergriffene Faden von der Fadenspule 3 A abgespult wird. Dies erleichtert das Abziehen eines Fadenendteils.

Auf dem Teil 60 a der oberen Fläche des Rahmens 60 sind ein Saugarm 66 zum Abziehen des Fadenendes von der senkrecht auf dem Zapfen 61 stehenden Fadenspule 3 A und eine Fadenführung 67 zum Führen des aufgefundenen Fadenendteils angeordnet, wie dies in den Fig. 5 und 9 dargestellt ist. Der Saugarm 66 ist, in Draufsicht gesehen, halbkreisförmig gekrümmt, so daß eine Schwenkbewegung des schwenkbaren Saugarms 66 von einem Tragrahmen 68 der Fadenführung 67 nicht gehindert wird. Am äußeren Ende des Saugarmes 66 ist ein Saugaufsatz 69 befestigt, der auf das obere Ende 3 b der Spulenhülse 3 B der Fadenspule 3 A aufsetzbar ist, um den Endteil des um das obere Ende 3 b der Spulenhülse 3 B herumgewundenen Fadenbundes anzusaugen und aufzufinden. Das Basisende des Saugarmes 66 ist an der Seite des oberen Endteils eines senkrecht stehenden Saugrohres 71 mit dem Saugrohr 71 in senkrechter Ebene schwenkbar verbunden. Das Saugrohr 71 ist in einem Lager 70 am Teil 60 a der oberen Fläche des Rahmens 60 drehbar gelagert. Das untere Ende des Saugrohres 71 ist mit einem auf dem Fahrgestell 42 befestigten, nicht dargestellten Sauggebläse verbunden.

Ein in Draufsicht gesehen annähernd halbkreisförmiger, der Krümmung des Saugarmes 66 folgender Aufnahmearm 72 ist am oberen Ende des Saugrohres 71 befestigt und ein Spannfutter 73 zum Ergreifen und Haltern eines Fadeneinlaufaufsatzes 18 ist am äußeren Ende des Aufnahmearmes 72 befestigt.

Eine den Saugarm 66 in eine nach oben geschwenkte Stellung haltende Feder 74, die den Saugaufsatz 69 vom oberen Ende 3 b der Spulenhülse 3 B der Fadenspule 3 A auf dem Fadenendesuchzapfen 61 hinweghebt, ist über einen Hebel 75 mit dem Basisende des Saugarmes 66 verbunden. Auf dem Aufnahmearm 72 ist ein pneumatischer Zylinder 76 zum Niederdrücken des Saugarmes 66 gegen die Kraft der Feder 74 befestigt.

Ein an seinem einen Ende in waagerechter Ebene schwenkbar gelagerter pneumatischer Zylinder 78 ist mit einer Kolbenstange versehen, die über einen waagerechten Hebel 77 mit dem unteren Teil des Saugrohres 71 gelenkig verbunden ist, so daß der Saugarm 66 mit dem Saugaufsatz 69 aus seiner Fadenendesuchstellung, in der der Saugaufsatz 69 oberhalb des Fadenendesuchzapfens 61 liegt, in eine seitliche Wartestellung schwenkbar ist.

Die Fadenführung 67 ist am Tragrahmen 68 angeordnet, der senkrecht auf dem Teil 60 a der oberen Fläche des Rahmens 60 steht. Die Fadenführung 67 weist eine in senkrechter Ebene liegende Führungsplatte 79 auf, deren obere Kante zum Tragrahmen 68 hin schräg nach unten verläuft. An einem unteren Teil der Oberkante ist ein senkrecht nach unten verlaufender Fadenaufnahmeausschnitt 79 a vorgesehen. Die Platte 79 ist an einem Heberahmen 80 befestigt, der an der Seite des Tragrahmens 68 in senkrechter Richtung bewegbar ist. Ein im Tragrahmen 68 eingebauter pneumatischer Hebezylinder 81 ist über eine Kolbenstange mit dem oberen Ende des Heberahmens 80 verbunden. Im Fadenaufnahmeausschnitt 79 a der Führungsplatte 79 ist ein nicht dargestellter Fadenhaltering zum Verhindern eines Entweichens eines aufgenommenen Fadenendteils befestigt. Die Führungsplatte 79 ist in der Weise ausgebildet, daß sie eine in der Fig. 5 mit unterbrochener Linie dargestellte aufgefundene Fadenstrecke Y 2, die sich zwischen der Fadenspule 3 A und dem Saugaufsatz 69 in seiner Wartestellung erstreckt, auffängt und die Haltehöhe der aufgefangenen Fadenstrecke Y 2 verändert.

Ein Sensor 82 zum Erfassen des Vorhandenseins oder Fehlens der Fadenstrecke Y 2 ist am Weg angeordnet, entlang dem sich die Fadenstrecke Y 2 zwischen der Führungsplatte 79 und dem Saugaufsatz 69 in seiner Wartestellung erstreckt, so daß anhand des Vorhandenseins oder Fehlens der Fadenstrecke Y 2 feststellbar ist, ob die Fadenendesuche erfolgreich war oder nicht. Im Falle eines Erfolges findet der nächste Verfahrensschritt wie das Einfädeln des Fadenendteils Y 1 statt, während bei einem Mißerfolg ein Auswechseln der Fadenspule 3 A und Spulenabnehmen ohne ein Einfädeln des Fadenendteils Y 1 stattfindet, um den Vorgang zu beenden.

Eine Schneideinrichtung 83 zum Durchschneiden der im Fadenaufnahmeausschnitt 79 a befindlichen Fadenstrecke Y 2 ist an der Stelle angeordnet, an der sich die Führungsplatte 79 in ihrer untersten Stellung befindet. Die Schneideinrichtung 83 umfaßt eine feststehende Schneidklinge 83 a und eine bewegbare Schneidklinge 83 b, wobei die bewegbare Schneidklinge 83 b von einem pneumatischen Zylinder 84 betätigbar ist.

Spulenwechselmechanismus

Ein in den Fig. 2, 3, 6, 10 und 11 dargestellter Betätigungsarm 85, der u. a. zum Auswechseln von Fadenspulen dient, ist an einer linken Innenwand 60 b des Rahmens 60 nach oben und unten bewegbar angeordnet. Außerhalb der linken Innenwand 60 b ist eine senkrechtstehende drehbare Schraubenspindel 68 neben einer senkrechtstehenden Führungsschiene 87 angeordnet. Ein in der Fig. 5 dargestellter Motor 88 zum Drehen der Schraubenspindel 86 ist mit dieser über Laufrollen 98 a und 89 b und einem Endloslaufriemen 90 verbunden. Die Schraubenspindel 86 ist durch einen anhebbaren Block 91 hindurchgeschraubt, der an der Führungsschiene 87 gleitbar gelagert und durch die Drehung der Schraubenspindel in senkrechter Richtung auf- und abbewegbar ist. Eine an der Rückseite des Betätigungsarmes 85 aus dieser waagerecht nach links, wie in der Fig. 6 gesehen, herausragende Welle 92 ist in einem Lager 93 am Block 91 drehbar gelagert. Die linke Innenwand 60 b ist mit einem senkrechten Schlitz 94 versehen, die eine senkrechte Bewegung des durch den Schlitz 94 hindurchführenden Lagers 93 gestattet. Ein in der Fig. 5 dargestellter Anschlag 95, der hinter dem Betätigungsarm 85 mit der oberen Fläche in Anschlag bringbar ist, um den Betätigungsarm 85 waagerecht abzustützen, ist an der Außenseite des Lagers 93 befestigt. Das äußere Ende des Betätigungsarmes 85 ist in seinem waagerechten Zustand oberhalb der Fadenspule 3 auf der Spindel 4 positioniert. Ein Sensor 96 zum Erfassen des Vorhandenseins oder des Fehlens eines Restfadens der Fadenspule 3 ist an dem äußeren Ende des Betätigungsarmes 85 befestigt.

An der linken Innenwand 60 b des Rahmens 60 ist ein Anschlag 97 angeordnet, der von einem nicht dargestellten Antriebsmechanismus in waagerechter Richtung ausfahrbar ist. Gegen den Anschlag 97 ist die untere Kante am vorderen Ende des Betätigungsarmes 25 bei einer Abwärtsbewegung in Anschlag bringbar, so daß der Betätigungsarm 25 am Fahrgestell 42 in einem aufrechtstehenden Zustand gehalten werden kann, in dem er während der Fahrt des Fahrgestells 42 nicht gegen die Zwirnstellen 2 anstößt.

Wie in den Fig. 6 und 7a dargestellt, weist der Betätigungsarm 85 einen langgestreckten kastenartigen Rahmen 98 auf. Ein Spannfutter 99 zum Haltern der Fadenspule 3 A und des Fadeneinlaufaufsatzes 18 ist an einer Seite des Rahmens 98 entlang seiner Länge gleitbar vorgesehen. Eine Schraubenspindel 101 mit einem Motor 100 an einem Ende ist im Rahmen 98 entlang seiner Längsrichtung verlaufend drehbar gelagert, um das Spannfutter 99 gleitend zu bewegen und zu betätigen. An der Seite des Spannfutters 99 ist ein Block 102 befestigt, durch den die Schraubenspindel 101 hindurchgeschraubt ist, so daß durch Drehen der Schraubenspindel 101 der Block 102 mit dem Spannfutter 99 gleitend entlang des Rahmens 98 bewegbar ist. In der Seitenwand des Rahmens 98 ist ein in Längsrichtung verlaufender Schlitz 103 zur Gleitführung des bewegbaren Blockes 102 ausgebildet.

Das Spannfutter 99 ist mit gabelartig angeordneten Spannarmen 105 a und 105 b versehen, die von einem pneumatischen Zylinder 104 geöffnet und geschlossen werden können. Der eine Spannarm 105 a dient als Schieber, mit dem der Bügel 9 in seine zurückgezogene Stellung verbringbar ist, und der andere Spannarm 105 b weist ein schräg nach außen gebogenes äußeres Ende auf, mit dem der Faden einfangbar ist. An den unteren Flächen der Spannarme 105 a und 105 b ist jeweils ein Spannbacken 106 a bzw. 106 b befestigt. Die nach unten ragenden Spannbacken 106 a und 106 b sind in der Weise geformt und ausgebildet, daß der Fadeneinlaufaufsatz 18 zwischen den beiden Spannbacken 106 a und 106 b ergriffen und gehalten, und durch Einführen der beiden Spannbacken 106 a und 106 b in den axialen Hohlraum 3 a der Spulenhülse 3 B und Andrücken der Außenflächen der Spannbacken 106 a und 106 b gegen die Innenfläche der Spulenhülse 3 B die Spulenhülse 3 b ergriffen und gehaltert werden kann. Wie aus dem Vorstehenden hervorgeht, wird zum Haltern der Fadenspule 3 A und zum Haltern des Fadeneinlaufaufsatzes 18 ein einziges Spannfutter 99 verwendet. Somit werden nur wenige Bauteile benötigt und es läßt sich die Vorrichtung kompakt ausgestalten.

Durch eine Schließbewegung der beiden Spannbacken 106 a und 106 b läßt sich der dazwischenliegende Fadeneinlaufaufsatz 18 von außen zwischen die beiden Spannbacken 106 a und 106 b einklemmen, wie dies in der Fig. 7b dargestellt ist. Durch Einführen der beiden Spannbacken 106 a und 106 b in den axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 2 und einer Öffnungsbewegung der Spannbacken 106 a und 106 b wird die Innenfläche der Spulenhülse 3 B ergriffen, wie die in der Fig. 7c dargestellt ist, so daß die Fadenspule 3 gehaltert werden kann. Die beiden Spannbacken 106 a und 106 b sind von einer Größe, die es erlaubt, den Fadeneinlaufaufsatz 18 zwischen den beiden Spannbacken 106 a und 106 b aufzunehmen, wenn die Spannbacken 106 a und 106 b geschlossen sind, und die es erlaubt, beide Spannbacken 106 a und 106 b in den axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 3 einzuführen, wenn die Spannbacken 106 a und 106 b geschlossen sind.

Durch geeignete Schwenk- und Hebebewegungen des Betätigungsarmes 85, Verschieben des Spannfutters 99 entlang des Rahmens 98 und Öffnen oder Schließen der Spannbacken 106 a und 106 b wird, wie in der Fig. 8 dargestellt, ein Spulenwechseln in der Weise durchgeführt, daß zuerst als Vorgang die Fadenspule 3 A von dem Zapfen 39 a des Spulentellers 39 angehoben und auf den Fadenendesuchzapfen 61 aufgesetzt, dann als Vorgang die leere Spulenhülse 3 B von der Spindel 4 angehoben und auf den Zapfen 39 a des Spulentellers 39 aufgesetzt und dann als Vorgang die Fadenspule 3 A nach dem Fadenendesuchen vom Fadenendesuchzapfen 61 abgehoben und auf die Spindel 4 aufgesetzt wird.

Oberhalb der beiden Spannarme 105 a und 105 b des Spannfutters 99 ist ein in den Fig. 6 und 7a dargestellter Fadenhaltering 107 befestigt, der die verlängerte Achse des Raumes zwischen den beiden Spannbacken 106 a und 106 b umgibt. Oberhalb des Fadenhalteringes 107 ist eine Strahldüse 108 zum Strahlen von Druckluft zur Mitte des Fadenhalteringes 107 hin befestigt. Zum Fadeneinfädeln wird das Fadenende von der aus der Strahldüse 108 ausgestrahlten Druckluft in den axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 3 A eingestrahlt, wobei gleichzeitig innerhalb des axialen Hohlraumes 3 a eine Saugluftströmung erzeugt wird.

Ein Saugrohr 109 zum Ansaugen und Festhalten des eingefädelten und zwischen dem Ballonbegrenzer 20 und dem Spulentopf 14 nach oben geblasenen Fadenendteils Y 1 ist in der Weise am Betätigungsarm 85 angeordnet und befestigt, daß sich die Saugöffnung des Saugrohres 109 oberhalb der auf der Spindel 4 befindlichen Fadenspule 3 positionieren läßt. Ab dem Ansaugende des Saugrohres 109 ist dessen Wand mit einem entlang dem Saugrohr 109 verlaufenden Saugschlitz 109 a bestimmter Länge versehen.

Am äußeren Ende des Betätigungsarmes 85 ist ein teleskopisch ausfahrbarer Armteil 111 vorgesehen, der durch Betätigung eines pneumatischen Zylinders 110 nach vorne ausfahrbar ist, wobei mit dem äußeren Ende des ausgefahrenen Armteiles 111 der Hebel 35 a des Anzeigehebels 35, der Hebel 33 des Drahtes 10 und der Rückstellhebel 9 a des Bügels 9 andrückbar und betätigbar sind. Eine Fadenführungsplatte 112, mit der der sich zwischen dem Saugrohr 109 und der Fadenspule 3 A erstreckende Faden Y 1 führbar und in die Öse des Bügels 9 und um die Fadenführungsrolle 11 usw. legbar ist, ragt seitlich aus dem Armteil 111 heraus.

Einfädelmechanismus

Der Einfädelmechanismus 57 umfaßt hauptsächlich die in der Fig. 7a dargestellte, am Spannfutter 99 des Betätigungsarmes 85 vorgesehene Strahldüse 108 und das in der Fig. 6 dargestellte, am Betätigungsarm 85 vorgesehene Saugrohr 109. Das Einfädeln wird unter Mithilfe der in der Spindel 4 erzeugten Luftströmung durchgeführt. Die nach einem Spulenwechsel von der auf der Spindel 4 aufgesetzten Fadenspule 3 A abgezogene Fadenstrecke Y 2 verläuft durch das Spannfutter 99 des Betätigungsarmes 85 und über die Führungsplatte 79 der Fadenführung 67 und wird vom Saugaufsatz 69 angesaugt, wie dies in der Fig. 11 dargestellt ist. Wenn das Spannfutter 99 den vom Spannfutter 73 übernommenen Fadeneinlaufaufsatz 18 zum axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 3 A transportiert, drückt der Pedalhebel 48 das Pedal 21 der Zwirnstelle 2 stark nach unten, um in der Spindel 4 eine Luftströmung zum Fadeneinfädeln zu erzeugen und um Druckluft aus der Strahldüse 108 des Spannfutters 99 in die Spulenhülse 3 B einzustrahlen. Wenn die Schneideinrichtung 83 der Fadenführung 67 die Fadenstrecke Y 2 gleichzeitig durchschneidet, wird der angeschnittene Fadenendteil Y 1 infolge der Wirkung der Luftströmung in den axialen Hohlraum 3 a der Fadenspule 3 A eingefädelt und angesaugt und dann, nach dem Hindurchfädeln durch die Spindel 4 hochgeblasen und vom Saugrohr 109 angesaugt und festgehalten, wie dies in den Fig. 12a und 12b dargestellt ist. Hiermit ist das Fadeneinfädeln beendet.

Spulenabnehmmechanismus

Wie in den Fig. 13 und 14 dargestellt, sind an der linken Innenwand 60 b des Rahmens 60 ein Betätigungshebel 113 zum Betätigen des Hebels 27 des in die Spulenabnehmstellung angehobenen Tragarmes 6 und ein Teller 114 zum Aufnehmen einer vollen Zwirnspule 8 angeordnet, welche herabfällt, wenn der bewegbare Arm 24 b vom Betätigungshebel 113 geöffnet wird, und auf den Förderer 38 hinabrollt. Ebenfalls an der Wand 60 b angeordnet ist ein Zuführarm 115 zum Entfernen einer Papphülse 5 aus der Vorratseinrichtung 28 und zum Zuführen dieser Papphülse 5 zum Tragarm 6, wie dies in den Fig. 15 und 16 dargestellt ist.

Der Betätigungshebel 113 ist am äußeren Ende einer Antriebswelle 116 befestigt, die sich durch die linke Innenwand 60 b des Rahmens 60 hindurch erstreckt und in Axialrichtung gleitbar gelagert ist. Am äußeren Ende des Betätigungshebels 113 befindet sich ein Vorsprung 113 a, der mit der oberen Kante des Hebels 27 in Eingriff bringbar ist. In seiner Außerbetriebsstellung ist der Betätigungshebel 113 nach oben in das Fahrgestell 42 hinein geschwenkt, so daß der Betätigungshebel 113 während der Fahrt des Fahrgestells 42 nicht gegen die Zwirnspulen 8 anschlägt. Zum Spulenabnehmen wird der Betätigungshebel 113 in eine Stellung herausgeschwenkt, in der er an der Innenseite des Hebels 27 zwischen diesem und der Zwirnspule 8 liegt. Eine Gleitbewegung der Antriebswelle 116 zieht den Betätigungshebel 113 nach außen in die in der Fig. 14 mit unterbrochenen Linien dargestellte Stellung, um den bewegbaren Arm 24 b des Tragarmes 6 zu öffnen.

Der Teller 114 wird von zwei daran angelenkten parallel verlaufenden Verbindungsstangen 118 a und 118 b getragen, die an ihren anderen Enden jeweils an einer drehbaren Welle 117 a bzw. 117 b befestigt sind, wobei sich die drehbar gelagerten Wellen 117 a und 117 b durch die linke Innenwand 60 b des Rahmens 60 hindurch erstrecken. Auf dem Teller 114 ist eine in Richtung nach hinten schräg nach unten zur Drehtrommel 7 hin geneigte Stoßabfangplatte 119 angeordnet, welche den Stoß einer herabfallenden Zwirnspule 8 abfängt. In seiner Außerbetriebsstellung ist der Teller 114 im Fahrgestell 42 aufgenommen, wie dies in der Fig. 13 mit unterbrochenen Linien dargestellt ist. Zum Spulenabnehmen wird der Teller 114 infolge der Drehung der Wellen 117 a und 117 b nach vorne unter die abzunehmende Zwirnspule 8 gefahren.

Der Zuführarm 115 für die Papphülse 5 ist am äußeren Ende einer drehbaren Welle 120 befestigt, die sich durch die linke Innenwand 60 b des Rahmens 60 hindurch erstreckt und drehbar gelagert ist, wie in der Fig. 15a dargestellt. Am äußeren Ende des Zuführarmes 115 ist eine Greifeinrichtung 121 zum Ergreifen einer Papphülse 5 befestigt. An einer Seite der Greifeinrichtung 121 ist eine Klemm- und Schneideinrichtung 122 befestigt, die eine feststehende Schneidklinge 122 a und eine von einem pneumatischen Zylinder 123 betätigbare bewegbare Schneidklinge 122 b umfaßt, und die den in der Fig. 17 mit unterbrochener Linie dargestellten, sich zwischen dem Saugrohr 109 und einer noch zu beschreibenden Fadenbundführung 126 erstreckenden Fadenendteil Y 1 durchschneidet und das mit der Fadenspule 3 verbundene Fadenende festhält. Nachdem die Papphülse 5 aus der Vorratseinrichtung 28 entfernt worden ist, wird der Zuführarm 115 nach unten in eine in der Fig. 15b dargestellte Wartestellung geschwenkt. Wenn der Fadenendteil Y 1, wie in der Fig. 17 dargestellt, mit der Fadenbundführung 126 in Eingriff steht, wird der Zuführarm 115 nach oben geschwenkt, so daß der Fadenendteil Y 1 von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 durchgeschnitten wird, und der Zuführarm 115 wird am Tragarm 6 angehalten, wie dies in der Fig. 15c dargestellt ist. Nachdem die Papphülse 5 dem Tragarm 6 übergeben worden ist, wird der Zuführarm 115 nach oben in das Fahrgestell 42 zurückgeschwenkt.

Die Antriebswelle 116 des Betätigungshebels 113, die Wellen 117 a und 117 b des Tellers 114 und die Welle 120 des Zuführarmes 115 werden von einem nicht dargestellten Nockenmechanismus betätigt.

Eine in der Fig. 4 dargestellte Anhebeplatte 124 zum Anheben des Anzeigehebels 35 in seine waagerechte Stellung ist an der linken Innenwand 60 b des Rahmens 60 angelenkt und wird über ein Verbindungsglied 125 von einem nicht dargestellten Nockenmechanismus betätigt.

Fadenansetzmechanismus

Der Fadenansetzmechanismus 59 umfaßt den Zuführarm 115 mit der Greifeinrichtung 121 und die an einer Seite der Greifeinrichtung 121 angeordnete Klemm- und Schneideinrichtung 122, so daß, wenn der Zuführarm 115, wie in der Fig. 16 dargestellt, am Tragarm 6 anhält, der von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 fest und gespannt gehaltene Fadenendteil Y 1 genau zwischen einem Ende der Papphülse 5 und dem einen Halter 25 a positioniert ist. Wenn der bewegbare Arm 24 b geschlossen wird, um die Papphülse 5 zwischen den beiden Haltern 25 a und 25 b zu haltern, wird der Fadenendteil Y 1 zwischen dem einen Ende der Papphülse 5 und dem einen Halter 25 a festgehalten, wodurch ein Fadenansetzen zustandekommt. Nach dem Fadenansetzen gibt die Klemm- und Schneideinrichtung 122 den Fadenendteil Y 1 frei. Da die Klemm- und Schneideinrichtung 122, wie vorstehend beschrieben, am Zuführarm 115 vorgesehen ist, läßt sich das Zuführen der Papphülse 5 und das Fadenansetzen an die Papphülse 5 mit einem einfachen Mechanismus durchführen.

Wie in den Fig. 17 und 18 dargestellt, ist die Fadenbundführung 126, mit der ein Fadenbund YR auf das Ende der Papphülse 5 aufbringbar ist, an der rechten Innenwand 60 c des Rahmens 60 angeordnet. Die Fadenbundführung 126 ist mit einem pneumatischen Zylinder 127 versehen, der in der Weise an der rechten Innenwand 60 c befestigt ist, daß eine Kolbenstange 127 a des Zylinders 127 schräg nach unten zur Zwirnstelle 2 hin ausfahrbar ist. Am äußeren Ende der Kolbenstange 127 a ist ein Führungskörper 129 mit einer darauf aufgesetzten, mit ihrer Achse nach oben gerichteten walzenartigen Führungsrolle 128 befestigt. Wenn der Fadenendteil Y 1 von der Fadenführungsplatte 112 mit der Fadenführungsrolle 11 an der Zwirnstelle 2 in Eingriff gebracht worden ist, wird der Betätigungsarm 85 schräg nach oben geschwenkt, so daß der sich zwischen der Fadenführungsrolle 11 und dem Saugrohr 109 erstreckende Fadenendteil Y 1 von der Fadenführungsplatte 112 ergriffen und schräg nach oben angehoben wird. Die Fadenbundführung 126 bewegt den Führungskörper 129 abwärts, um den sich zwischen der Fadenführungsrolle 11 und der Fadenführungsplatte 112 erstreckenden Fadenendteil Y 1 mit der Führungsrolle 128 in Eingriff zu bringen. Hierzu ist der Befestigungswinkel des Zylinders 127 in der Weise bestimmt, daß der Fadenendteil Y 1 oberhalb des Führungskörpers 129 positioniert ist, d. h. zwischen der Führungsrolle 128 und der Kolbenstange 127 a. An der unteren Seite des Führungskörpers 129 ist eine Führungsfläche 129 a zum Führen des Fadenendteils Y 1 nach oben ausgebildet.

Wenn der Führungskörper 129 mit dem damit in Eingriff stehenden Fadenendteil Y 1 nach oben bewegt wird, wird der Fadenendteil Y 1 von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 des Zuführarms 115 an die Papphülse 5 angesetzt. Danach wird der Tragarm 6 vom Betätigungshebel 113 nach unten geschwenkt bzw. gedrückt und die Papphülse 5 in Berührung mit der Drehtrommel 7 gebracht und gedreht, so daß das Aufspulen des Fadens Y begonnen wird. Hierbei befindet sich der Faden Y zwischen der Papphülse 5 und der Fadenführungsrolle 11 in dem Zustand, in dem der Faden Y mit der Führungsrolle 128 des Führungskörpers 129 in Eingriff steht. Hierbei wird der Führungskörper 129 mehrmals innerhalb eines bestimmten Bereiches nach oben und unten bewegt, wodurch der Fadenbund YR auf die Papphülse 5 aufgewickelt wird. Nach dem Bilden des Fadenbundes YR bewegt die Fadenbundführung 126 den Führungskörper nach unten, so daß der Faden Y mit der Führungsrolle 128 außer Eingriff kommt und auf die Zuführrolle 12 übertragen wird. Danach wird zur Beendigung des Vorgangs der Führungskörper 129 in seine oberste Stellung angehoben. Der über die Zuführrolle 12 laufende und auf die Papphülse 5 aufgespulte Faden Y wird von einem Changierfadenführer 130 eingefangen, der entlang der Drehtrommel 7 eine Changierbewegung ausführt.

Nachstehend wird die Funktionsweise der vorstehend beschriebenen Ausführungsform anhand des Funktionsablaufplans der Fig. 19 beschrieben.

Wenn der Anfang des Betriebes der Doppeldrahtzwirnmaschine der Bedienungsroboter 41 während seiner Fahrt (S 1) an einer Zwirnstelle 2 entlangfährt und die Sensoren 46 und 47 das Leuchten der Anzeigelampe 2 und den waagerechten Zustand des Anzeigehebels 35 erfassen (S 2) (S 3), wird die Fahrt des Roboters 41 verlangsamt und dieser vor der Zwirnstelle 2 in einer Einrastposition angehalten (S 4). In diesem Zustand erfassen die Sensoren 49 und 50, ob die Bedingungen zum Spulenabnehmen (Papphülse 5 in der Vorratseinrichtung 28 vorhanden und keine Zwirnspule 8 auf dem Förderer 38) erfüllt sind oder nicht (S 5). Sind die Bedingungen nicht erfüllt, wird ein Ausrasten des Roboters 41 angezeigt (S 6) und der Roboter 41 wieder in Fahrt gesetzt (S 1).

Sind die Bedingungen zum Spulenabnehmen erfüllt, beginnen die Bewegungen des Betätigungsarmes 85 nach oben und unten (der Pedalhebel 48 drückt das Pedal 21 leicht nach unten, um die Drehung der Spindel 4 abzustoppen, und es wird der Drucklufteinlaßteil mit dem Druckluftlieferventil 22 verbunden). Der ausfahrbare Armteil 111 des Betätigungsarmes 85 schiebt den Hebel 33 des Anzeigehebels 35, um diesen nach unten zu schwenken (S 8), und es wird das Vorhandensein oder das Fehlen eines Restfadens aus der Fadenspule 3 vom Restfadensensor 96 erfaßt (S 9). Falls ein Restfaden vorhanden ist, werden ein Spulenwechseln und Spulenabnehmen nicht durchgeführt (S 10), sondern es wird der Betätigungsarm 85 in seine Ausgangsstellung im Fahrgestell 42 zurückgezogen (S 11). Ein Ausrasten des Fahrgestells 42 wird angezeigt (S 12). Der Roboter 41 setzt sich wieder in Bewegung (S 13).

Im Falle des Fehlens eines Restfadens beginnt ein Spulenwechseln und Spulenabnehmen (S 14) (S 15).

Zum Spulenwechseln werden zuerst der ausfahrbare Armteil 111 des Betätigungsarmes 85 und der linke Spannarm 105 a des Spannfutters 99 gegen den Hebel 33 des Falldrahtes 10 bzw. den Bügel 9 angedrückt, um diese Bauteile von der Fadenspule 3 zu entfernen (siehe Fig. 3 und 4). Wenn der Sensor 51 das Vorhandensein einer auf einem Spulenteller 39 befindlichen, vom Förderer 40 transportierten Fadenspule 3 A erfaßt, wird der pneumatische Zylinder 52 wie in der Fig. 5 dargestellt betätigt, um das Eingriffselement 53 mit dem unteren Ende des Zapfens 39 a des Spulentellers 39 in Eingriff zu bringen und es wird auch der Förderer 40 vom Näherungssensor 54 am Zylinder 52 angehalten.

Dann ergreift das Spannfutter 99 zuerst den auf der leeren Spulenhülse 3 B, die auf der Spindel 4 aufgesetzt ist, aufgesetzten Fadeneinlaufaufsatz 18 und übergibt diesen dem Spannfutter 73 des Aufnahmearmes 72, und dann ergreift er die Spulenhülse 3 A auf dem Spulenteller 39 und setzt diese auf den Fadenendesuchzapfen 61 auf dem Roboter 41 auf und ergreift die leere Spulenhülse 3 A auf der Spindel 4 und setzt diese auf den Zapfen 39 a des Spulentellers 39 auf. Zum Aufnehmen des Fadeneinlaufaufsatzes 18 ist der Aufnahmearm 72 vom pneumatischen Zylinder 78 aus seiner Wartestellung in die Fadenendesuchstellung geschwenkt worden. Nach dem Aufnehmen des Fadeneinlaufaufsatzes 18 wird der Aufnahmearm 72 wieder in die Wartestellung zurückgebracht.

Wenn die Fadenspule 3 A auf den Fadenendesuchzapfen 61 aufgesetzt worden ist, beginnt das Fadenendesuchen (S 16). Der Saugarm 66 wird geschwenkt und in die Fadenendesuchstellung gebracht und der Saugaufsatz 69 wird vom pneumatischen Zylinder 76 auf das obere Ende 3 b der Spulenhülse 3 B der Fadenspule 3 A aufgesetzt. Der Saugarm 66 saugt über den Saugaufsatz 69 den um das obere Ende 3 b der Spulenhülse 3 B gewundenen Fadenbund an und wird in die Wartestellung zurückgebracht.

Während dieser Zeitspanne wird die Fadenspule 3 A vom Motor 65 über den Fadenendesuchzapfen 61 in die zum Abspulen des Fadens geeignete Richtung gedreht. Der abgezogene Fadenendteil Y 2 wird im Saugarm 66 und im Saugrohr 71 gespeichert. Als nächstes wird die Führungsplatte 79 der Fadenführung 67 vom Hebezylinder 81 aufwärts und abwärts bewegt, um die sich zwischen der Fadenspule 3 A und dem Saugaufsatz 69 erstreckende Fadenendteil Y 2 über den nicht dargestellten Fadenhaltering im Fadenaufnahmeausschnitt 79 a einzufangen. Die Fadenstrecke Y 2 wird am Fadenendesuchsensor 82 positioniert.

Ob das Fadenendesuchen erfolgreich war oder nicht, wird anhand des Vorhandenseins oder des Fehlens des Fadens Y 2 festgestellt (S 17). Im Falle eines Erfolges werden ein Spulenwechseln (S 18) und ein Einfädeln (Luft-Einfädeln) (S 19) in dieser Reihenfolge durchgeführt. Wie anhand der Fig. 10 ersichtlich ist, wird die sich zwischen der Fadenspule 3 A und der Führungsplatte 79 erstreckende Fadenstrecke Y 1 durch Ausfahren des Spannfutters 99 in dem an einer Stelle seines Umfangs offenen Fadenhaltering 107 eingefangen. Danach wird die Führungsplatte 79 nach unten bewegt, und das Spannfutter 99 ergreift die auf dem Fadenendesuchzapfen 61 aufgesetzte Fadenspule 3 A und überträgt diese auf die Spindel 4. Der Fadeneinlaufaufsatz 18 wird von dem Spannfutter 73 des in die Fadenendesuchstellung geschwenkten Aufnahmearmes 72 übernommen und auf das obere Ende 3 b der Spulenhülse 3 B der Fadenspule 3 A aufgesetzt (siehe Fig. 11 und 12).

Danach wird das Pedal 21 vom Pedalhebel 48 stark heruntergedrückt, um einen Luftstrom zum Einfädeln des Fadens in die Spindel 4 zu erzeugen und Druckluft aus der Strahldüse 108 des Spannfutters 99 einzustrahlen. Wenn in diesem Zustand die Schneideinrichtung 83 der Fadenführung 67 zum Durchschneiden der sich kontinuierlich von der Fadenspule 3 A zum Saugaufsatz 69 erstreckenden Fadenstrecke Y 2 betätigt wird, wird der entstehende, mit der Fadenspule 3 A verbundene Fadenendteil Y 1 zwangsläufig von der Druckluftströmung aus der Strahldüse 108 und der Saugluftströmung in der axialen Bohrung 18 a des Fadeneinlaufaufsatzes 18 in die axiale Bohrung 18 a eingeführt. Das Einfädeln des Fadenendteils Y 1 in den axialen Hohlraum 3 a erfolgt zwangsläufig, wie mit unterbrochenen Linien in den Fig. 12a und 12b dargestellt ist. Der eingefädelte Fadenendteil Y 1 wird vom Saugrohr 109 angesaugt und festgehalten.

Das Einfädeln wird nachstehend noch näher erläutert. Wie in den Fig. 12a und 12b dargestellt, ist die Fadenspule 3 A auf den Vorsprung 14 a des feststehenden Spulentopfes 14 aufgesetzt. Die von der Fadenspule 3 A abgezogene Fadenstrecke Y 2 wird über den Fadenhaltering 107 vom Saugaufsatz 69 (Fig. 9) angesaugt und festgehalten. Der Fadeneinlaufaufsatz 18 ist in den oberen Endteil der Spulenhülse 3 B der Fadenspule 3 A eingesetzt. In diesem Zustand ist die Fadenstrecke Y 2 durch den Fadenhaltering 107 verlaufend oberhalb des Fadeneinlaufaufsatzes 18 positioniert. Dann wird das Pedal 21 vom Pedalhebel 48 stark niedergedrückt, um eine Luftströmung zum Einfädeln in die Spindel 4 zu erzeugen. Folglich wird die Fadenstrecke (Zustand zwischen der Fadenspule 3 A und dem Fadenhaltering 107 umgelenkt (Zustand aufgrund der Saugströmung in Richtung zur axialen Bohrung 18 a des Fadeneinlaufaufsatzes 18 hin, wie dies in der Fig. 12b dargestellt ist. In diesem Zustand wird die zwischen dem Fadenhaltering 107 und dem Saugaufsatz 69 befindliche Fadenstrecke Y 2 von der Schneideinrichtung 83 (Fig. 9) durchgeschnitten. Gleichzeitig mit oder unmittelbar nach dem Durchschneiden wird Druckluft aus der Strahldüse 108 in den axialen Hohlraum 3 a eingestrahlt. Folglich wird der mit der Fadenspule 3 verbundene Fadenendteil Y 1 von der eingestrahlten Druckluft aus der Strahldüse 108 und der Saugluftströmung in der axialen Bohrung 18 a des Fadeneinlaufaufsatzes 18 geführt und zwangsläufig in die axiale Bohrung 18 a eingeführt. Nachdem der Fadenendteil Y 1 in die axiale Bohrung 18 a eingeführt worden ist, verläuft der Fadenendteil Y 1, wie in der Fig. 12a mit unterbrochener Linie dargestellt ist, in bekannter Weise durch den axialen Hohlraum 3 a und die Saugbohrung 19 c und erreicht unter der Wirkung der Saugluftströmung die Fadenführungsbohrung 19 a. Dann wird der Fadenendteil Y 1 an der Innenumfangsfläche 17 a des Ringes 17 von der ausgestrahlten Druckluft aus der Fadenführungsbohrung 19 a nach oben umgelenkt und zwischen dem Spulentopf 14 und dem Ballonbegrenzer 20 nach oben geblasen. Auf diese Weise wird das Einfädeln beendet. Der auf diese Weise nach oben geblasene Fadenendteil Y 1 wird vom Saugrohr 109 angesaugt und festgehalten.

Da wie vorstehend angegeben ein Fadenendteil in den axialen Hohlraum einer Fadenspule durch die Wirkung einer innerhalb des axialen Hohlraums erzeugten Saugluftströmung sowie einer von oben in den axialen Hohlraum eingestrahlten Druckluftströmung einführbar ist, läßt sich der Fadenendteil zuverlässig in den axialen Hohlraum der Fadenspule einführen. Folglich ist das Einfädeln leicht und genau durchführbar, ohne daß der Fadenendteil vorher mit der Hand in den axialen Hohlraum eingeführt werden muß, so daß es möglich ist, unter Verwendung eines Roboters ein Fadeneinfädeln durchzuführen.

Nach dem Beenden des Einfädelns drückt der ausfahrbare Armteil 111 gegen den Rückstellhebel 9 a des Bügels 9, um diesen rückzustellen, und der zwischen der Fadenspule 3 A und dem Saugrohr 109 befindliche Faden wird von der Fadenführungsplatte 112 in der angegebenen Reihenfolge über den Bügel 9 und die Fadenführungsrolle 11 gelegt. Nach dem Beenden des Fadenansetzens wird der Betätigungsarm 85 in seine Ausgangsstellung im Fahrgestell 42 zurückgezogen.

Der in den Fig. 13 und 14 dargestellte Betätigungshebel 113 für den Tragarm 6 wird von oben auf den Hebel 27 heruntergeschwenkt und öffnet den bewegbaren Arm 24 b, so daß die volle Zwirnspule 8 aus dem Tragarm 6 entfernt wird und auf den sich unterhalb der Zwirnspule 8 erstreckenden Teller 114 herabfällt. Die Zwirnspule 8 rollt unter ihrem eigenen Gewicht von der schräg verlaufenden Stoßabfangplatte 119 des Tellers 114 herab auf die Drehtrommel 7 und wird dann auf den Förderer 38 gegeben. Der Zuführarm 115 wird wie in den Fig. 15a bis 15c verschwenkt und die Papphülse 5 wird von der Greifeinrichtung 121 der Vorratseinrichtung 28 entnommen, wonach sich der Zuführarm 115 in einer unteren Wartestellung befindet. Während dieser Zeitspanne schiebt die Fadenführungsplatte 112 des Armteiles 111 den Fadenendteil Y 1 zwischen der Fadenführungsrolle 11 und dem Saugrohr 109 nach oben, wie in der Fig. 17 dargestellt ist, und danach bringt die Fadenbundführung 126 den zwischen der Fadenführungsplatte 112 und der Fadenführungsrolle 11 befindlichen Fadenendteil Y 1 in Eingriff mit der Führungsrolle 128 der Fadenbundführung 126 und hebt ihn an, wie mit unterbrochenen Linien in der Fig. 17 dargestellt ist. In diesem Zustand wird der Zuführarm 115 nach oben geschwenkt und der sich zwischen dem Saugrohr 109 und der Führungsrolle 128 des Führungskörpers 129 erstreckende Fadenendteil wird von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 durchgeschnitten, die den mit der Fadenspule 3 A verbundenen Fadenendteil Y 1 festhält. Der Zuführarm 115 wird am Tragarm 6 angehalten. Da hierbei der von der Klemm- und Schneideinrichtung 122 festgehaltene und gespannte Fadenendteil Y 1 sich genau zwischen einem Ende der Papphülse 5 und einem Halter 25 a befindet, wird der Fadenendteil Y 1 zwischen dem einen Ende der Papphülse 5 und dem einen Halter 25 a festgehalten, wenn der bewegbare Arm 24 b vom Betätigungshebel 113 geschlossen wird und die Papphülse 5 zwischen den beiden Haltern 25 a und 25 b gehaltert ist, wodurch das Fadenansetzen erfolgt ist.

Nach dem Beenden des Spulenabnehmens, des Einsetzens einer Papphülse 5 und des Fadenansetzens (S 20) in der vorstehend beschriebenen Weise wird der Tragarm 6 vom Betätigungshebel 113 herabgedrückt. Hierdurch wird die Anzeigelampe 32 ausgeschaltet. Das Pedal 21 wird aus dem leicht niedergedrückten Zustand freigegeben und die Spindel 4 in Drehung gesetzt. Wenn der Tragarm 6 niedergedrückt worden ist, kommt die Papphülse 5 in Berührung mit der Drehtrommel 7 und wird gedreht, so daß der Faden Y auf die Papphülse 5 aufgespult wird. Zu dieser Zeit nimmt der Faden Y zwischen der Papphülse 5 und der Fadenführungsrolle 11 einen Zustand ein, in dem er mit der Führungsrolle 128 des Führungskörpers 129 in Eingriff kommt. Hierbei wird der Führungskörper 129 innerhalb eines vorbestimmten Bereiches mehrmals nach oben und unten bewegt, wodurch der Fadenbund YR an der einen Seite der Papphülse 5 aufgebracht wird (S 21). Nach dem Aufbringen des Fadenbundes YR bewegt die Fadenbundführung 126 den Führungskörper 129 nach unten, um den Faden Y mit der Führungsrolle 128 außer Eingriff zu bringen und der Zuführrolle 12 zuzuführen. Dann wird der Führungskörper 129 in seine oberste Stellung angehoben, um den Vorgang zu beenden. Der über die Zuführrolle 12 auf die Papphülse 5 aufgespulte Faden wird vom Changierfadenführer 130 eingefangen, der eine Changierberwegung an der Drehtrommel 7 ausführt und es beginnt das normale Aufspulen des Fadens Y (S 22).

Als nächstes wird der Drucklufteinlaßteil vom Druckluftlieferventil 22 getrennt und der Anzeigehebel 35 wird von der Anhebeplatte 124 angehoben (S 23). Ein Ausrasten des Fahrgestells 42 wird angezeigt (S 24), wodurch der Roboter 41 seine Fahrt wieder aufnimmt (S 25). Wenn der Anzeigehebel 35 nach oben geschwenkt wird, wird der Falldraht 10 vom Hebel 35 a an seinem Basisende vom Magneten 34 hinwegbewegt und zwischen dem Bügel 9 und der Fadenführungsrolle 11 unter seinem eigenen Gewicht gegen den laufenden Faden Y angelehnt.

Im Falle eines Mißerfolges des Fadenendesuchens werden ein Spulenwechsel, ein Spulenabnehmen und ein Zuführen einer Papphülse 5 durchgeführt (S 26) und (S 27). Der Betätigungsarm 85 wird in seine Ausgangsstellung zurückgebracht (S 28), wonach der Anzeigehebel angehoben (S 23), das Ausrasten angezeigt (S 24) und die Fahrt des Roboters 41 wieder aufgenommen wird (S 25). Da in diesem Fall der Faden Y von der Fadenspule 3 A nicht mit der Papphülse 5 verbunden ist, fällt der Falldraht 10 in seine unterste Stellung, wenn der Falldraht 10 durch Hochschieben des Anzeigehebels 35 vom Magneten 34 hinwegbewegt wird. Das Betätigungsventil 30 wird geöffnet, der Tragarm 6 angehoben und die Anzeigelampe 32 eingeschaltet. Aus diesem Grund erfaßt der Bedienungsroboters 41 nochmal die betreffende Zwirnstelle 2 und senkt den Anzeigehebel 35 ab (S 8). Es erfolgt ein Erfassen des restlichen oder verbleibenden Fadens auf der Zuführseite (S 9). Da jedoch der Restfaden vorhanden ist, erfolgt kein Spulenwechseln und Spulenabnehmen (S 10). Das Ausrasten wird angezeigt (S 12) und der Roboter 41 nimmt seine Fahrt wieder auf (S 13). Demgemäß kann sich das Bedienungspersonal mit der Zwirnstelle 2 befassen, an der der Anzeigehebel 35 sich in seiner nach unten geschwenkten Stellung befindet. Da der Anzeigehebel 35 nach unten geschwenkt ist, hält der Roboter 41 nicht mehr an der betreffenden Zwirnstelle 2 an und es wird ein zweckloses Tätigwerden des Roboters 41 vermieden.

Claims (10)

1. Doppeldrahtzwirnmaschine (1) mit mehreren aneinandergereihten Zwirnstellen (2) und einem entlang den Zwirnstellen (2) fahrbaren Bedienungsroboter (41) mit einem Fahrgestell (42), auf dem vorgesehen sind ein Fadenspulenwechselmechanismus (55) zum Auswechseln einer auf eine Spindel (4) einer Zwirnstelle (2) aufgesetzten leeren Spulenhülse (3 B) gegen eine neue, volle Fadenspule (3 A), ein Fadenendesuchmechanismus (56) zum Abziehen eines Fadenendteils von der Fadenspule (3 A), ein Einfädelmechanismus (37) zum Einführen des Fadenendteils in den axialen Hohlraum (3 a) der Spulenhülse (3 B) der neuen Fadenspule (3 A) mittels eines Luftstromes, ein Spulenabnehmmechanismus (58) zum Entfernen einer vollen Zwirnspule (8) aus einem Tragrahmen (6) der Zwirnstelle (2) und zum Einsetzen einer leeren Papphülse (5) in den Tragarm (6), und ein Fadenansetzmechanismus (59) zum Ansetzen des Fadenendteiles der Fadenspule (3 A) an die im Tragarm (6) gehalterte Papphülse (5).

2. Doppeldrahtzwirnmaschine (1) mit mehreren aneinandergereihten Zwirnstellen (2) und einem entlang den Zwirnstellen (2) fahrbaren Bedienungsroboter (41) zum Auswechseln einer leeren Spulenhülse (3 B) gegen eine volle Fadenspule (3 A), Einfädeln eines Fadenendteils (Y 1) und Abnehmen einer vollen Zwirnspule (8), dadurch gekennzeichnet, daß am Roboter (41) ein Fadenendesuchmechanismus (56) zum Ansaugen des Fadenendteiles (Y 1) der vollen Fadenspule (3 A), ein Sensor (82) zum Erfassen des Vorhandenseins oder Fehlens eines gesuchten Fadenendteils (Y 1) nach einem Fadenendesuchvorgang und eine Steuerschaltung vorgesehen sind, die bei Erfassen eines das Vorhandensein des Fadenendteils (Y 1) anzeigenden Signals den nächsten Funktionsablaufschritt einleitet, und die bei Erfassen eines das Fehlen des Fadenendteils (Y 1) anzeigenden Signals den nächsten Funktionsablaufschritt unterbindet.

3. Doppeldrahtzwirnmaschine (1) mit mehreren aneinandergereihten Zwirnstellen (2) und einem entlang den Zwirnstellen (2) fahrbaren Bedienungsroboter (41), dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Roboter (41) ein Fadenendesuchzapfen (61) vorgesehen ist, auf den beim Auswechseln einer leeren Spulenhülse (3 B) gegen eine volle Fadenspule (3 A) an einer Zwirnstelle die volle Fadenspule (3 A) vorübergehend aufsetzbar ist.

4. Spannfutter (99) zum Auswechseln einer leeren Spulenhülse (3 B) gegen eine volle Fadenspule (3 A) an einer Zwirnstelle (2) einer Doppeldrahtzwirnmaschine, mit einem Spannfutterkörper, der an einem Betätigungsarm (85) eines Bedienungsroboters (41) vorgesehen ist, und Spannbacken (106 a, 106 b), mit denen ein auf eine Fadenspule (3 A) aufgesetzter Fadeneinlaufaufsatz (18) an seiner Außenumfangsfläche ergreifbar ist und mit denen eine volle Fadenspule (3 A) oder eine Spulenhülse (3 B) an der Innenumfangsfläche der Spulenhülse (3 B) ergreifbar ist.

5. Spulenwechselmechanismus für eine Spulstelle einer Doppeldrahtzwirnmaschine zum Auswechseln einer leeren Spulenhülse (3 B) gegen eine volle Fadenspule (3 A), dadurch gekennzeichnet, daß ein Betätigungsarm (85) zum Aufsetzen einer vollen Fadenspule (3 A) auf eine Spindel (4) oder zum Entfernen einer leeren Spulenhülse (3 B) von der Spindel (4) vorgesehen ist, an den ein ausfahrbarer Armteil (111) zum Hinwegbewegen eines Falldrahtes oder einer Lamelle (10) und eines mit einer Fadenöse versehenen Führungsbügels (9), die während des Betriebs der Zwirnstelle (2) mit dem abgezogenen Faden (Y) in Eingriff stehen, von der leeren Spulenhülse (3 B) vorgesehen sind.

6. Vorrichtung zum Einsetzen von Papphülsen in einen Tragrahmen einer Zwirnstelle einer Doppeldrahtzwirnmaschine, an der die Papphülsen zur Herstellung von Zwirnspulen bespult werden, dadurch gekennzeichnet, daß eine Papphülsenliefereinrichtung zum Liefern einer Papphülse (5) an einer Zwirnstelle (2), an der eine volle Zwirnspule abgenommen wird, vorgesehen ist, die einen Papphülsenzuführarm (115) und eine Papphülsengreifeinrichtung (121) aufweist, wobei die Papphülsengreifeinrichtung (121) mit einer Klemm- und Schneideinrichtung (122) zum Festhalten eines mit einer Fadenspule (3 A) verbundenen Fadenendteils (Y 1) versehen ist.

7. Vorrichtung zum Aufbringen eines Fadenbundes (YR) auf das Ende einer an einer Zwirnstelle (2) einer Doppeldrahtzwirnmaschine (1) eingesetzten, zu bespulenden Papphülse (5), mit einer Fadenbundführung (126), welche mit einem sich zwischen einer Fadenspule (3 A) der Zwirnstelle (2) und der leeren Papphülse (5) erstreckenden Faden (Y) in Eingriff bringbar ist, und welche den Fadenlaufweg in eine Richtung bringt, die die leere Papphülse (5) kreuzt, und mit einer Einrichtung zum Hin- und Herbewegen der Fadenbundführung (126) entlang des Laufweges des von der Fadenspule (3 A) kommenden Fadens (Y).

8. Vorrichtung zum Anhalten eines Spulentellers in einer Fadenspulenförderanlage, in der eine volle Fadenspule auf einen Spulenteller aufgesetzt ist, der auf einem Flachförderband entlang den Zwirnstellen einer Doppeldrahtzwirnmaschine geführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (51) zum Erfassen einer an einer Zwirnstelle (5) vorbeigeführten Fadenspule (3 A) und ein Tellereingriffsmechanismus mit einem Eingriffselement (53) vorgesehen ist, welches aufgrund eines Erfassungssignals des Sensors (51) zum Ergreifen und Anhalten des Spulentellers (39) in den Förderweg des Spulentellers (39) ausfahrbar ist.

9. Verfahren zum Steuern eines Bedienungsroboters, der entlang den aneinandergereihten Zwirnstellen einer Doppeldrahtzwirnmaschine fahrbar angeordnet und zum Ausführen von Arbeitsvorgängen an den Zwirnstellen mit Ausnahme des Fadenverbindens ausgelegt ist, dadurch gekennzeichnet,

• - daß während der Fahrt des Roboters ein erstes Anzeigeglied an einer Zwirnstelle erfaßt wird, welches den Roboter zum Fahren entlang der Zwirnstellen veranlaßt und welches das Vorhandensein oder das Fehlen eines Fadens in einem Fadenlaufweg der Zwirnstelle erfaßt und bei Fehlen des Fadens eingeschaltet wird,
• - daß während der Fahrt des Roboters ein zweites Anzeigeglied an der Zwirnstelle erfaßt wird, welches ausgeschaltet wird, wenn die Arbeitsvorgänge des Roboters beginnen, welches den Restfaden an der Zwirnstelle erfaßt, welches bei Vorhandensein des Restfadens in seiner Stellung verbleibt und welches nach dem Beenden der Arbeitsvorgänge aufgrund des Fehlens des Restfadens eingeschaltet wird,
• - daß der Roboter an der Zwirnstelle angehalten wird, wenn das erste und das zweite Anzeigeglied eingeschaltet sind, und daß der Roboter an der Zwirnstelle vorbeigeführt wird, wenn das zweite Anzeigeglied ausgeschaltet ist.

10. Verfahren zum Einfädeln eines Fadens in eine Doppeldrahtzwirnspindel einer Zwirnstelle einer Doppeldrahtzwirnmaschine, bei dem Druckluft in Radialrichtung von der Achse einer auf eine Spindel aufgesetzten Drehscheibe ausgestrahlt wird, wobei die Druckluft eine Saugströmung in einem axialen Hohlraum einer oberhalb der Drehscheibe gehalterten Fadenspule erzeugt, und bei dem ein von der Fadenspule abgezogener Fadenendteil mit der Saugströmung durch den axialen Hohlraum geführt, dann von der Saugströmung in Axialrichtung der Drehscheibe geführt und entlang der Außenseite der Fadenspule nach oben geblasen wird, dadurch gekennzeichnet, daß der von der Fadenspule abgezogene Fadenendteil oberhalb des axialen Hohlraums positioniert wird und nach dem Erzeugen der Saugströmung im axialen Hohlraum zum Einfädeln des Fadenendteils Druckluft von oben in den axialen Hohlraum eingestrahlt wird.