DE4006061A1 - Passives ortungsverfahren und vorrichtung hierfuer - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Ortungs- bzw. Eingrenzungs­ verfahren, z.B. für eine simulierte Schlachtfeldposition, und insbesondere ein passives Positionseingrenzungsverfahren zur Bestimmung der Wirkungen von simuliertem Munitions­ einsatz auf ein Ziel.

Es können Positionsdetektoren verwendet werden, um eine Lokalisierung von Personen oder Fahrzeugen gegenüber simu­ liertem Kriegsmaterial durchzuführen, um festzustellen, ob bei den Personen bzw. Fahrzeugen eine Einwirkung oder Zer­ störung erzielt wird. Bei einem eingerichteten simulierten Schlachtfeld für ein Kriegsspiel sind Grenzen des Schlacht­ feldes durch Betätigungseinrichtungen markiert. Diese Betä­ tigungseinrichtungen geben codierte Angaben aus, welche den Bereich des simulierten Schlachtfeldes abdecken. Die Ortungs­ detektoren können aktiv oder passiv sein. Aktive Ortungs­ detektoren wirken mit den Betätigungseinrichtungen zusammen in der Weise, daß Nachrichten von den Betätigungseinrichtun­ gen empfangen werden und Nachrichten zu den Betätigungsein­ richtungen übertragen werden. Passive Ortungsdetektoren emp­ fangen gesendete Nachrichten von den Betätigungseinrichtungen und bestimmen ihre Position relativ zu einem vorbestimmten Auftreffpunkt einer Munition.

Aktive Ortungseinrichtungen enthalten Sender und Empfänger. Passive Ortungseinrichtungen enthalten nur Empfänger. Durch Weglassen des Senderteils bei einem Positionierungsgerät lassen sich passive Ortungsdetektoren billiger und mit weniger Aufwand, mit höherer Zuverlässigkeit und betriebs­ fähiger in einer feindlichen Umgebung einsetzen.

Aus den US-Patentschriften 46 82 953 und 47 44 761 sind der­ artige passive Ortungsdetektoreinrichtungen bekannt. Diese passiven Ortungseinrichtungen verwenden eine Zeitausblen­ dungstechnik, welche einen polygonförmigen Bereich schaffen, in welchem das Ziel wahrscheinlich sich befindet. Die Anzahl der Seiten dieses Polygons ist bezogen auf die Anzahl der verwendeten Betätigungseinrichtungen. Beispielsweise erzeu­ gen drei Betätigungseinrichtungen ein sechsseitiges Polygon. Wenn die passive Detektoreinrichtung PDD für die Zielerfas­ sung entlang einer Begrenzung der Polygonfläche, welche von den Betätigungseinrichtungen umfaßt wird, angeordnet ist, ist das erzeugte Polygon im wesentlichen länglich ausgebildet und gestört. Eine derartige Störung der Polygonfläche, in welcher die passive Detektoreinrichtung (PDD) für die Zielerfassung angeordnet ist, kann zu einer möglichen Anzeige eines Scha­ dens bzw. einer Zerstörung führen, obgleich in Wirklichkeit Derartiges nicht aufgetreten ist. Ferner besteht die Gefahr, daß keine Beschädigung des Ziels angezeigt wird, obgleich in Wirklichkeit eine Beschädigung vorliegt. Da die auch mit Ziel-PDD bezeichnete Detektoreinrichtung nur innerhalb einer begrenzten Fläche angeordnet ist und aufgrund der Störungs­ möglichkeit, wenn ein Ziel-PDD in der Nähe der Begrenzung der durch die Betätigungseinrichtungen umfaßten Fläche angeord­ net ist, kann die passive Ortungseinrichtung in den bekann­ ten Anordnungen falsche Angaben liefern.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein passives Eingren­ zungsverfahren zu schaffen unter Verwendung eines passiven Ortungsdetektors, bei welchem die tatsächliche Koordinaten­ position (im Gegensatz zur Position innerhalb eines Fensters) eines Ziel-PDD mit geringem Fehler bestimmt wer­ den kann.

Zur Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß ein neues Ver­ fahren zur passiven Eingrenzung gemäß den selbständigen Patentansprüchen sowie ein Simulatorsystem geschaffen.

Ein passives Eingrenzungsverfahren bestimmt die Koordinaten­ position einer passiven Detektoreinrichtung in bezug auf einen Auftreffpunkt eines Munitionsschusses bei einer simu­ lierten Schlachtfeldübung. Eine Anzahl von Betätigungs­ einrichtungen überträgt Nachrichten an die passive Detektor­ einrichtung.

Zunächst initialisiert das passive Eingrenzungsverfahren mit Hilfe einer Initialisierungsnachricht mehrere Parameter. Dann setzt das Eingrenzungsverfahren eine Anfangskoordinaten­ positionsschätzung der passiven Detektoreinrichtung PDD als Positionskoordinaten des Auftreffpunktes der Munition. Dann wird eine Folge von neuen Koordinatenpositionen gegenüber der Anfangskoordinatenposition geprüft zur Bildung eines Positionsfehler-"Gradienten".

Für jede der Positionskoordinaten, die überprüft worden sind, wird ein Fehlermaß aufgefunden. Das geringste Fehler­ maß wird bestimmt, und seine Koordinatenrichtung wird fest­ gelegt. Es wird dann eine neue passive Ortungsdetektor­ position abgeschätzt, welche von der vorherigen Koordinaten­ position in der Koordinatenrichtung des geringsten Fehler­ maßes einen bestimmten Abstand aufweist.

Das Verfahren wird dann wiederholt, bis eine neuen Koordi­ natenposition erzeugt wird, die zur echten Position der passiven Detektoreinrichtung durch fortlaufende Minimierung des Fehlermaßes konvergiert. Es kann dann eine Bestimmung durchgeführt werden, ob die passive Detektoreinrichtung PDD bzw. die zugeordnete Person oder das zugeordnete Fahr­ zeug als vernichtet, verwundet oder beschädigt anzunehmen ist.

Anhand der Figuren wird die Erfindung noch näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine geometrische Darstellung für ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung;

Fig. 2 ein Zeitdiagramm für den Betrieb eines passiven Ortungsdetektors;

Fig. 3 ein Flußdiagramm für das Eingrenzungsdetektor­ verfahren als Ausführungsbeispiel der Erfindung; und

Fig. 4 ein Blockschaltbild eines Teils eines passiven Ortungsdetektors PDD.

Unter Bezugnahme auf die US-Patentschriften 46 82 953 und 47 44 761 werden die Gegenstände dieser Druckschriften in vorliegende Beschreibung miteinbezogen.

Die Fig. 1 zeigt einen Grundriß eines Kriegsspielschlacht­ feldes, das von Begrenzungslinien 10, 11 und 12 umfaßt ist. Der Bereich schließt Betätigungseinrichtungen 1, 2 und 3 mit ein. Die Anzahl der gezeigten Betätigungseinrichtungen in Fig. 1 ist nicht auf die gezeigte Anzahl begrenzt. Sie dient nur der Erläuterung. Die gegenwärtigen Muster und Technologien ermöglichen bis zu fünf Betätigungseinrichtun­ gen zur Umfassung des Kriegsspielschlachtfeldes. Es werden jedoch wenigstens drei Betätigungseinrichtungen benötigt, um eine Eingrenzung innerhalb des von den Begrenzungslinien 10, 11 und 12 umfaßten Kriegsspielschlachtfeldes zu erhal­ ten. Eine Positionierung der passiven Ortungsdetektoren PDD außerhalb der umgrenzten Fläche ist ebenfalls möglich, jedoch ergibt sich hierbei eine verminderte Genauigkeit bei der Eingrenzung.

In dem umfaßten Feld der Fig. 1 ist mit dem Punkt 4 die Lage eines bestimmten Feldes angegeben. Das Ziel umfaßt einen passiven Ortungsdetektor PDD (Passive Detection Device). Dieser Grundaufbau ist ähnlich zu dem in den angesprochenen US-Patentschriften. Zu diesen besteht jedoch ein Unterschied darin, daß das in den genannten US-Patentschriften darge­ stellte System Ziele nur innerhalb einer bestimmten Fläche innerhalb des Kriegsspielschlachtfeldes, wie es durch die Zeitfenster, welche durch die Zeitsteuerungsfolge der Betä­ tigungseinrichtungen gebildet werden, lokalisiert. Dieser Bereich kann gestört sein, wenn die Ziel-PDD, d.h. die passive Ziel-Detektoreinrichtung, in der Nähe einer Grenze, beispielsweise einer Begrenzungslinie 10, 11 oder 12, liegt. Demgegenüber schafft die Erfindung eine Ziellokalisierung mit äußerst hoher Genauigkeit durch Lösung von Eingrenzungs- bzw. Lokalisierungsgleichungen in einem geeignet programmier­ ten Mikroprozessor. Die Kombination von Lokalisierungs­ gleichungen, ein entwickelter Softwarealgorithmus und die Einführung von Mikroprozessortechnologie sind hierbei Hilfs­ mittel im Zusammenhang mit der Erfindung.

Ein Punkt IP innerhalb des umfaßten Bereichs in der Fig. 1 ist ein vorbestimmter Auftreffpunkt eines bestimmten Schus­ ses einer explodierenden Munition. Personen oder Einrich­ tungen innerhalb einer im wesentlichen kreisförmigen Zone um den Auftreffpunkt werden entweder tödlich verwundet oder zerstört. Personen oder Einrichtungen innerhalb eines größe­ ren Radius um den Auftreffpunkt können verletzt oder leicht beschädigt werden. Personen und Einrichtungen außer­ halb dieser Zonen überleben unverletzt und unbeschädigt.

Die Betätigungseinrichtungen 1, 2 und 3 können voneinander bis zu 20 km entfernt sein, solange eine Sichtverbindung mit dem Auftreffpunkt IP besteht.

In der folgenden Erläuterung wirkt die Betätigungseinrich­ tung 1 als primärer Sender bzw. Bezugssender. Eine Initiali­ sierungsnachricht wird vom Primärsender, im vorliegenden Fall von der Betätigungseinrichtung 1, ausgesendet. Das Ziel 4 (eine Person oder ein Fahrzeug) enthält die passive Detek­ toreinrichtung (PDD). Die Initialisierungsnachricht enthält die Koordinatenlage einer jeden Betätigungseinrichtung und des Auftreffpunktes. Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung können diese Initialisierungsnachrichten in einem elektronisch löschbaren Festwertspeicher (EEPROM), der in der PDD-Einheit vorgesehen ist, vorher abgelegt werden. Es wird hierzu auf Fig. 4 verwiesen.

Die initialisierende Betätigungseinrichtung 1 strahlt einen codierten Impuls in den Schlachtfeld(übungs)-Bereich, wobei in Fig. 2 dieser Impuls mit "Act#1" gekennzeichnet ist. Die restlichen Sendungen der Betätigungseinrichtungen sind um bestimmte Zeiten Td 2, Td 3 usw. verzögert. Dieser codierte Impuls wird von der PDD zur Anpassung gefiltert, und es wird ein schmaler Synchronisierimpuls A 1 in Fig. 2 bzw. IP 1′, wenn die PDD am Auftreffpunkt angeordnet ist, erzeugt. Ein Hochgeschwindigkeitszähler in der PDD beginnt eine Zählung, wenn der codierte Impuls erfaßt wird. Der Zähler der PDD zählt dann fortlaufend mit einer vorbestimmten Rate. Der Wert dieser Zählung ist durch den Zeitpunkt bestimmt, zu welchem ein Impuls von einer zweiten Betätigungseinrichtung von der PDD, beispielsweise zum Zeitpunkt A 2, empfangen wird. Mithin wird eine Δ-Zeitdifferenz von der initiieren­ den Betätigungseinrichtung gemessen, bis der Impuls von der PDD von der zweiten Betätigungseinrichtung empfangen wird. Diese Zeitdifferenz ist mit TA 12 bezeichnet.

Die Zeitintervalle zwischen den Betätigungseinrichtungs­ impulsen, welche an der PDD-Stelle empfangen werden, ist genau auf to bemessen, und es wird hierdurch eine ganze Zahl von Zählungen des Systemtaktgebers (nicht dargestellt) wiedergegeben.

Die PDD fährt mit dem Zählen fort und erwartet einen Impuls von der Betätigungseinrichtung 3. Beim Ankommen dieses co­ dierten Impulses wird eine zweite Zeitdifferenz TA 13 berech­ net. Dieser Vorgang wiederholt sich für jede Betätigungs­ einrichtung, welche in der speziellen Anordnung zur Anwen­ dung kommt. Wenn diese Information von der PDD gesammelt worden ist, wird das passive Ortungsverfahren von der PDD aufgrund der gemessenen Informationen gemäß den erhaltenen Zählungen durchgeführt.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 3A-C wird die Lösung der Ortungsgleichungen (1) bis (5) durch den angegebenen Softwarealgorithmus bestimmt. Die Rechnersimulation der Systementwicklung ist ebenfalls in Fig. 3 dargestellt.

Das passive Eingrenzungsverfahren bzw. Ortungsverfahren be­ rechnet wiederholt einen Positionsfehlergradienten. Als Er­ gebnis dieses berechneten Positionsfehlergradienten werden die abgeschätzten Positionskoordinaten der PDD aufeinander­ folgend immer enger zur wirklichen Lage der PDD hin bewegt. Der Konvergenzparameter, welcher iterativ minimiert wird, ist durch Gleichung (1) wiedergegeben:

Hierbei bedeutet TAi den gemessenen Zeitdifferenzfehler, welcher durch Gleichung (2) gegeben ist:

TA _i = Δ T _i -Δ T₁ (2)

tai bedeutet den abgeschätzten Zeitdifferenzfehler, welcher bestimmt ist durch die letzte Positionsabschätzung von PDD, und N ist die Anzahl der Betätigungseinrichtungen.

Die oben angegebene Gleichung (1) wird gelöst durch Wahl einer optimalen Ausgangsposition, und dann wird die Lösung in Richtung eines minimierten Fehlers bewegt. Zur Erläute­ rung wird angenommen, daß die Oberflächen innerhalb der eingegrenzten Kriegsspielbereiche etwa auf gleicher Höhe sich befinden und daher keine Z-Achse-Koordinaten vorhanden sind. Es wird eine zweidimensionale X-Y-Koordinatenebene angenommen. Das dargestellte Verfahren läßt sich jedoch in gleicher Weise auf dreidimensionale Lösungen anwenden, wie sich aus der dargestellten Systemsimulation ergibt.

Der Auftreffpunkt IP wird als Ausgangsposition gewählt. Es werden Inkrementschritte vom Auftreffpunkt genommen, und der resultierende Fehler wird in den vier Koordinaten (±X, ±Y)- Richtungen gemessen. Vom Mikroprozessor wird ein zu prüfen­ des Fehlermaß an einer neuen Position, welche durch unten stehende Gleichung (3) gegeben ist, berechnet. Dieses Maß ist ersichtlich die zweite Bereichsdifferenz (die Differenz der Zeitdifferenzen):

Hierbei ist β auf jede der vier zu prüfenden Richtungen (+X, -X, +Y und -Y) bezogen auf den Koordinaten

X _β = X₀ ± Δ X _β (4)

Y _β = Y₀ ± Δ Y _β (5)

X₀ und Y₀ beziehen sich auf die vorhandene Position der Abschätzung bei der iterativen Lösung, und die Inkremente der Positionsänderung Δ X _β und Δ Y _β werden mit einer von drei aufeinanderfolgenden abnehmenden Abstandsgrößen ange­ nommen, da das Verfahren zur wirklichen Position hin kon­ vergiert. Es können mehr als drei Konvergenzparameter ver­ wendet werden. Die vier Werte von FEHLER β werden mit dem vorhandenen Fehlerwert, der durch obige Gleichungen angege­ ben ist, verglichen. Eine Bewegung der angenommenen Position wird für die Richtung des kleinsten FEHLER β zugelassen, solange dieser FEHLER β-Wert kleiner ist als der Wert von FEHLER. Wenn dieser Versuch mißlingt, wird das nächst kleine­ re Bewegungsinkrement (eines von einem vorbestimmten Satz von Konvergenzabstandsparametern) angewendet, bis das Verfah­ ren feststellt, daß keine weitere Bewegung den FEHLER ver­ ringert.

Wenn die Bewegung in den vier oben angegebenen Richtungen auf die wirkliche Position von PDD konvergiert, wird eine Bewegung in vier zusätzlichen Richtungen hinzugefügt, um die Abschätzung der wirklichen Position von PDD zu vervoll­ ständigen. Diese vier zusätzlichen Richtungen liegen 45° von den jeweiligen Haupt-X-Y-Koordinatenrichtungen. Hieraus ergibt sich, daß das passive Erfassungsverfahren es ermög­ licht, sich an die wirkliche Position von PDD anzunähern bei Annäherung des Wertes von FEHLER an Null.

Wie oben schon erläutert, stützt und steuert ein Mikro­ prozessor der PDD die Ausführung des passiven Eingrenzungs­ verfahrens bzw. Ortungsverfahrens nach vorliegender Erfin­ dung. Die Fig. 3A-C zeigen Einzelheiten des Verfahrens­ ablaufs. Zunächst befindet sich die PDD in ihrem Bereit­ schaftszustand, um Energie einzusparen. Der Empfang des Initialisierungsimpulses wirkt als "Aufweck"-Signal für die PDD. Die PDD bestimmt in einer ersten Verfahrensstufe, ob oder nicht ihre Position innerhalb eines annehmbaren töd­ lichen Radius bzw. Konvergenzradius liegt. Wenn der Konvergenzradius zu groß ist, kehrt die PDD zur Energie­ einsparung in ihre Bereitschaftsstellung zurück. Hierbei ist in der Verfahrensstufe des Prozeßblockes 27 das Maß der Gesamtfehler der Betätigungseinrichtungszählung, und der Schwellenwert ist eine vorbestimmte Operatoreingabe. Die Fig. 3A zeigt hauptsächlich die Initialisierung der Rech­ nersimulation. Die Fig. 3B und 3C zeigen hauptsächlich das tatsächliche Annäherungsverfahren unter Verwendung des in der PDD abgelegten Konvergenzalgorithmus.

Zunächst werden im Block 21 die Anzahl der Betätigungs­ einrichtungen, die Lage der Betätigungseinrichtungen, die die Konvergenzparameter für die Annäherungsbewegungen und die PDD-Ortungsfehler bezüglich des Auftreffpunktes IP ini­ tialisiert. Die PDD-Ortungsfehler bezüglich des Auftreff­ punktes IP sind Spitze-Spitze-Ortungsfehler der PDD gegen­ über dem Auftreffpunkt IP. Die drei Konvergenzparameter werden von der Eingabenachricht einer Betätigungseinrich­ tung 1 gelesen. Beispielsweise werden diese Konvergenz­ parameter bei 70 m, 10 m und 3 m in dieser Ordnung initiali­ siert. Diese Parameter bestimmen die Schrittgröße bzw. den Abstand der Bewegung vom Auftreffpunkt zur tatsächlichen Lage der PDD und sind so gewählt, daß die Gesamtberechnung der Positionsabschätzung minimiert wird.

Dann wird zu Simulationszwecken der wirkliche Bereich bzw. die wirkliche Lage der Betätigungseinrichtung gegenüber der PDD bestimmt. Der wirkliche Bereich bzw. die wirkliche Lage des Auftreffpunktes IP gegenüber der Betätigungseinrichtung wird ebenfalls bestimmt. Dann wird der Zeitfehler aufgrund von Störung durch die Simulation berechnet. Schließlich wird eine zweite Bereichsdifferenz, welche den Zeitfehler ent­ hält, berechnet. Alle diese Vorgänge werden durch den Prozeß­ block 23 durchgeführt und geben für eine wirkliche Gefechts­ formation die wirklichen Daten, welche von den PDD-Zählern zu messen sind, wieder.

Die Bereichs- bzw. Lagefehler der Betätigungseinrichtungen gegenüber dem Auftreffpunkt werden gemessen, und der ent­ sprechende Taktzählerbereichsfehler wird gespeichert, wobei dieser Vorgang im Block 24 stattfindet. Dann werden der ge­ messene Bereichsunterschied bzw. die Fehler gegenüber dem Auftreffpunkt gefunden und der gesamte Zählfehler, welcher die Zeitsteuerungsstörungen enthält, gefunden. Diese erfolgt im Block 25.

Anschließend wird festgestellt, ob diese spezielle PDD nahe genug dem Auftreffpunkt ist. Das heißt, es wird festgestellt, ob die gesamte Taktzählung geringer ist als ein vorbestimm­ ter Schwellenwert. Dieser Schwellenwert kann entweder in die Initialisierungsnachricht übertragen sein oder kann in der PDD vorprogrammiert sein. Wenn die Anzahl der Zählungen, welche tatsächlich festgestellt wird, geringer ist als der Schwellenwert, überträgt der Prozeßblock 27 die Steuerung auf den Prozeßblock 29, und das Eingrenzungs- bzw. Ortungs­ verfahren wird fortgesetzt. Wenn die Anzahl der Zählungen größer ist als der Schwellenwert, zeigt dies an, daß die spezielle PDD außerhalb des Bereiches irgendeiner Einwirkung der speziellen Munition, welche in der Nachrichtenübertra­ gung beschrieben worden ist, liegt. Hieraus ergibt sich, daß der Prozeßblock 27 die Steuerung auf den Prozeßblock 28 über eine NEIN-Bahn überträgt. Im Block 28 wird die Versorgungs­ leistung für die PDD herabgesetzt, und sie wird in ihren Bereitstellungszustand gebracht. Der Block 28 überträgt dann die Steuerung auf den Block 21 und wartet für eine nachfol­ gende Initialisierung des Verfahrens, wenn eine weitere Nachricht, die eine simulierte Munitionsdetonation anzeigt, empfangen wird.

Wenn die PDD innerhalb des Bereichs der detonierten Munition sich befindet, überträgt Block 27 die Steuerung auf Block 29, wo die Anfangsabschätzung der PDD-Lage auf die Koordi­ natenlage des Auftreffpunktes gesetzt wird. Damit beginnt das tatsächliche Ortungsverfahren unter Berücksichtigung der Ortungsalgorithmen. Anschließend wird eine neue Koordinaten­ position in bezug auf den Auftreffpunkt IP ausgewählt. Dieses stellt einen Schritt dar, bei welchem der erste Konvergenz­ parameter vom Auftreffpunkt entlang der ±X- und ±-Y-Koordi­ natenrichtungen verwendet wird. Die zweite durch obige Glei­ chung (1) angegebene Differenz wird unter Verwendung dieser Bereichskoordinaten berechnet. Dies erfolgt im Block 31.

Die Bereiche bzw. Positionen der Betätigungseinrichtungen gegenüber der neuen Position werden für die Bewegung entlang der X-Y-Koordinatenrichtungen bestimmt. Anschließend wird für die neue Koordinatenpositionsabschätzung A eine Fehler­ summe durch Anwendung der oben angegebenen Gleichung (3) auf­ gefunden. Für jede der vier Koordinatenrichtungen wird eine Fehlersumme gefunden, und eine Gesamtfehlersumme der neuen Positionsabschätzung DRE wird berechnet. Dies erfolgt im Block 35. Dann wird die geringste Fehlersumme SMALL von den vier Koordinatenrichtungen gefunden. Dies erfolgt im Block 37.

Im Block 39 wird der Wert von SMALL mit dem Wert der Fehler­ summe der neuen Positionsabschätzung DRE verglichen. Wenn der Wert von SMALL geringer ist als der Wert von DRE, über­ trägt Block 39 die Steuerung auf Block 40 über die JA-Bahn. Block 40 bewegt die Positionsabschätzung in die Richtung, welche der kleinsten Fehlersumme SMALL (kleiner Fehler) ent­ spricht. Diese zeigt die Koordinatenposition an, mit der größten Wahrscheinlichkeit näher an der wirklichen Stelle der PDD zu sein. Block 40 überträgt dann die Steuerung auf Block 33 zur Wiederholung des oben beschriebenen Vorgangs.

Wenn der Wert von SMALL größer ist als der Wert von DRE oder gleich diesem Wert ist, überträgt Block 30 über die NEIN-Bahn die Steuerung auf Block 41. Da in diesem Fall der Wert der geringsten Fehlersumme größer ist als die Fehler­ summe der neuen Position bzw. gleich dieser Fehlersumme ist, bringen Schritte dieser Abmessung bzw. dieses Abstands (Konvergenzparameter) die Koordinatenposition nicht näher an die wirkliche Stelle der PDD. Block 41 bestimmt daher, ob dieser Konvergenzparameter der erste Parameter des Satzes ist. Wenn dieser Parameter der erste Konvergenzparameter ist, überträgt Block 41 die Steuerung auf Block 42 über die JA-Bahn. Block 42 wählt den zweiten Konvergenzparameter aus, der einen kleineren Konvergenzabstand darstellt und über­ trägt die Steuerung auf Block 35 zur Wiederholung des oben beschriebenen Vorgangs.

Falls dies nicht der erste Konvergenzparameter ist, über­ trägt Block 41 die Steuerung auf Block 43 über die NEIN-Bahn.

Block 43 aktualisiert die Bereichswerte für die zweite durch obige Gleichung (3) vorgebene Differenz für die neue Position. Diese neuen Positionen sind derart, daß sie bei ± 45° gegenüber den X-Koordinatenpositionen ausgewählt sind.

Hieraus ergibt sich, daß das passive Eingrenzungs- bzw. Ortungsverfahren nunmehr acht Freiheitsgrade enthält, in welchen es sich zum Erreichen der wirklichen Lage der PDD bewegt.

Dann findet Block 45 die geringste Fehlersumme SMALL auf. Anschließend bestimmt Block 47, ob der Wert von SMALL gerin­ ger ist als der Wert von DRE, welcher die Fehlersumme für eine neue Position unter Verwendung des ausgewählten Kon­ vergenzparameters ist. Wenn SMALL geringer als DRE ist, überträgt Block 47 die Steuerung auf Block 48 über die JA-Bahn. Block 48 bewegt die Positionsabschätzung entlang einer 45°-Linie, die auf die letzte erhaltene Ortung bzw. Positionierung zentriert ist. Block 47 überträgt dann die Steuerung auf Block 31 zur Wiederholung des oben beschrie­ benen Vorgangs.

Wenn DRE größer ist als SMALL, überträgt Block 47 die Steue­ rung auf Block 49 über die NEIN-Bahn. Block 49 bestimmt, ob der zweite Konvergenzparameter verwendet wird. Wenn der zweite Konvergenzparameter gerade verwendet wird, überträgt Block 49 die Steuerung auf Block 50 über die JA-Bahn. Block 50 wählt den dritten Konvergenzparameter aus, welcher Schritten von kürzerem Abstand entspricht als der zweite Konvergenzparameter. Block 50 überträgt die Steuerung auf Block 35 zur Wiederholung des oben beschriebenen Vorgangs.

Wenn Block 49 bestimmt, daß der zweite Konvergenzparameter nicht verwendet wird (d.h. daß der dritte und letzte Para­ meter verwendet worden ist), überträgt er die Steuerung über die NEIN-Bahn zu Block 51. Dieser Block bestimmt den wirk­ lichen PDD-Algorithmus. Die Blöcke 51 und 52 werden ledig­ lich zu Simulationszwecken durchgeführt. Da alle drei Kon­ vergenzparameter mit acht Freiheitsgraden angewendet worden sind, zeigt Block 51 nunmehr an, daß der Restfehler in den X-Y-Z-Koordinatenrichtungen in geeigneter Weise minimiert worden ist, und daß die nunmehr berechneten X-Y-Z-Koordina­ ten genau die wirkliche Lage der PDD bestimmen. Diese Koordi­ naten lokalisieren die PDD sowie ihre zugeordnete Person bzw. ihr zugeordnetes Fahrzeug genau, so daß die Wirkungen der Munition genauer bestimmt werden können. Da die PDD- Ortung bzw. -Lokalisierung in Termen genauer Koordinaten bestimmt worden ist, kann diese Ortung zu einer anderen Software weitergeleitet werden, welche die Einwirkungswahr­ scheinlichkeiten bestimmt. Diese Wahrscheinlichkeiten ent­ halten die Wahrscheinlichkeit einer Vernichtung, einer Zer­ störung und die Wahrscheinlichkeit eines Entkommens im Hin­ blick auf die gegebene Koordinatenposition der bestimmten PDD.

Jede der Möglichkeiten bzw. Wahrscheinlichkeiten hängt vom Zieltyp (Person oder Fahrzeug), dem Waffentyp (Tank, Geschütz, Haubitze), dem Bereich und Winkel in bezug auf den Auftreffpunkt IP ab. Block 51 überträgt dann die Steue­ rung auf Block 53, in welchem das Verfahren beendet wird und beendet bleibt, bis die nächste Initialisierungsnach­ richt empfangen wird. Eine vereinfachte Darstellung einer Schadensabschätzung besteht darin, daß der Wirkungsbereich einer Waffe in zwei Zonen unterteilt werden kann, wobei die äußere Zone einen Beinahetrefferbereich und die innere Zone eine tödliche Zone bzw. ein Zerstörungsbereich ist. Wenn die Koordinatenlokalisierung der PDD und die Koordina­ tenlage des Auftreffpunktes IP, welche in der Initialisie­ rungsnachricht empfangen wird, gegeben sind, kann die PDD eine von mehreren Techniken anwenden zur Bestimmung der Zone der speziellen PDD relativ zum Auftreffen der spezifizierten Munition. Die Parameter für verschiedene Munitionstypen kön­ nen in einem EEPROM abgelegt sein, der in der Ziel-PDD ent­ halten ist.

Die Fig. 4 zeigt einen Teil der elektronischen Bestand­ teile der PDD. Die PDD enthält einen Mikroprozessor 100, der sowohl mit einem PROM (programmierbarer Festwertspeicher) 101 als auch einem EEPROM (elektronisch löschbarer program­ mierbarer Festwertspeicher) 102 verbunden werden kann. Der PROM 101 speichert die Instruktionen, welche das passive Ortungs- bzw. Eingrenzungsverfahren enthalten. Der Mikro­ prozessor 100 bekommt diese Instruktionen vom PROM 101 und führt das oben beschriebene passive Eingrenzungsverfahren durch. Eine Antenne 106 empfängt die Sendungen der Betäti­ gungseinrichtungen und sendet die Informationen zum PDD- Empfänger 104. Der PDD-Empfänger 104 ist mit einer Daten­ decodiereinrichtung 105 sowie einer Rechnereinrichtung 103 zur Berechnung eines Positionszeitfehlers versehen. Ein Schalter 107 ermöglicht, daß Daten von den Betätigungsein­ richtungen über die Datendecodiereinrichtung 105 oder vor­ her abgelegte Daten des EEPROM 102 zum Mikroprozessor 100 für eine Analyse übertragen werden. Zusätzlich ist die Rech­ nereinrichtung 103 für den Positionszeitfehler mit dem Mikroprozessor 100 verbunden. Am Anfang und von Zeit zu Zeit werden Eingabeparameter in den EEPROM 102 programmiert. Die­ se Parameter beschreiben die verschiedenen Munitionstypen sowie die Vernichtungs- und Beinahetrefferbereiche, welche zu jedem Munitionstyp gehören. Der Mikroprozessor 100 liest diese Parameter und führt Wahrscheinlichkeitsabschätzungen durch zur Bestimmung der Zerstörungsmöglichkeit einer je­ weiligen, einem der PDD zugeordneten Person bzw. Gegenstände für einen bestimmten Schuß einer Munition. Diese Parameter enthalten ferner die Konvergenzinkremente und die Bereiche bzw. die Lage des Auftreffpunktes IP gegenüber den Betäti­ gungseinrichtungen.

Es ist möglich, mobile Betätigungseinrichtungen in Fahr­ zeugen zu verwenden, wie es in den obengenannten US-Patent­ schriften der Fall ist. Zusätzlich kann ein Flugzeug Betäti­ gungseinrichtungen gemäß der Erfindung enthalten. Die Er­ fassungsgenauigkeit des Systems hängt dann stark von der Genauigkeit des Flugzeugnavigationssystems ab. Daten für die augenblickliche Flugzeugposition können in einer Nach­ richt nach unten zur PDD verbunden werden. Es kann mehr als ein Flugzeug in einer vorgegebenen Position zum Einsatz gebracht werden, solange die Abfrageperioden getrennt sind, wie beispielsweise in einem TDMA (Vielfachzugriff im Zeit­ multiplex)-Format.

Claims (23)

1. Passives Ortungsverfahren zur Bestimmung der wirklichen Koordinatenposition einer passiven Ortungseinrichtung (4) gegenüber einem Auftreffpunkt (IP) eines Munitionsschusses in einem simulierten Schlachtfeld, bei dem mehrere Betäti­ gungseinrichtungen (1, 2, 3) Nachrichten zur passiven Ortungseinrichtung übertragen, gekennzeichnet durch die Schritte:

• - Initialisieren (21) der passiven Ortungseinrichtung mit mehreren Parametern;
• - Setzen (29) einer Ausgangskoordinatenposition der passiven Ortungseinrichtung, als wenn diese im Auftreffpunkt ange­ ordnet sei;
• - Abschätzen (31-39) mehrerer neuer Koordinatenpositionen und entsprechender Koordinatenrichtungen, ausgehend von dieser Anfangskoordinatenposition zur Erzeugung einer neuen zu prüfenden Koordinatenposition;
• - Auffinden (40) einer Koordinatenrichtung mit einem aus der Berechnung von zweiten Bereichsunterschieden abge­ leiteten geringsten Fehlermaß aus den mehreren Koordinaten­ richtungen;
• - Bestimmen (41-51) einer neuen Koordinatenposition, die in einem Abstand einer vorbestimmten Schrittgröße von der vorherigen Koordinatenposition in einer dem geringsten Fehlermaß entsprechenden Koordinatenrichtung angeordnet ist; und
• - Wiederholen (52) der Schritte der Abschätzung des Auf­ findens und Bestimmens einer bestimmten Anzahl von Zeiten zur Erzeugung der neuen Koordinatenposition, welche sich der wirklichen Position der passiven Ortungseinrichtung annähert.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Initialisierens die Schritte enthält:

• - erstes Erhalten (21) einer Angabe für die Anzahl der Betätigungseinrichtungen;
• - zweites Erhalten (21) einer der jeweiligen Betätigungs­ einrichtung entsprechenden Koordinatenposition;
• - drittes Erhalten (21) eines Satzes von Konvergenz­ parametern, die mehrere vorbestimmte Schrittgrößen angeben; und
• - viertes Erhalten von Lokalisierungsfehlern der Ortungs­ detektoreinrichtung PDD gegenüber dem Auftreffpunkt IP.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß ferner folgende Schritte durchgeführt werden:

• - Speichern (24) einer Anzahl von Taktzählungen für die passive Detektoreinrichtung und für jede der Betätigungs­ einrichtungen gegenüber dem Auftreffpunkt;
• - drittes Auffinden (25) eines gemessenen Bereichsfehlers für jede der aktiven Betätigungseinrichtungen gegenüber dem Auftreffpunkt; und
• - viertes Auffinden (25) eines Gesamtzählfehlers, der einen Zeitstörungsfehler für jede der Betätigungseinrichtungen gegenüber dem Auftreffpunkt enthält.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ferner folgende Schritte durchgeführt werden:

• - zweites Bestimmen (27), ob die gespeicherte Gesamttakt­ zählung der passiven Detektoreinrichtung aufgrund der mehreren Betätigungseinrichtungen größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert;
• - Erniedrigen der Versorgungsleistung (28) der passiven Ortungseinrichtung, wenn die Taktzählung größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist; und
• - Anordnen (28) der passiven Ortungseinrichtung in einem Bereitschaftsmodus.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Schritt der Abschätzung ein Auswählen (29) eines ersten Parameters aus einem Satz von Konvergenz­ parametern enthält.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Schritt des Auffindens folgende Schritte enthält:

• - Aktualisieren (33) der Bereiche der neuen zu prüfenden Koordinatenposition durch den ausgewählten Konvergenz­ parameter; und
• - fünftes Auffinden (35) einer Fehlersumme für die aktuali­ sierten Bereiche in jeder der Koordinatenrichtungen durch den ausgewählten Konvergenzparameter.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Schritt des Bestimmens die folgenden Schritte enthält:

• - sechstes Auffinden (37) einer kleinsten Fehlersumme ent­ sprechend einer Koordinatenrichtung;
• - drittes Bestimmen (39), ob der Wert der kleinsten Fehler­ summe geringer ist als die Fehlersumme der aktualisierten Koordinatenpositionen;
• - Bewegen (40) der neuen Koordinatenposition in die Koordi­ natenrichtung, welche der kleinsten Fehlersumme ent­ spricht, wenn die kleinste Fehlersumme geringer ist als die Fehlersumme der aktualisierten Koordinatenposition; und
• - zweites Wiederholen (40) der Schritte der Ansprüche 6 und 7.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ferner folgende Schritte durchgeführt werden:

• - viertes Bestimmen (41), ob der ausgewählte Konvergenz­ parameter der erste Parameter des Satzes der Konvergenz­ parameter ist, wenn die kleinste Fehlersumme größer ist als die Fehlersummenabschätzung;
• - Auswählen (42) eines zweiten Konvergenzparameters aus dem Satz der Konvergenzparameter; und
• - drittes Wiederholen (42) der Schritte des fünften Auf­ findens, sechsten Auffindens, dritten Bestimmens, Bewegens und vierten Bestimmens.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ferner folgende Schritte durchgeführt werden:

• - zweites Aktualisieren (43) der Bereiche für die neuen Koordinatenpositionen einer zweiten Anzahl von Koordina­ tenpositionen, die gegenüber der ersten Anzahl von Koordinatenpositionen etwa einen Winkel von 45° einschlie­ ßen;
• - siebtes Auffinden (45) einer Fehlersumme für die aktuali­ sierten Bereiche in der zweiten Anzahl von Koordinaten­ richtungen für den ausgewählten Konvergenzparameter; und
• - achtes Auffinden (45) einer kleinsten Fehlersumme zu einer entsprechenden Koordinatenrichtung unter Verwendung der zweiten Anzahl von Koordinatenrichtungen.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß ferner die folgenden Schritte durchgeführt werden:

• - fünftes Erfassen (47), ob der Wert der kleinsten Fehler­ summe geringer ist als die Fehlersumme für die zweite Anzahl der Koordinaten;
• - zweites Bewegen (48) der neuen Koordinatenposition in die Koordinatenposition der zweiten Anzahl von Koordinaten entsprechend der kleinsten Fehlersumme, wenn die kleinste Fehlersumme geringer ist als die Fehlersumme für die zweite Anzahl der Koordinaten; und
• - drittes Wiederholen (48) der Schritte der Ansprüche 5 bis 10.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß ferner die folgenden Schritte durchgeführt werden:

• - sechstes Bestimmen (49), ob der ausgewählte Konvergenz­ parameter der zweite Parameter des Satzes der Konvergenz­ parameter ist, wobei dieses sechste Bestimmen in Abhängig­ keit von der kleinsten Fehlersumme durchgeführt wird, die größer als die Fehlersumme der Koordinatenpositionen des Schrittes der fünften Bestimmung ist;
• - zweites Auswählen (50) eines dritten Konvergenzparameters aus dem Satz der Konvergenzparameter; und
• - viertes Wiederholen (50) der Schritte des fünften Auf­ findens und der Ansprüche 7 bis 11.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem neunten Auffinden (51) ein Restfehler der neuen Koordinatenposition ermittelt wird, welcher zur wirklichen Position der passiven Ortungs­ einrichtung konvergiert, wobei der Schritt des neunten Auf­ findens in Abhängigkeit zum Schritt des sechsten Bestimmens, der anzeigt, daß der ausgewählte Konvergenzparameter der dritte Konvergenzparameter ist, durchgeführt wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß ferner folgender Schritt durchgeführt wird:

• - Festsetzen (21) der ersten und zweiten Konvergenzparameter auf Werte, welche zu einer minimierten Gesamtzahl von Wiederholungen beim passiven Ortungsverfahren führen, wobei die Werte der Konvergenzparameter bestimmt sind durch die Parameter des simulierten Schlachtfeldes und einen gewünschten Konvergenzradius der tatsächlichen Position der passiven Ortungseinrichtung enthalten.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Aktualisierens (33) den Schritt des Lösens (33) der zweiten-Bereich-Differenz­ gleichung beinhaltet, wobei TAi ein gemessener Zeitdifferenzfehler ist, der durch die erste-Bereich-Differenzgleichung TA _i = Δ T _i -Δ T₁ (2)gegeben ist, und tai ein abgeschätzter Zeitdifferenzfehler ist, der durch die neue Koordinatenposition der passiven Ortungseinrichtung gegeben ist und N die Anzahl der Betäti­ gungseinrichtungen ist.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des achten Auffindens (45) den Schritt der Lösung der abgeschätzten zweite-Differenz- Gleichung beinhaltet, wobei β auf jede der vier zu überprüfenden Koordinatenrichtungen (+X, -X, +Y und -Y) bezogen ist und X _β = X₀ ± Δ X _β Y _β = Y₀ ± Δ Y _b wobei XO und YO auf eine vorherige Koordinatenposition bezogen sind und die Inkremente der Positionsänderung Δ X _b und Δ Y _β als ein Konvergenzparameter des Satzes der Konvergenzparameter angenommen sind.

16. Passive Ortungseinrichtung zur Bestimmung einer wirk­ lichen Koordinatenposition der passiven Ortungseinrichtung innerhalb eines simulierten Schlachtfeldes aus Nachrichten, welche von mehreren Betätigungseinrichtungen übertragen werden, gekennzeichnet durch:

• - Eingabeeinrichtungen (104-106) zum Empfang der Nachrichten und zur Erzeugung decodierter Nachrichten;
• - eine Mikroprozessoreinrichtung (100), welche mit den Eingabeeinrichtungen verbunden ist und in Abhängigkeit von den decodierten Nachrichten arbeitet, und ferner zur Durchführung von Programmen dient;
• - eine erste Speichereinrichtung (102), welche mit der Mikroprozessoreinrichtung verbunden ist und mehrere Eingangsparameter speichert;
• - Programmortungsmittel (103);
• - eine zweite Speichereinrichtung (101), welche mit der Mikroprozessoreinrichtung verbunden ist und die Programm­ ortungsmittel speichert; und
• - wobei die Programmortungsmittel unter der Steuerung der Mikroprozessoreinrichtung die wirkliche Koordinaten­ position der passiven Ortungseinrichtung bestimmt.

17. Verfahren zur Simulierung einer kombinierten Waffen­ abschußvorrichtung in einer realistischen Schlachtfeld­ umgebung, durch welche Kampftruppen und Kampfausrüstung bewegt werden kann, indem jeweils mehrere passive Ortungs­ einrichtungen relativ zu einem Auftreffpunkt einer Salve der simulierten kombinierten Waffenabschußvorrichtung bewegt werden, bei dem mehrere Betätigungseinrichtungen mehrere Nachrichten zu einer jeweiligen passiven Ortungs­ einrichtung übertragen, gekennzeichnet durch die Schritte:

• - Übertragen mehrerer Signale über eine geographische Zone hin, die ausgewählt ist als ein Bereich, auf welchen durch die simulierte kombinierte Waffenabschußeinrichtung einge­ wirkt werden kann;
• - unabhängiges Bestimmen in der geographischen Zone sowohl für die Kampftruppen als auch für das Kampfgerät inner­ halb der geographischen Zone, ob die Kampfgruppen und das Kampfgerät durch die simulierte kombinierte Waffen­ abschußeinrichtung als getroffen zu bezeichnen ist;
• - wobei der Schritt des unabhängigen Bestimmens folgende Schritte beinhaltet:
• - Initialisieren (21) jeder der passiven Ortungseinrich­ tungen mit mehreren Parametern;
• - Festsetzen (29) einer Anfangskoordinatenposition jeder passiven Ortungseinrichtung, während sie im Auftreffpunkt angeordnet ist;
• - Abschätzen (31-39) mehrerer neuer Koordinatenpositionen und entsprechender Koordinatenrichtungen für die jeweilige passive Ortungseinrichtung aus einer früheren Koordinaten­ position zur Erzeugung einer neuen zu überprüfenden Koordinatenposition;
• - Auffinden (40) von Koordinatenrichtungen aus den mehreren Koordinatenrichtungen, wobei die aufgefundenen Koordina­ tenrichtungen ein kleinstes Fehlermaß haben, das abgelei­ tet ist aus der Berechnung von zweite-Bereichs-Unterschie­ den für die abgeschätzten neuen Koordinatenpositionen;
• - Bestimmen (41-51) einer neuen Koordinatenposition für jede passive Ortungseinrichtung, die im Abstand einer vorbe­ stimmten Schrittgröße von der vorherigen Koordinaten­ position in Koordinatenrichtungen, welche dem kleinsten Fehlermaß entsprechen, angeordnet ist; und
• - Wiederholen (52) der Schritte des Abschätzens, des Auf­ findens und Bestimmens einer bestimmten Anzahl von Zeiten zur Erzeugung der neuen Koordinatenposition, welche zur tatsächlichen Position der passiven Ortungs­ einrichtung konvergiert;
• - wobei das Verfahren zur Simulierung der kombinierten Waffenabschußvorrichtung ferner folgende Schritte ent­ hält:
• - Zuordnen zu den jeweiligen Kampftruppen und Kampfgerät einer Wahrscheinlichkeitslogik des Getroffenwerdens vom jeweiligen Waffentyp der kombinierten zu simulierenden Waffenabschußvorrichtung; und
• - Betätigen der Wahrscheinlichkeitslogik bei der jeweiligen Kampftruppe bzw. dem jeweiligen Kampfgerät in Abhängig­ keit von den übertragenen mehreren Signalen zur Anzeige, welche von der simulierten kombinierten Waffenabschuß­ vorrichtung getroffen worden ist, so daß zufällige Gesamt­ treffer bei der Kampftruppe und dem Kampfgerät aus ver­ schiedenen Simulationen der gleichen kombinierten Waffen­ abschußvorrichtung resultieren können.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß beim Schritt des Übertragens wenigstens drei Radiowellen mit Hilfe der Betätigungseinrichtungen über die geographische Zone in einer zeitgesteuerten Folge übertragen werden.

19. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Abschätzens einen Schritt des Auswählens (29) eines ersten Parameters aus einem Satz von Konvergenz­ parametern beinhaltet.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Auffindens folgende Schritte enthält:

• - Aktualisieren (33) der Bereiche der neuen zu überprüfenden Koordinatenposition durch den ausgewählten Konvergenz­ parameter, und
• - zweites Auffinden (35) einer Fehlersumme für die aktuali­ sierten Bereiche in jeder der Koordinatenrichtungen durch den ausgewählten Konvergenzparameter.

21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Aktualisierens (33) den Schritt des Lösens (33) der zweite-Bereich-Differenzgleichung für einen Positionsfehlergradienten FEHLER nach der Formel beinhaltet, wobei TAi der gemessene Zeitdifferenzfehler ist, der gegeben ist durch die erste-Bereich-DifferenzgleichungTA _i = Δ T _i -Δ T₁wobei Δ Ti die Anzahl von Taktzyklen TO ist, die gemessen sind von einer Zeit, zu welcher die passive Ortungseinrich­ tung eine Nachricht von einer ersten zu beantwortenden der Betätigungseinrichtungen empfängt, und Δ Ti die gleiche ist vom Auftreffen der Munition, bis der erste codierte Impuls von einer Betätigungseinrichtung empfangen wird, und ferner tai ein abgeschätzter Zeitdifferenzfehler ist, welcher durch die neue Koordinatenposition der passiven Ortungseinrich­ tung gegeben ist, und schließlich N die Anzahl der Betäti­ gungseinrichtungen ist.

22. Verfahren nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Schritt des zweiten Auffindens (35) den Schritt der Lösung der abgeschätzten zweite-Differenz-Glei­ chung für einen abgeschätzten Positionsfehlergradienten FEHLER β mit der Formel enthält, wobei [β ] ±X _{β i} ±Y _β zur jeweiligen der vier neuen zu überprüfenden Koordinatenrichtungen (+X, -X, +Y und -Y) bezogen sind, undX _β = X₀ ± Δ X _β Y _β = Y₀ ± Δ Y _b in welchen XO und YO auf die vorherige Koordinatenposition bezogen ist und für die Inkremente der Positionsänderung Δ X _b und Δ Y _β ein Parameter aus dem Satz der Konver­ genzparameter angenommen ist.

23. Schlachtfeldsimulatorsystem zur Simulierung der Wir­ kung einer abgefeuerten Munition in einem vorgewählten Zielfeld, gekennzeichnet durch

• - eine Hauptstationseinrichtung zum Übertragen erster Steuersignale zu entfernten Betätigungseinrichtungen (1-3) in Abhängigkeit von der Auswahl eines bestimmten Typs simulierter Munition und in Abhängigkeit von der Auswahl eines Zielfeldes, wobei die Hauptstationseinrich­ tung entfernt von der Munition betätigbar ist, und wobei die entfernten Betätigungseinrichtungen (1-3) entfernt von der Hauptstationseinrichtung an mehreren Stellen, die im Abstand voneinander angeordnet sind, vorgesehen sind;
• - jede der entfernten Betätigungseinrichtungen (1-3) Mittel zum Empfang der ersten Steuersignale, welche von der Hauptstationseinrichtung übertragen werden, sowie zum Bestimmen, ob die entsprechende entfernte Betätigungs­ einrichtung in Abhängigkeit von den ersten Steuersignalen betätigt worden ist, sowie Mittel zur Übertragung zweiter Steuersignale in Abhängigkeit von der Auswahl der ent­ sprechenden Steuereinrichtung zu Anzeigeeinrichtungen, die an den Schlachtfeldzielen befestigt sind, aufweist;
• - wobei jede der Anzeigeeinrichtungen Mittel (104, 106) zum Empfang der zweiten Steuersignale von den mehreren entfernten Betätigungseinrichtungen aufweist;
• - jede der Anzeigeeinrichtungen ferner Programm­ mittel (100, 103) enthält zur Bestimmung ihrer aktuellen Koordinatenlokalisierung innerhalb des Zielfeldes der Schlachtfeldziele durch Konvergenztechniken in bezug auf einen Auftreffpunkt der Munition; und
• - jede der Anzeigeeinrichtungen in der Weise ausgebildet ist, daß aus einer vorher zugeordneten Wahrscheinlich­ keit bestimmt wird (100, 103), ob das jeweilige Ziel, an welchem die jeweilige Anzeigeeinrichtung vorgesehen ist, durch die simulierte Munition außer Gefecht gesetzt ist.