DE3844353C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum
elektrischen Ansteuern des elektrisch-mechanisch betriebenen
Luftmengen-Stellantriebs bei einem elektronisch-mechanischen
Fahrpedal.
Seit Brennkraftmaschinen in Kraftfahrzeugen verwendet werden,
ist es bekannt, den Luftmengensteller, in aller Regel eine
Drosselklappe, mit Hilfe eines Fahrpedales zu verstellen. Das
Fahrpedal und der Luftmengensteller sind mechanisch gekoppelt.
In den letzten Jahren wurden auch sogenannte elektronische
Fahrpedale entwickelt. Bei diesen besteht keine mechanische
Kopplung mehr zwischen Fahrpedal und Luftmengensteller, son
dern mit dem Fahrpedal ist mechanisch ein Pedalwertgeber, in
der Regel ein Drehpotentiometer, gekoppelt. Das Potentiometer
gibt einen elektrischen Sollwert ab, der einer elektronischen
Lageregelung zugeführt wird, die mit Hilfe des Sollwerts und
des Istwerts der Stellung des Luftmengenstellers ein Stell
signal für einen Stellmotor liefert, der entsprechend dem ihm
zugeführten Stellsignal die Lage des Luftmengenstellers fest
legt.
Aus der DE-OS 28 36 067 ist ein System zur Steuerung und Regelung
einer Brennkraftmaschine bekannt, bei dem über ein vom Fahrer betätigbares
Fahrpedal die zuzuführende Kraftstoffmenge vorgegeben
wird und über einen Stellungsregelkreis für die die Luftzufuhr zur
Brennkraftmaschine beeinflussende Drosselklappe die zur Verbrennung
der vorgegebenen Kraftstoffmenge benötigte Luft nachgeführt wird.
Dabei wird in Abhängigkeit der Stellung des Fahrpedals und weiterer
Betriebsparameter der Brennkraftmaschine ein Sollwert für die
Stellungsregelung der Drosselklappe vorgegeben, der mit einem über
einen Stellungsgeber ermittelten Stellungsistwert der Drosselklappe
verglichen wird und ein Servomotor derart angesteuert wird, daß die
Drosselklappe in die der Sollwertposition entsprechende Stellung
verstellt wird. Um bei plötzlichen Änderungen der Fahrpedalstellung
bzw. der zuzuführenden Kraftstoffmenge eine plötzliche Veränderung
der Abgaszusammensetzung aufgrund der zu langsamen Nachführung der
zur Verbrennung benötigten Luft zu vermeiden, wird vorgeschlagen,
das Stellungsignal des Fahrpedals zu differenzieren und das
differenzierte Stellungssignal dem Ansteuersignal des Stellmotors im
Stellungsregelkreis der Drosselklappe zu beaufschlagen. Dadurch wird
eine plötzliche Änderung der Drosselklappenstellung und damit der
zugeführten Luftmenge bewirkt.
Weiterhin ist es bekannt, die beiden eben genannten Vorrich
tungen zu koppeln. Dies erfolgt aus Sicherheitsgründen. Zum
Koppeln der beiden Vorrichtungen ist die Welle, die den Stell
motor mit einer Drosselklappe verbindet, von einer äußeren
Stelleinrichtung umgeben, die mit dem Fahrpedal mechanisch
gekoppelt ist. Die Stellmotorwelle kann sich mit Spiel inner
halb der äußeren Stelleinrichtung bewegen. Wird das Fahrpedal
verstellt, verdreht sich die äußere Stelleinrichtung, jedoch
wird fast gleichzeitig die Stellmotorwelle verdreht, da das
Ändern der Stellung des Fahrpedales zu einem neuen Sollwert
für die Lageregelung führt, der schnell in einen neuen Stell
wert umgesetzt wird. Die Welle befindet sich daher dauernd in
etwa in der Mitte des Spielbereichs, der gegenüber der äußeren
Stelleinrichtung besteht. Fällt die elektronische Lageregelung
aus, wird die Stellmotorwelle nicht mehr elektrisch verstellt,
wodurch die äußere Stelleinrichtung an Anschlägen an der Welle
anschlägt, wenn das Fahrpedal verstellt wird. Dann wird die
Welle durch die äußere Stelleinrichtung mitgenommen. Somit
wird die Drosselklappe unmittelbar mechanisch durch das Fahr
pedal verstellt, wobei allerdings eine kleine Hysterese auf
grund des Spiels zwischen der äußeren Stelleinrichtung und
der Stellmotorwelle besteht.
Probleme treten jedoch dann auf, wenn bei funktionsfähiger
elektronischer Lageregelung das Fahrpedal sehr schnell ver
stellt wird, insbesondere, wenn ein Fahrer, ausgehend von
Vollgas, plötzlich den Fuß vom Fahrpedal nimmt. Dann schlägt
die äußere Stelleinrichtung schnell an den Anschlägen an der
Stellmotorwelle an, was zur Folge hat, daß auch das Fahrpedal
nicht schnell in seine Leerlauflage zurückkehrt, sondern daß
dieses Zurückkehren nur mit derjenigen Geschwindigkeit er
folgt, mit der sich die Stellmotorwelle in die Leerlauflage
zurückdreht. Dadurch, daß das Fahrpedal sozusagen hängen
bleibt, ist die der Lageregelung maximal zuführbare Regelab
weichung auf einen Wert begrenzt, der dem halben Spiel zwi
schen äußerer Stelleinrichtung und Stellmotorwelle entspricht.
Es ist leicht möglich, trotz dieses begrenzten Wertes der
Regelabweichung große Stellwerte zum schnellen Verstellen des
Stellmotors zu erhalten, wenn nämlich die Verstärkung im
Lageregelungskreis entsprechend hoch gewählt wird, oder wenn
im PID-Regler stark differenziert wird. Beide Maßnahmen er
höhen jedoch die Schwingungsneigung des Lageregelungskreises
erheblich.
Diese Problemstellung ist durch den in der DE-OS 38 36 067 genannten
Vorschlag nicht zu beseitigen, da eine unmittelbare Abhängigkeit der
Luftmengenstellerstellung vom differenzierten Fahrpedalstellungssignal
einen Eingriff in die Regelstruktur mit möglicherweise
nachteiligen Folgen für die Funktion der Regelkreises bedeutet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum
elektrischen Ansteuern des elektrisch-mechanisch betriebenen
Luftmengen-Stellantriebs bei einem elektronisch-mechanischen
Fahrpedal anzugeben, das auch bei plötzlichen starken Ände
rungen der Fahrpedalstellung zu einer schnellen Änderung der
Stellung des Luftmengenstellers führt, wobei aber dennoch
Lageregelung mit geringer Schwingungsneigung möglich ist.
Der Erfindung liegt weiterhin die Aufgabe zugrunde, eine Vor
richtung zum Ausführen eines solchen Verfahrens anzugeben.
Die Erfindung ist für das Verfahren durch die Merkmale von
Anspruch 1 und für die Vorrichtung durch die Merkmale von An
spruch 2 gegeben. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Vor
richtung ist Gegenstand des Anspruchs 3.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, daß
als Sollwert nicht nur unmittelbar derjenige verwendet wird,
der direkt vom Fahrpedal-Stellungssignal vom Pedalwertgeber
abhängt, sondern daß zusätzlich ein Ableitungs-Sollwert ver
wendet wird, der durch Differenzieren des genannten Fahrpedal
Stellungssignals gebildet ist. Die Summe der beiden genannten
Sollwerte wird als Sollwert für die Lageregelung des Luftmen
genstellers verwendet.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist außer einem für sich
bekannten Mittel zum Bilden des Direkt-Sollwertes noch ein
Differenziermittel zum Bilden des Ableitungs-Sollwertes und
ein Additionsmittel zum Bilden der Summe der beiden Sollwerte
auf. Vorteilhafterweise ist das Differenziermittel durch ein
RC-Differenzierglied gebildet. Dies hat den Vorteil, daß der
Ableitungs-Sollwert praktisch zeitgleich mit einer Änderung
der Pedalstellung zum Bilden des Wertes der Regelabweichung
zur Verfügung steht. Hier ist zu beachten, daß der Sollwert
bei einem elektronischen, und demgemäß auch bei einem elek
tronisch-mechanischen Fahrpedal mit Hilfe eines Mikrorechners
aus dem Fahrpedal-Stellungssignal berechnet wird. Diese Be
rechnung mit Hilfe des Mikrocomputers bedingt eine Verzöge
rung von einigen Millisekunden zwischen einem Zeitpunkt, zu
dem die Fahrpedalstellung geändert wird und dem Zeitpunkt, zu
dem sich dies in dem an den Lageregelungskreis ausgegebenen
Sollwert äußert. Diese Verzögerungszeit kann durch besondere
Maßnahmen verkürzt werden, was es ermöglicht, den Ableitungs-
Sollwert auch durch den Mikrorechner statt durch ein RC-Dif
ferenzierglied zu bestimmen. Dies wirkt sich jedoch auf die
Leistung des Rechners für andere Aufgaben negativ aus, weswe
gen das äußere RC-Differenzierglied besonders bevorzugt ist.
Unabhängig davon, wie der Ableitungs-Sollwert gebildet wird,
ist es in bezug auf geringes Schwingungsverhalten des Lagere
gelungskreises vorteilhafter, eine Differenzierung beim Soll
wert und nicht beim Wert der Regelabweichung mit Hilfe des
PID-Reglers vorzunehmen. Dies, weil sich die erhöhte Diffe
renzierung dann nicht bei der Lagereglung um einenfesten Wert
auswirkt, wie er bei gleichbleibender Pedalstellung vorliegt.
Die einzige Figur zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrpedals
mit Pedalwertgeber, eines Luftmengenstellers mit zugehörigem
Lageregelungskreis und einer Vorrichtung zum Bilden eines
Sollwertes für den Lageregelungskreis mit Hilfe des Signales
vom Pedalwertgeber.
In der Figur bedeuten gestrichtelte Linien mechanische Kopp
lungen. So ist ein Fahrpedal 1 mechanisch mit einem Pedal
wertgeber 2 verbunden. Der Pedalwertgeber 2 ist z. B. ein
Drehpotentiometer, dessen Welle mit der Achse des Fahrpeda
les 1 verbunden ist. Mechanische Koppelung besteht weiterhin
zwischen einem Stellmotor 8 und einer Drosselklappe 9, sowie
einem Drosselklappenpotentiometer 10, die beide von der Welle
des Stellmotors 8 angetrieben werden. Schließlich kann eine
mechanische Koppelung 11 zwischen dem Fahrpedal 1 und der
Welle des Stellmotors 8 vorhanden sein. Diese mechanische Koppelung
stimmt mit derjenigen überein, die eingangs für elektronisch-
mechanische Fahrpedale erläutert wurde.
Das Fahrpedal-Stellungssignal FPS vom Pedalwertgeber 2 wird
in herkömmlicher Weise einem Mikrocomputer 3 zugeführt, der
einen Direkt-Sollwert DSW berechnet, der an eine Verknüpfungs
stelle 4 ausgegeben wird. In der Verknüpfungsstelle 4 wird
vom Direkt-Sollwert DSW der Istwert IW abgezogen, wie er vom
Drosselklappenpotentiometer 10 geliefert wird. Der dadurch
gebildete Wert RAW der Regelabweichung wird einem PID-Reg
ler 5 zugeführt, der ein Stellsignal berechnet, das über eine
verstärkende Treiberstufe 6 den Stellmotor 8 treibt. Der Be
griff "Direkt-Sollwert" soll andeuten, daß dieser Sollwert in
der Regel eindeutig mit dem Fahrpedal-Stellungssignal ver
knüpft ist, daß also zu jedem Wert des Fahrpedal-Stellungs
signales ein einziger Direkt-Sollwert gehört, und umgekehrt.
Jedoch muß diese Bedingung nicht notwendigerweise erfüllt
sein. Der Direkt-Sollwert kann auf jede beliebige Art und
Weise, wie sie von elektronischen und elektronisch-mechani
schen Fahrpedalen her bekannt ist, aus dem Fahrpedal-Stel
lungssignal gewonnen sein.
Unterschiedlich gegenüber bekannten Anordnungen ist ein RC-
Differenzierglied 7, dem das Fahrpedal-Stellungssignal FPS
zugeführt wird und das an seinem Ausgang einen Ableitungs-
Sollwert ASW ausgibt, der in der Verknüpfungsstelle 4 zum
Direkt-Sollwert DSW addiert wird. Dieses Differenzierglied 7
gewährleistet, daß eine schnelle Änderung der Stellung des
Fahrpedales 1 zu einem großen Sollwert und damit einer großen
Regelabweichung RAW selbst dann führt, wenn das Spiel zwi
schen der mechanischen Stelleinrichtung 11 und der Welle des
Stellmotors 8 gering ist.
Das RC-Differenzierglied 7 sorgt jedoch nicht nur für einen
großen Wert der Regelabweichung RAW im Falle einer plötzli
chen Änderung der Stellung des Fahrpedales 1, sondern es sorgt
auch dafür, daß der Wert der Regelabweichung praktisch unmit
telbar zusammen mit der Änderung des Fahrpedals geändert wird.
Dies galt für bisherige Verfahren und Vorrichtungen für elek
tronische Fahrpedale nicht, da bei einem elektronischen Fahr
pedal der Sollwert bisher grundsätzlich und ausschließlich
mit Hilfe eines Mikrorechners aus dem Fahrpedal-Stellungs
signal berechnet wurde. Da die zugehörige Berechnungsschleife
vom Mikrorechner nur etwa alle 10-15 Millisekunden durch
laufen wird, kann dieser nur in diesen Zeitabständen einen
neuen Sollwert ausgeben. Im vorliegenden Fall reagiert dem
entsprechend der Direkt-Sollwert so langsam wie der Sollwert
bei bekannten Verfahren und Vorrichtungen. Der aus Direkt-
und Ableitungs-Sollwert gebildete Summen-Sollwert reagiert
jedoch aufgrund der schnellen Reaktion des Ableitungs-Soll
wertes sehr schnell auf Änderungen der Fahrpedalstellung.
Es ist denkbar, daß für die Verfahrensschritte, die zum Be
treiben eines elektronischen oder eines elektronisch-mechani
schen Fahrpedales erforderlich sind, in Zukunft ein speziel
les integriertes Schaltungsbauteil verwendet wird. Solche
speziellen Bauteile sind dazu in der Lage, Rechenschleifen
in sehr kurzer Zeit zu durchlaufen. In diesem Falle kann auch
die Differenzierung des Fahrpedal-Stellungssignales von dem
speziellen Bauteil vorgenommen werden.
Auf das RC-Differenzierglied 7 kann aber auch verzichtet wer
den, wenn dafür gesorgt wird, daß die Verzögerung durch einen
Mikrocomputer zwischen Eingang eines neuen Wertes des Fahr
pedal-Stellungssignales und Ausgang eines Sollwertes für die
Lageregelung des Luftmengenstellers gering bleibt. Dies kann
z. B. dadurch erfolgen, daß jeder neue Wert für das Stellungs
signal mit dem vorigen Wert in sehr kurzen Zeitabständen ver
glichen wird, und dann, wenn die Differenz einen vorgegebenen
Schwellenwert übersteigt, ein Interruptsignal dafür sorgt,
daß die Berechnung eines neuen Sollwertes mit hoher Priorität
erfolgt. Noch schneller kann der Interrupt dann erfolgen,
wenn das Fahrpedal-Stellungssignal durch Hardware differen
ziert wird, mit einem Schwellenwert hardwaremäßig verglichen
wird und bei Überschreiten der Schwelle ein Interruptsignal
ausgegeben wird, das für eine hohe Priorität der Berechnung
eines neuen Sollwertes sorgt. Der hardwaremäßige Aufwand ist
hierbei jedoch größer, als wenn unmittelbar der differenzier
te Wert des Fahrpedal-Stellungssignales für das Berechnen des
Sollwertes verwendet wird. Jedoch bietet das Berechnen durch
den Mikrocomputer den Vorteil, daß auch beim Berechnen eines
differenzierten Wertes besondere Gesichtspunkte in der logi
schen Verarbeitung berücksichtigt werden können.
Claims (4)
1. Verfahren zum elektronischen Ansteuern eines elektrisch-mechanisch
betriebenen Luftmengenstellers bei einem elektronisch-mechanischen
Fahrpedal mittels eines Regelkreises zur Regelung der
Stellung des Luftmengenstellers,
- - mit einem Regler, dem ein in Abhängigkeit der Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelemente gebildeten, zu dem Istwert der Stellung des Luftmengenstellers in Beziehung gesetzten Sollwert für die Stellung des Luftmengenstellers zugeführt wird,
- - wobei der Regler in Abhängigkeit der Differenz zwischen Soll- und Istwert die Stellung des Luftmengenstellers im Sinne einer Verringerung der Differenz zwischen Soll- und Istwert einstellt,
- - wobei ferner durch Differenzierung ein Maß für die Änderungsgeschwindigkeit der Stellung des Bedienelements ermittelt wird und dieses bei der Einstellung des Luftmengenstellers berücksichtigt wird,
dadurch gekennzeichnet,
- - aus dem gebildeten Sollwert und dem ermittelten Maß für die Änderungsgeschwindigkeit der Bedienelementestellung durch Aufschaltung dieser Änderungsgeschwindigkeit auf den gebildeten Sollwert im Sinne einer Veränderung des Sollwertes in Richtung der Änderung der Bedienelementestellung ein neuer Sollwert bestimmt wird,
- - und dieser neue Sollwert zu dem Istwert der Stellung des Luftmengenstellers in Beziehung gesetzt dem Regler zugeführt wird.
2. Vorrichtung zum elektronischen Ansteuern des elektrisch-mechanisch
betriebenen Luftmengenstellers bei einem elektronisch-mechanischen
Fahrpedal mittels eines Regelkreises zur Regelung der
Stellung des Luftmengenstellers,
- - mit einem Regler, dem ein in Abhängigkeit der Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements gebildeten zu dem Istwert der Stellung des Luftmengenstellers in Beziehung gesetzten Sollwert für die Stellung des Luftmengenstellers zugeführt wird, und der die Stellung des Luftmengenstellers im Sinne einer Verringerung der Differenz zwischen Soll- und Istwert einstellt,
- - mit einem Mittel zur Bildung eines Sollwerts für die Regelung der Stellung des Luftmengenstellers in Bezug auf die Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements,
- - mit einem Mittel, welches diesen Sollwert zur Regelung der Stellung des Luftmengensteller zu einem Istwert der Stellung des Luftmengenstellers in Beziehung setzt,
- - mit einem Differenziermittel, die ein Maß für die Änderungsgeschwindigkeit der Stellung des Bedienelements ermitteln
- - und Mittel, die diese Änderungsgeschwindigkeit bei der Einstellung des Luftmengenstellers berücksichtigen, dadurch gekennzeichnet,
- - die Mittel zur Berücksichtigung der Änderungsgeschwindigkeit der Bedienelementestellung das durch Differentiation ermittelte Maß für die Änderungsgeschwindigkeit auf den gebildeten Sollwert im Sinne einer Veränderung des Sollwertes in Richtung der Änderung der Bedientelementestellung ein neuer Sollwert bestimmt wird,
- - der zu einem Istwert der Stellung des Luftmengenstellers in Beziehung gesetzt dem Regler zugeführt wird.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Differenziermittel ein RC-Differen
zierglied (7) ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19883844353 DE3844353A1 (de) | 1988-12-30 | 1988-12-30 | Verfahren und vorrichtung fuer ein elektronisch-mechanisches fahrpedal |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19883844353 DE3844353A1 (de) | 1988-12-30 | 1988-12-30 | Verfahren und vorrichtung fuer ein elektronisch-mechanisches fahrpedal |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3844353A1 DE3844353A1 (de) | 1990-07-05 |
DE3844353C2 true DE3844353C2 (de) | 1993-04-01 |
Family
ID=6370549
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19883844353 Granted DE3844353A1 (de) | 1988-12-30 | 1988-12-30 | Verfahren und vorrichtung fuer ein elektronisch-mechanisches fahrpedal |
Country Status (1)
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