DE4313173B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer veränderlichen Größe, insbesondere bei Fahrzeugen - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer veränderlichen Größe, insbesondere bei Fahrzeugen Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Regelung einer veränderlichen Größe mit einem Regler (40), der abhängig von einem Soll- und einem Istwert ein Steuersignal erzeugt, mit Mitteln (14) zur Aktivierung des Reglers (40) und Mitteln (18) zur Erfassung wenigstens einer Betriebsgröße, die ein Maß für die zu regelnde veränderliche Größe angibt, wobei bei Aktivieren des Reglers (40) der Sollwert ausgehend von einem aktuell vorliegenden Wert der wenigstens einen Betriebsgröße auf einen von dieser wenigstens einen Betriebsgröße abweichenden Wert gesetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung einer durch die Reglerstruktur bleibenden Regelabweichung entsprechend gewählt wird.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer veränderlichen Größe, insbesondere bei Fahrzeugen, gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
  • Aus der DE 41 33 855 A1 ist ein Fahrgeschwindigkeitsregler für ein Fahrzeug bekannt, der abhängig von der Fahrgeschwindigkeit und Drehzahl ein- bzw. ausschaltbar ist, wobei der Fahrgeschwindigkeitsregler nur dann aktiv ist, wenn die gewünschte Geschwindigkeit unter den anhand von Fahrgeschwindigkeit und Drehzahl festgestellten Betriebsumständen erreichbar ist.
  • Aus der DE 28 18 270 C2 ist ein Verfahren und eine Regelschaltung zum stoßfreien Wiederanfahren eines Regelkreises bekannt, bei dem der zu Beginn einer Unterbrechung vorhandene Wert des Stellsignals während der Unterbrechung aufrechterhalten wird und bei dem nach der zeitweiligen Unterbrechung der Istwertzuführung am Istwerteingang eines ein Integralverhalten aufweisenden Reglers nach Beendigung der Unterbrechung als vorläufiges Sollwertsignal zunächst automatisch ein Signal zugeführt wird, welches gegenüber dem zu diesem Zeitpunkt anstehenden Istwertsignal um einen vorgegebenen Betrag verringert ist. Dieser vorgegebene Betrag ist konstant. Bei Erreichen der Gleichheit des aufrechterhaltenen und des vom Regler erzeugten Stellsignals wird die Zuführung des vorläufigen Sollwertsignals unterbrochen und das für den normalen Regelbetrieb geltende Sollwertsignal verzögert zur Wirkung gebracht.
  • Aus der JP 57-050002 A ist ein Prozesscontroller bekannt, bei dem eine Antwortcharakteristik verbessert wird, indem eine Steuerarithmetik auf der Basis eines gewünschten Wertes durchgeführt wird, der größer als ein letztendlich gewünschter Wert ist, wenn ein detektierter Wert um mehr als ein vorgegebener Wert kleiner als der letztendlich gewünschte Wert ist.
  • Aus der DE 37 27 369 A1 ist ein Regelsystem für Prozesse bekannt, die durch ein Verzögerungsglied und ein Totzeitglied approximierbar sind, wobei aus der Differenz zwischen Sollwert und Regelgröße bei Auftreten von deutlichen Sollwertänderungen eine Umschaltung des Regelverhaltens erfolgt. Der Regler befindet sich im Normalbetrieb in der Betriebsart Proportional-Integral-Regler, während bei Auftreten einer deutlichen Sollwertänderung die Umschaltung auf Integralregelung erfolgt.
  • Aus der DE 28 42 023 A1 ist ein gattungsgemäßes Verfahren bzw. eine gattungsgemäße Vorrichtung bekannt. Dort wird die Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs über einen Fahrgeschwindigkeitsregler in Abhängigkeit eines vom Fahrer über Bedienelemente vorgegebenen Fahrgeschwindigkeitssollwerts und eines gemessenen istwerts vorgenommen. Das Ausgangssignal des Fahrgeschwindigkeitsreglers wirkt dabei auf ein Leistungsstellelement des Motors. Der Fahrgeschwindigkeitsregler selbst zeigt Proportional-, Integral- und/oder Differentialverhalten. Zur Verbesserung des dynamischen Verhaltens des Regler wird bei einem Regelvorgang, der eine Fahrgeschwindigkeitsänderung hervorruft, wie z.B. eine Betätigung der sogenannten Wiederaufnahmetaste oder der Beschleunigungstaste, der Sollwert der Fahrgeschwindigkeitsregelung auf den Wert des bei Betätigung der jeweiligen Taste gemessenen Istgeschwindigkeitswerts zuzüglich eines festen Delta-Werts gesetzt und die Fahrgeschwindigkeitsregelung durch rampenförmige Veränderung des Sollwertes durchgeführt. Ist der jeweils vom Fahrer gewünschte Geschwindigkeitswert erreicht, wird der Delta-Wert wieder zurückgenommen und der Sollwert auf den vom Fahrer gewünschten, durch die Regelung eingestellten Istwert geführt. Durch den fest vorgegebenen Delta-Wert können ferner unterschiedliche Lastzustände von Motor oder Fahrzeug nicht berücksichtigt werden. Ferner sind Maßnahmen, welche auch beim Setzen der momentanen Fahrgeschwindigkeit als die vom Fahrer gewünschte Fahrgeschwindigkeit ein gutes Übergangsverhalten mit verbessertem Fahrkomfort ermöglichen, nicht beschrieben.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, welche ein gutes Übergangsverhalten eines Reglers, insbesondere eines Fahrgeschwindigkeitsreglers, bei Aktivierung des Reglers, z.B. Setzen der momentanen Geschwindigkeit als gewünschte Geschwindigkeit, ermöglichen.
  • Dies wird dadurch erreicht, daß bei Aktivierung des Reglers, vozugsweise ein Fahrgeschwindigkeitsregler, der Sollwert ausgehend von einem aktuell vorliegenden Wert wenigstens der zu regelnden Größe, vorzugsweise der momentanen Fahrgeschwindigkeit, auf einen von dieser wenigstens einen Größe abweichenden Wert gesetzt wird, so daß bei Aktivierung des Reglers im wesentlichen keine Änderung oder Schwingung der zu regelnden Größe erfolgt.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die erfindungsgemäße Vorgehensweise führt zu einem befriedigenden Übergangsverhalten bei Aktivierung eines Reglers, insbsondere dann, wenn dieser ein Proportionalregler oder ein Proportionalregler mit begrenztem Integralanteil darstellt.
  • Besondere Vorteile werden bei dem Einsatz der erfindungsgemäßen Vorgehensweise bei einem Fahrgeschwindigkeitsregler erzielt. Dort wird bei Aktivierung des Reglers ein Sollwert vorgegeben, der gegenüber der aktuellen Geschwindigkeit einen abweichenden Wert annimmt, so daß die Differenz zwischen Soll- und Istwert gerade der durch die Reglerstruktur bleibenden Regelabweichung entspricht. Der Sollwert wird dort ausgehend von der Fahrgeschwindigkeit auf einen vorbestimmten, von der Fahrgeschwindigkeit abweichenden Wert gesetzt, d.h erhöht.
  • Die erfindungsgemäße Vorgehensweise ergibt ein befriedigendes Übergangsverhalten bei zufriedenstellendem Fahrkomfort eines Fahrgeschwindigkeitsreglers bei jeder Fahrgeschwingkeit, wenn durch Betätigung einer entsprechenden Taste durch den Fahrer der aktuelle Geschwindigkeitswert durch Fahrgeschwindigkeitsregelung eingehalten werden soll.
  • Besonders von Vorteil ist, daß die zuvor gefahrene Geschwindigkeit bei Aktivieren des Fahrgeschwindigkeitreglers ohne Geschwindigkeitsänderung (Über- bzw. Unterschwingen) oder -schwingungen vom Regler weitergeführt wird.
  • Besonders vorteilhaft ist die erfindungsgemäße Vorgehensweise bei der Anwendung in Verbindung mit einem Fahrgeschwindigkeitsregler mit ausschließlich proportionalem Anteil oder einem Fahrgeschwindigkeitsregler mit proportionalem Anteil und begrenztem Integralanteil, vorzugsweise im Rahmen einer elektronischen Motorleistungssteuerung.
  • Die erfindungsgemäße Vorgehensweise basiert auf der Bildung des Fahrgeschwindigkeitssollwerts bei Aktivierung des Fahrgeschwindigkeitsreglers auf der Basis der aktuell vorliegenden Istgeschwindigkeit und eines die momentane Fahrzeuglast repräsentierenden Werts.
  • Besonders vorteilhaft ist die geschwindigkeitsabhängige Bildung des zusätzlichen Wertes, da dadurch eine sehr einfache Bestimmung des zusätzlichen Faktors ohne großen Aufwand ermöglicht wird.
  • Ferner kann die erhöhte Sollgeschwindigkeit im Rahmen der erfindungsgemäßen Vorgehensweise während der gesamten aktiven Phase des Fahrgeschwindigkeitsreglers beibehalten werden. Eine Zurücknahme mit dem daraus resultiernden aufwendigen Regelvorgang kann entfallen.
  • Die Anwendung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise ist auch im Zusammenhang mit anderen Ausführungsbeispielen bei anderen Regelkreisen vorteilhaft, wo es darum geht, bei Aktivierung des Reglers eine stetige Anbindung des der zu regelnden Größe an die kurz vor Aktivierung des Reglers vorliegende zu erreichen. Dies z.B. bei Zwischendrehzahlreglern, Reglern zur Regelung der Stellung von Klappen von Klimaanlagen, Kupplungsregelkreises, etc. Besondere Vorteile werden erzielt bei Reglern, bei denen aus ihrer Struktur heraus im stationären Betrieb Regelabweichungen bestehen bleiben, wie Proportionalreglern, modifizierten PI-reglern, etc.
  • Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Zeichnung
  • Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele anhand einer bevorzugten Anwendung an einem Fahrgeschwindigkeitsregler näher erläutert. Dabei zeigt 1 ein Übersichtsblockschaltbild einer elektronischen Motorleistungssteuerung mit Fahrgeschwindigkeitsregelung, in deren Rahmen die erfindungsgemäße Vorgehensweise bevorzugt realisiert ist. 2 zeigt ein Flußdiagramm, welches die Realisierung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise als Rechenprogramm skizziert. 3 schließlich zeigt beispielhaft Signalverläufe bei Anwendung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise im Zusammenhang mit der Aktivierung eines Fahrgeschwindigkeitsreglers.
  • Beschreibung von Ausführungsbeispielen
  • 1 zeigt ein Übersichtsblockschaltbild einer elektronischen Motorleistungssteuerung, bei der die erfindungsgemäße Vorgehensweise bevorzugt Anwendung findet. Dabei ist mit 10 eine Steuereinheit dargestellt, der über die Eingangsleitung 12 Signale von einer Bedieneinheit 14 für die Fahrgeschwindigkeitsregelung zugeführt werden. Diese umfaßt dabei wie bekannt ein oder mehrere Tastelemente, denen die bekannten Funktionen "Aus", "Setzen", "Beschleunigen", "Verzögern" bzw. "Wiederaufnahme" zugeordnet ist. Eine zweite Eingangsleitung 16 verbindet die Steuereinheit 10 mit einem Meßelement 18 zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit Vist. Eine dritte Eingangsleitung 20 verbindet die Steuereinheit 10 mit einem weiteren, vom Fahrer betätigbaren Bedienelement 22, einem Fahrpedal. Ferner sind Eingangsleitungen 24 bis 26 vorgesehen, welche die Steuereinheit 10 mit Meßeinrichtungen 28 bis 30 zur Erfassung weiterer Betriebsgrößen des Motors und/oder des Fahrzeugs, die im Zusammenhang mit der elektronischen Motorleistungssteuerung von Bedeutung sind, verbindet. Eine weitere Eingangsleitung 32 führt der Steuereinheit 10 die Position eines einzustellenden Leistungsschnittelements 36 zu. Die Ausgangsleitung 34 der Steuereinheit 10 führt auf das Leistungsstellelement 36 des Motors, vorzugsweise einer Drosselklappe zur Steuerung der Luftzufuhr zu einer Brennkraftmaschine.
  • Die Steuereinheit 10 selbst besteht im wesentlichen aus einer Lageregelung oder -steuerung 38 zur Einstellung des Leistungsstellelements 36, einer Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 sowie einer elektronischen Motorleistungssteuerungseinheit 42. Die Eingangsleitung 20 sowie die Leitungen 24 bis 26 sind der elektronischen Motorleistungssteuerung zugeführt, deren Ausgangsleitung 44 auf eine Auswahleinheit 46 geführt ist. Deren Ausgangsleitung 48 wiederum führt auf den Lageregler 38. Die Eingangsleitung 12 von dem vom Fahrer zur Fahrgeschwindigkeitsregelung betätigbaren Bedienelement 14 sowie die Eingangsleitung 16 vom Meßelement 18 führt zur Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 und auf eine Speicher- und Berechnungseinheit 50. Die Ausgangsleitung 54 der Einheit 50 verbindet diese mit der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40, deren Ausgangsleitung 62 auf die Auswahlstufe 46 geführt ist.
  • Über die Leitung 48 wird dem Lageregler 38 ein Sollwert AlphaSoll für die Stellung des Leistungsstellelements 36 zugeführt. Der Lageregler 38 regelt unter Berücksichtigung der aktuellen Stellung des Leistungsstellelements 36, welche über die Leitung 32 dem Lageregler 38 zugeführt wird, mittels eines elektrischen Motors die Stellung des Leistungsstellelements 36 entsprechend dem vorgegebenen Sollwert ein. Der Lagesollwert wird dabei je nach Betriebsart der Steuereinheit in Abhängigkeit der elektronischen Motorleistungssteuerungseinheit 42 oder in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 festgelegt. Die Auswahl zwischen diesen beiden Betriebsarten findet in der Auswahleinheit 46 statt, die in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel als Maximal- bzw. Minimalwertauswahlstufe oder als Umschaltmittel in Abhängigkeit beispielsweise eines Betriebsartensignals von der Bedieneinheit 14 ausgeführt ist.
  • Die elektronische Motorleistungssteuerung 42 bildet im wesentlichen in Abhängigkeit des Fahrerwunsches, der durch die Stellung des Bedienelements 22 repräsentiert ist, sowie ggf. unter Berücksichtigung der weiteren Betriebsgrößen, die über die Leitungen 24 bis 26 der Einheit 42 z.B. zur Durchführung einer Leerlaufregelung zugeführt werden, den Lagesollwert für das Leistungsstellelement 36, welcher über die Leitung 44 dem Lageregler 38 zugeführt wird. Weitere Betriebsgrößen können insbesondere im Hinblick auf eine Leerlaufregelung Motordrehzahl, Motortemperatur, etc. aber auch Antriebsschlupfregel- oder Motorschleppmomentregeleingriffssignale sein. Die Auswahleinheit 46 sorgt dafür, daß bei nichtaktiver Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 der Lagesollwert von der Leistungssteuerungseinheit 42, bei aktiver Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 von dieser bestimmt wird.
  • Die Fahrgeschwindigkeitsregelung 40 funktioniert im wesentlichen wie im eingangs genannten Stand der Technik beschrieben. Dem Fahrer stehen im Bedieneinheit 14 die Wahl der Betriebsarten "Beschleunigen", "Verzögern", "Wiederaufnehmen", "Setzen" sowie "Aus" zur Verfügung. Entsprechende Signale werden über die Leitung 12 der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 zugeführt. Der Beschleunigungs-, Verzögerungs- und der Wiederaufnahmemodus werden dabei über die im eingangs genannten Stand der Technik gezeigten Rampensteuerung bewältigt. Im Gegensatz zum obengenannten Stand der Technik besteht die Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel aus einem Proportionalregler mit einem begrenzten Integralanteil oder aus einen reinen Proportionalregler. Unter einem Proportionalregler mit begrenztem Integralanteil, der in der Fachliteratur für Regelungstechnik auch als "modifizierter PI-Regler" bezeichnet ist, wird dabei im Rahmen dieser Beschreibung ein Regler mit Proportional- und Integralanteil verstanden, dessen Sprungantwortverhalten zunächst eine den Proportionalanteil charakterisierende sprungförmige Veränderung des Reglerausgangssignals aufweist, welches dann asymptotisch in der Art eines Verzögerungsgliedes auf den veränderten Endwert läuft. Der Integralwert ist demnach begrenzt, er kann einer anliegende Regelabweichung nicht vollständig ausregeln. Dies verbessert das Verhalten insbesondere nach Bergauf- oder Bergabfahrt den Übergang in den stationären Betriebszustand, der ohne Über- oder Unterschwingen der Geschwindigkeit bewältigt wird, da das Ausgangssignal durch den Integralanteil während Bergauf- oder Bergabfahrt nicht an einen Grenzwert geführt werden kann. Im stationären Betrieb bei sich nicht verändernder Regelabweichung bleibt der Integralanteil konstant, vorzugsweise auf dem oben erwähnten Endwert.
  • Zur Verbesserung des Übergangsverhaltens bei Aktivierung der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 vorzugsweise durch die Funktion "Setzen", bei der die aktuell gefahrene Geschwindigkeit als die vom Fahrer gewün schte durch die Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 eingehalten wird, wer den besondere Maßnahmen ergriffen. Dazu wird das entsprechende Betätigungssignal über die Leitung 12 der Speicher- und Berechnungseinheit 50 zugeführt. Dort wird auf das Betätigungssignal hin auf der Basis der momentanen Fahrgeschwindigkeit der Fahrgeschwindigkeitssollwert gebildet. Dies erfolgt durch Multiplikation der Istgeschwindigkeit mit einem vorgegebenen Faktor, der größer 1, maximal vorzugsweise 1,2, beträgt. Der entsprechend gebildete Sollwert wird über die Leitung 54 der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 zugeführt. Dadurch bekommt der Proportionalanteil des Reglers zu Beginn der Regelung eine Regelabweichung simuliert, so daß eine Geschwindigkeitsänderung bei Aktivierung der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 nicht auftreten kann. Der Multiplikationsfaktor ist dabei derart auf die Fahrgeschwindigkeitsregelung abzustimmen, daß die durch das Setzen des Sollwertes vorgegebene Regelabweichung zwischen Soll- und Istwert der systembedingt bleibenden Regelabweichung des Proportionalanteils der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 in allen Betriebsphasen des Fahrzeugs entspricht. Eine Veränderung der Istgeschwindigkeit bei Aktivierung erfolgt daher nicht.
  • Entsprechende Maßnahmen werden auch bei Inbetriebnahme der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 über die Funktion Wiederaufnahme, Beschleunigung oder Verzögerung eingeleitet. Der erhöhte Sollwert wird dabei nicht mehr zurückgenommen, vielmehr wird der Faktor auch bei der Rampensteuerung im Beschleunigungs-, Verzögerungs- oder Wiederaufnahmefall berücksichtigt.
  • Der Grundgedanke, welcher der erfindungsgemäßen Vorgehensweise zugrundeliegt, ist, daß dem Proportionalregler zu Beginn der Regelung eine die Motor- bzw. Fahrzeuglast repräsentierende Soll-Istabweichung zur Verfügung gestellt werden muß. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel geschieht dies der Einfachheit halber auf der Basis der Istgeschwindigkeit, wobei der Sollwert durch Multiplikation mit einem vorbestimmten Faktor gebildet wird. Der Sollwert kann in anderen Ausführungsbeispielen in vorteilhafter Weise beispielsweise auch auf der Basis der Motordrehzahl und der eingelegten Gangstufe oder der Motorlast (ermittelt aus Luftmasse, Saugrohrdruck oder Drosselklappenstellung) gebildet werden. Ferner kann der Faktor selbst betriebsgrößenabhängig, vorzugsweise fahrgeschwindigkeitsabhängig vorgegeben werden.
  • Neben der in 1 dargestellten Anwendung auf einen Otto-Motor, kann die erfindungsgemäße Vorgehensweise auch in vorteilhafter Weise bei der Steuerung von Dieselmotoren oder auch in Verbindung mit alternativen Fahrzeugantriebskonzepten, beispielsweise Elektromotoren, Anwendung finden.
  • 2 zeigt ein Flußdiagramm, welches die Realisierung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise als Rechenprogramm skizziert. Nach Start des Programmteils in 2 werden in einem ersten Schritt 100 die möglicherweise vorliegenden Betätigungssignale der Bedieneinheit 14, die Istgeschwindigkeit Vist sowie die weiteren Betriebsgrößen (Be dienelement 22, Meßeinrichtungen 28 bis 30, Stellung des Leistungs-stellelement 36, etc.) eingelesen. Darauf wird im ersten Abfrageschritt 102 überprüft, ob die Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 aktiv ist. Ist dies nicht der Fall, wird gemäß Schritt 104 der Lagesollwert für das Leistungsstellelement 36 auf der Basis der weiteren Betriebsgrößen bestimmt und gemäß Schritt 106 eingeregelt. Danach wird der Programmteil beendet und zu gegebener Zeit wiederholt.
  • Wurde im Abfrageschritt 102 erkannt, daß die Fahrgeschwindigkeits regeleinheit 40 aktiv ist, so wird im darauffolgenden Abfrageschritt 108 durch Überprüfen einer entsprechenden Marke abgefragt, ob die Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 gerade in Betrieb genommen wurde. Ist dies der Fall, wird gemäß Schritt 110 der Sollgeschwindigkeitswert aus dem Istgeschwindigkeitswert multipliziert mit dem Faktor K bestimmt. Der Faktor K ist dabei größer 1, vorzugsweise maximal 1,2 und kann je nach Betriebszustand des Motors, beispielsweise geschwindigkeits abhängig, drehzahlabhängig, lastabhängig und/oder temperaturabhängig (Motor-, Außenluft-, etc.) vorgegeben sein. Danach wird gemäß Schritt 112 der Leistungsstellelementesollwert AlphaSoll als Funktion der Sollgeschwindigkeit und der Istgeschwindigkeit gemäß der vorgegebenen Fahrgeschwindigkeitsregelungstrategie bestimmt und nach Schritt 106 eingeregelt.
  • Ist die Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 aktiv und wurde er nicht gerade in Betrieb genommen, so erfolgt die Bildung des Sollwert ebenfalls gemäß Schritt 112 entsprechend der berechneten Sollgeschwindigkeit, welche im Beschleunigungs- oder Verzögerungsfall rampenförmig sich verändert, und der Istgeschwindigkeit. Die Einregelung der Position des Leistungsstellelements 36 erfolgt dann gemäß Schritt 106.
  • Typische Signalverläufe sind in 3 dargestellt. Dabei ist jeweils waagrecht die Zeit aufgetragen, in 3a senkrecht das Betätigungssignal "Setzen", in 3b senkrecht die Soll- bzw. die Istgeschwindigkeit.
  • Dabei sind zwei Fälle mit hoher und mit niedriger Geschwindigkeit unterschieden. Zum Zeitpunkt T0 wird durch Betätigen der Setztaste durch den Fahrer ein entsprechendes Setzen des Sollwertes (vgl. 3b, strichliert) ausgelöst und die Istgeschwindigkeit wird nahtlos von der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 eingehalten. Im anderen Beispiel wird zum Zeitpunkt T0' bei niedrigerer Geschwindigkeit die Setztaste betätigt, so daß gemäß 3b eine entsprechende Sollgeschwindigkeit (strichpunktiert) einigestellt wird. Auch hier wird die Fahrgeschwindigkeit von der Fahrgeschwindigkeitsregeleinheit 40 ohne Änderung eingehalten. Die Soll-Istabweichung ist dabei bei höheren Geschwindigkeiten betragsmäßig größer als bei kleinen.
  • Die beschriebene Vorgehensweise läßt sich vorteilhaft in analoger Weise auch auf andere Regelkreise anwenden, wobei der Sollwert jeweils auf einen vorbestimmten Wert auf der Basis der zu regelnden Größe bei Aktivierung des Reglers gesetzt wird, der von Wert der zu regelnden Größe abweicht und so gewählt ist, daß bei Aktivierung kein Regeleingriff erfolgt, die zu regelnde Größe also im wesentlichen unverändert anbindet. Die Aktivierung kann dabei auch neben der manuellen Art automatisch erfolgen.

Claims (10)

  1. Verfahren zur Regelung einer veränderlichen Größe mit einem Regler (40), der abhängig von einem Soll- und einem Istwert ein Steuersignal erzeugt, mit Mitteln (14) zur Aktivierung des Reglers (40) und Mitteln (18) zur Erfassung wenigstens einer Betriebsgröße, die ein Maß für die zu regelnde veränderliche Größe angibt, wobei bei Aktivieren des Reglers (40) der Sollwert ausgehend von einem aktuell vorliegenden Wert der wenigstens einen Betriebsgröße auf einen von dieser wenigstens einen Betriebsgröße abweichenden Wert gesetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung einer durch die Reglerstruktur bleibenden Regelabweichung entsprechend gewählt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (40) ein Fahrgeschwindigkeitsregler ist und die Betriebsgröße die Istgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ist.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollwert durch Multiplikation der Betriebsgröße mit einem vorbestimmten Faktor berechnet wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Faktor größer als 1 und kleiner als 1,2 ist.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Faktor selbst betriebsgrößenabhängig ist.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Setzen der Sollgeschwindigkeit bei der Betriebsart Setzen des Fahrgeschwindigkeitsreglers erfolgt.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der gesetzte Sollwert gegenüber dem Istwert erhöht ist und der erhöhte Sollwert der Fahrgeschwindigkeitsregelung im Laufe der Fahrgeschwindigkeitsregelung nicht zurückgenommen wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (40) ein Proportionalregler oder ein Proportionalregler mit begrenztem I-Anteil ist.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Wert derart gewählt ist dass die Differenz zwischen Ist und Sollwert der durch die Struktur des Reglers (40) bestimmte, im stationären Regelbetrieb bleibenden Abweichung entspricht.
  10. Vorrichtung zur Regelung einer veränderlichen Größe mit einem Stellelement (36) zur Beeinflussung der zu regelnden Größe, mit einem Regler (40), der das Stellelement (36) in Abhängigkeit einer Soll- und einer Istgröße beeinflusst, mit Mitteln (14) zur Aktivierung des Reglers (40) und Mitteln (18) zur Erfassung wenigstens einer Betriebsgröße, die ein Maß für die zu regelnde veränderliche Größe angibt, wobei bei Aktivierung des Reglers (40) der Sollwert ausgehend von einem aktuell vorliegenden Wert der wenigstens einen Betriebsgröße auf einen von dieser wenigstens einen Betriebsgröße abweichenden Wert gesetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung einer durch die Reglerstruktur bleibenden Regelabweichung entspricht.
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