DE3840449A1 - Anordnung zur messung der horizontalen und/oder vertikalen geschwindigkeitskomponente eines relativ zu einem zweiten objekt bewegten ersten objekts - Google Patents
Anordnung zur messung der horizontalen und/oder vertikalen geschwindigkeitskomponente eines relativ zu einem zweiten objekt bewegten ersten objektsInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung gemäß Oberbegriff
des Patentanspruches 1.
Anordnungen dieser Art sind mit Dopplerradarsensoren ausgerüstet
und werden eingesetzt, um zwei zueinander orthogonale
Geschwindigkeitskomponenten eines relativ zu einem
anderen Objekt bewegten Objekts zu messen. Dies kann beispielsweise
ein auf einer Straße fahrendes Fahrzeug sein
oder ein über Land oder Wasser fliegendes Flugzeug oder
ein bewegtes Teil einer Maschine.
Zur Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs über Grund
beispielsweise wird eine solche Anordnung so am Fahrzeug
befestigt, daß die Dopplersensoren auf den Grund (die
Straße z. B.) strahlen. Tritt neben der horizontalen Bewegung
mit der Geschwindigkeitskomponente -H auch eine vertikale
Bewegung des Fahrzeugs mit der Geschwindigkeitskomponente
V auf (z. B. beim Ein- und Ausfeder eines Autos),
so können, wie bereits vorgeschlagen wurde, sowohl die horizontale
Geschwindigkeitskomponente H - als auch die vertikale
Geschwindigkeitskomponente V - aus den Dopplerfrequenzen
bestimmt werden, die mit Hilfe zweier Dopplerradarsensoren
gemessen werden, deren Anordnung am Fahrzeug
in Fig. 1 gezeigt ist.
Die beiden Dopplerradarsensoren 1 a bzw. 1 b in Fig. 1 sind
unter dem Fahrzeug 4 hintereinander angeordnet und besitzen
jeweils eine Antenne, deren Hauptkeule 2 a bzw. 2 b mit
ihrer Hauptstrahlrichtung um den Winkel +R bzw. -R von der
Grundnormalen 3 in Fahrtrichtung bzw. gegen die Fahrtrichtung
abweichen. Die Grundnormale 3 stimmt dabei überein
mit der Symmetrieachse des durch die Antennen der Sensoren
1 a und 1 b erzeugten Strahlungsfeldes.
Die Dopplerfrequenz f Da am Ausgang des Sensors 1 a beträgt
f Da = f DV + f DH (1)
und die Dopplerfrequenz f Db am Ausgang des Sensors 1 b
beträgt
f Db = f DV - f DH (2)
wobei f DH die Dopplerfrequnez aus der Horizontalbewegung
ist und f DV die aus der Vertikalbewegung.
Die Dopplerfrequenz f DH aus der Horizontalbewegung beträgt
und die Dopplerfrequenz f DH aus der Vertikalbewegung beträgt
wobei f S die Sendefrequenz des Dopplerradarsensors ist und
C₀ die Lichtgeschwindigkeit im Vakuum bzw. (in einer Näherung)
in Luft.
Die Horizontalgeschwindigkeitskomponente H wird gemäß
Gleichung (3) aus der Dopplerfrequenz f DH bestimmt, welche
gemäß den Gleichungen (1) und (2) aus den gemessenen Dopplerfrequenzen
f DA und f Db folgt:
Entsprechend wird die Vertikalgeschwindigkeitskomponente
V gemäß Gleichung (4) aus der Dopplerfrequenz f DV bestimmt,
welche gemäß den Gleichungen (1) und (2) ebenfalls
aus den gemessenen Dopplerfrequenzen f D1 und f D2 folgt:
Für den Fall, daß die Dopplersensoren so ausgeführt sind,
daß nur |f Da | und |f Db | (also die Beträge) an deren Ausgängen
erscheinen, müssen unter Berücksichtigung von |f DH |
< |f DV | die Gleichungen (5) und (6) entsprechend angepaßt
werden.
Von Nachteil ist bei dieser Anordnung die Notwendigkeit
von zwei Sensoren, selbst wenn nur eine Geschwindigkeitskomponente
des Fahrzeugs (z. B. die Horizontalgeschwindigkeitskomponente
H bestimmt werden soll. Insbesondere
sind auch zwei Antennen erforderlich, die bei den benötigten
Keulenbreiten von i. a. maximal 15° erhebliche Abmessungen
haben. So besitzt bei einer Sendefrequenz f S von
z. B. 24 GHz jede Antenne eine Fläche von mindestens
50×50 mm².
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Anordnung
der eingangs genannten Art zu schaffen, die weniger aufwendig
ist und trotzdem eine Messung der beiden zueinander
orthogonalen Geschwindigkeitskomponenten des bewegten Objekts
zuläßt.
Die erfindungsgemäße Lösung der Aufgabe ist im Patentanspruch
1 beschrieben. Die übrigen Ansprüche enthalten
vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sowie bevorzugte
Anwendungen der Erfindung.
Die erfindungsgemäße Anordnung sieht nur noch einen Dopplerradarsensor
und eine Antenne vor, wobei die Antenne
zwei Strahlungskeulen aufweist. Die Hauptstrahlrichtungen
dieser Keule liegen unter Winkeln +R bzw. -R von der
Grundnormalen in Fahrtrichtung bzw. gegen die Fahrtrichtung.
Die Vorteile der Erfindung sind vor allem in dem geringen
Platzbedarf, dem geringen Aufwand und der billigen Herstellung
zu sehen.
Im folgenden wird die Erfindung anhand der Figuren näher
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 die bereits vorgeschlagene und diskutierte Anordnung
mit zwei Dopplerradarsensoren;
Fig. 2 die erfindungsgemäße Anordnung mit nur einem Dopplerradarsensor;
Fig. 3 Frequenzspektren der von der erfindungsgemäßen Anordnung
gemäß Fig. 2 empfangenen Dopplersignale für
verschiedene Bewegungszustände des Fahrzeugs;
Fig. 4 das Blockschaltbild einer an sich bekannten Ausführungsform
des Empfängerteils der erfindungsgemäßen
Anordnung gemäß Fig. 2;
Fig. 5 das Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Ausführungsform
des Empfängerteils der erfindungsgemäßen
Anordnung gemäß Fig. 2.
Die erfindungsgemäße Dopplerradarsensoranordnung gemäß
Fig. 2 unterscheidet sich von der bereits vorgeschlagenen
Anordnung gemäß Fig. 1 dadurch, daß bei der erfindungsgemäßen
Anordnung nur noch ein Dopplerradarsensor 1 am Fahrzeug
4 benötigt wird, der mit einer Antenne ausgerüstet
ist, die zwei Strahlungskeulen 2 a, 2 b aufweist. Die Hauptstrahlrichtungen
dieser Keulen 2 a und 2 b liegen unter Winkeln
+R bzw. -R von der Grundnormalen 3 und zeigen in
Fahrtrichtung bzw. gegen die Fahrtrichtung.
Die Antenne dieses Sensors ist bei gleicher Keulenbreite
nicht größer als die Antenne eines Sensors gemäß Fig. 1.
Prinzipiell kann für den erfindungsgemäßen Dopplerradarsensor
jede Antenne mit zwei zumindest annähernd gleichen
Hauptkeulen, die den Winkel 2R einschließen, verwendet
werden.
Eine besonders vorteilhafte erfindungsgemäße Ausführungsform
bietet die Verwendung einer flächenhaften Gruppenantenne
("Array Antenna"). Eine besonders kostengünstige Anordnung
wäre hierbei eine planare Wanderwellenantenne
("Travelling Wave Antenna") aus einer Mehrzahl von Mikrostreifenleitungsstrahlern
auf einem dielektrischen Trägermaterial.
Die Erzeugung einer Hauptkeule und deren
Schwankung um den Winkel R aus der Flächenormalen der Antenne
um den Winkel R aus der Flächennormalen der Antenne
wird durch phasenverschobene Speisung der einzelnen
Mikrostreifenleitungsstrahler erreicht. Hierzu sind in an
sich bekannter Weise die Wellenlänge g W der Wanderwelle
und der Abstand S der Strahler geeignet zu dimensionieren.
Entsprechende Dimensionierungsvorschriften sind beispielsweise
in Kapitel 10 des "Antenne Engineering Handbook" von
Jasik, erschienen bei McGraw-Hill (New York, 1984), Kapitel
10, S. 4-5 beschrieben.
Die Gleichung zur Bestimmung der möglichen Winkel R n lautet
beispielsweise für den Fall, daß die Einzelstrahler
aufgrund ihrer Anordnung bei phasengleicher Speisung abwechselnd
gegenphasig strahlen:
für n=0, ±1, ±2, ±3 . . . usw.
Die Strahlungskeule unter dem Winkel -R wird mit der Mehrdeutigkeit
der Strahlungscharakteristik einer Gruppenantenne
erzeugt, indem der Abstand S der Einzelstrahler
größer als die Hälfte der Wellenlänge λ₀ der Wanderwelle
im Vakuum (bzw. angenähert in Luft) gewählt wird.
Die in phasengesteuerten Antennen an sich unerwünschte
Mehrdeutigkeit der Richtcharakteristik (es treten Nebenkeulen
mit großen Amplituden ["Grating Lobes"] auf) wird
bei der erfindungsgemäßen Lösung gezielt und mit großem
Vorteil ausgenutzt.
Gemäß Kapitel 20, Seiten 6-7, des oben erwähnten "Antenna
Engineering Handbook" von Jasik gilt für den Winkel
R G , unter dem eine zusätzliche Hauptkeule auftritt, falls
die eigentliche Hauptkeule um den Winkel R von der Flächennormalen
der Antenne geschwenkt wird:
Bei R G =-R folgt demnach für den Abstand S der einzelnen
Strahler:
Vorstellbar ist auch eine Antennenanordnung mit R G ≠R,
was jedoch einen erhöhten Aufwand bei der Bestimmung der
Geschwindigkeitskomponenten des Fahrzeugs (oder allgemein
des bewegten Objektes) bedeutet.
Am Antennenausgang der erfindungsgemäßen Dopplerradarsensoranordnung
liegt ein Signalgemisch vor, das in der Anordnung
gemäß Fig. 1 in Form von zwei getrennten Signalen
an den Ausgängen der Antenne der beiden Sensoren 1 a und 1 b
vorhanden ist. Die Spektralanteile dieses Signalgemisches
des Empfangssignals sind in Fig. 3 für verschiedene Bewegungszustände
des Fahrzeugs angegeben, und zwar in Fig. 3a
für den Fall H <0, V =0, in Fig. 3b für den Fall
H =0, V <0 und in Fig. 3c für den Fall -H <0 und
V <0 sowie H < V . Vereinfachend wird dabei von einem
beliebig schmalen Spektrum der empfangenen Dopplersignale
f Da und f Db ausgegangen.
Das Dopplersignal f Da , das von der ersten Antennenkeule
(2 a in Fig. 2) mit um den Winkel +R von der Flächennormalen
geschwenkten Hauptstrahlrichtung empfangen wird (und
das identisch ist mit dem Dopplersignal f Da der Antenne
des Sensors 1 a in Fig. 1), liegt im oberen Seitenband OS
des Trägers mit der Frequenz f S . Das Dopplersignal f Db ,
das von der zweiten Antennenkeule (2 b in Fig. 2) mit um
den Winkel -R von der Flächennormalen geschwenkten Hauptstrahlrichtung
empfangen wird (und das identisch ist mit
dem Dopplersignal f Db der Antenne des Sensors 1 b in Fig. 1),
liegt hingegen im unteren Seitenband US des Trägers
mit der Frequenz f S . Dies gilt allerdings nur, solange die
Bedingungen
|f DH |<|f DV | (10)
und
f DH <0 (11)
erfüllt sind.
Dem Empfänger der erfindungsgemäßen Dopplerradarsensoranordnung
kommt die Aufgabe zu, die Signale des oberen und
des unteren Seitenbandes an getrennten Ausgängen zur Verfügung
zu stellen. Dann kann auf einfache Art und Weise
gemäß Gleichung (5) durch Bilden der Differenz der beiden
Dopplerfrequenzen f Da und f Db die horizontale Geschwindigkeitskomponente
H des Fahrzeugs bestimmt werden und gemäß
Gleichung (6) durch Bilden der Summe der beiden Dopplerfrequenzen
f Da und f Db entsprechend die vertikalen Geschwindigkeitskomponente
V .
Eine an sich bereits bekannte und beispielsweise in dem
Artikel von J. Schroth: "S-Band-Empfänger für die elektronisch
steuerbare Antennenanlage ELRA", Techn. Mitt. AEG-
TELEFUNKEN 67 (1979) 3, Seiten 83-85 beschriebene
Ausführungsform eines solchen Empfängers 1 ist in Fig. 4
gezeigt.
Das empfangene hochfrequente Dopplersignalgemisch DS wird
zunächst in einem 3dB-Leistungsteiler 11 mit 0°-Phasenverschiebung
aufgeteilt und zwei Mischern 12 und 13 zugeführt
und dort jeweils mit dem Signal eines Lokal-Oszillators
gemischt. Die beiden LO-Signale LO und LO sind dabei um
90° gegeneinander phasenverschoben.
Dies wird hier beispielhaft erreicht, indem das Ausgangssignal
eines Lokal-Oszillators LO zunächst in einem weiteren
3dB-Leistungsteiler 14 mit 0°-Phasenverschiebung aufgeteilt
wird und das eine Ausgangssignal des Teilers 14
direkt dem Mischer 12 zugeführt wird, während das andere
Ausgangssignal des Teilers 14 zusätzlich noch einen 90°-Phasenschieber
15 durchläuft. Die Ausgangssignale der beiden
Mischer 12 und 13 bilden zusammen ein Quadratsignal
mit In-Phase-Anteil I und Quadratur-Anteil Q und werden in
ein 90°-3dB-Hybrid 16 eingespeist, an dessen einem Ausgang
das obere Seitenband OS mit der Frequenz f OS und an dessen
anderem Ausgang das untere Seitenband US mit der Frequenz
f US erscheint, so daß die zur Bestimmung von V und -H erforderliche
Trennung von f Da und f Db damit erreicht ist.
Ein solcher Empfänger ist vorteilhaft als integrierte
Schaltung aufzubauen und benötigt nicht mehr Platz als die
beiden Empfänger, die in den beiden Dopplerradarsensoren
1 a und 1 b in der Anordnung gemäß Fig. 1 verwendet werden.
Eine vorteilhafte Abwandlung dieses Empfängers zeigt Fig. 5.
Das nach der getrennten Mischung mit zwei um 90° phasenverschobenen
Lokal-Oszillator-Signalen vorliegende Quadratursignal
wird Analog-Digital-Wandlern 17 und 18 zugeführt.
Die beiden digitalisierten Signale werden anschließend
einem Fourierprozessor 19 als Realteil Re und
als Imaginärteil Im zugeführt und dort einer Fouriertransformation
unterzogen. Als Rechenalgorithmus eignet sich
beispielsweise die Schnelle Fouriertransformation (FFT).
Das Ausgangssignal des Fourierprozessors 19 enthält die
Spektralanteile des Dopplersignals. Es weist Maxima auf
bei den Frequenzen
f₁ = f DH + f DV mit f₁ = f OS - f S (12)
und
f₂ = f DH - f DV mit f₂ = f S - f US (13)
Daraus folgt analog zu den Gleichungen (1), (2), (5) und
(6)
Für den Fall f DH <0 wird mit den Gleichungen (12) bis
(15) die Geschwindigkeitskomponente - H nur betragsrichtig
bestimmt.
Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Dopplerradarsensors für den Millimeterwellenbereich
setzt sich beispielsweise aus folgenden Baugruppen
zusammen:
- - Mikrostreifenleitungsantenne auf RT/Duroid 5870-Trägermaterial,
- - monolithisch integrierter Empfänger auf GaAs-Basis,
- - wasserdicht verschlossenes Kunststoffgehäuse.
Für eine Trägerfrequenz f S =24 GHz ergibt sich damit eine
Baugröße des Sensors von ca. 10 cm×10 cm×2 cm.
Es versteht sich, daß die Erfindung mit fachmännischem
Können und Wissen aus- und weitergebildet bzw. an die unterschiedlichen
Anwendungen angepaßt werden kann, ohne daß
dies hier an dieser Stelle näher erläutert werden müßte.
So ist es z. B. möglich, anstelle der beiden Analog-Digital-Wandler
in Fig. 5 nur einen einzigen Analog-Digital-Wandler
einzusetzen, der im Zeitmultiplex-Betrieb die Signale
beider Kanäle verarbeitet.
Weiterhin ist es z. B. möglich, anstelle des speziellen
Fourierprozesses in Fig. 5 ein anderes Rechenwerk mit einem
Programm zur Fouriertransformation zu verwenden.
Schließlich kann dieses Rechenwerk z. B. auch zur Bestimmung
der Maxima im berechneten Frequenzspektrum des Dopplersignals
und zur Berechnung von f DH und f DV bzw. H und
V und gegebenenfalls weiterer interessierender Größen
eingesetzt werden.
Claims (10)
1. Anordnung zur Messung der horizontalen und/oder vertikalen
Geschwindigkeitskomponente eines relativ zu einem
zweiten Objekt bewegten ersten Objektes, mit jeweils aus
Sender, Empfänger und Sende/Empfangs-Antenne bestehenden
Dopplerradarsensoren, welche auf der dem zweiten Objekt
zugewandten Seite des ersten Objektes angebracht sind und
welche mittels der Antennen ein auf das zweite Objekt gerichtetes
und durch eine kollinear zur vertikalen Geschwindigkeitskomponente
verlaufende Symmetrieachse charakterisiertes
Strahlungsfeld mit zwei Hauptkeulen erzeugen,
deren Hauptstrahlrichtungen in der durch die beiden
Geschwindigkeitskomponenten aufgespannten Ebene liegen,
wobei die Hauptstrahlrichtung der ersten Keule um den
Winkel R in Bewegungsrichtung von der Symmetrieachse abweicht
und die Hauptstrahlrichtung der zweiten Keule entsprechend
um den Winkel -R gegen die Bewegungsrichtung mit
R<90°,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Dopplerradarsensoren durch einen aus einem Sender,
einem Empfänger und einer Sende/Empfangsantenne bestehenden
Dopplerradarsensor (1) ersetzt sind.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Sende/Empfangsantenne als flächenhafte Gruppenantenne
ausgebildet ist.
3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
die Gruppenantenne eine planare Wanderwellenantenne ist.
4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
die Wanderwellenantenne aus einer Mehrzahl von metallischen
Mikrostreifenleitungsstrahlern auf einem dielektrischen
Substrat, vorzugsweise aus RT/Duroid 5870, besteht.
5. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Breite der beiden Keulen
(2 a, 2 b) maximal 10 bis 20°, vorzugsweise etwa 15°,
beträgt und daß die Sendefrequenz f S des Dopplerradarsensors
(1) im Bereich von etwa 20 bis 30 GHz liegt und vorzugsweise
etwa 24 GHz beträgt.
6. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Empfänger (10) des Dopplerradarsensors
(1) das an dem zweiten Objekt (5) reflektierte
und aus einem unteren Seitenband (US) und einem
oberen Seitenband (OS) bestehende Dopplersignalgemisch
(DS) empfängt und die beiden Signalanteile (US, OS) voneinander
trennt.
7. Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
- - daß das empfangene Dopplersignalgemisch (DS) durch Mischung mit zwei um 90° gegeneinander phasenverschobenen Lokaloszillatorsignalen (LO, LO′) in ein aus In-Phase-Anteil (I) und Quadratur-Anteil (Q) bestehendes Quadratursignal umgewandelt ist und
- - daß diese beiden Anteile (I, Q) einem 90°-Hybrid (16) zugeführt sind, an dessen einem Ausgang das untere Seitenband (US) und an dessen anderem Ausgang das obere Seitenband (OS) erscheint oder
- - daß diese beiden Anteile (I, Q) jeweils einem Analog-Digital-Wandler (17, 18) zugeführt sind und die digitalisierten Signale der beiden Wandler (17, 18) als Real(Re)- bzw. Imaginär(Im)-Teil des Zeitsignals einem Fourierprozessor (19) zugeführt sind zwecks Bestimmung des Frequenzspektrums (FS) dieses Zeitsignals.
8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß
der Fourierprozessor (19) mit dem Algorithmus der Schnellen
Fouriertransformation (FFT) arbeitet.
9. Anordnung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß der Empfänger als monolithisch integrierter
Baustein auf GaAs-Basis realisiert ist.
10. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch die Anwendung in an Fahrzeugen oder
Flugzeugen angebrachten Geschwindigkeitsmeßsystemen.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8120 | Willingness to grant licences paragraph 23 | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DEUTSCHE AEROSPACE AG, 8000 MUENCHEN, DE |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLER-BENZ AEROSPACE AKTIENGESELLSCHAFT, 80804 M |
|
8141 | Disposal/no request for examination |