DE3833798A1

DE3833798A1 - Verfahren zur ermittlung des stoereinflusses von verbrauchern auf navigationssysteme

Info

Publication number: DE3833798A1
Application number: DE19883833798
Authority: DE
Inventors: Reinhard Dipl Ing Helldoerfer; Ulrich Dipl Ing Kanzler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1988-10-05
Filing date: 1988-10-05
Publication date: 1990-04-12
Also published as: WO1990004151A1

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Ermittlung des Störeinflusses von ein- und ausschaltbaren Verbrauchern und Aggregaten in Fahrzeugen auf elektronische Navigationssysteme nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Bei einem bekannten Verfahren dieser Art (DE 35 34 480-A1) wird der Magnetfeldsensor zur Ermittlung seines endgültigen Einbauortes im Kraftfahrzeug zunächst an verschiedenen möglichen Einbauorten angeheftet und dann das dort vorhandene Störfeld ermittelt. Für den vorgesehenen Einbauort des Magnetfeldsensors soll das dort vorhandene Störfeld so gering sein, daß die zwei um 90° gegeneinander versetzten Sonden des Magnetfeldsensors durch das überlagerte Erdfeld nicht in ihren Sättigungsbereich gelangen. Ist ein solcher Einbauort gefunden, so werden größere elektrische Verbraucher in der Nähe des Einbauortes wie Scheibenheizung, Lüfter, eingeschaltet bzw. benachbarte Aggregate des Fahrzeugs wie Schiebedach, Getriebeschaltung und dergleichen werden betätigt, um festzustellen, ob eine dadurch verursachte Störfeldänderung so groß ist, daß nun die Sonden des Magnetfeldsensors bis in die Sättigung gelangen können. Sofern auch dies nicht der Fall ist, wird die Magnetfeldsonde an den so gefundenen Einbauort fest installiert und in bekannter Weise die Ortskurve des dort wirksamen Gesamtfeldes aufgenommen und gespeichert. Bei nachfolgenden Navigationsfahrten wird dann über diese Ortskurve die jeweilige Richtung des Erdmagnetfeldes ermittelt.

Bei diesem bekannten Verfahren ist außerdem vorgesehen, eine zweite Ortskurve bei eingeschaltetem Verbraucher aufzunehmen und zu speichern, sofern die dadurch verursachte Störfeldänderung innerhalb der zulässigen Grenzen im Hinblick auf die Sättigung der Sonden des Magnetfeldsensors liegt. Bei Navigationsfahrten wird dann mit dem Einschalten des Verbrauchers auf die für ihn gespeicherte Ortskurve umgeschaltet.

Da in aller Regel weitere elektrische Verbraucher oder Aggregate des Fahrzeuges Störeinflüsse auf das Navigationssystem ausüben, die nicht durch Umschalten auf verschiedene Ortskurven eliminiert werden, muß sichergestellt werden, daß derartige Störeinflüsse nur zu Winkelfehlern innerhalb vorgegebener Grenzen führen. Da diese Winkelfehler sich aber nicht nur durch das Zuschalten bzw. Abschalten von Verbrauchern oder Aggregaten im Kraftfahrzeug ändern, sondern auch von der Fahrtrichtung abhängig sind, können die dabei auftretenden maximalen Winkelfehler mit dem bisherigen Verfahren nicht genau genug ermittelt und bewertet werden.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird angestrebt, in einfacher Weise den maximalen Winkelfehler zu ermitteln, den das Ein- und Ausschalten von Verbrauchern und Aggregaten an dem vorgesehenen Einbauort des Magnetfeldsensors verursacht.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1 hat den Vorteil, daß das Fahrzeug zur Ermittlung maximaler Winkelfelder nicht gedreht bzw. nicht in bestimmte Richtungen aufgestellt werden muß, sondern daß es zur Durchführung des Verfahrens lediglich stehen muß, wobei die Ausrichtung frei wählbar ist. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß über die zuvor in bekannter Weise ermittelte und gespeicherte Ortskurve des am Magnetfeldsensor wirksamen Gesamtfeldes für jeden Verbraucher bzw. für mehrere Verbraucher gemeinsam jeweils der maximale Winkelfehler vom Rechner des Navigationssystemes errechnet und auf dem Display angezeigt wird und bewertet werden kann. Auf diese Weise können in relativ kurzer Zeit diejenigen Verbraucher ermittelt werden, die den größten maximalen Winkelfehler bei der Richtungsanzeige des Navigationssystems verursachen. Abhängig davon kann dann entschieden werden, ob der Magnetfeldsensor an dem vorgesehenen Einbauort montiert werden soll oder ob das Verfahren an einem anderen möglichen Einbauort mit dem Magnetfeldsensor wiederholt werden muß. Da für jeden Fahrzeugtyp durch empirische Untersuchungen bestimmte, bevorzugte Einbauorte für den Magnetfeldsensor bereits vorbekannt sind, läßt sich mit dem erfindungsgemäßen Verfahren durch geringes seitliches Verschieben des Magnetfeldsensors der optimale Einbauort relativ schnell und einfach ermitteln.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen ergeben sich vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Dabei werden in vorteilhafter Weise die für jeden Verbraucher errechneten maximalen Winkelfehler zwischengespeichert und mit einem vorgegebenen Toleranzwert verglichen. Wird dieser Toleranzwert durch einen maximalen Winkelfehler erstmals überschritten, so kann der durch den dabei eingeschalteten Verbraucher verursachte Winkelfehler dadurch eliminiert werden, daß mit diesem Verbraucher in bekannter Weise eine weitere Ortskurve des am Magnetfeldsensor vorhandenen Gesamtfeldes ermittelt und abgespeichert wird, über die bei nachfolgenden Navigationsfahrten der Rechner die Richtung des Erdfeldes immer dann ermittelt, wenn dieser Verbraucher zugeschaltet wird. Falls der Navigationsrechner für solche Ortskurven-Umschaltungen mehrere Eingänge aufweist, kann dieses Verfahren auch bei mehrfacher Überschreitung des Toleranzwertes für verschiedene Verbraucher vorgesehen werden. Zweckmäßigerweise wird jedoch bei mehrfacher Überschreitung des Toleranzwertes das erfindungsgemäße Verfahren mit der an einem anderen möglichen Einbauort angebrachten Magnetfeldsonde wiederholt.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 einen elektronischen Kompaß für Kraftfahrzeuge im Blockschaltbild mit einem Zweiachsen-Magnetfeldsensor,

Fig. 2 zeigt ein Vektordiagramm für die am Magnetfeldsensor ermittelten Meßwerte mit einem ersten ein- und ausgeschalteten Verbraucher,

Fig. 3 die entsprechenden Meßwerte bei einem zweiten Verbraucher,

Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm des Navigationsrechners zur Ermittlung und Anzeige des jeweils maximalen Winkelfehlers und

Fig. 5 eine Ergänzung des Flußdiagramms nach Fig. 4.

Beschreibung des Ausführungsbeispieles

Das in Fig. 1 dargestellte Blockschaltbild eines Navigationssystems für ein Kraftfahrzeug umfaßt einen elektronischen Kompaß, der die Nordrichtung oder die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in bezug zur Nordrichtung bzw. die Richtung zu einem Fahrziel in bezug auf die augenblickliche Fahrtrichtung anzeigt. Das Navigationssystem besteht dabei im wesentlichen aus einem Mikrocomputer 10 als Navigationsrechner, der die Signale eines Magnetfeldsensors 11 und eines Weggebers 12 verarbeitet und der eine Flüssigkristallanzeige (LCD) 13 aktiviert. Außerdem ist der Mikrocomputer 10 an eine Tastatur 14 an geschlossen, die mehrere Tastschalter 15 umfaßt, welche bei Betätigung entsprechende elektrische Befehle an die Mikrocomputer 10 übermitteln, die dort unterschiedliche Programme aufrufen. Mit Hilfe dieser Tastschalter 15 kann über die LCD 13 sowohl die Anzeige der Fahrtrichtung, der Nordrichtung, als auch die Richtung zu einem Fahrziel aufgerufen werden. Außerdem können über die Tastschalter 15 einzelne Etappenziele eingegeben werden und über die LCD 13 kann in einer Windrose 16 die Richtungsanzeige für ein anzufahrendes Etappenziel und zusätzlich auf einer 7-Segment-Anzeige 17 die Entfernung zu dem Etappenziel dargestellt werden. Daneben umfaßt die LCD 13 noch weitere Informationsanzeigen über das jeweils aufgerufene Etappenziel sowie über Maßstäbe bei der Eingabe von Entfernungen eines Etappenzieles mittels einer Straßenkarte.

Der in Fig. 1 dargestellte Magnetfeldsensor 11 besteht aus einem Zweiachsen-Magnetometer, dessen zwei Wicklungen 11 a in bekannter Weise auf magnetisierbare Kerne 11 b angeordnet sind, die dicht übereinander liegen und 90° gegeneinander verdreht sind. Die beiden Spulen 11 a sind an einer nicht dargestellten Stromversorgung sowie an eine innerhalb des Magnetfeldsensors 11 angeordnete, nicht dargestellte Signalformerstufe angeschlossen, so daß dem Mikrocomputer 10 vom Magnetfeldsensor 11 jeweils die X- und Y-Komponenten des am Sensor 11 vorhandenen Magnetfeldes H in Form von digitalen Signalen mit den Werten H _x und H _y zugeführt werden. Durch ein entsprechendes Programm des Mikrocomputers 10 kann daraus jeweils der Vektor bzw. der Betrag des Magnetfeldes H ermittelt und angezeigt werden. Um sicherzustellen, daß das am Magnetfeldsensor 11 gemessene Magnetfeld H nicht die durch die Sättigungsfeldstärken an den Kernen 11 b des Magnetfeldsensors 11 vorgegebenen Maximalwerte überschreitet, muß der Magnetfeldsensor 11 im Kraftfahrzeug an einem Ort angebracht werden, an dem das von der Karosserie des Fahrzeugs erzeugte und von sonstigen Fremdfeldern zusammengesetzte Störfeld, welches dem eigentlichen Erdmagnetfeld überlagert ist, möglichst gering gehalten wird. Mit einem aus der DE 35 34 480-A1 bekannten Verfahren wird ein solcher geeigneter Einbauort dadurch ermittelt, daß der Magnetfeldsensor 11 an verschiedenen möglichen Einbauorten im Fahrzeug zunächst angeheftet, dann jeweils das Fahrzeug um 360° gedreht und dabei der größte und der kleinste Betrag des Magnetfeldvektors H ermittelt und daraus die Größe des Störfeldes an diesem Ort berechnet wird. Der Ort mit dem kleinsten Störfeld wird nun als Einbauort für den Magnetfeldsensor 11 vorgesehen, in dem die Ortskurve des am Magnetfeldsensor 11 wirksamen Gesamtfeldes in einem überschreibbaren Speicher des Mikrocomputers 10 in an sich bekannter Weise abgelegt wird. Diese Ortskurve, die bei der Fahrzeugdrehung ermittelt wird, hat die Form einer Ellipse, die aus dem Koordinatenursprung um den Vektor des hartmagnetischen Störfeldes am Einbauort des Magnetfeldsensors 11 verschoben ist und eine, in erster Linie durch die Walzrichtung des Karosseriebleches verursachte Achsendrehung hat.

Mit einem weiteren, erfindungsgemäßen Verfahren, das mit Hilfe der Fig. 2, 3 und 4 näher erläutert wird, kann nunmehr geprüft werden, ob ein- und ausschaltbare Verbraucher und Aggregate 18, 19, 20 auf das Navigationssystem einen Störeinfluß ausüben, der zu einem unzulässig hohen Winkelfehler bei der Ermittlung der Erdfeldrichtung führen kann. Zu diesem Zweck ist in Fig. 2 und 3 in einem Koordinatensystem die am vorgesehenen Einbauort bei ausgeschalteten Verbrauchern und Aggregaten aufgenommene elliptische Ortskurve O dargestellt, deren Mittelpunkt M aus dem Koordinatenursprung um den Störfeldvektor verschoben ist. Das Fahrzeug ist dabei in einer beliebigen, möglichst waagrechten Position aufzustellen. Der Magnetfeldsensor 11 mißt in dieser Position ein Gesamtfeld , dessen Vektor an einem Punkt P auf der Ortskurve O endet. Es wird nun ein erster Verbraucher eingeschaltet, der auf das Navigationssystem einen Störeinfluß ausübt, in dem das am Magnetfeldsensor nunmehr gemessene Gesamtfeld 1 von dem zuvor gemessenen Gesamtfeld - um den Vektor der Störfeldänderung abweicht. Durch Zwischenspeicherung der gemessenen Vektoren und 1 im Mikrocomputer 10 kann dieser aus der Differenz dieser beiden Vektoren den Vektor der Störfeldänderung bilden. Die Ortskurve O wird dadurch um den Vektor der Störfeldänderung verschoben, was in Fig. 2 durch die gestrichelte Ortskurve Ov 1 mit dem Mittelpunkt Mv 1 dargestellt ist. Der dadurch verursachte maximale Winkelfehler Δϕ kann nunmehr vom Mikrocomputer 10 über einen Algorithmus als Funktion des Störfeldänderungsvektors errechnet und angezeigt werden.

Zur exakten Berechnung des maximalen Winkelfehlers Δϕ wird zunächst die Richtung des Vektors der Störfeldänderung vom Mikrocomputer 10 um 90° gedreht und durch den Mittelpunkt M der gespeicherten Ortskurve O mit diesem Winkel eine senkrecht zum Vektor der Störfeldänderung stehende Normale N gelegt, die auf der Ortskurve O den Schnittpunkt P _N ergibt, zu dem der vom Koordinatenursprung ausgehende Magnetfeldvektor gehört. Nunmehr wird die Länge der Normalen N bzw. der Radius der Ortskurve O am Punkt P _N ermittelt, indem die Differenz zwischen dem bekannten hartmagnetischen Störfeldvektor bei ausgeschalteten Verbrauchern vom Magnetfeldvektor im Punkt P _N der Ortskurve O berechnet und zwischengespeichert wird. Schließlich wird der maximale Winkelfehler Δϕ nach der Gleichung berechnet:

Der errechnete Wert wird über die Ziffernanzeige 17 der LCD 13 angezeigt. Er soll im Beispielsfall nach Fig. 2 unterhalb eines zulässigen Grenzwertes von 2° liegen.

Das anhand der Fig. 2 beschriebene Verfahren wird nunmehr mit weiteren Verbrauchern und Aggregaten durchgeführt, die einen Störeinfluß auf das Navigationssystem des Fahrzeugs haben bzw. haben könnten.

Mit Hilfe der Fig. 3 soll nunmehr die Berechnung des maximalen Winkelfehlers Δϕ durch Einschalten eines weiteren Verbrauchers 19 bzw. 20 mit Hilfe einer vereinfachten Rechnungsmethode erläutert werden, mit der sich der maximale Winkelfehler Δϕ näherungsweise berechnen läßt. Bei dieser Berechnung wird davon ausgegangen, daß die gespeicherte Ortskurve O neben dem hartmagnetischen Störfeldvektor nur einen geringen weichmagnetischen Störanteil hat, d. h. daß die elliptische Ortskurve O am Magnetfeldsensor 11 nur geringfügig von der kreisförmigen Ortskurve Oe des Erdmagnetfeldes abweicht. In diesem Fall wird der jeweils am Magnetfeldsensor 11 gemessene Ge samtfeldvektor bzw. 2 jeweils bei aus- und eingeschaltetem Verbraucher 20 zwischengespeichert und aus ihrer Differenz der Vektor der Störfeldänderung gebildet. Mit Hilfe des Betrages des Störfeld änderungsvektors und des aus der Ortskurve O sich ergebenden horizontalen Anteiles des Erdmagnetfeldes kann der Mikrocomputer 10 nunmehr unmittelbar den maximalen Winkelfehler nach der Gleichung

errechnen.

In weiterer Ausgestaltung des Ausführungsbeispieles nach Fig. 1 ist es auch möglich, über das Tastenfeld 14 einen Grenzwert GW für den zulässigen maximalen Winkelfehler Δϕ in den Mikrocomputer 10 einzugeben. Fig. 4 zeigt in einem Flußdiagramm eine Programmroutine des Mikrocomputers 10, mit der der Störeinfluß eines ein- und ausschaltbaren Verbrauchers bzw. eines Aggregates auf das Navigationssystem ermittelt und bewertet wird. Nach dem Start 30 wird im ersten Programmschritt 31 geprüft, ob für den vorgesehenen Einbauort des Magnetfeldsensors 11 eine Ortskurve O bei ausgeschalteten Verbrauchern gespeichert ist. Ist dies nicht der Fall, so wird ein Unterprogramm 32 aufgerufen, mit dem die Ortskurve O aufgenommen und gespeichert wird. Sobald das Fahrzeug danach wieder stillsteht, springt die Programm routine wieder auf den Programmschritt 31 zurück. Im nachfolgenden Programmschritt 33 wird nun beispielsweise durch einen zu betätigenden Quittungsschalter auf der Tastatur 14 dem Mikrocomputer 10 das Einschalten eines oder mehrerer der Verbraucher 18, 19, 20 im Kraftfahrzeug signalisiert. Solange kein Verbraucher eingeschaltet ist, wird im Programmschritt 34 mit dem Magnetfeldsensor 11 in der eingenommenen Fahrzeugposition der dort wirksame Gesamtfeldvektor gemessen und im Programmschritt 35 wird dieser Vektor zunächst abgespeichert. Im folgenden Programmschritt 36 wird geprüft, ob bereits ein zweiter Gesamtfeldvektor gespeichert ist. Ist dies nicht der Fall, so springt das Programm auf den Schritt 33 zurück und durchläuft die Schritte 34, 35 und 36 solange, bis über die vorerwähnte Quittungstaste das Einschalten bzw. Zuschalten eines Verbrauchers signalisiert wird. Im Schritt 37 wird nun der neue Gesamtfeldvektor 1 bzw. 2 gemessen, der nach dem Einschalten des Verbrauchers am Magnetfeldsensor 11 wirksam ist. Im Schritt 38 wird auch dieser Vektor gespeichert. Ebenso wie im Programmschritt 35 wird auch im Schritt 38 der jeweils gemessene Vektor gesichert, so daß Feldänderungen bei nachfolgenden zyklischen Programmdurchläufen der jeweiligen Schleife nicht mehr berücksichtigt werden. Im Schritt 36 wird nun festgestellt, daß nunmehr je ein Gesamtfeldvektor bei ausgeschaltetem und 1 bzw. 2 bei eingeschaltetem Verbraucher gespeichert wurde. Im Programmschritt 39 wird nun aus den beiden gespeicherten Magnetfeldvektoren durch Differenzbildung der Vektor Δ s der Störfeldänderung gebildet. Im Programmschritt 40 wird anschließend über einen Algorithmus z. B. nach einer der Gleichungen (1) und (2) der maximale Winkelfehler Δϕ errechnet. Dieser wird im Schritt 41 über die LCD 13 angezeigt. Außerdem wird dieser maximale Winkelfehler Δϕ im Schritt 42 mit dem eingegebenen Grenzwert GW verglichen. Ist der errechnete maximale Winkelfehler Δϕ größer als der Grenzwert, so erfolgt im Programmschritt 43 auf dem Display 13 eine Schlechtanzeige. Ist er dagegen gleich oder kleiner als der Grenzwert, so erfolgt im Programmschritt 44 eine Gut-Anzeige auf dem Display 13. Das Programm bleibt am Ende 45 dieser Routine stehen, so daß nunmehr der Störeinfluß eines weiteren Verbrauchers mit einem neuen Start des Flußdiagramms überprüft werden kann.

Es ist vorgesehen, daß die an einem Einbauort des Magnetfeldsensors 11 für die verschiedenen Verbraucher jeweils errechneten maximalen Winkelfehler Δϕ zwischengespeichert werden, so daß daraus anschließend der größte maximale Winkelfehler Δϕ₀ ermittelt wird. Mit dem dabei eingeschalteten Verbraucher, im Beispielsfall nach Fig. 1 der Verbraucher 20, wird nunmehr mit der Ortskurve O und der Störfeldänderung eine weitere Ortskurve des am Magnetfeldsensor 11 wirksamen Gesamtfeldes , im Beispielsfall nach Fig. 3 die Ortskurve Ov 2 ermittelt und abgespeichert. Über einen entsprechend programmierten Eingang 21 des Mikrocomputers 10 wird dabei das Ein- bzw. Ausschalten des Verbrauchers 20 überwacht. Bei späteren Navigationsfahrten wird dann durch ein entsprechendes Signal am Eingang 21 immer dann auf die dem Verbraucher 20 zugeordnete Ortskurve Ov 2 umgeschaltet und die Richtung des Erdmagnetfeldes über diese Ortskurve ermittelt, wenn der Verbraucher 20 eingeschaltet ist.

Zur weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das Abspeichern einer zweiten Ortskurve auch durch eine Ergänzung gemäß Fig. 5 des Flußdiagramms aus Fig. 4 zwangsläufig beim Überschreiten des Grenzwertes für den maximalen Winkelfehler Δϕ erfolgen. Dabei ist vorgesehen, daß jeweils der im Flußdiagramm nach Fig. 4 im Programmschritt 40 und 41 errechnete und zwischengespeicherte maximale Winkelfehler Δϕ im Programmschritt 42 mit dem Grenzwert GW verglichen wird und daß bei einer Überschreitung des Grenzwertes GW im Programmschritt 46 geprüft wird, ob bereits eine zweite Ortskurve Ov 2 im Navigationsrechner abgelegt ist. Bei einer ersten Überschreitung des Grenzwertes ist dies nicht der Fall, so daß dann in dem Unterprogramm 47 in bekannter Weise mit dem eingeschalteten Verbraucher 20 eine zweite Ortskurve ermittelt und abgespeichert wird. Im Programmschritt 48 muß nun der Eingang 21 des Mikrocomputers 10 mit dem Ein-Aus-Signal des Verbrauchers 20 belegt werden. Danach wird im Programmschritt 44 über das Display 13 eine Gut-Anzeige ausgegeben, da nunmehr der zuvor ermittelte maximale Winkelfehler Δϕ durch Umschalten auf die zweite Ortskurve beim Einschalten des Verbrauchers 20 eliminiert wird. Wird nun im Zuge der weiteren Überprüfung von Verbrauchern und Aggregaten der Grenzwert nochmals bzw. mehrfach überschritten, so ist die Abspeicherung weiterer Ortskurven für diese Verbraucher nicht vorgesehen. Im Programmschritt 46 wird folglich die bereits erfolgte Abspeicherung einer zweiten Ortskurve festgestellt und es erfolgt dann im Programmschritt 43 auf dem Display 13 eine Schlecht-Anzeige. Diese Anzeige besagt, daß nunmehr für den Magnetfeldsensor 11 ein besserer Einbauort zu suchen ist. Tritt dagegen bei der Überprüfung aller Verbraucher und Aggregate, die einen Störeinfluß auf das Navigationssystem ausüben, keine Schlecht-Anzeige auf so kann der Magnetfeldsensor 11 an dem gefundenen Einbauort fest montiert werden. Der Eingang 21 des Mikrocomputers 10 kann dann von einem der überprüften Verbraucher belegt werden.

Claims

1. Verfahren zur Ermittlung des Störeinflusses von ein- und ausschaltbaren Verbrauchern und Aggregaten in Fahrzeugen bei elektronischen Navigationssystemen mit einem Display, einem Rechner und einem Magnetfeldsensor, mit dem die Richtung des Erdmagnetfeldes aus dem am Magnetfeldsensor gemessenen Gesamtfeld ermittelt wird, welches im Vektordiagramm eine elliptische, im Rechner gespeicherte Ortskurve beschreibt, deren Mittelpunkt um den Vektor des am Einbauort des Magnetfeldsensors vorhandenen hartmagnetischen Störfeldes aus dem Nullpunkt verschoben ist, wobei das Ein- oder Ausschalten einzelner oder mehrerer störender Verbraucher jeweils eine bestimmte Verschiebung der Meßpunkte auf der gespeicherten Ortskurve bewirkt, welche bei der Ermittlung der Richtung des Erdmagnetfeldes zu Winkelfehlern führt, dadurch gekennzeichnet,

a) daß bei stehendem Fahrzeug mit der Magnetfeldsonde (11) an ihrem vorgesehenen Einbauort der Vektor des an ihr wirkenden Gesamtfeldes (, 1 bzw. 2) jeweils bei ein- bzw. ausgeschaltetem Verbraucher (18, 19, 20) gemessen wird,
b) daß im Rechner (10) aus der Differenz dieser Vektoren (, 1 bzw. 2) der Vektor ( ) der Störfeldänderung gebildet wird,
c) daß über die zuvor in bekannter Weise ermittelte und gespeicherte Ortskurve O mit der Störfeldänderung ( Δ s) über einen Algorithmus ( Δϕ = f( Δ s)) der maximale Winkelfehler ( Δϕ ) errechnet und angezeigt wird und
d) daß diese Schritte mit weiteren Verbrauchern zumindest solange wiederholt werden, bis der den größten maximalen Winkelfehler ( Δϕ₀) verursachende Verbraucher ermittelt ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Berechnung des maximalen Winkelfehlers ( Δϕ ) bei mindestens einem eingeschalteten Verbraucher (18, 19, 20) mit dem dann ermittelten Vektor ( ) der Störfeldänderung über eine darauf senkrecht stehende Normale N der gespeicherten Ortskurve O ein Punkt P _N auf der Ortskurve O und der vom Koordinatenursprung zu diesem Punkt P _N führende Magnetfeldvektor ermittelt wird und daß schließlich der maximale Winkelfehler ( Δϕ ) nach der Gleichung berechnet wird, wobei Hs der hartmagnetische Störfeldvektor bei ausgeschaltetem Verbraucher (18, 19, 20) ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei nahezu kreisförmiger Ortskurve O zur Berechnung des maximalen Winkelfehlers ( Δϕ ) bei mindestens einem eingeschalteten Verbraucher (18, 19, 20) mit dem Betrag des dann ermittelten Vektors ( ) der Störfeldänderung und dem mittleren Radius der gespeicherten Ortskurve O als waagerechte Komponente des Erdmagnetfeldes ( ) der maximale Winkelfehler ( Δϕ ) nach der Gleichung berechnet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die für mehrere Verbraucher (18, 19, 20) jeweils errechneten maximalen Winkelfehler ( Δϕ ) zwischengespeichert und daraus der größte maximale Winkelfehler ( Δϕ₀) ermittelt wird, daß mit dem dabei eingeschalteten Verbraucher (20) eine weitere Ortskurve (Ov 2) des am Magnetfeldsensor (11) wirksamen Gesamtfeldes -2 ermittel und abgespeichert wird und daß über diese weitere Ortskurve Ov 2 bei nachfolgenden Navigationsfahrten immer dann die Richtung des Erdmagnetfeldes ermittelt wird, wenn dieser Verbraucher eingeschaltet ist.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweils errechneten maximalen Winkelfehler ( Δϕ ) mit einem vorgegebenen Grenzwert (GW) verglichen werden und daß bei einer ersten Überschreitung des Grenzwertes mit dem dabei eingeschalteten Verbraucher (20) eine weitere Ortskurve (Ov 2) des am Magnetfeldsensor (11) vorhandenen Gesamtfeldes (Hv 2) ermittelt und abgespeichert wird, über die bei nachfolgenden Navigationsfahrten der Rechner (10) die Richtung des Erdmagnetfeldes immer dann ermittelt, wenn dieser Verbraucher (20) zugeschaltet wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei mehrfacher Überschreitung des Grenzwertes (GW) die vorherigen Verfahrensschritte mit dem an einem anderen möglichen Einbauort angebrachten Magnetfeldsensor (11) wiederholt werden.