DE3829536A1

DE3829536A1 - Verfahren und vorrichtung zur aufnahme eines werkstueckes

Info

Publication number: DE3829536A1
Application number: DE3829536A
Authority: DE
Inventors: Tooru Hiramatsu
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 1987-08-31
Filing date: 1988-08-31
Publication date: 1989-03-09
Also published as: JPH0343179B2; US4936566A; JPS6460528A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Aufnahme eines Gewebewerkstückes von einem Stapel von Werkstücken, und zwar nacheinander, indem ein Vakuum angelegt wird, und betrifft insbesondere Nachweiseinrichtungen zur Feststellung, ob die geeignete Anzahl von Stücken aufgehoben worden ist oder nicht.

Bekannte automatische Nähverfahren sind beispielsweise in Fig. 4 dargestellt. Die Werkstück-Zuführeinrichtung, die Werkstücke von einem Stapel derselben aufnimmt und dem Nähprozeß zuführt, sind in einer Vielzahl ver wendet worden. Solche Werkstück-Zuführvorrichtungen wenden eine Einrichtung an, durch die ein Werkstück aufgenommen werden kann, wie es dargestellt ist. Hierbei sind mit den Bezugszeichen 1, 2 Vakuumkissen bezeichnet, die mit einer Vakuumquelle (nicht gezeigt) verbunden sind und jeweils mit Unterdruckrohren 1 a, 2 a verbunden sind. 3 bezeichnet einen Arm, der die Vakuumkissen 1, 2 trägt. Bei Aufnahme eines Werkstückes C von einem Stapel 4 wird zuerst der Arm 3 in Richtung gemäß Pfeil A abgesenkt, dergestalt, daß die Vakuumkissen 1, 2 in Berührung mit dem Werkstück C 1 kommen und dieses ansaugen.

Des weiteren, wenn sich der Arm 3 in Richtung des Pfeiles B nach oben bewegt, wird das Werkstück C 1 von dem Stapel 4 aufgenommen. Dann bewegt sich der Arm 3 in Richtung C und danach in Richtung D zu einem Foto sensor 5. Dieser weist nach, ob die Vakuumkissen 1, 2 das Werkstück C 1 aufgenommen haben oder nicht. Wenn durch den Fotosensor 5 die Gegenwart des Werkstückes C 1 nachgewiesen worden ist, bewegt sich der Arm 3 weiter in Richtung E, in C danach, um das Werkstück auf einen Werkstückablagetisch (nicht gezeigt) abzulegen, wonach die Vakuumleitung abgeschaltet wird. Danach trennt sich das Werkstück C 1 von dem Vakuumkissen 1, 2 und liegt in Stellung auf dem Ablagetisch.

Der Nachteil bei dieser bekannten Vorrichtung ist die Tatsache, daß zwar möglich ist, nachzuweisen, ob das Werkstück aufgenommen wurde oder nicht. Es ist aber unmöglich damit nachzuweisen, ob nur ein oder mehrere Werkstücke aufgenommen worden sind. Im allgemeinen werden die Werkstücke nacheinander aufgenommen, bei leichten Werkstücken, die nicht eng gewoben sind, können aber einige Werkstücke angesaugt werden. Um eine solche Fehlfunktion nachzuweisen, wird ein Fotosensor ver wendet, wobei dessen Empfindlichkeit in Übereinstimmung mit dem Werkstück eingestellt wird, insbesondere mit der Farbe, der Transparenz, der Dicke des Werkstückes etc., wodurch die Produktivität abnimmt. Im übrigen muß bei Nachweis durch den Fotosensor 5 der Arm 3 in Richtung D und E zusätzlich bewegt werden, so daß es viel Zeit braucht; außerdem ist die Transportsteuerung kompliziert.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Aufnahme eines Werkstückes bereitzustellen, mit welchem der Nachweis möglich ist, ob eine vorherbestimmte Anzahl von Werk stücken aufgenommen worden sind, oder ob das aufge nommene Werkstück das erforderliche einzige Werkstück ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegen stand der Ansprüche gelöst. Gemäß vorliegender Erfindung wird ein erstes Vakuumkissen vorgesehen, das das Werk stück von einem Stapel von Werkstücken aufnimmt, und ein zweites Vakuumkissen, welches ein Mustergewebe äquivalent aufnimmt, mit dem aufgestapelten Werkstück verbunden. Eine erste Nachweiseinrichtung ist ferner vorgesehen, die den Vakuumdruck in dem ersten Vakuum kissen nachweist und eine zweite Nachweiseinrichtung, die den Vakuumdruck in dem zweiten Vakuumkissen nach weist. Außerdem ist eine Vergleichsvorrichtung vorhanden, die nachweist, ob die Ausgangssignale von der ersten und der zweiten Nachweiseinrichtung äquivalent sind oder nicht.

Wenn im Betrieb eine Anzahl von Werkstücken durch das erste Vakuumkissen angesaugt wird, welche sich von der Anzahl der angesaugten Werkstücke durch das zweite Vakuumkissen unterscheidet, ist der Vakuumdruck an beiden Kissen unterschiedlich, so daß die Ausgangs signale von den ersten und zweiten Nachweiseinrichtungen sich unterscheiden. Infolgedessen wird durch die Ver gleichseinrichtung der Unterschied in den Ausgangs signalen festgestellt, so daß angezeigt wird, daß das erste Vakuumkissen eine Falschanzahl von Werkstücken aufgenommen hat, wodurch ein Fehlverhalten der Vor richtung und das falsche Verarbeiten der gegriffenen Anzahl von Werkstücken verhindert werden.

Zweckmäßige Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Ein richtung zur Aufnahme eines Werkstückes gemäß vorliegender Erfindung;

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines elektrischen Schalt kreises gemäß vorliegender Erfindung;

Fig. 3 eine graphische Wiedergabe der Ausgangs spannung in Abhängigkeit von der Anzahl der aufgenommenen Werkstücke; und

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht einer Vor richtung zur Aufnahme eines Werkstückes nach dem Stande der Technik.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 3 ist eine bevor zugte Ausführungsform der Erfindung dargestellt, die nachfolgend beschrieben wird. Gleiche Bezugszeichen zu jenen gemäß Fig. 4 werden dort verwendet, bei denen die Teile funktionsmäßig gleichwirkend sind, so daß eine weitere Erklärung zur Straffung des Textes an dieser Stelle weggelassen wird. Mit 6 ist ein Muster auflagetisch bezeichnet, der auf einem Arm 3 angeordnet ist und ein Muster eines Gewebestückes erhält, welches mit vorherbestimmten Abmessungen ausgeschnitten worden ist. Dieses Gewebestück ist dasselbe wie jenes in dem Stapel 4. Ein zweites Vakuumkissen 7 saugt das Muster gewebestück C 2 an, das auf dem Musterauflagetisch 6 abgelegt worden ist. Das zweite Vakuum 7 ist mit der selben Vakuumquelle des ersten Vakuumkissens 1, 2 ver bunden. Die Konfiguration und Ausgestaltung sowie Aus bildung des zweiten Vakuumkissens 7 sind dieselben wie beim ersten Vakuumkissen 1, 2. Mit 8 ist ein Vakuum sensor bezeichnet, welches die erste Nachweiseinrichtung zum Nachweis des Vakuumdrucks an dem ersten Vakuum kissen 1 bildet. Demgemäß bildet der Vakuumsensor 9 die zweite Nachweiseinrichtung, die den Vakuumdruck an dem zweiten Vakuumkissen 7 bezeichnet.

Jedes Bezugszeichen 10 und 11 bezeichnet ein Drossel ventil, welches zwischen dem ersten Vakuumkissen 1 und der Vakuumquelle und dem zweiten Vakuumkissen 7 und der Vakuumquelle jeweils angeordnet ist. Die Drosselventile 10, 11 arbeiten jeweils als Puffer. Mit ST ist ein flexibles Saugrohr bezeichnet. Da der Arm 3 bewegbar ist, wird dieses flexible Rohr benötigt.

Unter Bezugnahme auf Fig. 2 ist mit 12 ein erster A/D-Wandler bezeichnet, der das Analogsignal von dem ersten Vakuumsensor (erste Nachweiseinrichtung) 8 in ein Digitalsignal umwandelt. 13 stellt einen zweiten A/D-Wandler dar, welcher das Analogsignal von dem zweiten Vakuumfühler (zweite Nachweiseinrichtung) 9 in ein Digitalsignal wandelt. Mit 14 ist ein Komperator bezeichnet, der vergleicht, ob das Digitalsignal von dem A/D-Wandler 12 und das Digitalsignal von A/D-Wandler 13 übereinstimmen oder nicht. Die Wirkungsweise der vorstehend geschilderten Vorrichtung wird nachfolgend beschrieben:

Zunächst senkt sich der Arm 3 in Richtung des Pfeiles A (Fig. 1) ab. Die ersten Vakuumkissen 1, 2 berühren das Werkstück C 1, welches zuoberst auf dem Stapel 4 liegt. Der Vakuumschaltkreis bewirkt, daß das Werk stück C 1 von den ersten Kissen 1, 2 angesaugt wird. Der Arm 3 erhebt sich in Richtung des Pfeils B (Fig. 1), so daß das Werkstück C 1 von dem Stapel 4 aufgenommen wird. In gleicher Weise wird der Vakuumschaltkreis zur gleichen Zeit, der das zweite Vakuumkissen 7 be trifft um ein Mustergewebestück C 2 angesaugt.

Der Vakuumdruck in dem ersten Vakuumkissen 1 wird durch den ersten Vakuumsensor (erste Nachweiseinrichtung) 8 nachgewiesen und sein Analogsignal in ein Digital signal durch den ersten A/D-Wandler 12 gewandelt und das Ausgangssignal in einen Komperator 14 eingegangen. Der Vakuumdruck am zweiten Vakuumkissen 7 wird eben falls durch den zweiten Vakuumsensor (zweite Nachweis einrichtung) 9 nachgewiesen und das Analogsignal in ein Digitalsignal durch den zweiten A/D-Wandler 13 gewandelt, dessen Ausgang an den weiteren der beiden Eingänge des Komperators 14 angelegt wird.

Wenn unter Bezugnahme auf Fig. 3 die ersten Vakuum kissen 1, 2 zwei Werkstücke C 1 angesaugt haben, wird der Analogwert, der von dem ersten Vakuumsensor 8 aus gegeben wird, größer als das Analogsignal sein, welches von den zweiten Vakuumsensor 9 ausgegeben wird, da die beiden Vakuumsensoren gleich ausgebildet sind. Beispielsweise kann ein Vakuumsensor als Festkörper drucksensor von Honeywell (141PC15G) verwendet werden.

Wenn der Komperator 14 ein Signal mit niedrigem Pegel, beispielsweise ein L-Signal ausgibt, das darstellt, daß der Ausgang von dem ersten Vakuumsensor 8 und dem Ausgang von dem zweiten Vakuumsensor 9 nicht in Über einstimmung sich befinden, kann daraus gefolgert werden, daß eine Fehlfunktion eingetreten ist. Dieses L-Signal wird einen nicht gezeigten Steuerschaltkreis eingegeben, der den Betrieb des Armes 3 und den restlichen Nähprozeß steuert, eingegeben. Bei einem solchen Fall wird der Steuerschaltkreis den weiteren Bewegungsablauf des Armes 3 mittels Befehl anhalten und konsequente Schritte einleiten, so daß das Fehlverarbeiten der Werkstücke verhindert wird.

Wenn im übrigen die ersten Vakuumkissen 1, 2 mehr als zwei Stücke von Werkstücken ansaugen oder gar kein Werkstück ansaugen oder verschiedene Arten von Werk stücken ansaugen, wird das Ausgangssignal des Komperators 14 L, so daß der Nähprozeß angehalten wird.

Wenn die ersten Vakuumkissen 1, 2 nur ein einziges Werkstück aufnehmen, stimmen die Ausgangssignale des ersten und zweiten Vakuumsensors 8 bzw. 9 überein, so daß der Komperator 14 ein Ausgangssignal mit hohem Wert H ausgibt, wodurch der Steuerschaltkreis den kontinuierlichen Weitergang des Nähens befiehlt.

Hierbei wird der Arm 3 in Richtung des Teils C (Fig. 1) bewegt und transportiert das Werkstück in Richtung auf den Auflagetisch. Der Bewegungsablauf des Arms 3 ist einfacher, da die Richtung E und D gemäß Fig. 4 nicht ausgeführt werden, so daß der Verfahrensablauf verkürzt wird. Gemäß vorliegender Erfindung werden die Analogsignale von dem Vakuumfühler 8, 9 zu Digital signalen gewandelt und dann verglichen, so daß die Vergleichseinrichtung in einfacher Weise angeschaltet werden kann.

Vorstehende Beschreibung bezieht sich zur Aufnahme eines einzigen Werkstückes. Durch Hinzufügen einer bestimmten Anzahl von Musterwerkstücken ist aber die Einstellung zur Aufnahme von zwei oder drei Werkstücken möglich.

Claims

1. Vorrichtung zur Aufnahme eines Werkstückes aus Gewebe von einem Stapel solcher Werkstücke mit einer ersten Vakuumeinrichtung, die mit einer Vakuumquelle verbunden ist, gekennzeichnet durch:

- eine zweite Vakuumeinrichtung zum Ansaugen eines Musterwerkstückes derselben Art wie die gestapelten Werkstücke;,
- erste Vakuum-Nachweiseinrichtung zum Nach weis des Vakuumdrucks an der ersten Vakuum einrichtung;
- zweite Vakuumeinrichtungen zum Nachweis des Vakuumdrucks an der zweiten Vakuum einrichtung und
- durch Vergleichseinrichtungen zum Vergleich, ob die Ausgangssignale der ersten Nach weiseinrichtung und der zweiten Nachweis einrichtung einander entsprechend.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die erste Vakuumeinrichtung an einem bewegbaren Arm (3) vorgesehen ist, der zwischen den Stapel von Werkstücken um einen Werkstückauflegetisch hin- und herbewegbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Vakuumeinrichtung eine Vielzahl gleicher Einrichtungen aufweist, die mir derselben Vakuumquelle verbunden sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichsein richtung einen Vergleicher aufweist, der die A/D-gewandelten Ausgangssignale der ersten Nach weiseinrichtung und der zweiten Nachweisein richtung miteinander vergleicht.

5. Verfahren zum Nachweis der Anzahl von aufge nommenen Werkstücken, gekennzeichnet durch:

- Nachweis eines ersten Vakuumdrucks bei Aufnahme eines Werkstückes aus Gewebe durch eine Vakuumquelle,
- Nachweis eines zweiten Vakuumdruckes, wenn ein Mustergewebewerkstück gleicher Aus bildung wie die anderen aufzunehmenden Werkstücke durch dieselbe Vakuumquelle aufgenommen wird,
- und durch Vergleich des ersten Vakuumdrucks mit dem zweiten Vakuumdruck.