DE3822967C1 - Operatorless truck - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Flurförderzeug mit einer Hubeinrichtung für Lastaufnahmemittel, die an einer Seite eines Fahrzeugs angeordnet ist, wobei die Fahrzeugkontur das Unterfahren von aufgeständerten Lasten erlaubt.

Derartige Transporteinrichtungen werden zur Verkettung von Werkzeugmaschinen und Montagestationen verwendet. Vielfach werden damit auch auf Paletten angeordnete Werkstücke aus einem Lagerbereich zu einem Bearbeitungsbereich transportiert. Es sind sowohl fahrerlose Flurförderzeuge bekannt, die Paletten auf einem Hubtisch über dem Fahrzeug aufnehmen, als auch Flurförderzeuge, die Paletten mittels Gabeln aufnehmen können. In American Machinist & Automated Manufacturing, März 1986, sind im Bild Seite 112 verschiedene Ausführungen für Flurförderzeuge dargestellt. Die Fahrzeuge können sowohl Einzelpaletten als auch Palettenstapel transportieren. Als Paletten werden üblicherweise Euro-Poolpaletten verwendet. Die Paletten müssen für das Unterfahrgerät auf der Höhe der Hubplattform aufgeständert sein. Der Gabelstapler kann die Palette vom Boden aufnehmen.

Aus WO 83/03 817 ist ein fahrergeführtes Transportfahrzeug bekannt, das Lasten vom Boden mittels Gabeln aufzunehmen vermag. Zum Fahren ohne Last oder zum platzsparenden Abstellen des Fahrzeugs können die Lastaufnahmegabeln um eine horizontale Achse neben die Fahrerkabine geschwenkt werden.

Es sind Transportvorgänge bekannt, bei denen die Bereitstellung des Transportgutes sowohl am Boden als auch in definierter Höhe vorkommen kann. Zum Beispiel können in flexiblen Fertigungssystemen mit unterschiedlichen Maschinenarten Werkstück- Beschickungseinrichtungen integriert sein, die das Werkstück auf Paletten in Maschinentischhöhe (in Hubtischfunktion) auf abgeben, während andere die Werkstücke vom Boden (in Staplerfunktion) aufnehmen. In diesem Fall müssen zusätzliche Umsetzvorrichtungen oder unterschiedliche Flurförderzeuge in ausreichender Zahl bereitgehalten werden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein fahrerloses Flurförderzeug zu schaffen, das Lasten sowohl in Hubtischfunktion als auch in Staplerfunktion aufnehmen und transportieren kann.

Bei einem fahrerlosen Flurförderzeug der eingangs beschriebenen Art wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Lastaufnahmemittel um eine oder mehrere horizontale Achsen um ungefähr 180 Grad in mindestens zwei Drehstellungen schwenkbar sind, wobei die Lastaufnahmemittel sich in einer ersten Drehstellung vor und in einer zweiten Drehstellung über dem Fahrzeug befinden und die Lastaufnahmemittel zumindest in der zweiten Drehstellung zur Aufnahme von Lasten arretierbar sind.

Durch das vorgeschlagene Flurförderzeug werden verschiedene Arten von Lastaufnahme und -transport ermöglicht. Die auf Paletten angeordnete Last kann vom Boden aufgenommen werden, indem die Lastaufnahmemittel in die Palette eingeschoben werden. Die Last wird dann während des Transports vor dem Fahrzeug gehalten. Die aufgeständerte Last kann wie mit einem Hubtisch von unten aufgenommen werden, wenn ein Bereich unter der Last freigehalten ist und das Fahrzeug die Last unterfahren kann. Die Last kann aber auch in aufgeständerter Form aufgenommen werden, wenn sie auf Paletten angeordnet ist und auf einer durchgehenden Ablage das Unterfahren erlaubt, wobei die Lastaufnahmemittel wiederum in die Palette eingeschoben werden müssen. In den beiden letzteren Fällen wird die Last während des Transports über dem Fahrzeug gehalten. Für alle Transportarten ist nur ein Fahrzeug erforderlich.

Durch die Drehung des Lastaufnahmemittels um einen Drehpunkt außerhalb der Lastaufnahmeebene kann der überdeckte Hubbereich verdoppelt werden. Bei entsprechender Wahl von Hubgröße und Drehpunkt kann der Hub im Unterfahrbetrieb direkt an den des Staplerbetriebs anschließen, so daß ein Wechsel zwischen Staplertransport und Unterfahrbetrieb übergangslos möglich ist.

Im Unterfahrbetrieb liegt der Schwerpunkt der Last zwischen den Achsen des Fahrzeugs, so daß kein Kippmoment auftritt. Beim Staplerbetrieb ergeben sich erhebliche Momente durch die außerhalb des Fahrzeugs liegenden Lastaufnahmemittel. Es ist deshalb in diesem Fall vorteilhaft, wenn das Lastaufnahmemittel sich zusätzlich während des Transports am Boden abstützt. Die Abstützung wäre jedoch im Unterfahrbetrieb im Wege und muß deshalb weggeklappt werden.

Die erfindungsgemäße Einrichtung kann bei fast allen fahrerlosen Flurförderzeugen verwendet werden.

Die Lastaufnahmemittel können durch einen Antrieb betätigbar sein. Zur Sicherung des Transportgutes ist es bei Gabelstaplern bereits bekannt, die Lastaufnahmemittel um einen geringen Winkel gegen das Fahrzeug zu schwenken, um ein Abrutschen der Last zu vermeiden. Dies ist bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeug mit dem vorhandenen Drehantrieb der Lastaufnahmemittel ebenfalls möglich.

Die Erfindung wird an Hand der nachfolgenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine Ansicht des Fahrzeugs im Staplerbetrieb

Fig. 2 eine Draufsicht nach Fig. 1

Fig. 3 eine Ansicht des Fahrzeugs im Unterfahrbetrieb

Fig. 4 eine Seitenansicht nach Fig. 3

Fig. 5 einen Schwenkantrieb des Lastaufnahmemittels

Fig. 6 eine Seitenansicht der Fig. 5.

Fig. 1 zeigt das zweiachsige Fahrzeug 1 des Flurförderzeugs, auf dem Aufbauten 2 für den Fahrmotor, die Batterien, die Steuerung, die Lenkung und dergleichen angeordnet sind. Der Fahrmotor treibt die Lasträder 3 an, während die Lenkung auf die Lenkräder 4 oder auf Lenk- und Lasträder wirken kann. An der Stirnseite des Fahrzeugs 1 ist die Hubeinrichtung 5 angeordnet, die die Lastaufnahmemittel 6 gemäß Pfeil 7 bewegt. Die Lastaufnahmemittel 6 können gegenüber der Hubeinrichtung 5 gemäß Pfeil 8 um eine Achse 9 geschwenkt werden. Die Lastaufnahmemittel 6 befinden sich in der Schwenkstellung für den Staplerbetrieb und können in die Zwischenräume der Palette 10 eingeschoben werden, die die Last 11 trägt. Die Einrichtung der Fig. 1 ist in der Fig. 2 in Draufsicht dargestellt. Man erkennt, daß die Hubeinrichtung 5 aus einem Lastschlitten 12 besteht, der mit Rollen 14 in Führungsschienen 13 geführt wird. In dem Lastschlitten 12 ist eine Welle 15 gelagert, die von einem Motor 16 angetrieben wird. Auf der Welle 15 sind die Lastaufnahmemittel 6 in einem Abstand befestigt, die dem Abstand der Öffnungen in der Palette 10 entsprechen. Fig. 3 zeigt das erfindungsgemäße Flurförderzeug mit den Lastaufnahmemitteln 6 in einer Schwenkstellung für den Unterfahrbetrieb. In dieser Schwenkstellung kann das Fahrzeug mit abgesenktem Lastaufnahmemittel 6 zwischen den Ständer 18 unter die Palette 17 fahren, wie in Fig. 4 dargestellt. Der Antrieb der Hubeinrichtung 5 ist beispielsweise als Zylinderantrieb 19 angedeutet. Wenn die Lastaufnahmemittel 6 die Palette 17 von dem Ständer 18 abgehoben haben, kann das Flurförderzeug seine Fahrt in der Einfahrrichtung fortsetzen oder auch umkehren, da keine Kollision zwischen dem Hubgerüst und dem Ständer 18 auftreten kann. Die horizontalen Schenkel des Lastaufnahmemittels 6 können jedoch auch in geeignete Öffnungen der Palette 17 einfahren, wenn diese auf einem durchgehenden Ständer gelagert ist. Nach dem Anheben der Palette ist dann natürlich ein Fahrtrichtungswechsel erforderlich.

Ein Beispiel für den Schwenkantrieb ist in Fig. 5 und 6 dargestellt. Der Lastschlitten 12 wird durch den Hydraulikzylinder 19 auf und ab bewegt. Er wird dabei durch Rollen 14 in Führungsschienen 13 geführt. In dem Lastschlitten 12 sind mit einer Welle 15 die Lastaufnahmemittel 6 gelagert. Die Welle 15 trägt ein Zahnrad 20, das von einem Zahnriemen 21 umschlungen wird. Die beiden Enden des Zahnriemens 21 sind mit den Kolbenstangen von Zylinderantrieben 22, 23 verbunden. Die Zylinderantriebe 22, 23 sind mit dem Lastschlitten 12 verbunden und führen gemeinsam mit diesem die Hubbewegung aus. Der volle Kolbenhub der Zylinderantriebe 22, 23 dreht die Welle 15 um ungefähr 180 Grad, wobei die Lastaufnahmemittel 6 in eine Überkopfstellung geschwenkt werden.

Die Erfindung ist natürlich nicht auf das dargestellte Fahrzeug beschränkt, sondern kann bei allen fahrerlosen Flurförderzeugen Verwendung finden. lnsbesondere kann das Hubgerüst das Fahrzeug auch überragen, und damit einen bei Gabelstaplern oder Regalstaplern üblichen großen Hub zulassen. Die Unterfahrbarkeit von Lasten ist dann durch das Hubgerüst begrenzt. Um die Schwenkbewegung der Lastaufnahmemittel nicht zu behindern, kann in diesem Fall das Hubgerüst auch quer zur Stirnseite des Fahrzeugs angeordnet sein.

Claims (7)

1. Fahrerloses Flurförderzeug mit einer Hubeinrichtung für Lastaufnahmemittel, die an einer Seite eines Fahrzeugs angeordnet ist, wobei die Fahrzeugkontur das Unterfahren von aufgeständerten Lasten erlaubt, dadurch gekennzeichnet, daß die an der Hubeinrichtung (5) befestigten Lastaufnahmemittel (6) um eine oder mehrere horizontale Achsen (9) um ungefähr 180 Grad in mindestens zwei Drehstellungen schwenkbar sind, wobei die Lastaufnahmemittel (6) sich in einer ersten Drehstellung vor dem Fahrzeug (1) und in einer zweiten Drehstellung über dem Fahrzeug (1) befinden und das Lastaufnahmemittel (6) zumindest in der zweiten Drehstellung zur Aufnahme von Lasten arretierbar ist.

2. Fahrerloses Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmemittel (6) an ihren der Hubeinrichtung (5) abgewandten Enden eine fahrbare Abstützung besitzen, die in der zweiten Drehstellung aus der Lastaufnahmeebene des Lastaufnahmemittels (6) wegschwenkbar ist.

3. Fahrerloses Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmemittel (6) gegenüber dem Fahrzeug (1) in ihrer ersten Drehstellung in beiden rechtwinklig zueinander stehenden, horizontalen Achsen Ausgleichsbewegungen zulassen.

4. Fahrerloses Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmemittel (6) aus einer Gabel mit zwei zueinander ungefähr rechtwinkligen Schenkeln besteht und daß die Drehachse (9) zu dem Schenkel, der in den zwei Drehstellungen horizontal ist, einen senkrechten Abstand hat.

5. Fahrerloses Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubeinrichtung (5) die Aufbauten (2) des Transportfahrzeugs nicht überragt.

6. Fahrerloses Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmemittel (8) an einer horizontalen Welle (15) befestigt sind, die mit einem Antrieb (16, 22, 23) zum Drehen um ungefähr 180 Grad verbunden ist, und daß die Welle (15) in den Endlagen arretierbar ist.

7. Fahrerloses Flurförderzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmemittel (8) in zusätzlichen Zwischenlagen positionier- und/oder arretierbar sind.