DE3806224A1 - Vorrichtung zur wegverfolgung eines bewegten objektes, insbesondere einer gewinnungsmaschine im bergbau - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Wegverfol­ gung eines bewegten Objektes gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.

Vorrichtungen dieser Art werden insbesondere zur Wegverfolgung von Gewinnungsmaschinen im Bergbau eingesetzt. Bei der Gewin­ nung von z.B. Kohle im Bergbau unter Tage ist für deren Automa­ tisierung die fortwährende und ausreichend genaue Standortbe­ stimmung der Gewinnungsmaschine (z.B. Schrämmaschine, Hobel) am Abbauort (Streb) wesentliche Voraussetzung. Wünschenswert ist auch die Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit und der Bewe­ gungsrichtung der Gewinnungsmaschine.

Die DE-AS 27 42 367 beschreibt eine Vorrichtung, bei der der jeweilige Standort mittels eines am Getriebe der Zugeinrichtung der Gewinnungsmaschine angebrachten wegabhängigen Impulsgebers und eines Impulszählers bestimmt wird.

Beim Gegenstand der DE-OS 35 11 504 wird der Standort der Ge­ winnungsmaschine im Streb bereits mit Hilfe eines an der Gewin­ nungsmaschine angeordneten Hochfrequenzsenders bestimmt, der beim Passieren von Hochfrequenzempfängern an den Abbaugestel­ len entlang der Strecke Schaltkontakte auslöst.

Eine ähnliche Vorrichtung, die mit polarisierten elektromagne­ tischen Wellen im Mikrowellenbereich arbeitet, ergibt sich z.B. aus der DE-OS 33 37 724. Durch Drehung der Schwingungsebene zwischen Senden und Empfang (Sender und Empfänger sind beide am jeweiligen Abbaugestell angeordnet) mittels eines entspre­ chend geformten Wellenleiters, der an der Gewinnungsmaschine montiert ist, ergibt sich eine durch Störstrahlung weniger beeinflußbare Ortsbestimmung.

Durch die europäische Patentanmeldung 01 05 867 ist daneben auch noch eine Einrichtung zur Erfassung der Position des Schrämkopfes einer Vortriebs- oder Gewinnungsmaschine vorbe­ kannt, bei der eine Wärmebildkamera die vom erhitzten Schräm­ kopf abgegebene Infrarotstrahlung erfaßt.

Einrichtungen zur Ortsbestimmung von Gewinnungsmaschinen im Bergbau, die auf der Basis von z.B. Infrarotstrahlung arbeiten, sind auch noch aus der DE-OS 30 44 108 der Fa. Dowty Mining Equipment Ltd. sowie aus dem Prospekt "Dowty Mining Electronic Control, Machine Initiation by the Infra-Red System" derselben Firma vorbekannt. Hier umfaßt die Gewinnungsmaschine einen Infrarotsender (gemäß der DE-OS kann es sich jedoch auch um andere Strahlung, z.B. Ultraschallstrahlung, handeln). Die dem Infrarotsender zugeordneten Infrarotempfänger sind an den Abbaugestellen angeordnet. Gemäß der DE-OS verhindert diese In­ frarot-Sende-Empfangseinrichtung insbesondere, daß vorrückende Anbaugestelle mit der Gewinnungsmaschine kollidieren. Zu diesem Zweck wird also ständig der Abstand zwischen den Abbaugestellen und der Gewinnungsmaschine gemessen und über eine Sperreinrich­ tung ein Stoppsignal für die Gewinnungsmaschine abgegeben, wenn sie sich einem Abbaugestell nähert, das z.B. unbeabsichtigt (z.B. auch aufgrund eines Steuerfehlers) zu weit vorgerückt ist.

Schließlich sind auch durch die europäische Patentanmeldung 01 50 289 sowie den Aufsatz "Positionieranlage im rauhen Be­ trieb" von F. Bruns, Sonderdruck aus "electro-technik", Vogel- Verlag Würzburg, Heft 9/80, Seiten 1 bis 4, Anordnungen zur Positionierung von Förderfahrzeugen, wie z.B. Kokereimaschinen, Brückenkränen oder Laufkränen, auf der Basis von Infrarotstrah­ lung vorbekannt.

Sämtliche der bekannten Vorrichtungen zur Ortsbestimmung sind aber noch nicht optimal, insbesondere was die Wegverfolgung von Gewinnungsmaschinen im Bergbau betrifft.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs ge­ nannten Art aufzubauen, die optimale Ortsbestimmung gewährlei­ stet.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, daß Streustrahlung aufgrund von unerwünschten Reflexionen dazu führt, daß von der Empfangseinrichtung aufgenommene Strahlung sich im Kodemuster umso mehr überlappt, je weiter entfernt vom jeweiligen Standort der Gewinnungsmaschine sie empfangen wird. Wird also kodierte Strahlung im Sinne der vorliegenden Erfindung nicht überlappend empfangen, so ist dies ein starkes Indiz dafür, daß sich das bewegte Objekt, d.h. z.B. die Gewinnungsmaschine, an einem Ort befindet, der dem Teil der Strahlungsempfangseinrichtung, der gerade diese Strahlung aufnimmt, direkt gegenüberliegt. Somit ist also mit der Erfindung eine Bestimmung des jeweiligen Stand­ ortes des Objektes auch bei nicht unerheblicher Streustrahlung möglich.

In der bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung gemäß Anspruch 2 kann bei entsprechender Kodierung der Sendestrahlung auch noch die Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung des Objektes, d.h. z.B. der Gewinnungsmaschine, erfaßt werden. Dazu wird z.B. am Objekt ein Geber angebracht, der die Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit ermittelt und ein entsprechendes Signal zur Kodierung der ausgesendeten Strahlung liefert. Fahrtrichtung und/oder Fahrgeschwindigkeit können also unmittelbar und be­ rührungslos erfaßt werden.

Der Einfluß unerwünschter Reflexionen kann aber von vornherein schon gering gehalten werden, wenn das Kopfteil des Senders der Strahlungssendeeinrichtung entsprechend einem der Ansprüche 5 bis 8 ausgebildet ist. Die Breite und Höhe der im wesentlichen ovalen Sendekeule können damit so eingestellt werden, daß Boden­ und/oder Deckenreflexionen auf ein vertretbares Minimum begrenzt werden. Reflexionen ergeben sich dann allenfalls noch über die Streblänge. Die Anordnung einer größeren Zahl von Sendeelementen an den äußeren geneigten Flächen als z.B. im mittleren Flächen­ bereich führt dazu, daß in den Randbereichen der Keule mit höhe­ rer Intensität abgestrahlt wird als im Mittenbereich. Dadurch gleichen sich Intensitätsunterschiede der empfangenen Strahlung aufgrund unterschiedlicher Laufwege zu benachbarten Empfängern der Strahlungsempfangseinrichtung aus. Die Ortungsgenauigkeit steigt, da die Empfänger, die unmittelbar zur Ermittlung des jeweiligen Standorts des Objektes herangezogen werden, immer direkt mit in etwa der gleichen Intensität angestrahlt werden.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung und in Verbindung mit den Unteransprüchen.

Es zeigen:

Fig. 1 einen Sender in perspektivischer Darstellung, so wie er als Bestandteil einer Strahlungssendeeinrichtung bei einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zur Wegverfolgung insbesondere einer Gewinnungsmaschine im Bergbau eingesetzt wird,

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Sender der Fig. 1 mit gestrichelt angedeuteter Strahlungscharakteristik,

Fig. 3 eine Seitenansicht des Senders der Fig. 1 ebenfalls mit angedeuteter Strahlungscharakteristik,

Fig. 4 die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in schematischer Anordnung im Streb,

Fig. 5 in einer Seitenansicht eine Gewinnungsmaschine mit einer Strahlungssende-Empfangseinrichtung und ein Abbaugestell mit Strahlungsempfangs-Sendeeinrichtung, die im Sinne der vorliegenden Erfindung zusammenwirken,

Fig. 6 die Aussendung von kodierter Strahlung gemäß der vorlie­ genden Erfindung, insbesondere zum Zwecke der Bestimmung des jeweiligen Standortes der Gewinnungsmaschine beim Vor­ handensein von Reflexionen im Streb und

Fig. 7 einen Strahlungssender der Strahlungssendeeinrichtung und einen Strahlungsempfänger der Strahlungsempfangseinrich­ tung im Prinzipschaltbild.

In der Fig. 1 umfaßt der Sender 1 der Sendestrahlungseinrichtung einen Kopfteil 2, der sendeseitig eine Mittenfläche 3 und zwei unter stumpfem Winkel α nach hinten abgeknickte Außenflächen 4 und 5 umfaßt.

Jede der Außenflächen 4 und 5 ist mit insgesamt drei Sendelemen­ ten 6, 7, 8 bzw. 9, 10, 11 bestückt, die in vertikaler Reihe angeordnet sind. Die Mittenfläche 3 umfaßt lediglich zwei Sende­ elemente 12, 13, zwischen denen noch ein Strahlungsempfänger 14 sitzt. Die beiden Sendeelemente 12, 13 und der Strahlungsempfän­ ger 14 sind wieder in vertikaler Reihe angeordnet.

In bevorzugter Ausbildung des Ausführungsbeispieles sind die Sendeelemente 6 bis 13 Infrarotdioden. Die ausgesendete Strah­ lung ist also Infrarotstrahlung. Infrarotstrahlung eignet sich insbesondere für den Einsatz im Bergbau, weil sie auch relativ dichte Staubwolken zu durchdringen vermag. Andere Strahlungs­ arten sind jedoch ebenfalls möglich. Z.B. können die Sendeele­ mente auch als Ultraschallsender oder elektromagnetische Mikro­ wellensender ausgebildet sein. Der Strahlungsempfänger 14 ist entsprechend ein Infrarotempfänger.

Die Fig. 2 zeigt in der Draufsicht die gestrichelt dargestellte Abstrahlcharakteristik. Die Hauptabstrahlrichtungen der jewei­ ligen Sendeelemente sind mit 15 bis 17 angedeutet. Die Seiten­ begrenzungen der von den Sendeelementen der unterschiedlichen Flächen 3, 4, 5 erzeugten Infrarotstrahlung sind mit 18 bis 23 bezeichnet. Damit ergibt sich also in horizontaler Richtung eine Breite einer Sendekeule mit einem horizontalen Öffnungs­ winkel β von z.B. 120°.

Der Öffnungswinkel γ für die Strahlung ist in der Fig. 3 ange­ deutet. Er liegt im Bereich von z.B. 60°. Die Vertikalbegren­ zungen der Abstrahlcharakteristiken der einzelnen Sendeelemente sind in der Fig. 3 mit 24 bis 29 angedeutet.

Wie eingangs schon erwähnt, strahlen die Sendeelemente 6 bis 8 bzw. 9 bis 11 der Seitenflächen 4 bis 5 wegen der größeren An­ zahl der Sendeelemente Infrarotstrahlung mit einer gegenüber der von den Sendeelementen 12 und 13 aus der Mittenfläche 3 stammenden Infrarotstrahlung höheren Intensität ab. Laufweg­ unterschiede zu den in den Fig. 4 bis 6 dargestellten Infrarot­ empfängern werden dadurch intensitätsmäßig ausgeglichen. Die Sendekeule hat in etwa ovale Form. Die scharfe Begrenzung der Sendekeule führt dazu, daß Infrarotreflexionen im Streb weit­ gehend vermieden werden. Treten dennoch Reflexionen auf, die die Standorterfassung erschweren, so wird auf Betrieb mit ko­ dierter Strahlung gemäß der vorliegenden Erfindung umgeschaltet (siehe Fig. 6). Selbstverständlich kann aber gleich von vorn­ herein immer mit kodierter Strahlung gearbeitet werden.

Wie in den Fig. 4 und 5 dargestellt ist, wird beim Einsatz im Bergbau der Sender 1 auf einer Gewinnungsmaschine 30, z.B. Schrämmaschine, montiert. Die Infrarotstrahlungsempfänger 31 n±i (mit i = 0, 1, 2 . . . etc.) sind entlang der Abbaustrecke im Streb in Abständen a (z.B. a = 1,5 m) voneinander angeordnet. Jedem Infrarotstrahlungsempfänger 31 n±i ist auch noch ein Infrarotsender 32 n±i beigeordnet. Die Infrarotstrahlungsempfän­ ger 31 n±i und die beigeordneten Infrarotsender 32 n±i sind dabei Bestandteil von Einzelsteuergeräten 33 n±i, von denen immer je­ weils eines am Schild eines Abbaugestells (siehe Fig. 5) instal­ liert ist. Die Einzelsteuergeräte 33 n±i, die gemäß ihrer Aufgabe die Bewegung der Abbaugestelle steuern, sind über eine Kommuni­ kationsleitung 34 (z.B. Bus) mit einer Zentrale 35 verbunden.

Die spezielle Anordnung eines jeweiligen Einzelsteuergerätes im Schild eines Abbaugestelles ist in der Fig. 5 dargestellt. Das Abbaugestell ist dabei mit der Ziffer 40 gekennzeichnet. Es um­ faßt einen Deckenschild 41 und eine mit einem Schreitzylinder 42 versehene Bodenkufe 43. Deckenschild 41 und Bodenkufen 43 sind miteinander über z.B. Gelenkteile 44 und eine Hydraulik 45 ver­ bunden. Die Schrämmaschine 30 umfaßt z.B. zwei Schrämwalzen 46, 47 (siehe dazu auch Fig. 4). Ein Einzelsteuergerät 33 n±i mit einem Infrarotstrahlungsempfänger 31 n±i und einem Infrarotsen­ der 32 n±i ist in der dargestellten Weise z.B. am Deckenschild 41 angeordnet.

Wie zuvor schon angedeutet ergibt sich die Position der Gewin­ nungsmaschine 30 aus der Position des Senders 1 relativ zu den angestrahlten Infrarotstrahlungsempfängern 31 n±i. In der Fig. 4 wird z.B. die Position I der Gewinnungsmaschine 30 durch die Position der Infrarotstrahlungsempfänger 31 n-1, 31 n und 31 n+1 der Einzelsteuergeräte 33 n-1, 33 n und 33 n+1 bestimmt. Die Posi­ tion II (gestrichelt angedeutet) der Gewinnungsmaschine 30 er­ gibt sich hingegen aus der Position der Infrarotstrahlungsemp­ fänger 31 n, 31 n+1 und 31 n+2 der Einzelsteuergeräte 33 n, 33 n+1 und 33 n+2.

Erschweren nun Infrarotreflexionen (z.B. Reflexionen 50, 51 über die Streblänge gemäß Fig. 6) im Streb die Standortbestim­ mung, so wird gemäß der Erfindung auf unterschiedlich kodierte Strahlung umgeschaltet. Dies ist z.B. in der Fig. 6 mit den Kenn­ ziffern 52 und 53 angedeutet. Dazu werden z.B. die mittleren Sendedioden 12, 13 des Senders 1 abgeschaltet und die seitlichen Infrarotdioden 6 bis 8 bzw. 9 bis 11 z.B. alternierend mit unter­ schiedlichen (beispielsweise auch komplementären) Pulsmustern gepulst (Pulsfrequenz « als Infrarot-Wechsellicht-Pulsfre­ quenz). Von den Infrarotstrahlungsempfängern 31 n bzw. 31 n+1 der Einzelsteuergeräte 33 n bzw. 33 n+1, die dem Sender 1 und damit dem Standort der Gewinnungsmaschine 30 am nächsten liegen, emp­ fängt der Infrarotstrahlungsempfänger 31 n die kodierte Strahlung 53 bzw. der Infrarotstrahlungsempfänger 31 n+1 die kodierte Strahlung 52 in der Originalkodierung, d.h. nicht überlappt. Die weiter entfernt liegenden Infrarotstrahlungsempfänger 31 n-1, 31 n-2 bzw. 31 n+2, 31 n+3 der Einzelsteuergeräte 33 n-1, 33 n-2 bzw. 33 n+2, 33 n+3 empfangen hingegen wegen der auftretenden Reflexionen überlappende kodierte Strahlung. Die Einzelsteuer­ geräte sind so ausgebildet, daß sie jeweils das Ursprungsmuster der Kodierung wiedererkennen. Sie unterscheiden also zwischen überlappter und nicht überlappter kodierter Strahlung. Im vor­ liegenden Fall wird also von den Einzelsteuergeräten 33 n+1 das Vorliegen von nicht überlappter kodierter Strahlung erfaßt und an die Zentrale 35 weitergemeldet. Aus dem Standort der Einzel­ steuergeräte 33 n und 33 n+1 mit den Infrarotstrahlungsempfängern 31 n, 31 n+1 kann dann also in der Zentrale 35 der augenblickliche Standort der Gewinnungsmaschine 30 ermittelt werden.

Die Infrarotsender 32 n±i der Einzelsteuergeräte 33 n±i dienen zur Datenübertragung in umgekehrter Richtung, nämlich von einem jeweiligen Einzelsteuergerät zum Infrarotstrahlungsempfänger 14 des Senders 1. Auf diese Weise kann also die Zentrale 35 mit der Gewinnungsmaschine 30 z.B. in den Pausen zwischen den je­ weiligen Ortungsvorgängen kommunizieren. Beispielsweise kann im Gefahrenfall von der Zentrale 35 ein sogenanntes "Notaus"-Signal direkt an die Gewinnungsmaschine 30 geliefert werden, das die Gewinnungsmaschine sofort stoppt.

Der mögliche Infrarotverkehr zwischen einem Einzelsteuergerät 33 n±i an einem Abbaugestell 40 und der Gewinnungsmaschine 30 ist in der Fig. 7 im Prinzipschaltbild angedeutet. So umfaßt z.B. jedes Einzelsteuergerät 33 n±i von vornherein einen Mikro­ computer 54, der über die Kommunikationsleitung 34 mit der Zentrale 35 verbunden ist. Dieser Mikrocomputer 54 steuert dann über eine Treiberstufe 55 auch gleichzeitig den jeweiligen In­ frarotsender 32 n±i (Infrarotsendediode). Er empfängt ferner über einen Verstärker 56 die vom Infrarotstrahlungsempfänger 31 n±i beim Empfang von Infrarotstrahlung anfallenden Signale. Der Mikrocomputer 54 kommuniziert ferner über die Leitungen 57, 58 auch noch mit der Peripherie des Schildausbaus. Der Sender 1 auf der Gewinnungsmaschine 30 umfaßt entsprechend einen Mikro­ computer 59, der über Treiberstufen 60 bis 62 die entsprechen­ den Infrarotsendediodenkonfigurationen 6 bis 8, 9 bis 11 bzw. 12, 13 steuert. Der Mikrocomputer 59 empfängt ferner wieder über einen Verstärker 63 die vom Infrarotstrahlungsempfänger 14 aufgenommene Infrarotstrahlung der jeweiligen Sendediode 32 n±i am Einzelsteuergerät 33 n±i. Ein Geber 64 übermittelt die jewei­ lige Fahrgeschwindigkeit und Fahrtrichtung der Gewinnungsmaschi­ ne im Streb zum Mikrocomputer 59. Der Mikrocomputer 59 steht ferner über die Signalleitungen 65 und 66 mit der Gewinnungs­ maschine in Verbindung. Er kann selbstverständlich aber auch direkt in der Gewinnungsmaschine plaziert sein. Die von den jeweiligen Sendediodenkonfigurationen 6 bis 8, 9 bis 11 bzw. 12, 13 zum Infrarotstrahlungsempfänger 31 n±i eines Einzelsteuer­ gerätes 33 n±i übermittelten Infrarotstrahlung ist in der Fig. 7 schematisch mit der Bezugsziffer 67 angedeutet. Die von einer Infrarotsendediode 32 n±i des Einzelsteuergerätes 33 n±i zum Infrarotstrahlungsempfänger 14 im Sender 1 der Gewinnungsma­ schine 33 übermittelten Infrarotstrahlung ist generell schema­ tisch mit der Kennziffer 68 angedeutet.

Die gemäß der Erfindung erzeugte Infrarotstrahlungskeule kann im Prinzip auch durch schnelles Scannen eines Infrarotlaser­ strahles erzeugt werden.

Die vom Geber 64 an den Mikrocomputer 59 übermittelten Daten hinsichtlich der Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit der Gewinnungsmaschine 30 können ebenfalls in entsprechend kodier­ ter Form über die Sendedioden 6 bis 8, 9 bis 11 bzw. 12, 13 zu den Einzelsteuergeräten 33 n±i und von dort zur Zentrale 35 über­ mittelt werden. Man erhält also neben dem jeweiligen Standort der Gewinnungsmaschine 30 auch noch die unmittelbare Fahrtrich­ tung und Fahrgeschwindigkeit der Gewinnungsmaschine.

Die Dekodierung der jeweils vom Sender 1 zum Einzelsteuergerät 33 n±i übertragenen Informationen, insbesondere auch der kodier­ ten Strahlung 52, 53 im Sinne des Erkennens der jeweiligen Kode­ muster erfolgt durch eine entsprechende Dekodiereinheit im Mikro­ computer 54 oder in der Zentrale 35 (nicht dargestellt).

Die Kodierung bzw. Übertragung der Daten, Befehle etc., die von der Zentrale 35 über die Einzelsteuergeräte 33 n±i auf die Ge­ winnungsmaschine übertragen werden, erfolgt vorzugsweise bit­ seriell, z.B. nach einem UART-Protokoll. Da Sender und Empfänger von vornherein gleichen Strahl- bzw. Empfindlichkeitswinkel haben und diese Winkel zumindest in der Horizontalen den Ab­ stand zwischen wenigstens zwei Einzelsteuergeräten überstrei­ chen, ist bei Bewegung der Gewinnungsmaschine örtlich konti­ nuierliche Datenübertragung gesichert.

Claims (17)

1. Vorrichtung zur Wegverfolgung eines bewegten Objektes, ins­ besondere einer Gewinnungsmaschine im Bergbau, mit einer Strah­ lungssendeeinrichtung und einer Strahlungsempfangseinrichtung, die relativ zueinander zwischen Objekt und Wegstrecke, entlang der sich das Objekt bewegt, angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungssendeeinrich­ tung (1) Strahlung in unterschiedlich kodierter Form (52, 53) aussendet, die von der Strahlungsempfangseinrichtung (33 n±i) im Sinne der Ermittlung wenigstens des Standortes des Objektes (30) aufgrund von sich nicht überlappend empfangener unterschiedlich kodierter Strahlung ausgewertet wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Strahlung auch in der Weise kodiert ist, daß sie von der Strahlungsempfangseinrichtung (33 n±i) im Sinne der Ermittlung der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder der Bewegungsrichtung des Objektes (30) ausgewertet wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungssendeeinrich­ tung (1) eine Mehrzahl von Sendeelementen (6-13) umfaßt, die in vorgebbarer räumlicher Konfiguration angeordnet sind und die an verschiedenen Stellen (3, 4, 5) der Konfiguration Strahlung mit unterschiedlicher Kodierung aussenden, und daß die Strah­ lungsempfangseinrichtung (33 n±i) eine Mehrzahl von Strahlungs­ empfängern (31n+i) beinhaltet und so ausgebildet ist, daß sie die von wenigstens zwei Strahlungsempfängern (31 n, 31 n+1) von unterschiedlichen Stellen der Konfiguration der Sendeelemente sich nicht überlappend empfangene unterschiedlich kodierte Strahlung im Sinne der Ermittlung wenigstens des Standortes des bewegten Objektes auswertet.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Strahlungsempfangseinrich­ tung (33 n±i) mittels zweier Strahlungsempfänger (31 n, 31 n+1), die unmittelbar benachbart sind, die unterschiedlich kodierte Strahlung im Sinne der Ermittlung wenigstens des Standortes des bewegtes Objektes auswertet.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungssendeeinrich­ tung (1) einen Kopfteil (2) umfaßt, der sendeseitig wenigstens zwei winkelig zueinander angeordnete Flächen (3, 4, 5) beinhal­ tet, an denen eine Mehrzahl von Sendeelementen (6-13) in un­ terschiedlicher Zahl angeordnet sind, die die unterschiedlich kodierte Strahlung nach unterschiedlichen Richtungen abstrahlen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Kopfteil (2) sendeseitig wenigstens eine Mittenfläche (3) und zwei dazu unter stumpfen Winkel (α) nach innen abgeknickte Außenflächen (4, 5) umfaßt und daß die Zahl der Sendeelemente (6-8 bzw. 9-11) an den Außenflächen (4 bzw. 5) größer ist als die Zahl der Sendeelemente (12, 13) an der Mittenfläche (3) und daß eine Ansteuereinrichtung (59) vorhanden ist zur Ansteuerung wenigstens der Sendeelemente an den Außenflächen im Sinne der Abstrahlung der unterschied­ lich kodierten Strahlung.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeich­ net durch eine Anordnung der Sendeelemente (6-8 bzw. 9-11 bzw. 12, 13) an zueinander abgewinkelten Flächen (4, 5 bzw. 3) in der Weise, daß sich in der horizontalen Strahlrichtung ein Öffnungswinkel (β) der Strahlungskeule der Strahlung aller Sendeelemente im Bereich von z.B. 120° ergibt.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine solche Zahl von Sende­ elementen (6-8 bzw. 9-11 bzw. 12, 13) in der jeweiligen Fläche (4, 5 bzw. 3) in vertikaler Reihe angeordnet ist, daß sich ein Öffnungswinkel (γ) der Strahlung aller Strahlungs­ elemente in vertikaler Richtung im Bereich von z.B. 60° ergibt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Seite der Strah­ lungsempfangseinrichtung (31 n±i) auch noch Strahlungssender (32 n±i) und auf der Seite der Strahlungssendeeinrichtung (1) auch noch wenigstens ein Strahlungsempfänger (14) angeordnet sind zum Zwecke einer umgekehrt gerichteten Signalübertragung.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9 und einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß an wenig­ stens einer der Flächen (3) neben den Sendeelementen (12, 13) wenigstens auch noch ein Strahlungsempfänger (14) angeordnet ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 6 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungsempfänger (14) an der Mittenfläche (3) angeordnet ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß am Kopfteil (2) an den beiden Außenflächen (4, 5) jeweils drei Sendeele­ mente (6-8 bzw. 9-11) und an der Mittenfläche (3) zwei Sendeelemente (12, 13) in vertikaler Reihe angeordnet sind.

13. Vorrichtung nach Anspruch 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungsempfänger (14) etwa in der Mitte zwischen den beiden in vertikaler Reihe angeordneten Sendeelementen (12, 13) angeordnet ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da­ durch gekennzeichnet, daß die Strahlungs­ sendeeinrichtung Infrarotstrahler (6-13) und die Strahlungs­ empfangseinrichtung (33 n±i) Infrarotempfänger (31 n±i) umfaßt.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 14, da­ durch gekennzeichnet, daß die jeweiligen Strahlungssender (32 n±i) Infrarotsender und die jeweiligen Strahlungsempfänger (14) Infrarotempfänger sind.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, da­ durch gekennzeichnet, daß die unterschied­ lich kodierte Strahlung (52, 53) in den unterschiedlichen Rich­ tungen alternierend ausgesendet wird.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, da­ durch gekennzeichnet, daß die Sendestrah­ lungseinrichtung (1), der zusätzlich ein Strahlungsempfänger (14) zugeordnet sein kann, am bewegten Objekt (30) angeordnet ist und die Strahlungsempfangseinrichtung (33 n±i), der zusätz­ lich auch noch Strahlungssender (32 n±i) zugeordnet sein können, entlang der Strecke (40) des bewegten Objektes installiert ist.