DE3806224C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4.

Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist aus der DE-OS 30 44 108 bekannt.

Verfahren und Vorrichtungen dieser Art werden zur Wegverfolgung von Gewinnungsmaschinen im Bergbau eingesetzt. Bei der Gewinnung von z.B. Kohle im Bergbau unter Tage ist für deren Automatisierung die fortwährende und ausreichend genaue Standortbestimmung der Gewinnungsmaschine (z.B. Schrämmaschine, Hobel) am Abbauort (Streb) wesentliche Voraussetzung. Wünschenswert ist auch die Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung der Gewinnungsmaschine.

Die DE-AS 27 42 367 beschreibt eine Vorrichtung, bei der der jeweilige Standort mittels eines am Getriebe der Zugeinrichtung der Gewinnungsmaschine angebrachten wegabhängigen Impulsgebers und eines Impulszählers bestimmt wird.

Beim Gegenstand der DE-OS 35 11 504 wird der Standort der Gewinnungsmaschine im Streb bereits mit Hilfe eines an der Gewinnungsmaschine angeordneten Hochfrequenzsenders bestimmt, der beim Passieren von Hochfrequenzempfängern an den Abbaugestellen entlang der Strecke Schaltkontakte auslöst.

Eine ähnliche Vorrichtung, die mit polarisierten elektromagnetischen Wellen im Mikrowellenbereich arbeitet, ergibt sich z.B. aus der DE-OS 33 37 724. Durch Drehung der Schwingungsebene zwischen Senden und Empfang (Sender und Empfänger sind beide am jeweiligen Abbaugestell angeordnet) mittels eines entsprechend geformten Wellenleiters, der an der Gewinnungsmaschine montiert ist, ergibt sich eine durch Störstrahlung weniger beeinflußbare Ortsbestimmung.

Durch die europäische Patentanmeldung 01 05 867 ist daneben auch noch eine Einrichtung zur Erfassung der Position des Schrämkopfes einer Vortriebs- oder Gewinnungsmaschine vorbe­ kannt, bei der eine Wärmebildkamera die vom erhitzten Schrämkopf abgegebene Infrarotstrahlung erfaßt.

Schließlich sind auch durch die europäische Patentanmeldung 01 50 289 sowie den Aufsatz "Positionieranlage im rauhen Be­ trieb" von F. Bruns, Sonderdruck aus "elektrotechnik", Vogel-Verlag, Würzburg, Heft 9/80, Seiten 1 bis 4 (bzw. Seiten 43, 44, 46, 48 der Zeitschrift), Anordnungen zur Positionierung von Förderfahrzeugen, wie z.B. Kokereimaschinen, Brückenkränen oder Laufkränen, auf der Basis von Infrarotstrahlung vorbekannt.

Aus der DE-OS 35 26 564 ist bekannt, den Standort eines ortsbeweglichen Containerkrans mittels einer Kreuzpeilung von zwei ortsfesten, rotierenden Laserstrahlsendern zu bestimmen, wobei den scharf gebündelten Sendestrahlen der Laser Richtungsinformationen aufgeprägt sind.

Sämtliche der bekannten Vorrichtungen zur Ortsbestimmung sind aber noch nicht optimal, insbesondere, was die Wegverfolgung von Gewinnungsmaschinen im Bergbau betrifft.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, die eine optimale Ortsbestimmung auch beim Auftreten von Reflexionen sicher gewährleistet.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 4 gelöst.

Besondere Ausführungsarten der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung geht dabei von der Erkenntnis aus, daß Streustrahlung aufgrund von unerwünschten Reflexionen dazu führt, daß von der Empfangseinrichtung aufgenommene Strahlung sich im Kodemuster umso mehr überlappt, je weiter entfernt vom jeweiligen Standort der Gewinnungsmaschine sie empfangen wird. Wird also kodierte Strahlung im Sinne der vorliegenden Erfindung nicht überlappend empfangen, so ist dies ein starkes Indiz dafür, daß sich das bewegte Objekt, d.h. z.B. die Gewinnungsmaschine, an einem Ort befindet, der dem Teil der Strahlungsempfangseinrichtung, der gerade diese Strahlung aufnimmt, direkt gegenüberliegt. Somit ist also mit der Erfindung eine Bestimmung des jeweiligen Standortes des Objektes auch bei nicht unerheblicher Streustrahlung möglich.

In der bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung gemäß Anspruch 3 kann bei entsprechender Kodierung der Sendestrahlung auch noch die Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung des Objektes, d.h. z.B. der Gewinnungsmaschine, erfaßt werden. Dazu wird z.B. am Objekt ein Geber angebracht, der die Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit ermittelt und ein entsprechendes Signal zur Kodierung der ausgesendeten Strahlung liefert. Fahrtrichtung und/oder Fahrgeschwindigkeit können also unmittelbar und berührungslos erfaßt werden.

Der Einfluß unerwünschter Reflexionen kann aber von vornherein schon gering gehalten werden, wenn das Kopfteil des Senders der Strahlungssendeeinrichtung entsprechend einem der Ansprüche 5 bis 8 ausgebildet ist. Die Breite und Höhe der im wesentlichen ovalen Sendekeule können damit so eingestellt werden, daß Boden- und/oder Deckenreflexionen auf ein vertretbares Minimum begrenzt werden. Reflexionen ergeben sich dann allenfalls noch über die Streblänge. Die Anordnung einer größeren Zahl von Sendeelementen an den äußeren geneigten Flächen als z.B. im mittleren Flächen­ bereich führt dazu, daß in den Randbereichen der Keule mit höhe­ rer Intensität abgestrahlt wird als im Mittenbereich. Dadurch gleichen sich Intensitätsunterschiede der empfangenen Strahlung aufgrund unterschiedlicher Laufwege zu benachbarten Empfängern der Strahlungsempfangseinrichtung aus. Die Ortungsgenauigkeit steigt, da die Empfänger, die unmittelbar zur Ermittlung des jeweiligen Standorts des Objektes herangezogen werden, immer direkt mit in etwa der gleichen Intensität angestrahlt werden.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung.

Es zeigen:

Fig. 1 einen Sender in perspektivischer Darstellung, so wie er als Bestandteil einer Strahlungssendeeinrichtung bei einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zur Wegverfolgung insbesondere einer Gewinnungsmaschine im Bergbau eingesetzt wird,

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Sender der Fig. 1 mit gestrichelt angedeuteter Strahlungscharakteristik,

Fig. 3 eine Seitenansicht des Senders der Fig. 1 ebenfalls mit angedeuteter Strahlungscharakteristik,

Fig. 4 die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in schematischer Anordnung im Streb,

Fig. 5 in einer Seitenansicht eine Gewinnungsmaschine mit einer Strahlungssende-Empfangseinrichtung und ein Abbaugestell mit Strahlungsempfangs-Sendeeinrichtung, die im Sinne der vorliegenden Erfindung zusammenwirken,

Fig. 6 die Aussendung von kodierter Strahlung gemäß der vorlie­ genden Erfindung, insbesondere zum Zwecke der Bestimmung des jeweiligen Standortes der Gewinnungsmaschine beim Vor­ handensein von Reflexionen im Streb und

Fig. 7 einen Strahlungssender der Strahlungssendeeinrichtung und einen Strahlungsempfänger der Strahlungsempfangseinrich­ tung im Prinzipschaltbild.

In der Fig. 1 umfaßt der Sender 1 der Strahlungssendeeinrichtung einen Kopfteil 2, der sendeseitig eine Mittenfläche 3 und zwei unter stumpfem Winkel α nach hinten abgeknickte Außenflächen 4 und 5 umfaßt.

Jede der Außenflächen 4 und 5 ist mit insgesamt drei Sendeelemen­ ten 6, 7, 8 bzw. 9, 10, 11 bestückt, die in vertikaler Reihe angeordnet sind. Die Mittenfläche 3 umfaßt lediglich zwei Sende­ elemente 12, 13, zwischen denen noch ein Strahlungsempfänger 14 sitzt. Die beiden Sendeelemente 12, 13 und der Strahlungsempfän­ ger 14 sind wieder in vertikaler Reihe angeordnet.

In bevorzugter Ausbildung des Ausführungsbeispieles sind die Sendeelemente 6 bis 13 Infrarotdioden. Die ausgesendete Strah­ lung ist also Infrarotstrahlung. Infrarotstrahlung eignet sich insbesondere für den Einsatz im Bergbau, weil sie auch relativ dichte Staubwolken zu durchdringen vermag. Andere Strahlungs­ arten sind jedoch ebenfalls möglich. Z.B. können die Sendeele­ mente auch als Ultraschallsender oder elektromagnetische Mikro­ wellensender ausgebildet sein. Der Strahlungsempfänger 14 ist entsprechend ein Infrarotempfänger.

Die Fig. 2 zeigt in der Draufsicht die gestrichelt dargestellte Abstrahlcharakteristik. Die Hauptabstrahlrichtungen der jewei­ ligen Sendeelemente sind mit 15 bis 17 angedeutet. Die Seiten­ begrenzungen der von den Sendeelementen der unterschiedlichen Flächen 3, 4, 5 erzeugten Infrarotstrahlung sind mit 18 bis 23 bezeichnet. Damit ergibt sich also in horizontaler Richtung eine Breite einer Sendekeule mit einem horizontalen Öffnungs­ winkel β von z.B. 120°.

Der Öffnungswinkel γ für die Strahlung ist in der Fig. 3 ange­ deutet. Er liegt im Bereich von z.B. 60°. Die Vertikalbegren­ zungen der Abstrahlcharakteristiken der einzelnen Sendeelemente sind in der Fig. 3 mit 24 bis 29 angedeutet.

Wie eingangs schon erwähnt, strahlen die Sendeelemente 6 bis 8 bzw. 9 bis 11 der Seitenflächen 4 bis 5 wegen der größeren An­ zahl der Sendeelemente Infrarotstrahlung mit einer gegenüber der von den Sendeelementen 12 und 13 aus der Mittenfläche 3 stammenden Infrarotstrahlung höheren Intensität ab. Laufweg­ unterschiede zu den in den Fig. 4 bis 6 dargestellten Infrarot­ empfängern werden dadurch intensitätsmäßig ausgeglichen. Die Sendekeule hat in etwa ovale Form. Die scharfe Begrenzung der Sendekeule führt dazu, daß Infrarotreflexionen im Streb weit­ gehend vermieden werden. Treten dennoch Reflexionen auf, die die Standorterfassung erschweren, so wird auf Betrieb mit ko­ dierter Strahlung gemäß der vorliegenden Erfindung umgeschaltet (siehe Fig. 6). Selbstverständlich kann aber gleich von vorn­ herein immer mit kodierter Strahlung gearbeitet werden.

Wie in den Fig. 4 und 5 dargestellt ist, wird beim Einsatz im Bergbau der Sender 1 auf einer Gewinnungsmaschine 30, z.B. Schrämmaschine, montiert. Die Infrarotstrahlungsempfänger 31n±i (mit i = 0, 1, 2 . . . etc.) sind entlang der Abbaustrecke im Streb in Abständen a (z.B. a = 1,5 m) voneinander angeordnet. Jedem Infrarotstrahlungsempfänger 31n±i ist auch noch ein Infrarotsender 32n±i beigeordnet. Die Infrarotstrahlungsempfän­ ger 31n±i und die beigeordneten Infrarotsender 32n±i sind dabei Bestandteil von Einzelsteuergeräten bzw. der Strahlungsempfangseinrichtung 33n±i, von denen immer je­ weils eines am Schild eines Abbaugestells (siehe Fig. 5) instal­ liert ist. Die Einzelsteuergeräte 33n±i, die gemäß ihrer Aufgabe die Bewegung der Abbaugestelle steuern, sind über eine Kommuni­ kationsleitung 34 (z.B. Bus) mit einer Zentrale 35 verbunden.

Die spezielle Anordnung eines jeweiligen Einzelsteuergerätes im Schild eines Abbaugestelles ist in der Fig. 5 dargestellt. Das Abbaugestell ist dabei mit der Ziffer 40 gekennzeichnet. Es um­ faßt einen Deckenschild 41 und eine mit einem Schreitzylinder 42 versehene Bodenkufe 43. Deckenschild 41 und Bodenkufen 43 sind miteinander über z.B. Gelenkteile 44 und eine Hydraulik 45 ver­ bunden. Die Schrämmaschine 30 umfaßt z.B. zwei Schrämwalzen 46, 47 (siehe dazu auch Fig. 4). Ein Einzelsteuergerät 33n±i mit einem Infrarotstrahlungsempfänger 31n±i und einem Infrarotsen­ der 32n±i ist in der dargestellten Weise z.B. am Deckenschild 41 angeordnet.

Wie zuvor schon angedeutet, ergibt sich die Position der Gewin­ nungsmaschine 30 aus der Position des Senders 1 relativ zu den angestrahlten Infrarotstrahlungsempfängern 31n±i. In der Fig. 4 wird z.B. die Position I der Gewinnungsmaschine 30 durch die Position der Infrarotstrahlungsempfänger 31n-1, 31n und 31n+1 der Einzelsteuergeräte 33n-1, 33n und 33n+1 bestimmt. Die Posi­ tion II (gestrichelt angedeutet) der Gewinnungsmaschine 30 er­ gibt sich hingegen aus der Position der Infrarotstrahlungsemp­ fänger 31n, 31n+1 und 31n+2 der Einzelsteuergeräte 33n, 33n+1 und 33n+2.

Erschweren nun Infrarotreflexionen (z.B. Reflexionen 50, 51 über die Streblänge gemäß Fig. 6) im Streb die Standortbestim­ mung, so wird gemäß der Erfindung auf unterschiedlich kodierte Strahlung umgeschaltet. Dies ist z.B. in der Fig. 6 mit den Kenn­ ziffern 52 und 53 angedeutet. Dazu werden z.B. die mittleren Sendedioden 12, 13 des Senders 1 abgeschaltet und die seitlichen Infrarotdioden 6 bis 8 bzw. 9 bis 11 z.B. alternierend mit unter­ schiedlichen (beispielsweise auch komplementären) Pulsmustern gepulst (Pulsfrequenz « als Infrarot-Wechsellicht-Pulsfre­ quenz). Von den Infrarotstrahlungsempfängern 31n bzw. 31n+1 der Einzelsteuergeräte 33n bzw. 33n+1, die dem Sender 1 und damit dem Standort der Gewinnungsmaschine 30 am nächsten liegen, emp­ fängt der Infrarotstrahlungsempfänger 31n die kodierte Strahlung 53 bzw. der Infrarotstrahlungsempfänger 31n+1 die kodierte Strahlung 52 in der Originalkodierung, d.h. nicht überlappt. Die weiter entfernt liegenden Infrarotstrahlungsempfänger 31n-1, 31n-2 bzw. 31n+2, 31n+3 der Einzelsteuergeräte 33n-1, 33n-2 bzw. 33n+2, 33n+3 empfangen hingegen wegen der auftretenden Reflexionen überlappende kodierte Strahlung. Die Einzelsteuer­ geräte sind so ausgebildet, daß sie jeweils das Ursprungsmuster der Kodierung wiedererkennen. Sie unterscheiden also zwischen überlappter und nicht überlappter kodierter Strahlung. Im vor­ liegenden Fall wird also von den Einzelsteuergeräten 33n+1 das Vorliegen von nicht überlappter kodierter Strahlung erfaßt und an die Zentrale 35 weitergemeldet. Aus dem Standort der Einzel­ steuergeräte 33n und 33n+1 mit den Infrarotstrahlungsempfängern 31n, 31n+1 kann dann also in der Zentrale 35 der augenblickliche Standort der Gewinnungsmaschine 30 ermittelt werden.

Die Infrarotsender 32n±i der Einzelsteuergeräte 33n±i dienen zur Datenübertragung in umgekehrter Richtung, nämlich von einem jeweiligen Einzelsteuergerät zum Infrarotstrahlungsempfänger 14 des Senders 1. Auf diese Weise kann also die Zentrale 35 mit der Gewinnungsmaschine 30 z.B. in den Pausen zwischen den je­ weiligen Ortungsvorgängen kommunizieren. Beispielsweise kann im Gefahrenfall von der Zentrale 35 ein sogenanntes "Notaus"-Signal direkt an die Gewinnungsmaschine 30 geliefert werden, das die Gewinnungsmaschine sofort stoppt.

Der mögliche Infrarotverkehr zwischen einem Einzelsteuergerät 33n±i an einem Abbaugestell 40 und der Gewinnungsmaschine 30 ist in der Fig. 7 im Prinzipschaltbild angedeutet. So umfaßt z.B. jedes Einzelsteuergerät 33n±i von vornherein einen Mikro­ computer 54, der über die Kommunikationsleitung 34 mit der Zentrale 35 verbunden ist. Dieser Mikrocomputer 54 steuert dann über eine Treiberstufe 55 auch gleichzeitig den jeweiligen In­ frarotsender 32n±i (Infrarotsendediode). Er empfängt ferner über einen Verstärker 56 die vom Infrarotstrahlungsempfänger 31n±i beim Empfang von Infrarotstrahlung anfallenden Signale. Der Mikrocomputer 54 kommuniziert ferner über die Leitungen 57, 58 auch noch mit der Peripherie des Schildausbaus. Der Sender 1 auf der Gewinnungsmaschine 30 umfaßt entsprechend eine Ansteuereinrichtung mit einem Mikro­ computer 59, der über Treiberstufen 60 bis 62 die entsprechen­ den Infrarotsendediodenkonfigurationen 6 bis 8, 9 bis 11 bzw. 12, 13 steuert. Der Mikrocomputer der Ansteuereinrichtung 59 empfängt ferner wieder über einen Verstärker 63 die vom Infrarotstrahlungsempfänger 14 aufgenommene Infrarotstrahlung der jeweiligen Sendediode 32n±i am Einzelsteuergerät 33n±i. Ein Geber 64 übermittelt die jewei­ lige Fahrgeschwindigkeit und Fahrtrichtung der Gewinnungsmaschi­ ne im Streb zum Mikrocomputer 59. Der Mikrocomputer 59 steht ferner über die Signalleitungen 65 und 66 mit der Gewinnungs­ maschine in Verbindung. Er kann selbstverständlich aber auch direkt in der Gewinnungsmaschine plaziert sein. Die von den jeweiligen Sendediodenkonfigurationen 6 bis 8, 9 bis 11 bzw. 12, 13 zum Infrarotstrahlungsempfänger 31n±i eines Einzelsteuer­ gerätes 33n±i übermittelten Infrarotstrahlung ist in der Fig. 7 schematisch mit der Bezugsziffer 67 angedeutet. Die von einer Infrarotsendediode 32n±i des Einzelsteuergerätes 33n±i zum Infrarotstrahlungsempfänger 14 im Sender 1 der Gewinnungsma­ schine 33 übermittelten Infrarotstrahlung ist generell schema­ tisch mit der Kennziffer 68 angedeutet.

Die gemäß der Erfindung erzeugte Infrarotstrahlungskeule kann im Prinzip auch durch schnelles Scannen eines Infrarotlaser­ strahles erzeugt werden.

Die vom Geber 64 an den Mikrocomputer 59 übermittelten Daten hinsichtlich der Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit der Gewinnungsmaschine 30 können ebenfalls in entsprechend kodier­ ter Form über die Sendedioden 6 bis 8, 9 bis 11 bzw. 12, 13 zu den Einzelsteuergeräten 33n±i und von dort zur Zentrale 35 über­ mittelt werden. Man erhält also neben dem jeweiligen Standort der Gewinnungsmaschine 30 auch noch die unmittelbare Fahrtrich­ tung und Fahrgeschwindigkeit der Gewinnungsmaschine.

Die Dekodierung der jeweils vom Sender 1 zum Einzelsteuergerät 33n±i übertragenen Informationen, insbesondere auch der kodier­ ten Strahlung 52, 53 im Sinne des Erkennens der jeweiligen Kode­ muster erfolgt durch eine entsprechende Dekodiereinheit im Mikro­ computer 54 oder in der Zentrale 35 (nicht dargestellt).

Die Kodierung bzw. Übertragung der Daten, Befehle etc., die von der Zentrale 35 über die Einzelsteuergeräte 33n±i auf die Ge­ winnungsmaschine übertragen werden, erfolgt vorzugsweise bit­ seriell, z.B. nach einem UART-Protokoll. Da Sender und Empfänger von vornherein gleichen Strahl- bzw. Empfindlichkeitswinkel haben und diese Winkel zumindest in der Horizontalen den Ab­ stand zwischen wenigstens zwei Einzelsteuergeräten überstrei­ chen, ist bei Bewegung der Gewinnungsmaschine örtlich konti­ nuierliche Datenübertragung gesichert.

Claims (10)

1. Verfahren zur Wegverfolgung einer Gewinnungsmaschine im untertägigen Bergbau, bei der von einer an der Gewinnungsmaschine angeordneten Infrarotstrahlungssendeeinrichtung Infrarotstrahlung ausgesendet wird, die von einer Infrarotstrahlungsempfangseinrichtung mittels längs der Wegstrecke, entlang der sich die Gewinnungsmaschine bewegt, angeordneten Strahlungsempfängern zumindest im Sinne der Ermittlung des Standorts der Gewinnungsmaschine ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Infrarotstrahlung alternierend in unterschiedlich kodierter Form in unterschiedliche Richtungen ausgestrahlt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungsempfangseinrichtung (33n±i) die unterschiedlich kodierte Strahlung mittels zweier Strahlungsempfänger (31n, 31n+1), die unmittelbar benachbart sind, auswertet.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlung auch in der Weise kodiert ist, daß sie von der Strahlungsempfangseinrichtung (33n±i) im Sinne der Ermittlung der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder der Bewegungsrichtung der Gewinnungsmaschine (30) ausgewertet wird.

4. Vorrichtung zur Wegverfolgung einer Gewinnungsmaschine im untertägigen Bergbau, mit einer Infrarotstrahlungssendeeinrichtung, die an der Gewinnungsmaschine angeordnet ist, und einer Infrarotstrahlungsempfangseinrichtung, die eine Mehrzahl von Strahlungsempfängern aufweist, die längs der Wegstrecke, entlang der sich die Gewinnungsmaschine bewegt, angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungssendeeinrichtung (1) eine Mehrzahl von Sendeelementen (6-13) aufweist, die derart angeordnet sind, daß die von einem Teil (6-8) der Sendeelemente (6-13) aussendbare Strahlung bezüglich der von einem anderen Teil (9-11) der Sendeelemente (6-13) aussendbaren Strahlung von mindestens einem (31n) der Strahlungsempfänger (31n±i) überlappungsfrei empfangbar ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungssendeeinrichtung (1) ein Kopfteil (2) aufweist, das sendeseitig wenigstens zwei winkelig zueinander angeordnete Flächen (3, 4, 5) aufweist, an denen eine Mehrzahl von Sendeelementen (6-13) angeordnet ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Kopfteil (2) sendeseitig wenigstens eine Mittenfläche (3) und zwei dazu unter stumpfen Winkel (α) nach innen abgeknickte Außenflächen (4, 5) aufweist und daß die Zahl der Sendeelemente (6-8 bzw. 9-11) an den Außenflächen (4 bzw. 5) größer ist als die Zahl der Sendeelemente (12, 13) an der Mittenfläche (3) und daß eine Ansteuereinrichtung (59) vorhanden ist zur Ansteuerung der Sendeelemente.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeichnet durch eine Anordnung der Sendeelemente (6-8 bzw. 9-11 bzw. 12, 13) an zueinander abgewinkelten Flächen (4, 5 bzw. 3) in der Weise, daß sich in der horizontalen Strahlrichtung ein Öffnungswinkel (β) der Strahlungskeule der Strahlung aller Sendeelemente im Bereich von z.B. 120° ergibt.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine solche Zahl von Sendeelementen (6-8 bzw. 9-11 bzw. 12, 13) in der jeweiligen Fläche (4, 5 bzw. 3) in vertikaler Reihe angeordnet ist, daß sich ein Öffnungswinkel (γ) der Strahlung aller Strahlungselemente in vertikaler Richtung im Bereich von z.B. 60° ergibt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Seite der Strahlungsempfangseinrichtung (31n±i) Strahlungssender (32n±i) und auf der Seite der Strahlungssendeeinrichtung (1) wenigstens ein Strahlungsempfänger (14) angeordnet ist

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß am Kopfteil (2) an den beiden Außenflächen (4, 5) jeweils drei Sendeele­ mente (6-8 bzw. 9-11) und an der Mittenfläche (3) zwei Sendeelemente (12, 13) in vertikaler Reihe angeordnet sind.