EA016425B1 - Способ контролирования пути движения режущей очистной машины - Google Patents
Способ контролирования пути движения режущей очистной машины Download PDFInfo
- Publication number
- EA016425B1 EA016425B1 EA201070234A EA201070234A EA016425B1 EA 016425 B1 EA016425 B1 EA 016425B1 EA 201070234 A EA201070234 A EA 201070234A EA 201070234 A EA201070234 A EA 201070234A EA 016425 B1 EA016425 B1 EA 016425B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- cleaning machine
- measuring device
- face
- radar measuring
- conveyor
- Prior art date
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000000605 extraction Methods 0.000 title claims abstract 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title abstract description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 60
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 14
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 13
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 9
- 238000007621 cluster analysis Methods 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims 1
- 239000003245 coal Substances 0.000 abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 abstract 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 abstract 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 208000036829 Device dislocation Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000003595 mist Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
- 238000003307 slaughter Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/08—Guiding the machine
- E21C35/12—Guiding the machine along a conveyor for the cut material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Изобретение относится к способу контролирования пути движения используемой, в частности, в угольной шахте режущей очистной машины (1), предназначенной для перемещения в длинных очистных забоях в оснащенном лавным конвейером (9) и шагающей крепью (12, 13) забое вдоль фронта (10) очистных работ. В основу изобретения положена задача создания способа и устройства, которые, несмотря на экстремально плохие условия видимости, обеспечивают возможность обнаружения имеющихся на пути движения очистной машины препятствий в виде низко стоящих верхняков щита или свисающих складных верхняков, сдвигаемых верхняков или других элементов крепи, или в виде перегрузки конвейера, для принятия своевременных мер для устранений неисправностей в работе. Для решения этой задачи согласно изобретению предлагается, что путь движения очистной машины (1) зондируют с помощью согласованного с очистной машиной (1) радарного измерительного устройства (14) и при обнаружении препятствия инициируют сигнал тревоги и/или вмешиваются в управление очистной машиной (1).
Description
(57) Изобретение относится к способу контролирования пути движения используемой, в частности, в угольной шахте режущей очистной машины (1), предназначенной для перемещения в длинных очистных забоях в оснащенном лавным конвейером (9) и шагающей крепью (12, 13) забое вдоль фронта (10) очистных работ. В основу изобретения положена задача создания способа и устройства, которые, несмотря на экстремально плохие условия видимости, обеспечивают возможность обнаружения имеющихся на пути движения очистной машины препятствий в виде низко стоящих верхняков щита или свисающих складных верхняков, сдвигаемых верхняков или других элементов крепи, или в виде перегрузки конвейера, для принятия своевременных мер для устранений неисправностей в работе. Для решения этой задачи согласно изобретению предлагается, что путь движения очистной машины (1) зондируют с помощью согласованного с очистной машиной (1) радарного измерительного устройства (14) и при обнаружении препятствия инициируют сигнал тревоги и/или вмешиваются в управление очистной машиной (1).
Изобретение относится к способу и устройству для контролирования пути движения используемой, в частности, в угольной шахте режущей очистной машины, предназначенной для перемещения в длинных очистных забоях в оснащенном лавным конвейером и шагающей крепью забое вдоль фронта очистных работ.
При автоматическом управлении или дистанционном управлении используемыми в длинных очистных забоях режущими очистными машинами в угольных шахтах чрезвычайно трудно контролировать путь прохождения режущей очистной машины на предмет препятствий. Поэтому при использования режущих очистных машин снова и снова случается, что режущий барабан или вершина несущего рычага режущей очистной машины сталкиваются с низко стоящими верхняками щита или со свисающими складными верхняками, сдвигаемыми верхняками или другими пристройками шагающей крепи, и/или что режущая очистная машина или лавный конвейер застревают, потому что транспортировочная ветвь лавного конвейера настолько перегружена, что поперечное сечение туннеля под очистной машиной блокируется, так что последующий материал попадает в кабельный канал и через щели в путь движения. Для предотвращения вызываемых этим рабочих неисправностей и повреждений необходимо надежно контролировать путь движения режущей очистной машины на наличие таких препятствий с целью своевременного соответствующего реагирования, т.е. своевременной остановки машины или такого управления процессом резания, что предотвращается перегрузка транспортировочной ветви лавного конвейера.
Обычно это осуществляется с помощью водителя машины, который сопровождает очистную машину при ее движении в забое.
Из-за вредных рабочих условий в непосредственной близости от режущей очистной машины, естественно, предпринимались многочисленные попытки автоматизировать эти процессы контролирования или выполнять их дистанционно на большом удалении от очистной машины. Однако используемые при этом оптические визуальные устройства оказались проблематичными, поскольку условия видимости в непосредственной близости от режущей очистной машины из-за возникающей пыли и из-за распыляемого там для борьбы с пылью водяного тумана являются весьма неблагоприятными.
Поэтому задачей изобретения является создание способа и устройств, которые, несмотря на пыль и водяной туман, обеспечивают надежный контроль пути движения очистной машины без присутствия водителя, который работал бы в непосредственной близости от очистной машины.
Предметом изобретения является, прежде всего, создание способа контролирования пути движения используемой, в частности, в угольной шахте режущей очистной машины, предназначенной для перемещения в длинных очистных забоях в оснащенном лавным конвейером и шагающей крепью забое вдоль фронта очистных работ, причем этот способ характеризуется тем, что путь движения очистной машины зондируют с помощью согласованного с очистной машиной радарного измерительного устройства в направлении движения очистной машины и при обнаружении препятствия на пути движения инициируют сигнал тревоги и/или вмешиваются в управление очистной машиной.
Неожиданным образом было установлено, что возможно зондирование относительно узкого и по меньшей мере с трех сторон окруженного металлическими устройствами (верхняками и стойками крепи, лавным конвейером) пути движения очистной машины с помощью радарного измерительного устройства так, что можно обнаруживать препятствия в свободном поперечном сечении пути движения. При этом на этот процесс измерения почти не оказывают отрицательного влияния пыль и водяной туман. Если препятствие состоит, например, из низко стоящего верхняка крепи, то подается сигнал тревоги и очистная машина останавливается, пока не будет устранено препятствие. Если же препятствие состоит лишь в перегрузке конвейера, то вмешиваются в управление очистной машиной так, что уменьшается количество отрезаемого добываемого материала настолько, что устраняется перегрузка транспортировочной ветви лавного конвейера.
Целесообразно осуществлять зондирование зоны под кровлей пласта забоя на расстоянии больше 6 м от радарного измерительного устройства и зондирование в зоне транспортировочной ветви лавного конвейера на расстоянии от 0,5 до 6 м от радарного измерительного устройства.
В целесообразном дополнении способа согласно изобретению предусмотрено, что другое согласованное с очистной машиной радарное измерительное устройство зондирует дополнительно контуры фронта очистных работ и возможные прорывы кровли в направлении фронта очистных работ вдоль вертикального участка фронта очистных работ, и при обнаружении нерегулярностей в контуре фронта очистных работ или прорывов кровли осуществляется управление очистной машиной с учетом нерегулярностей или вывалов. Таким образом, обеспечивается возможность учитывать также эти возможные препятствия на пути движения очистной машины, а именно максимально без вмешательства обслуживающего или вспомогательного персонала.
Для оценки результаты измерения процессов зондирования подаются в виде точек в созданную заранее виртуальную модель подлежащего контролированию пространства. Созданную так текущую виртуальную модель подвергают кластерному анализу с разверткой по пути или во времени. В зависимости от результата этого кластерного анализа затем подается сигнал тревоги или осуществляется вмешательство в управление очистной машиной.
Измерение с разверткой пути с интервалами примерно 10 см особенно пригодно для обнаружения
- 1 016425 находящихся на большом удалении низко стоящих верхняков крепи, которые являются неподвижными относительно режущей очистной машины и создают однозначно различимое радарное эхо. В противоположность этому, зондирование с разверткой во времени с временными циклами, например 1 с, особенно пригодно для выполняемого на небольшом расстоянии контролирования быстро движущегося материала на транспортировочной ветви лавного конвейера.
Кроме того, предметом изобретения является устройство для контролирования пути движения используемой, в частности, в угольной шахте режущей очистной машины, предназначенной для перемещения в длинных очистных забоях в оснащенном лавным конвейером и шагающей крепью забое вдоль фронта очистных работ, которое характеризуется тем, что предусмотрено согласованное с очистной машиной и перемещаемое вместе с очистной машиной радарное измерительное устройство, лепесток диаграммы направленности которого зондирует путь движения очистной машины в направлении движения на предмет препятствий и которое при обнаружении препятствия инициирует сигнал тревоги и/или вмешивается в управление очистной машиной. Это устройство предназначено для выполнения указанного выше способа.
В одном предпочтительном варианте выполнения этого изобретения предусмотрено, что лепесток диаграммы направленности выполнен, расположен и ориентирован так, что он, с одной стороны, обнаруживает в зоне кровли забоя на расстоянии больше 6 м от радарного измерительного устройства радарное эхо от верхняков крепи и, с другой стороны, обнаруживает в зоне транспортировочной ветви лавного конвейера на расстоянии 0,5-6 м от радарного измерительного устройства радарное эхо от лежащего на лавном конвейере транспортируемого материала.
Таким образом, радарное измерительное устройство с таким лепестком диаграммы направленности зондирует, с одной стороны, дальнюю зону пути движения, где опасность исходит, в частности, от низко стоящих щитовых верхняков или свисающих складных верхняков либо других элементов крепи, и, с другой стороны, ближнюю зону перед радарным измерительным устройством, где опасность исходит, по существу, от перегрузки лавного конвейера. Кроме того, такой лепесток диаграммы направленности может дополнительно зондировать вертикальный участок фронта очистных работ и прилегающей кровли пласта забоя.
Целесообразно дополнительно предусмотреть, чтобы лепесток диаграммы направленности радарного измерительного устройства был ориентирован с наклоном под углом 2-4° относительно очистного забоя. За счет этого достигается, что радарное измерение может лучше измерять очистной забой и примыкающую кровлю пласта и, в частности, меньше искажает радарное эхо в дальней зоне, которое исходит от стоек крепежного ряда и/или от навесных бортов лавного конвейера. Дополнительно к этому наклон оси радарного измерительного устройства целесообразно составляет 2-10° в направлении кровли пласта забоя. За счет этого обеспечивается возможность зондирования кровли пласта забоя с небольшого расстояния при симметричном угле раскрытия радара.
Ниже приводится более подробное пояснение примера выполнения изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых схематично изображено:
фиг. 1 - режущая очистная машина и забой, вид сбоку;
фиг. 2 - режущая очистная машина и забой, вид сверху.
На чертеже показана обозначенная в целом позицией 1 режущая очистная машина, которая в данном случае выполнена в виде очистного комбайна с барабанным исполнительным органом. Режущая очистная машина имеет корпус 2 машины, который спереди и сзади снабжен поворотными рычагами 3 и 4, на которых установлены режущие валики 5 и 6. Корпус 2 машины опирается на ходовые части 7 и 8, которые предназначены для перемещения по служащему одновременно ходовым рельсом лавному конвейеру 9. Лавный конвейер 9 выполнен в виде скребкового конвейера, верхняя ветвь которого служит в качестве транспортировочной ветви, а нижняя ветвь которого служит в качестве возвратной ветви для цепей и скребков. Корпус 2 машины установлен на ходовых частях 7 и 8 так, что очистная машина 1 в виде портала проходит над транспортировочной ветвью лавного конвейера 9, так что лежащий на транспортировочной ветви лавного конвейера добытый материал может проходить через очистную машину 1.
Служащий одновременно в качестве ходового рельса для очистной машины 1 лавный конвейер 9 проложен вдоль фронта 10 очистных работ забоя, кровля 11 пласта которого опирается на верхняки 12 крепи, которые в свою очередь подпираются стойками 13. На чертеже показаны лишь некоторые верхняки 12 и стойки 13 крепи.
Согласно изобретению на корпусе 2 очистной машины 1 на его лежащей в направлении движения стороне закреплено радарное измерительное устройство 14, диаграмма 15 направленности которого зондирует свободный от крепи 12, 13 путь движения очистной машины 1 на предмет, возможно, имеющихся препятствий. При этом радарное измерительное устройство 14 и его диаграмма 15 направленности выполнены, расположены и ориентированы так, что ось диаграммы 15 направленности проходит с наклоном под острым углом 2-4° к фронту 10 очистных работ.
Диаграмма 15 направленности зондирует, с одной стороны, в зоне кровли пласта забоя дальнюю зону, которая имеет расстояние от радарного измерительного устройства 14 более 6 м, и, с другой стороны, находящуюся непосредственно над транспортировочной ветвью лавного конвейера 9 ближнюю зону,
- 2 016425 которая имеет расстояние от радарного измерительного устройства 14, равное 0,5-6 м.
Кроме того, на корпусе 2 очистной машины 1 установлено дополнительное радарное измерительное устройство 16, диаграмма 17 направленности которого направлена на фронт 10 очистных работ и зондирует вертикальный участок фронта 10 очистных работ и примыкающую кровлю 11 пласта забоя на предмет неравномерностей и вывалов.
Измеренные отраженные радарные сигналы каждого зондирующего устройства подаются в виде точек в созданную заранее виртуальную модель подлежащего контролированию пространства. Создаваемая так и постоянно актуализируемая виртуальная модель подвергается непрерывно или с равномерными интервалами кластерному анализу. Присутствие кластеров точек в этой виртуальной модели позволяет затем делать вывод о том, что в соответствующем измеряемом месте имеется препятствие на пути движения очистной машины 1, соответственно верхняки щита ограничивают пространство забоя в направлении кровли пласта.
Измеренные радарным измерительным устройством 14 отраженные сигналы из дальней зоны и ближней зоны сохраняются в двух различных моделях для ближней и дальней зоны и различно оцениваются. Оценка в дальней зоне, где должны обнаруживаться, в частности, верхняки 12 и 12а крепи, работает с разверткой по пути с интервалами 10 см. Оценка в ближней зоне, где должна обнаруживаться, в частности, перегрузка транспортировочной ветви лавного конвейера 9, происходит с разверткой во времени с временным тактом, например, равным 1 с.
В зависимости от обнаруживаемых препятствий затем подается сигнал тревоги или останавливается очистная машина либо же осуществляется такое вмешательство в управление очистной машиной, что ожидаемые неисправности в работе предотвращаются заранее.
В отклонение от показанного примера выполнения радарное измерительное устройство может быть при необходимости закреплено на очистной машине так, что его можно поворачивать в зависимости от направления движения. Можно также устанавливать на очистной машине 1 два радарных измерительных устройства, а именно по одному в каждом направлении движения.
Claims (11)
1. Способ контролирования пути движения режущей очистной машины (1), предназначенной для перемещения в длинных очистных забоях в оснащенном лавным конвейером (9) и шагающей крепью (12, 13) забое вдоль фронта (10) очистных работ, отличающийся тем, что путь движения очистной машины (1) зондируют с помощью согласованного с очистной машиной радарного измерительного устройства (14) в направлении движения очистной машины и при перегрузке лавного конвейера или при обнаружении препятствия на пути движения инициируют сигнал тревоги и/или автоматически вмешиваются в управление очистной машиной (1) таким образом, что процесс добычи замедляется или совсем останавливается.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что путь движения очистной машины (1) зондируют в зоне под кровлей пласта забоя на предмет препятствий в виде низко стоящих верхняков щита или свисающих складных верхняков, сдвигаемых верхняков или других элементов шагающей крепи (12, 13).
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что путь движения очистной машины (1) зондируют в зоне транспортировочной ветви лавного конвейера (9) на предмет препятствий в виде перегрузки транспортировочной ветви лавного конвейера (9).
4. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что зондирование зоны под кровлей пласта забоя осуществляют на расстоянии больше 6 м от радарного измерительного устройства (14), а зондирование в зоне транспортировочной ветви лавного конвейера (9) - на расстоянии от 0,5 до 6 м от радарного измерительного устройства (14).
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что с помощью дополнительного, согласованного с очистной машиной (1) радарного измерительного устройства (14), направленного на фронт (10) очистных работ вдоль вертикального участка фронта (10) очистных работ, зондируют контур фронта (10) очистных работ и возможные вывалы кровли, и при обнаружении нерегулярностей в контуре фронта (10) очистных работ или вывалов в кровле (11) пласта забоя осуществляют управление очистной машиной (1) с учетом нерегулярностей или вывалов.
6. Способ по любому из пп.1-5, отличающийся тем, что результаты измерения каждого процесса зондирования подают в виде точек в заранее созданную виртуальную модель подлежащего контролированию пространства, получаемую таким образом текущую виртуальную модель подвергают кластерному анализу с разверткой по пути или во времени, и в зависимости от результата этого кластерного анализа затем подают сигнал тревоги и/или осуществляют вмешательство в управление очистной машиной (1).
7. Устройство для контролирования пути движения режущей очистной машины (1), предназначенной для перемещения в длинных очистных забоях в оснащенном лавным конвейером (9) и шагающей крепью (12, 13) забое вдоль фронта (10) очистных работ, отличающееся тем, что предусмотрено согласованное с очистной машиной и перемещаемое вместе с очистной машиной радарное измерительное устройство (14), диаграмма (15) направленности которого зондирует путь движения очистной машины (1) в
- 3 016425 направлении движения и которое выполнено с возможностью инициирования сигнала тревоги при перегрузке лавного конвейера или при обнаружении препятствия на пути движения и/или автоматического вмешательства в управление очистной машиной с обеспечением замедления процесса добычи или полного его останова.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что диаграмма (15) направленности радарного измерительного устройства (14) выполнена, расположена и ориентирована так, что она, с одной стороны, обнаруживает в зоне кровли пласта забоя с расстояния примерно 6 м от радарного измерительного устройства (14) радарное эхо от верхняков (12, 12а) крепи и, с другой стороны, обнаруживает в зоне транспортировочной ветви лавного конвейера (10) в ближней зоне примерно 0,5-6 м от радарного измерительного устройства (14) радарное эхо от лежащего на лавном конвейере транспортируемого материала.
9. Устройство по п.7, отличающееся тем, что диаграмма (15) направленности радарного измерительного устройства (14) проходит с наклоном под углом 2-4° относительно фронта (10) очистного забоя.
10. Устройство по п.7, отличающееся тем, что ось диаграммы (15) направленности радарного измерительного устройства (14) проходит с наклоном под острым углом, равным 2-10°, к кровле пласта.
11. Устройство по п.7, отличающееся тем, что предусмотрено дополнительное, согласованное с очистной машиной (1) радарное измерительное устройство (14), направленное на фронт (10) очистных работ, которое вдоль вертикального участка фронта (10) очистных работ зондирует контур фронта (10) очистных работ и возможные вывалы примыкающей кровли (11) пласта забоя.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2008/006589 WO2010017823A1 (de) | 2008-08-09 | 2008-08-09 | Verfahren und einrichtung zur überwachung einer schneidenden gewinnungsmaschine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201070234A1 EA201070234A1 (ru) | 2010-06-30 |
| EA016425B1 true EA016425B1 (ru) | 2012-04-30 |
Family
ID=40815893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201070234A EA016425B1 (ru) | 2008-08-09 | 2008-08-09 | Способ контролирования пути движения режущей очистной машины |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8474918B2 (ru) |
| EP (1) | EP2242901B1 (ru) |
| CN (1) | CN101778998B (ru) |
| AT (1) | ATE533918T1 (ru) |
| CA (1) | CA2697618A1 (ru) |
| EA (1) | EA016425B1 (ru) |
| HK (1) | HK1145529A1 (ru) |
| MX (1) | MX2010000225A (ru) |
| PL (1) | PL2242901T3 (ru) |
| SI (1) | SI2242901T1 (ru) |
| WO (1) | WO2010017823A1 (ru) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009030130B9 (de) * | 2009-06-24 | 2011-06-09 | Rag Aktiengesellschaft | Verfahren zur automatisierten Herstellung einer definierten Streböffnung durch neigungsgestützte Radarnavigation der Walze bei einem Walzenschrämlader und eine Vorrichtung hierfür |
| US9574326B2 (en) | 2012-08-02 | 2017-02-21 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Depth-related help functions for a shovel training simulator |
| AU2014202349A1 (en) | 2012-08-02 | 2014-05-22 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Depth-related help functions for a wheel loader training simulator |
| PL3656976T3 (pl) | 2012-09-14 | 2024-03-11 | Joy Global Underground Mining Llc | Głowica wrębiarkowa do maszyny górniczej |
| US8985699B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-03-24 | Seneca Industries Inc. | Mining methods and equipment |
| US20150061350A1 (en) * | 2013-08-29 | 2015-03-05 | Joy Mm Delaware, Inc. | Shearer anti-collision |
| CN103835719B (zh) * | 2014-02-27 | 2015-12-30 | 中国矿业大学 | 一种基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割方法 |
| RU2691793C2 (ru) * | 2014-08-28 | 2019-06-18 | ДЖОЙ ГЛОБАЛ АНДЕРГРАУНД МАЙНИНГ ЭлЭлСи | Мониторинг крепления кровли в системе сплошной разработки |
| CN104500067B (zh) * | 2014-12-31 | 2016-09-21 | 中国矿业大学 | 一种采煤机煤岩自适应智能割煤控制的引导装置及方法 |
| RU2749518C2 (ru) | 2016-01-27 | 2021-06-11 | ДЖОЙ ГЛОБАЛ АНДЕРГРАУНД МАЙНИНГ ЭлЭлСи | Горная машина с множеством врубовых головок |
| RU2752854C2 (ru) | 2016-08-19 | 2021-08-11 | ДЖОЙ ГЛОБАЛ АНДЕРГРАУНД МАЙНИНГ ЭлЭлСи | Режущее устройство и опора для него |
| US11391149B2 (en) | 2016-08-19 | 2022-07-19 | Joy Global Underground Mining Llc | Mining machine with articulating boom and independent material handling system |
| PL3500730T3 (pl) | 2016-08-19 | 2024-03-18 | Joy Global Underground Mining Llc | Maszyna górnicza z wysięgnikiem przegubowym i niezależnym układem przenoszenia materiału |
| AU2017330397B2 (en) | 2016-09-23 | 2023-03-02 | Joy Global Underground Mining Llc | Rock cutting device |
| US10883256B2 (en) * | 2018-05-25 | 2021-01-05 | Deere & Company | Object responsive control system for a work machine |
| CA3107470A1 (en) | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Joy Global Underground Mining Llc | Rock cutting assembly |
| US10794182B1 (en) * | 2019-03-20 | 2020-10-06 | Joy Global Underground Mining Llc | Systems and methods for controlling a longwall mining system based on a forward-looking mine profile |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4330154A (en) * | 1979-11-22 | 1982-05-18 | Dowty Mining Equipment Limited | Mining apparatus |
| DE8224441U1 (de) * | 1982-08-30 | 1983-02-17 | Gewerkschaft Eisenhütte Westfalia, 4670 Lünen | Untertaegiges schreitendes ausbaugestell |
| GB2129032A (en) * | 1982-10-21 | 1984-05-10 | Dobson Park Ind | Monitoring apparatus |
| US4715657A (en) * | 1984-02-23 | 1987-12-29 | Zaidan Hojin Sekitan Gijutsu Kenkyusho | Double ranging drum cutter having bedrock sensor based on video image processing system |
| DE3806224A1 (de) * | 1988-02-26 | 1989-09-07 | Siemens Ag | Vorrichtung zur wegverfolgung eines bewegten objektes, insbesondere einer gewinnungsmaschine im bergbau |
| SU1523661A1 (ru) * | 1988-02-15 | 1989-11-23 | Московский Горный Институт | Способ управлени очистным комплексом |
| EP0412400A1 (de) * | 1989-08-08 | 1991-02-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Kollisionsschutzeinrichtung für Fördergeräte |
| DE102005005869A1 (de) * | 2005-02-09 | 2006-08-17 | Rag Ag | Verfahren zum Steuern einer Gewinnungsmaschine in Betrieben des untertägigen Steinkohlenbergbaus |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4465155A (en) * | 1981-06-17 | 1984-08-14 | Collins Marshall S | Automated operatorless vehicles |
| GB2216358A (en) * | 1988-02-26 | 1989-10-04 | Siemens Ag | Tracking moving object |
| EP0412398B1 (de) * | 1989-08-08 | 1994-09-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Fördervolumenmessung aus der Schnittkontur eines Schaufelradbaggers oder anderen Tagebaugeräts |
| US5587929A (en) * | 1994-09-02 | 1996-12-24 | Caterpillar Inc. | System and method for tracking objects using a detection system |
| CN2864092Y (zh) * | 2005-12-27 | 2007-01-31 | 石家庄煤矿机械有限责任公司 | 掘进机恒功率截割的远程控制装置 |
| US7659847B2 (en) * | 2006-06-29 | 2010-02-09 | Stolar, Inc. | Radar mining guidance control system |
| CN1908373A (zh) * | 2006-08-22 | 2007-02-07 | 上海大柏树应用技术研制所 | 一种动力载波控制装置 |
| CN101042050B (zh) * | 2007-01-18 | 2010-10-13 | 宝钢集团上海梅山有限公司 | 一种中大孔凿岩台车无线遥控装置 |
| PL2307669T3 (pl) * | 2008-07-28 | 2017-10-31 | Eickhoff Bergbautechnik Gmbh | Sposób sterowania urabiarką wrębową |
-
2008
- 2008-08-09 US US12/452,415 patent/US8474918B2/en active Active
- 2008-08-09 CN CN2008801002952A patent/CN101778998B/zh active Active
- 2008-08-09 EP EP08801555A patent/EP2242901B1/de not_active Not-in-force
- 2008-08-09 SI SI200830550T patent/SI2242901T1/sl unknown
- 2008-08-09 PL PL08801555T patent/PL2242901T3/pl unknown
- 2008-08-09 CA CA2697618A patent/CA2697618A1/en not_active Abandoned
- 2008-08-09 EA EA201070234A patent/EA016425B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2008-08-09 MX MX2010000225A patent/MX2010000225A/es active IP Right Grant
- 2008-08-09 WO PCT/EP2008/006589 patent/WO2010017823A1/de active Application Filing
- 2008-08-09 AT AT08801555T patent/ATE533918T1/de active
-
2010
- 2010-12-23 HK HK10112040.3A patent/HK1145529A1/xx not_active IP Right Cessation
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4330154A (en) * | 1979-11-22 | 1982-05-18 | Dowty Mining Equipment Limited | Mining apparatus |
| DE8224441U1 (de) * | 1982-08-30 | 1983-02-17 | Gewerkschaft Eisenhütte Westfalia, 4670 Lünen | Untertaegiges schreitendes ausbaugestell |
| GB2129032A (en) * | 1982-10-21 | 1984-05-10 | Dobson Park Ind | Monitoring apparatus |
| US4715657A (en) * | 1984-02-23 | 1987-12-29 | Zaidan Hojin Sekitan Gijutsu Kenkyusho | Double ranging drum cutter having bedrock sensor based on video image processing system |
| SU1523661A1 (ru) * | 1988-02-15 | 1989-11-23 | Московский Горный Институт | Способ управлени очистным комплексом |
| DE3806224A1 (de) * | 1988-02-26 | 1989-09-07 | Siemens Ag | Vorrichtung zur wegverfolgung eines bewegten objektes, insbesondere einer gewinnungsmaschine im bergbau |
| EP0412400A1 (de) * | 1989-08-08 | 1991-02-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Kollisionsschutzeinrichtung für Fördergeräte |
| DE102005005869A1 (de) * | 2005-02-09 | 2006-08-17 | Rag Ag | Verfahren zum Steuern einer Gewinnungsmaschine in Betrieben des untertägigen Steinkohlenbergbaus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA201070234A1 (ru) | 2010-06-30 |
| CN101778998B (zh) | 2012-11-21 |
| CA2697618A1 (en) | 2010-02-18 |
| AU2008356847A1 (en) | 2010-02-25 |
| EP2242901A1 (de) | 2010-10-27 |
| CN101778998A (zh) | 2010-07-14 |
| HK1145529A1 (en) | 2011-04-21 |
| PL2242901T3 (pl) | 2012-05-31 |
| MX2010000225A (es) | 2010-07-20 |
| EP2242901B1 (de) | 2011-11-16 |
| US20100194175A1 (en) | 2010-08-05 |
| SI2242901T1 (sl) | 2012-04-30 |
| AU2008356847B2 (en) | 2015-10-29 |
| ATE533918T1 (de) | 2011-12-15 |
| WO2010017823A1 (de) | 2010-02-18 |
| US8474918B2 (en) | 2013-07-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EA016425B1 (ru) | Способ контролирования пути движения режущей очистной машины | |
| EP2322759B1 (en) | Method for steering a mining machine cutter | |
| US20120098325A1 (en) | Method for the Automated Production of a Defined Face Opening by Means of Slope-Assisted Radar Navigation of the Roller of a Roller Cutter Loader | |
| US9506343B2 (en) | Pan pitch control in a longwall shearing system | |
| US9512718B2 (en) | Drum housing for a working drum of a construction machine or mining machine, construction machine or mining machine, as well as method for monitoring the condition of a working drum of a construction machine or mining machine | |
| EA018180B1 (ru) | Способ автоматического создания заданного призабойного пространства при струговой очистке в подземной разработке каменного угля | |
| WO2008131867A1 (en) | Device for determining the cutting horizon of a mining extraction system, and pan element therefor | |
| JPS6255400A (ja) | 地下坑内用の人員検知・保護装置 | |
| CN105143875A (zh) | 确保沿着长壁面的工作条件 | |
| PL238780B1 (pl) | Sposób sterowania ścianowym systemem wydobywczym w kopalni i ścianowy system wydobywczy w kopalni | |
| US8590981B2 (en) | Mineral seam detection for surface miner | |
| US3719394A (en) | Apparatus for steering a longwall mineral mining machine | |
| US11555403B2 (en) | Cutting pick monitoring system and method for longwall mining system | |
| US3337269A (en) | Planer mining machine with separate adjustable height rotary machine | |
| CN203512676U (zh) | 一种智能皮带传输装置 | |
| US5474365A (en) | Apparatus for mining a seam, in particular of coal | |
| AU2020200960B2 (en) | Systems and methods for controlling a longwall mining system based on a forward-looking mine profile | |
| AU722290B2 (en) | Device for detecting the penetration depth of cutting tools | |
| US3984147A (en) | Mining machines with extensible probe arm | |
| CN103466290A (zh) | 一种智能皮带传输装置 | |
| US2751209A (en) | Continuous mining apparatus with floor clean-up means | |
| US4062593A (en) | Mining machines | |
| AU2015201758A1 (en) | Mineral seam detection for surface miner |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ KG MD TJ TM |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): BY KZ |