DE3783504T2

DE3783504T2 - Strassenleitsystem.

Info

Publication number: DE3783504T2
Application number: DE19873783504
Authority: DE
Inventors: Junichi Osaka Works Of Ikeda; Yoshizo Osaka Works Of Shibano
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1986-03-14
Filing date: 1987-03-12
Publication date: 1993-05-13
Anticipated expiration: 2007-03-13
Also published as: JPH0580717B2; EP0243635A2; EP0243635B1; EP0243635A3; CA1277014C; JPS62212897A; DE3783504D1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Gebiet der Erfindung

Diese Erfindung betrifft allgemein ein Straßenleitsystem. Insbesondere betrifft diese Erfindung ein Straßenleitsystem, das verwendet wird, die Position eines Fahrzeuges zu kalibrieren bzw. zu berichtigen und eine Datenübertragung in einem Navigationssystem durchzuführen, in das, nachdem Daten über einen Abfahrtsort eingegeben worden sind, Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten und Fahrzeugrichtungsdaten eingegeben werden, um die Anzeige der gegenwärtigen Position des Fahrzeuges zu ermöglichen.

Hintergrund der Erfindung

Ein sogenanntes "Navigationssystem" für Fahrzeuge ist auf dem Gebiet der Technik bekannt (siehe beispielsweise EP-A- 0021060). Bei diesen Systemen sind ein kleiner Computer und eine kleine Anzeigeeinheit in einem Fahrzeug eingebaut. Eine Straßenkarte wird aus einer Speichereinrichtung, wie einer CD Kompaktplatte, ausgelesen und auf der Anzeigeeinheit angezeigt. Andererseits werden die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ausgegeben werden, und die Richtungsdaten, die von einem Richtungssensor geliefert werden, eingegeben, so daß eine Berechnung der Fahrzeugposition und die Bestimmung der Fahrtrichtung des Fahrzeuges während der ganzen Zeit durchgeführt wird. Gemäß den Ergebnissen der Berechnung und der Bestimmung wird das Fahrzeug auf der Straßenkarte markiert, die auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
Mit dem Navigationssystem kann die Betriebsperson in dem Fahrzeug sichtbar die gegenwärtige Position und Fahrtrichtung des Fahrzeuges erfassen. Deshalb kann sie sein Ziel erreichen, ohne ihren Weg zu verlieren.
Jedoch ist das obenbeschriebene Navigationssystem im Hinblick auf den folgenden Punkt nachteilig. Bei dem System addieren sich Fehler auf, die dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und dem Richtungssensor zu eigen sind, wenn das Fahrzeug fährt. Wenn die von dem Fahrzeug zurückgelegte Strecke einen vorbestimmten Wert überschreitet (der nicht immer konstant ist und durch die Fehler des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors und des Richtungssensors von jedem Fahrzeug und durch die Umfeldbedingungen der Stellen bestimmt ist, wo die Sensoren eingebaut sind), dann ist die auf der Anzeigeeinheit angezeigte Fahrzeugposition stark gegenüber wahren Position verschoben. Dies bedeutet, daß das System unzuverlässig wird und der Fahrzeugführer seinen Weg verlieren mag.
Um diese Schwierigkeit zu überwinden, wurde ein sogenanntes "Straßenleitsystem" vorgeschlagen. Bei dem System sind Straßenantennen in Abständen errichtet, die kürzer als die Strecke ist, bei der der aufaddierte Fehler den obenbeschriebenen, vorbestimmten Wert überschreitet. Die Straßenantennen werden verwendet, Signale unter Einschluß von Positionsdaten bzw. Straßenrichtungsdaten an vorbestimmte, relativ kleine Bereich zu übertragen. Andererseits werden die derart übertragenen Signale durch die an einem Fahrzeug angebrachte Antenne empfangen, so daß die Position und die Fahrtrichtung des Fahrzeuges mit einem Computer berichtigt werden.
Bei dem Straßenleitsystem ist der aufaddierte Fehler kleiner als der vorbestimmte Wert, so daß die Fahrzeugposition gemäß den korrigierten Positionsdaten und den genauen Richtungsdaten fortlaufend angezeigt werden kann. Dies bedeutet, daß das Navigationssystem zuverlässig ist. Wenn die Straßenrandantenne beispielsweise nahe einer Eisenbahn oder einer Eisenbahnunterführung errichtet ist, wo die Gefahr besteht, daß der magnetische Richtungssensor fehlerhaft arbeitet, dann können Fehler, die äußeren Faktoren, wie der Eisenbahn zugeordnet werden, wirkungsvoll ausgeschlossen werden.
Bei dem obenbeschriebenen Straßenleitsystem werden Straßenrandantennen mit beträchtlich großem Richtvermögen verwendet, die obengenannten Signale unter Einschluß von Positionsdaten und Straßenrichtungsdaten die ganze Zeit zu übertragen. Die Fahrzeuge erhalten die Signale nur, wenn sie durch die Bereiche fahren, die von den Signalen überdeckt sind, und die Berichtigung wird gemäß den so empfangenen Signalen durchgeführt. Wenn der Bereich, der von dem durch jede Straßenrandantenne derart ausgesendeten Signal überdeckt ist, vergrößert wird, dann wird deshalb die Signalempfangsposition des Fahrzeuges in bezug auf die Straßenrandantenne stark verschoben. Als Ergebnis hiervon können die Position und die Fahrtrichtung des Fahrzeuges nicht wirksam berichtigt werden.
Das Straßenleitsystem ist hauptsächlich zur Übertragung von Signalen unter Einschluß von Positionsdaten und Straßenrichtungsdaten zu Fahrzeugen vorgesehen, die ein Navigationssystem besitzen. Jedoch ist es wünschenswert, dem System für eine wirkungsvollere Verwendung die folgenden Funktionen zu verleihen:
(1) Verkehrsinformationen, wie Verkehrsstau, Bauarbeiten und Straßenbedingungen nahe einer Straßenrandantenne werden zusätzlich an das Navigationssystem übertragen, um eine glatte Bewegung des Fahrzeuges zu erlauben;
(2) Daten, die eine ins einzelne gehende Karte unter Einschluß von Gebäuden mit Namen um eine Straßenrandantenne herum betreffen, werden hinzugefügt, um die Navigation des Fahrzeuges zu einem erwünschten Ziel nahe der Antenne zu erleichtern; und
(3) Informationen über eine relativ weite Straßenkarte unter Einschluß des Bereiches, wo eine Straßenantenne errichtet ist, werden zusätzlich an das Navigationssystem übertragen, um die auf der Anzeigeeinheit dargestellte Straßenkarte zu erneuern, so daß die Betriebsperson ihr Fahrzeug glatt zu einem entfernen Ort fahren kann.
Für diesen Zweck ist es erforderlich, das Frequenzband der durch die Straßenrandantennen übertragenen Signale zu erhöhen und die von den so gesendeten Signalen überdeckten Bereiche zu vergrößern.
Wenn jedoch das Frequenzband der gesendeten Signale und die von den Signalen überdeckten Bereiche erhöht werden, dann wird die Signalempfangsposition weit von der Position der Straßenrandantenne getrennt sein. Deshalb kann die Berichtigung der Fahrzeugposition, die die ursprüngliche Zielsetzung des Navigationssystems ist, nicht genau erreicht werden.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Im Hinblick auf das vorhergehende ist eine Zielsetzung der Erfindung, ein Straßenleitsystem zu schaffen, bei dem eine Vielfalt von Funktionen ohne weiteres durchgeführt und eine Berichtigung der Fahrzeugposition mit hoher Genauigkeit erreicht werden kann.
Die obengenannte Zielsetzung der Erfindung wurde durch die Bereitsstellung eines Straßenleitsystems erreicht, bei dem gemäß der Erfindung eine Navigatoreinrichtung an einem Fahrzeug installiert ist und durch jede von verschiedenen Straßenrandantennen ausgesendete Signale empfangen kann, um die Fahrzeugpositionsdaten zu berichtigen und anzuzeigen. Die Navigatoreinrichtung umfaßt eine Datenempfangseinrichtung zum Empfangen eines gesendeten Signals, wenn der Pegel des gesendeten Signals höher als ein relativ niederer Pegel ist. Eine Positionsbestimmungseinrichtung empfängt ein gesendetes Signal, wenn der Pegel des gesendeten Signals höher als ein relativ hoher Pegel ist, um ein Positionsbestimmungssignal auszugeben. Eine Berichtigungseinrichtung berichtigt Positionsdaten beispielsweise auf der Grundlage von Antennenpositionen darstellenden Daten, die in Navigatoreinrichtungen gespeichert sind, und von Richtungsdaten gemäß dem Positionsbestimmungssignal und von empfangenen Daten.
Bei dem System sollte der relativ niedere Pegel auf einen Wert eingestellt werden, bei dem die durch die Straßenrandantennen gesendeten Signale empfangen werden können, ohne von Rauschen oder ähnlichem beeinträchtigt zu sein. Andererseits sollte der relativ hohe Pegel auf einen Wert eingestellt werden, der bezüglich des Pegels nahe dem Spitzenwert eines Signals ist, das von der Navigatoreinrichtung empfangen wird, wenn das Fahrzeug der Straßenrandantenne gegenübersteht.
Ferner werden bei dem System Daten, die während einer relativ langen Zeitdauer gesendet werden, die von dem relativ niederen Pegel bestimmt ist, auf eine Kommunikationsdatenterminal gegeben.
Deshalb wird eine Vielfalt von Daten, die eine Vielzahl von Daten einschließen, zu den Fahrzeugen durch die Straßenrandantennen gesendet, die längs der Straßen an vorbestimmten Positionen errichtet sind. Bei dem derart organisierten Straßenleitsystem können von den Signalen, die durch die Straßenrandantennen gesendet werden, die Signale, deren Pegel höher als der relativ niedere Pegel ist, von der Datenempfangseinrichtung empfangen werden, und die Signale, deren Pegel höher als der relativ hohe Pegel ist, können von der Positionsbestimmungseinrichtung empfangen werden, wobei somit das Positionsbestimmungssignal geliefert wird. Die Berichtigungseinrichtung, die die von der Datenempfangseinrichtung empfangenen Daten und das Positionsbestimmungssignal erhält, das von der Positionsbestimmungseinrichtung ausgegeben wird, berichtigt die Positionsdaten und die Richtungsdaten. Dann wird die Navigation des Fahrzeuges fortgesetzt, indem die Ausgangssignale eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors und eines Richtungssensors verwendet werden.
Dann werden die obenbeschriebene Berichtigung und Navigation wiederholt durchgeführt, so daß das Fahrzeug glatt fahren kann.
Bei dem obigen Straßenleitsystem wird der relativ niedere Pegel auf den Wert eingestellt, bei dem die durch die Straßenrandantennen gesendeten Signale empfangen werden können, ohne durch Rauschen oder ähnliches beeinträchtigt zu werden. Dann kann das Navigationssystem in dem Fahrzeug Signale empfangen, die für zusätzliche Funktionen erforderliche Daten sowie die Positionsdaten und die Straßenrichtungsdaten umfassen, die absolut für die ursprüngliche Funktion, die Position aufzufinden, benötigt werden.
Ferner wird bei dem obengenannten Straßenleitsystem der relativ hohe Pegel auf den Wert eingestellt, der nahe dem Spitzenpegelwert des Signals liegt, das von der Navigatoreinrichtung empfangen wird, wenn sich das Fahrzeug in Gegenüberlage von irgendeiner der Straßenrandantennen befindet. Dadurch können die Positionsdaten und die Straßenrichtungsdaten berichtigt werden, wenn sich das Fahrzeug der Straßenrandantenne genähert hat.
Ferner werden bei dem obigen Straßenleitsystem die während einer relativ langen Zeitdauer gesendeten Daten, die durch den relativ niederen Pegel bestimmt ist, an das Kommunikationsdatenterminal gegeben, wobei notwendige Kommunikationsdaten mit einer Einrichtung ausgelesen werden können, die mit dem Kommunikationsdatenterminal verbunden ist.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Straßenleitsystem nach dieser Erfindung zeigt.
Fig. 2 ist eine graphische Darstellung, die die Beziehung zwischen der Pegeländerung eines von einer mobilen Antenne empfangenen Signals und Bezugspegeln darstellt.
Fig. 3 u. 4 sind eine Aufsicht bzw. eine perspektivische Ansicht, die ein Straßenleitsystem zeigen.
Fig. 5 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel einer auf einer Anzeigeeinheit in dem System nach der Erfindung angezeigten Straßenkarte darstellt.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN IM EINZELNEN

Eine Ausführungsform dieser Erfindung wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnung beschrieben.
Fig. 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Straßenkarte zeigt, die auf einer Anzeigeeinheit angezeigt ist. Die gegenwärtige Position und Fahrtrichtung des Fahrzeuges ist durch den Pfeil A angegeben. Die Positionen der Straßenrandantennen P&sub1;, P&sub2;, .. und Pn sind ebenfalls angegeben (die Angabe dieser Straßenrandantennen ist nicht immer notwendig). Zusätzlich sind Gebäude oder ähnliches (in Fig. 5 nicht gezeigt) dargestellt, die zur Führung verwendet werden können.
Die Fig. 3 und 4 sind schematische Diagramme zur Beschreibung des Straßenleitsystems nach der Erfindung. Eine Straßenrandantenne 2 ist an einer vorbestimmten Stelle nahe einer Straßen 1 errichtet. Die Straßenrandantenne 2 ist mit einem Navigationsdatensender 2a verbunden, um ein Positionsdaten und Straßenrichtungsdaten einschließendes Signal zu senden. Andererseits ist eine mobile Antenne 4 zum Empfangen des vorgenannten Signals an einer vorbestimmten Stelle an einem Fahrzeug 3 angebracht, das längs der Straße 1 fährt. Das von der mobilen Antenne 4 empfangene Signal wird einer Navigationseinrichtung (in Fig. 3 und 4 nicht gezeigt) zugeführt. Die Straßenrandantenne 2 besitzt ein so hohes Richtvermögen, daß es nur einen relativ kleinen Bereich R in Fig. 4 überdeckt. Zusätzlich ist die Straßenrandantenne 2 derart, daß sie beispielsweise in der horizontalen Richtung ungerichtet ist.
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel des Straßenrandsystems nach der Erfindung zeigt.
Das von der mobilen Antenne 4 empfangene Signal wird, nachdem es durch ein Verstärker 5 verstärkt worden ist, einem Hochpegelbestimmungskreis 6, einem Niederpegelbestimmungskreis 7 und einem Torschaltkreis 8 zugeführt, der von dem Ausgangssignal des zweiten Pegelbestimmungskreises 7 geöffnet wird. Das durch den Torschaltkreis 8 hindurchgegangene Signal wird vorübergehend in einem Speicher 9 gespeichert. Dann werden die erforderlichen Kommunikationsdaten mittels einer Kathodenstrahlröhren-Anzeigeeinrichtung 11a ausgelesen, die mit einem Kommunikationsdatenterminal 11 verbunden ist. Andererseits werden Daten, wie Straßenrichtungsdaten und Kartendaten in eine Navigationseinrichtung übergeführt. Die gegenwärtige Positionsdate wird in Antwort auf ein Positionsbestimmungssignal (oder ein Zeitgabeimpulssignal) das von dem Hochpegelbestimmungskreis 6 ausgegeben wird, an eine Navigationseinrichtung 10 gegeben, so daß die gegenwärtige Position berichtigt wird.
Die bestimmenden Bezugspegel der Pegelbestimmungskreise 6 und 7 werden auf L&sub1; und L&sub2; (L&sub1; > L&sub2;) eingestellt.
Die Arbeitsweise des derart aufgebauten Straßenleitsystems wird unter Bezugnahme auf die Fig. 2 beschrieben.
Es soll der Fall betrachtet werden, bei dem sich das Fahrzeug 3 der Straßenrandantenne 2 nähert und sich dann von ihr entfernt, das heißt das Fahrzeug 3 fährt an der Straßenrandantenne 2 vorbei. Zunächst ist der Pegel des von der mobilen Antenne 4 empfangenen Signals im wesentlichen Null (0). Deshalb werden Signale, deren Pegel niederer als die Bestimmungsbezugspegel L&sub1; und L&sub2; sind, an beide Pegelbestimmungskreise 6 und 7 gegeben. Deshalb bleibt der Torschaltkreis 8 geschlossen und keine Date wird in den Speicher 9 übertragen, das heißt während der Dauer T&sub1; in Fig. 2.
Wenn sich das Fahrzeug 3 der Straßenrandantenne 2 nähert, nimmt der Pegel des von der Antenne 4 empfangenen Signals nach und nach zu. Jedoch wird der obenbeschriebene Betrieb fortgesetzt, bis der Pegel des Signals, das an den Niederpegelbestimmungskreis 7 gegeben wird, höher als der Bestimmungsbezugswert L&sub2; wird, (beispielsweise während der Dauer T&sub2; in Fig. 2).
Das heißt, während der obenbeschriebenen Arbeitsweise wird keine Date von dem Speicher 9 zu dem Navigator 10 übertragen, und der Navigator 10 berechnet und bestimmt die gegenwärtige Richtung und die Fahrtrichtung des Fahrzeuges gemäß den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (nicht gezeigt) ausgegeben werden, und den Fahrtrichtungsdaten, die von einem Richtungssensor (nicht gezeigt) geliefert werden, so daß die gegenwärtige Position und Fahrtrichtung des Fahrzeuges zusammen mit der Straßenkarte auf der Anzeigeeinheit (nicht gezeigt) angezeigt werden.
Wenn sich das Fahrzeug 3 weiter der Straßenrandantenne 2 nähert, wird der Pegel des von der Antenne empfangenen Signals höher. Wenn der Pegel des dem Niederpegelbestimmungskreis 7 zugeführten Signals den niederen Bezugspegel L&sub2; überschreitet, wird der Torschaltkreis 8 durch das Datensendebereich- Bestimmungssignal geöffnet, das von dem Niederpegelbestimmungskreis 7 ausgegeben wird. Als Ergebnis wird das von der mobilen Antenne 4 empfangene und durch den Verstärker 5 verstärkte Signals in dem Speicher 9 gespeichert (beispielsweise während der Dauer T3 in Fig. 2), und vorbestimmte Daten werden an das Kommunikationsdatenterminal 11 gegeben und die erforderlichen Daten werden in den Navigator 10 eingegeben.
Wenn sich das Fahrzeug 3 im wesentlichen in Gegenüberlage zu der Straßenrandantenne 2 befindet, wird der Pegel des von der mobilen Antenne 4 empfangenen Signals weiter erhöht und der Pegel des dem Hochpegelbestimmungskreis 6 zugeführten Signals überschreitet den hohen Bezugspegel L&sub1;, so daß der Hochpegelbestimmungskreis 6 ein Positionsbestimmungssignal ausgibt, das an den Navigator 10 gelegt wird. Gleichzeitig wird von den in dem Speicher 9 gespeicherten Daten die Positionsdate an den Navigator 10 übertragen, so daß die gegenwärtig in dem Navigator 10 gespeicherte Position berichtigt wird. Somit können die Positionsdaten und die Fahrtrichtungsdaten berichtigt werden. Das heißt auf der Anzeigeeinheit können die richtige gegenwärtige Position und Fahrtrichtung angezeigt werden.
Dann können mit der somit als Bezug berichtigten gegenwärtigen Position und Fahrtrichtung die Position und die Fahrtrichtung des Fahrzeuges 3 als eine Funktion der Zeit mit dem Pfeil A auf der Anzeigeeinheit 11a zusammen mit der Straßenkarte angezeigt werden, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ausgegeben werden, und die Fahrtrichtungsdaten verwendet werden, die von dem Richtungssensor geliefert werden.
Fig. 2 zeigt die Pegeländerung des von dem Fahrzeug 3 empfangenen Signals, das mit einer konstanten Geschwindigkeit fährt. In dem Fall, bei dem sich das Fahrzeug mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegt werden die Zeitintervalle T&sub1;, T&sub2; und T &sub3; nur verändert, verkürzt oder verlängert, entsprechend den Geschwindigkeiten, die die Wirksamkeit der Erfindung nicht ändern.
Wie oben beschrieben wurde, werden bei dem Straßenleitsystem nach der Erfindung, wenn der Pegel des von der mobilen Antenne empfangenen Signals den relativ niederen Pegel überschreitet, das heißt die Datenübertragung kann wirkungsvoll durchgeführt werden kann, die erforderlichen Daten vorübergehend in den Speicher 9 gespeichert und die vorbestimmten Daten werden in dem Navigator 10 gespeichert. Nur wenn sich das Fahrzeug ausreichend der Straßenrandantenne 2 angenähert hat, wird die Positionsdate an den Navigator 10 übertragen, so daß die gegenwärtige Position und Fahrtrichtung des Fahrzeuges berichtigt werden. Deshalb können die Daten positiv in dem Navigator 10 gespeichert werden, selbst wenn die Anzahl von durch die Straßenrandantenne 2 gesendeten Datenstücken zunimmt. Deshalb kann das System eine Funktionsvielfalt durchführen (wie Anzeigen von Straßenbedingungen und Verkehrsstau). Ferner können andere notwendige Kommunikationsdaten an das Kommunikationsdatenterminal 11 übertragen werden. Da die Positionserfassung des Fahrzeuges 3 durchgeführt wird, wenn sich das Fahrzeug ausreichend dicht der Straßenrandantenne 2 nähert und der empfangene Signalpegel den Spitzenwert erreicht, kann die Position des Fahrzeuges 3 mit hoher Genauigkeit festgestellt werden.
Bei dem System nach der Erfindung wird die Pegelschwelle zur Speicherung von von der Straßenrandantenne gesendeten Daten auf einen niederen Wert eingestellt und die Pegelschwelle zur Erfassung der Fahrzeugposition wird auf einen hohen Pegel eingestellt, was zum Ergebnis hat, daß die Positionserfassung mit großer Genauigkeit durchgeführt wird und die Anzahl an gesendeten Datenstücken erhöht werden kann.

Claims

1. Ein Straßenleitsystem, welches umfaßt:

eine Vielzahl von Antennen, die entlang von Seiten der Straßen an vorbestimmten Positionen installiert und mit wenigstens einer Datenübertragungseinrichtung zum Übertragen eines Datensignals zu Fahrzeugen verbunden sind; und

eine Navigatoreinrichtung, die in wenigstens einem der Fahrzeuge installiert ist, wobei jede Navigatoreinrichtung umfaßt:

eine Datensignalempfangseinrichtung zum Empfangen der übertragenen Datensignale von einer der Antennen, wenn ein Pegel des übertragenen Datensignals höher als ein erster Pegel ist, und zum Ausgeben eines Datensignals,

eine Positionsbestimmungseinrichtung zum Empfangen des übertragenen Datensignals, wenn das übertragene Datensignal wesentlich höher ist als ein zweiter Pegel, der höher als der erste Pegel ist, und zum Ausgeben eines Positionsbestimmungssignals,

eine Kalibriereinrichtung zum Kalibrieren, entsprechend dem Daten- und Positionsbestimmungssignal, von Positionsdaten des Fahrzeugs, in welchem die jeweilige Navigatoreinrichtung installiert ist, und

eine Einrichtung zum Anzeigen der kalibrierten Positionsdaten für das Fahrzeug.

2. Ein Straßenleitsystem nach Anspruch 1, wobei der erste Pegel relativ zu einem Störsignalpegel der Übertragung von den Antennen eingestellt ist.

3. Ein Straßenleitsystem nach Anspruch 1, wobei der zweite Pegel entsprechend einem wesentlichen Anteil eines Pegels des übertragenen Signals, welches durch das einer von den Antennen unmittelbar gegenüberliegende Fahrzeug, während es sich auf den Straßen befindet, empfangen wird, eingestellt ist.

4. Ein Straßenleitsystem nach Anspruch 1, wobei die Navigatoreinrichtung einen das Datensignal empfangenden Gate-Schaltkreis, einen das Ausgangssignal des Gate-Schaltkreises empfangenden Speicher, einen ersten, mit dem ersten Pegel getriggerten Bestimmungsschaltkreis, der den Gate-Schaltkreis veranlaßt, das Datensignal in den Speicher zu leiten, und einen zweiten, durch den zweiten Pegel getriggerten Bestimmungschaltkreis, der die Navigatoreinrichtung veranlaßt, die aus dem Speicher empfangenen Positionskalibrierungsdaten zu verarbeiten, enthält.