DE3719172A1

DE3719172A1 - Verfahren zum steuern einer servolenkungseinrichtung

Info

Publication number: DE3719172A1
Application number: DE19873719172
Authority: DE
Inventors: Kunio Okada; Shigeru Kobayashi
Original assignee: Jidosha Kiki Co Ltd
Current assignee: Jidosha Kiki Co Ltd
Priority date: 1986-06-11
Filing date: 1987-06-09
Publication date: 1987-12-17
Also published as: JPS62292572A; JPH06104457B2; US4800976A; DE3719172C2

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Servolen kungseinrichtung, die die Lenkkraft für ein Fahrzeug abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Lenkwinkel steuert.

Im allgemeinen ist die Lenkkraft bei einem Fahrzeug bei niedriger Fahrzeuggeschwindigkeit hoch und verringert sich mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit. Überlicherweise wird deshalb eine Servo lenkungseinrichtung hydraulisch derart gesteuert, daß der Öldruck in Einklang mit der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Lenkwinkel verändert wird, wie dies Fig. 4 veranschaulicht. Somit ergibt sich ein gleichförmiges Lenkverhalten für alle Fahrzeuggeschwin digkeiten. Bei einer Servolenkungseinrichtung, bei der das Aus gangssignal als ein einem Elektromagnetventil zugeführter Strom erhöht wird, wird dem Elektromagneten bei niedriger Fahrzeugge schwindigkeit ein großer Strom zugeführt, während bei steigender Fahrzeuggeschwindigkeit und steigendem Lenkwinkel der dem Elektro magneten zugeführte Strom verringert wird.

Unter normalen Fahrbedingungen ergeben sich bei einem der artigen üblichen Verfahren keine Probleme. Allerdings erhöht sich mit ansteigendem Lenkwinkel die Reaktionskraft der Reifen und bei Überschreiten eines gegebenen Lenkwinkels erhöht sich das vom Fahrer festgestellte Lenkverhalten plötzlich. Dieser Vorgang wird auch als "Wandgefühl" bezeichnet.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Ver fahren zum Steuern einer Servolenkungseinrichtung anzugeben, bei dem ein gleichförmiges Lenkverhalten über den gesamten Fahrbereich erzielt wird.

Dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Steuern einer Servolenkungseinrichtung, deren Ausgangs signal in Einklang mit der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Lenkwinkel gesteuert wird, mit den Schritten: Bewirken eines zum Lenkwinkel umgekehrt proportionalen Ausgangssignals der Servolenkungseinrichtung bei Überschreiten einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit während der Lenkwinkel unterhalb eines gegebenen Lenkwinkels ist, und Bewirken eines zum Lenkwinkel proportionalen Ausgangssignals, wenn der Lenkwinkel einen vor gegebenen Winkel überschreitet.

Weitere Merkmale und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie einer der dabei verwendeten Einrichtung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an hand der Zeichnung. Es zeigen

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einrichtung,

Fig. 2 eine Darstellung von Kennlinien, die in einem ROM- Speicher gespeichert sind,

Fig. 3 ein Schaltbild eines Ausführungsbeispiels eines Lenkwinkeldetectors und

Fig. 4 eine Darstellung von beispielsweisen Kennlinien einer bekannten Einrichtung.

Fig. 1 ist ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Mittels eines Lenkwinkeldetectors 1 (Fig. 1) wird ein den Lenkwinkel darstellendes Signal festge stellt, während ein Fahrzeuggeschwindigkeitsdetector 2 ein die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellendes Signal abgibt. Die beiden Signale werden einem ROM-Speicher 3 zugeführt. Bei jedem peri odischen Anlegen eines Taktsignals CL an den ROM-Speicher 3 wird ein der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Lenkwinkel zu diesem Zeitpunkt entsprechender Wert aus dem ROM-Speicher 3 ausgelesen. Fig. 2 zeigt in dem ROM-Speicher 3 gespeicherte Kennliniendaten. Diese Daten sind Verhältniswerte zu einem Aus gangswert, der sich für jede gegebene Fahrzeuggeschwindigkeit ergibt, wenn der Lenkwinkel null ist.

Fährt bei einer derartigen Anordnung das Fahrzeug mit einer Ge schwindigkeit von 30 km/h oder weniger, dann wird aus dem ROM- Speicher 3 ein konstanter Wert ausgelesen, auch wenn sich der Lenkwinkel ändert. Somit wird ein dem ROM-Ausgangssignal zu diesem Zeitpunkt entsprechender Strom einem nicht gezeigten Elektromagneten der Servolenkungsvorrichtung zugeführt und eine entsprechende Servolenkung vorgenommen.

Übersteigt andererseits die Fahrzeuggeschwindigkeit den Wert von 30 km/h, dann verringert sich mit ansteigendem Lenkwinkel der ROM-Ausgangswert solange, bis der Lenkwinkel R ₁ erreicht wird, wie dies Fig. 2 zeigt. Ein diesem Wert zugeordneter Strom wird dann dem Elektromagneten der Servolenkungseinrichtung zu geführt. Insbesondere wird bei Überschreiten der Fahrzeugge schwindigkeit von 30 km/h das Ausgangssignal der Servolenkungs einrichtung umgekehrt proportional zum Lenkwinkel, bevor dieser den Wert R ₁ erreicht hat.

Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als 30 km/h und über schreitet der Lenkwinkel den Wert R ₁, dann steigt der aus dem ROM-Speicher 3 ausgelesene Datenwert mit steigendem Lenkwinkel an. Dies bedeutet, daß bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von größer als 30 km/h und einem Lenkwinkel größer als R ₁ das Ausgangssignal von der Servolenkungseinrichtung proportional zum Lenkwinkel ist. In Fig. 2 stellt der Bereich links der schraffierten Linien den sicheren Fahrbereich dar und das Fahren wird tatsächlich in diesem Bereich durchgeführt.

Fig. 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des Lenkwinkeldetectors 1, wobei ein veränderbarer Widerstand 1 a einen Widerstandswert besitzt, der sich mit der Drehung eines Lenkrades ändert. Der Lenkwinkeldetector 1 besitzt ferner eine Diode 1 b, einen Wider stand 1 c und einen Detector 1 d. Der Detector 1 d stellt den Widerstandswert des veränderbaren Widerstands 1 a als Lenkwinkel zu diesem Zeitpunkt fest. Er stellt ferner den halben Wert ei ner über den Widerstand 1 c angelegten Spannung als Lenkungs mittelstellung fest. Wird in diesem Zusammenhang der veränder bare Widerstand 1 a auch mit einer anderen Vorrichtung verwen det und ändert sich der Spannungsabfall an der Diode 1 b auf grund einer Temperaturveränderung, dann kann trotzdem der Lenkungsmittelpunkt zuverlässig festgestellt werden.

Aus der vorstehenden Beschreibung ergibt sich, daß gemäß der Erfindung bei Überschreiten einer vorbestimmten Fahrzeug geschwindigkeit und bei einem Lenkwinkel unterhalb eines ge gebenen Winkels das Ausgangssignal der Servolenkungseinrichtung umgekehrt proportional zum Lenkwinkel ist. Überschreitet der Lenkwinkel den gegebenen Winkel, dann wird bewirkt, daß das Ausgangssignal der Servolenkungseinrichtung porportional zum Lenkwinkel ist. Somit wird der Fahrer auch bei großem Lenk winkel nicht mehr das "Wandgefühl" haben und es ergibt sich über den gesamten Fahrbereich ein geringes und gleichförmiges Lenkverhalten.

Claims

Verfahren zum Steuern einer Servolenkungseinrichtung, deren Ausgangsignal in Einklang mit der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Lenkwinkel gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit über einem vorbestimm ten Wert und einem Lenkwinkel unterhalb eines gegebenen Winkels das Ausgangssignal der Servolenkungseinrichtung umgekehrt pro portional zum Lenkwinkel und, wenn der Lenkwinkel den gegebenen Wert überschreitet, proportional zum Lenkwinkel gemacht wird.