DE3712939C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Trans­ portieren eines Stapels konturgleicher übereinander lie­ gender Teile, wie sie beispielsweise aus der US-PS 37 16 264 als bekannt hervorgeht.

Die in obiger Literaturstelle beschriebene Greifvorrichtung dient dem gleichzeitigen Anheben mehrerer paralleler Reihen von nebeneinander liegenden, zweifach aufeinandergeschich­ teten Backsteinen. Zum Transportieren werden diese Back­ steinreihen von formsteifen Wangen der Greifvorrichtung übergriffen, welche Wangen aus Sperrholzbrettern gebildet sind und einseitig von einem an eine Transporteinrichtung ankuppelbaren Tragrahmen abstehen. Die Wangen sind an ihren den Backsteinen zugewandten Seitenflächen mit einem als aufblasbares Druckkissen dienenden elastischen Ma­ terial überzogen, das luftdicht an den Wangenrändern anliegt und über wangenstirnseitige und vom Tragrahmen ausgehende Bohrungen mit Druckluft aufblasbar ist. Durch Befüllen der Druckkissen mit Druckluft können die Backsteinreihen gegriffen und angehoben werden. Die gesamte Last hängt hierbei an dem Druckkissenmaterial und wird nur an der tragrahmenseitigen Abdichtkante zwischen Druckkissen und Wange auf diese und den Tragrahmen übertragen. Die höchsten Zugbelastungen treten beim Druckkissenmaterial also im Be­ reich dieser tragrahmenseitigen Abdichtkante mit der Wange auf.

Für das Transportieren beispielsweise eines Stapels auf Abstand übereinanderliegender Blechpreßteile durch Greifen der Teile an den Schmalseiten wäre die aus der US-PS 37 16 264 hervorgehende Greifvorrichtung jedoch aus nachstehenden Gründen nicht geeignet. Im Gegensatz zu den beim Greifen von großflächigen, unmittelbar aufeinander liegenden und sich gegenseitig sichernden Backsteinen gegebenen Verhält­ nissen würde beim Greifen der Schmalseiten von auf Abstand gestapelten Blechpreßteilen die Gefahr bestehen, daß dieser Abstand sich unter Umständen beim Greifen oder beim Trans­ port ein- oder beidseitig unkontrolliert verändert, dadurch daß einzelne Teile innerhalb des Greifers verrutschen. Ins­ besondere bei einer Leerposition innerhalb des Rasters von Werkstücken kann sich eine Membran stark ausbauchen und eine vertikal gerichtete Komponente in Richtung auf die nächsten Werkstücke erzeugen. Im Randbereich der Membran ist wegen der naheliegenden Randeinspannung eine geringere Haltekraft zu erwarten als im Mittenbereich, was ebenfalls eine Unsicherheit der Haltekraft bedeutet. Durch die druck­ entlastete aber unkontrolliert sich neben der Wange zum Teil aufwölbende Druckkissenmembran können die einzeln relativ leichten Teile beim Positionieren der Greifvor­ richtung verschoben werden. Auch muß zur Erzeugung des für ein Anheben erforderlichen Anpreßdruckes das gesamte Druck­ kissen mit Druckluft gefüllt werden, was einen hohen Be­ darf zum einen an Druckluft und zum anderen an Zeit für den Druckaufbau im Druckkissen erfordert. Desweiteren könnte es beim Anpressen des Druckkissenmaterials an einen Stapel übereinanderliegender Blechpreßteile zu einer Be­ rührung des Druckkissenmaterials mit scharfen Kanten der Blechpreßteile und somit leicht zu Beschädigungen des elastischen Materials kommen. Bei einem Druckabfall in­ folge einer hierdurch verursachten Leckagestelle würde dann die Gefahr bestehen, daß ein angehobener Teilestapel zu Boden stürzt.

Die DE-OS 35 02 359 zeigt eine Greifvorrichtung für Stapel von konturgleichen Blechpreßteilen, die auf Abstand übereinander gestapelt sind. Die Greifvorrichtung weist einen der Größe der Blechpreßteile entsprechenden, in Gebrauchslage horizontalen Rahmen und zwei nach unten abstehende, die Stapel seitlich übergreifende Wangen auf, die jeweils mit einer zinnenartigen Reihe von Auflagenasen versehen sind, auf denen bei Lastaufnahme jeweils ein Blechpreßteil aufliegt. Die Wangen sind innerhalb der Greifvorrichtung in ihrem gegenseitigen Abstand in Horizontalrichtung geradlinig hubbeweglich gelagert und mit einem entsprechenden Hubantrieb versehen. Zur Lastaufnahme sind die Wangen auf großen gegenseitigen Abstand gespreizt, so daß die Greifvorrichtung vertikal über den Stapel drübergeschoben werden kann. Zum Ergreifen des Stapels werden die Wangen zusammengefahren, wobei sich je eine Nase unter ein Blechpreßteil drunterschiebt. Anschließend kann der Stapel angehoben werden. Nachteilig ist, daß die beweglichen Wangen präzise geführt werden müssen, was die Greifvorrichtung schwer, kompliziert und teuer macht. Ein Umrüsten des Greifers auf andere Werkstückabmessungen ist dadurch ebenfalls ganz wesentlich erschwert. Nachteilig ist ferner das formschlüssige Greifen der Blechpreßteile, was bei unpräziser Lager eines Blechteiles im Stapel zu Kollisionen und zu Werkstückbeschädigungen führen kann. Außerdem muß der bekannte Greifer aus dem gleichen Grunde beim Zusammenfahren der Wangen genau zum Stapel ausgerichtet werden, was bei hohem Arbeitstempo nicht in jedem Einzelfall gewährleistet werden kann.

Aus der DE-PS 26 15 260 geht eine Transportvorrichtung für gefüllte Eierpaletten als bekannt hervor, bei der die auf eine Palette aufgelegten Eier jeweils mittels kleiner formangepaßter und lagemäßig dem Palettenraster entsprechenden Saugglocken festgehalten werden; die Eierpalette selber wird unabhängig davon mit mehreren am Umfang verteilt angreifenden Druckleisten ergriffen, die in einem die erfaßte Palette umgebenden Rahmen beweglich angeordnet sind. Die Druckleisten brauchen wegen der Vakuumhalterung der Eier lediglich das Leergewicht der Palette zu halten, was bei nicht maßhaltigen oder beschädigten oder feucht gewordenen Eierpaletten zur Vermeidung von Bruch angestrebt wird. In einem der dargestellten Ausführungsbeispiele sind die Druckleisten in Form von aufblasbaren Schlauchstücken ausgebildet, die sich außenseitig jeweils in einer starr gehalterten zylindrischen Halbschale abstützen. Die Druckleisten sind auf die Höhe einer einzigen Eierpalette beschränkt. Ein gleichzeitiges Ergreifen mehrerer gestapelter Eierpaletten ist mit der bekannten Transportvorrichtung nicht nur nicht möglich, sondern wäre nach dem Verständnis dieser Druckschrift auch völlig abwegig. Nachteilig an dieser Ausführungsform der Druckleisten ist, daß sich die Schlauchstücke in entspanntem Zustand nicht genügend flach legen; die Druckleisten und der sie tragende Rahmen in dem hier in Rede stehenden Ausführungsbeispiel lassen sich also nicht berührungsfrei über die Eierpaletten drüberstülpen, was zu unkontrollierten Palettenverschiebungen beim Ansetzen der Transportvorrichtung oder beim Absetzen der Palette und unter Umständen sogar zu Palettenbeschädigungen führen kann.

Ausgehend vom eingangs genannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die gattungsgemäße Greifvorrichtung dahingehend auszubilden, daß auf Abstand konturgleich übereinander gestapelte Blechpreßteile beim Ansetzen der Greifvorrichtung an den Seitenkanten berührungsfrei übergriffen und anschließend kraftschlüssig aber haltesicher ergriffen werden können.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruches gelöst. Durch die Anordnung der die Greifelemente aufnehmenden Nuten an wesentlich unterschiedlichen Umfangslagen der Stapelteile läßt sich ein kippsicheres Ergreifen sowohl einzelner Stapelteile, als auch des gesamten Teilestapels erreichen. Im entspannten Zustand ist das Greifelement vollständig hinter die Außenkontur der Nut in die Nut gegezogen, so daß beim Übergreifen eines Stapels Blechpreßteile das elastische Material der Greifelemente nicht von den scharfen Seitenkanten der Blechpreßteile beschädigt werden kann. Um mit Hilfe der linear in Teile-Stapelrichtung sich erstreckenden Greifelemente dennoch schwere Lasten transportieren zu können, wölbt sich das Greifelement im aufgeweiteten Zustand unter Anlage an den Nutflanken aus der Nut heraus, wodurch eine Übertragung der Last entlang des gesamten Greifelementes auf die Wangen der Greifvorrichtung möglich ist.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung können den Unter­ ansprüchen entnommen werden. Im übrigen wird nachfolgend die Erfindung anhand eines in den Zeichnungsfiguren dar­ gestellten Ausführungsbeispieles noch näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 eine an eine Transporteinrichtung ange­ kuppelte Greifvorrichtung und einen Stapel zu transportierender Blechpreßteile,

Fig. 2 die vergrößerte Darstellung eines Greif­ armes der Greifvorrichtung im Längsschnitt und

Fig. 3 die vergrößerte Darstellung eines Schnittes durch den Greifarm nach Schnittverlauf III- III aus Fig. 2.

In Fig. 1 sind die Greifvorrichtung 1, die Transportein­ richtung 2 und der in einem Stapelgestell 3 befindliche Blechpreßteile-Stapel 4 dargestellt, welcher aus einer Vielzahl von im Stapelgestell 3 auf Abstand übereinander gestapelten Blechpreßteilen 5 besteht. Die Greifvorrichtung 1 weist die Greifarme 6 und den an die Transporteinrichtung 2 ankuppelbaren Tragrahmen 7 auf, wobei der Abstand zwischen den Greifarmen 6 dem Greifmaß des Stapels 4 entspricht. Die in Fig. 1 dargestellte Transporteinrichtung ermöglicht ein Anheben und Absenken der Greifvorrichtung in Richtung des Doppelpfeiles 8, eine Drehung um die Achse 9 und ein Verfahren entlang der gebäudeseitig ver­ ankerten Führungsschiene 10.

Fig. 2 zeigt einen Teil des Tragrahmens 7 und einen Greifarm 6 der Greifvorrichtung 1 sowie strichpunktiert Blechpreßteile 5. Der Greifarm 6 besteht im wesentlichen aus einem eine hohe Formsteifigkeit aufweisenden und von daher zur Aufnahme der Einspannkräfte gut geeigneten U-Profilträger 11 und aus einem gestreckten Stück eines schlauchlosen Fahrrad-Rennreifens 12, dessen Enden mittels mit dem U-Profilträger 11 verschraubbarer Querleisten 13 luftdicht einklemmbar sind. Seitlich, in Längsrichtung des Fahrrad-Rennreifens 12 wird dieser durch Längsleisten 14 lagefixiert, welche zusammen mit dem U-Profilträger 11 eine trapezförmige Nut 15 (siehe Fig. 3) ausbilden und welche gleichfalls mit dem U-Profilträger 11 verschraubt sind. Über den Druckluft-Anschluß 16 kann der entlang seiner Mantellinie 17 mit dem U-Profilträger 11 im Boden­ bereich der Nut 15 verklebte Fahrrad-Rennreifen 12 aufge­ blasen bzw. evakuiert werden, wobei durch Evakuierung ein sehr sicheres Einziehen des Reifens 12 in die Nut 15 erreichbar ist.

In Fig. 3 sind der U-Profilträger 11, der Fahrrad-Renn­ reifen 12 jeweils im aufgeblasenen und im evakuierten Zu­ stand, die Längsleisten 14, die von den Längsleisten 14 und dem U-Profilträger 11 gebildete trapezförmige Nut 15, der Druckluftanschluß 16, die Druckluftleitung 18 mit der Schlauchklemme 19 und die Nutflanken 20 dargestellt.

Zum Transportieren des Blechpreßteile-Stapels 4 wird dieser von den als Greifarme 6 ausgebildeten Wangen der Greifvorrichtung 1 übergriffen. Hierbei ist das in Form eines gestreckten Stückes eines schlauchlosen Fahrrad-Renn­ reifens 12 ausgebildete schlauchförmige Greifelement evakuiert und dadurch vollständig hinter die Außenkontur der Nut 15 in diese eingezogen (siehe Fig. 3), so daß der Reifen 12 beim Übergreifen des Stapels 4 nicht von den scharfen Kanten der Blechpreßteile 5 beschädigt werden kann. Zum Greifen und Anheben des Blechpreßteile-Stapels 4 wird der Fahrrad-Rennreifen 12 über die auf den Druckluftan­ schluß 16 aufgesteckte Druckluftleitung 18 aufgepumpt, wobei sich der Reifen 72 unter Anlage an den Nutflanken 20 und den Schmalseiten der Blechpreßteile 5 aus der Nut 15 und zwischen den Blechpreßteilen 5 herauswölbt (siehe Fig. 2). Damit der Reifen 12 im aufgepumpten Zustand sich an die Nutflanken 20 der Nut 15 anlegen kann und gleich­ zeitig sicher in der Nut 15 gehaltert ist, ist der Nut­ querschnitt im Öffnungsbereich der Nut 15 verengt und die Öffnungsbreite der Nut 15 kleiner als der Durch­ messer des aufgepumpten Reifens 12.

Durch die Auswölbungen des Reifens 12 zwischen den einzel­ nen Blechpreßteilen 5 wird die kraftschlüssige Anlage des Reifens 12 an den Blechpreßteilen 5 verstärkt und eine sichere Lagefixierung der Blechpreßteile 5 auch beim An­ heben, Verschwenken und Verfahren des Stapels 4 erzielt. Die verschleißfeste Lauffläche eines Fahrrad-Rennreifens 12 verringert hierbei die Gefahr eines plötzlichen, bei­ spielsweise durch Berührung mit scharfen Kanten der Blech­ preßteile 5 verursachten Druckabfalles und gewährleistet eine hohe Zuverlässigkeit des Greifelementes im Alltags­ betrieb.

Die von dem aufgepumpten Reifen 12 aufgenommene Gewichts­ kraft wird von dem Reifen 12 aufgrund seiner über seine gesamte Länge erfolgenden Anlage an beiden Nutflanken 20 auf die Längsleisten 14 und somit auf den U-Profilträger 11 übertragen. Sie wird zusätzlich an der tragrahmenseitigen Einspannstelle des Reifens 12 über die Querleiste 13 auf den U-Profilträger 71 und den Tragrahmen 7 übertragen.

Durch zusätzliches Verkleben des Reifens 12 mit dem Boden­ bereich der Nut 15 entlang seiner im aufgepumpten Zustand mit diesem Bodenbereich in Berührung stehenden Mantel­ linie läßt sich die Lagefixierung des Reifens 12 in der Nut 15 weiter verbessern. So kann durch Verkleben die Dehnung des elastischen Reifens 12 in Lastrichtung mög­ lichst gering gehalten und die lastübertragende Wirkung vom Reifen 12 auf den U-Profilträger 11 weiter verbessert werden.

Um auch bei sehr langen Greifarmen 6 die Blechpreßteile 5 sicher greifen zu können, können die Greifarme entsprechend ihrer lastbedingten Auffederung im entlasteten Zustand an ihren freien Enden einander angenähert sein.

Zum Absetzen des Stapels 4 werden die Reifen 12 über die Druckluftleitung 18 und den Druckluftanschluß 16 evakuiert. Im evakuierten Zustand ziehen sich die Reifen 12 vollstän­ dig in ihre Nuten zurück, wobei durch die sich zum Nut­ inneren hin trapezförmig erweiternde Nut 15 genügend Platz zur Aufnahme des Reifens geschaffen wird. Dieser vollständige Einzug des Reifens 12 in die Nut 15 kann durch das Verkleben des Reifens 12 mit dem Bodenbereich der Nut 15 weiter verbessert werden.

Um die Greifvorrichtung 1 auch zum Transportieren von unterschiedliche Greifmaße aufweisenden Blechpreßteile- Stapeln 4 einsetzen zu können, wäre es denkbar, die Greifarme 6 am Tragrahmen 7 verstellbar und an das je­ weils erforderliche Greifmaß anpaßbar auszubilden.

Claims (11)

1. Greifvorrichtung zum Transportieren eines Stapels konturgleicher übereinanderliegender Teile, mit einem von einer Transporteinrichtung aufnehmbaren Tragrahmen und mit wenigstens zwei von diesem Tragrahmen nach einer Seite abstehenden, formsteifen, lastübergreifenden Wangen, welche bezüglich ihres gegenseitigen Abstandes dem Greif­ maß der zu transportierenden Teile entsprechen und an ihren den Stapelteilen zugewandten Seitenflächen mit einem aus einem elastischen Material bestehenden, mit einem Druckfluid reversibel aufweitbaren und im aufgeweiteten Zustand sich kraftschlüssig an die Stapelteile anlegenden Greifelement versehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Wangen an ihren den Stapelteilen (5) zugewandten Seitenflächen zusammen wenigstens drei in Teile-Stapel­ richtung verlaufende Nuten (15) aufweisen, die an wesentlich unterschiedlichen Umfangslagen der Stapelteile (5) angeordnet sind und die jeweils ein linear sich er­ streckendes Greifelement aufnehmen, wobei Nut (15) und Greifelement derart aufeinander abgestimmt sind, daß das Greifelement im entspannten Zustand vollständig hinter die Außenkontur der Nut (15) in diese eingezogen ist und sich im aufgeweiteten Zustand aus der Außenkontur der Nut (15) unter Anlage an den Nutflanken (20) herauswölbt.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wangen als Greifarme (6) ausgebildet sind, von denen jeweils einer eine Nut (15) trägt.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement schlauchförmig ausgebildet ist.

4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement wenigstens streifenweise mit einem verschleißfesten Belag versehen ist.

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement durch ein gestrecktes Stück eines schlauchlosen Fahrrad-Rennreifens (12) gebildet ist.

6. Greifvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Querschnitt der Nut (15) im Öffnungsbereich ver­ engt ist.

7. Greifvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Nut (15) trapezförmig ausgebildet ist.

8. Greifvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement mit dem Bodenbereich der Nut (15) verklebt ist.

9. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden des schlauchförmigen Greifelementes fluiddicht am Greifarm (6) befestigt sind.

10. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifarm (6) im Querschnitt im wesentlichen U-förmig ausgebildet und die Nut (15) am querliegenden Schenkel auf der den freien Schenkeln des U-Profiles (11) gegenüberliegenden Flachseite angeordnet ist.

11. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (6) entsprechend ihrer lastbedingten Auffederung in entlastetem Zustand an ihren freien Enden einander angenähert sind.