DE3701699A1 - Verfahren zur ansteuerung eines rechnergesteuerten stellgliedes sowie mit einem stellglied gekoppelter rechner - Google Patents
Verfahren zur ansteuerung eines rechnergesteuerten stellgliedes sowie mit einem stellglied gekoppelter rechnerInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung ei
nes rechnergesteuerten Stellgliedes nach dem Oberbegriff
des Anspruchs 1.
Rechnergesteuerte Stellglieder werden in vielen Berei
chen der Technik eingesetzt, wo die Stellgröße von zahl
reichen anderen Randbedingungen, einschließlich Soll
größen und Regelgrößen abhängt.
Von den Rechnern wird eine hohe Rechengeschwindigkeit
und die Fähigkeit, umfangreiche Datensätze zuverlässig
verarbeiten zu können, verlangt. Dies erfordert rechner
seitig einen hohen Speicherbedarf.
Obwohl es gelungen ist, trotz steigender Komplexität
die Ausfallrate von Rechnersystemen immer weiter zu
senken, muß doch mit der Möglichkeit eines schaltungs
technischen Fehlers gerechnet werden. Während schal
tungstechnische Fehler bei früher üblichen analogen
Schaltungen in aller Regel sofort erkennbar wurden,
ist dies bei Fehlern in Digitalrechnersystemen häufig
anders. Dort kann ein Fehler z.B. in einem Speicher
platz für eine selten aufgerufene Programmroutine län
gere Zeit unentdeckt bleiben und dann völlig überrascht
auftreten. Die Folge davon können Stellbefehle sein,
die erhebliche Folgeschäden auslösen.
Um solche Fehler frühzeitig zu erkennen, ist es üblich,
bei komplexen, sicherheitsrelevanten rechnergesteuerten
Stellgliedern die Rechner von Zeit zu Zeit einem Selbst
test zu unterziehen. Dabei wird ein Testprogramm durch
laufen, in dem alle Baugruppen nacheinander mit vorge
gebenen Daten angesprochen werden und nur bei richtiger
Verarbeitung der Daten nach Beendigung des Selbsttests
in ein Hauptprogramm übergegangen wird. Bei komplexen
Rechnersystemen nimmt ein solcher Selbsttest eine ge
wisse Zeit in Anspruch, in der der Rechner nicht zur
Ausübung seiner eigentlichen Aufgabe zur Verfügung steht.
Um eine unkontrollierte Ansteuerung des Stellgliedes wäh
rend dieser Zeit zu vermeiden, wird es in einer defi
nierten Bezugsstellung festgehalten und erst nach Ab
lauf des Selbsttests erstmalig oder wieder für Steuer
signale des Rechners freigegeben.
Ein Anwendungsgebiet für rechnergesteuerte Stellglie
der ist z. B. eine elektronische Dieseleinspritzung
für Dieselmotoren. Das rechnergesteuerte Stellglied
ist dabei in einem Steuergerät angeordnet, das die Re
gelstange für eine Einspritzvorrichtung betätigt. Die
erforderliche Stellung der Regelstange kann dabei von
der Motortemperatur, der Kraftstofftemperatur, der
Lufttemperatur, des Drehmoments und der Drehzahl ab
hängen.
Der Selbsttest des Rechners wird zweckmäßig am Anfang
jedes Startvorganges durchgeführt. Es hat sich dabei
jedoch herausgestellt, daß die dafür benötigte Zeit
nachteilige Auswirkungen haben kann. So kann der lange
Startvorgang ungeduldige Fahrer verunsichern und zu
der Annahme veranlassen, daß eine Störung vorliege.
Fahrer, die bereits mit dem Startverhalten vertraut
sind, werden zur Vermeidung der Verzögerungszeit bei
Staus, Ampelstops oder Aufenthalten vor Bahnübergängen
weniger bereit sein, den Motor aus Gründen der Umwelt
belastung abzustellen. Bei häufigen Kurzstreckenfahrten
tritt auch eine hohe Belastung des Anlassers und der
Batterie auf. Kommt noch extreme Kälte oder eine schwa
che Starterbatterie hinzu, so kann die lange Selbst
testzeit dazu führen, daß die von der Batterie bereit
gestellte Energie zum Starten des Motors vorzeitig er
schöpft ist.
Auch auf anderen Gebieten können sich lange Selbsttest
zeiten nachteilig auswirken, z. B. bei rechnergesteuer
ten Stellgliedern in Produktionsanlagen oder in der An
triebstechnik von schienengebundenen öffentlichen Ver
kehrsmitteln, Wasserfahrzeugen oder Luftfahrzeugen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
zur Ansteuerung eines rechnergesteuerten Stellgliedes
so zu verbessern, daß die nachteiligen Auswirkungen
eines zeitlich umfangreichen Selbsttests für die An
steuerung eines Stellgliedes vermieden werden, ohne
daß die durch den Selbsttest gewonnene Sicherheit ein
geschränkt wird.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren nach dem Ober
begriff des Anspruchs 1 durch die im kennzeichnenden
Teil angegebenen Merkmale gelöst.
Die Erfindung nutzt die Erkenntnis aus, daß der Selbst
test eines rechnergesteuerten Stellgliedes in aller
Regel bestanden wird, so daß die für den Selbsttest
benötigte Zeit im Nachhinein als vergeudet anzusehen
ist. Um diese Zeitspanne zu verkürzen, wird das Stell
glied mit einem vorläufigen Steuersignal angesteuert.
Dieses kann z. B. so gewählt werden, daß das Stell
glied eine vorübergehende Funktion des von ihm betä
tigten Aggregats sicherstellt. Wegen der Kürze der Zeit,
an dem das vorläufige Steuersignal anliegt, kann es hin
genommen werden, daß dieser Wert mehr oder weniger von
einem optimalen Wert abweicht. Um bei diesen Maßnahmen
jedoch keine Einbuße an Sicherheit zu erleiden, werden
in einem ersten Zeitabschnitt die Bestandteile des Rech
ners dem Selbsttest unterzogen, die für die Durchführung
des Tests selbst zuständig sind. Erst nach Abschluß
dieses ersten Abschnitts des Selbsttests wird dann das
Stellglied mit dem vorläufigen Steuersignal angesteuert.
Durch diese Maßnahme ist auch gewährleistet, daß der
nachfolgende zweite Abschnitt des Selbsttests kontrol
liert durchgeführt werden kann und bei einer Fehlermel
dung das vorläufige Steuersignal wieder abgeschaltet
werden kann. Mit dieser Maßnahme läßt sich eine erheb
liche Verkürzung der Verzögerungszeit für eine Ansteue
rung des Stellgliedes erzielen, da die Zeit, die zum
Testen des für den Selbsttest benötigten Speicher
platzes benötigt wird als auch die Zeit zum Testen
der dazugehörigen Baugruppen wesentlich kleiner ist,
als die Zeit zum Testen des gesamten übrigen Programm
speichers. In der Praxis ist mit dem erfindungsgemä
ßen Verfahren eine Reduzierung der Verzögerungszeit
bis zum erstmaligen Ansteuern des Stellgliedes um 1/10
bis 1/30 der für den gesamten Selbsttest benötigten
Zeit zu erzielen.
Weiterbildungen und vorteilhafte Ausführungsformen des
erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den An
sprüchen 2-11.
Die Erfindung betrifft ferner einen mit einem Stell
glied gekoppelten Rechner nach dem Oberbegriff des An
spruchs 12.
Diesbezüglich liegt ihr die Aufgabe zugrunde, einen
mit einem Stellglied gekoppelten Rechner der oben er
wähnten Art so zu verbessern, daß die nachteiligen Aus
wirkungen einer verzögerten Freigabe des Stellgliedes
für Steuersignale des Rechners vermieden werden, ohne
daß die durch den Selbsttest gewonnene Sicherheit ein
geschränkt wird.
Die Erfindung löst diese Aufgabe bei einem mit einem
Stellglied gekoppelten Rechner nach dem Oberbegriff
des Anspruchs 12 mit den im kennzeichnenden Teil an
gegebenen Merkmale.
Das Stellglied läßt sich durch diese Ausgestaltung be
reits vor Abschluß des Selbsttests mit einem vorläu
figen Steuersignal ansteuern. Dadurch kann die Zeit
bis zur Freigabe des Stellgliedes für Steuersignale
des Rechners überbrückt werden. Das Steuersignal kann
im Prinzip frei gewählt werden. Zweckmäßig wird es so
gewählt, daß es die Funktionsfähigkeit des von dem
Stellglied betätigten Aggregats vorübergehend sicher
stellt. Eine Einbuße an Sicherheit ist mit dieser Maß
nahme nicht verbunden, da nach Ansteuerung des Stell
gliedes mit dem vorläufigen Steuersignal der Selbst
test fortgeführt werden kann und im Fehlerfall das
Stellglied wieder so umgeschaltet werden kann, daß es
die definierte Bezugsstellung einnimmt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungs
beispielen, die in der Zeichnung dargestellt sind, er
läutert.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Flußdiagramm für den Ab
lauf eines Selbsttests bei ei
nem rechnergesteuerten Stell
glied als Bestandteil eines
Steuergeräts für eine elektro
nische Dieseleinspritzung bei
einem Dieselmotor,
Fig. 2 ein Flußdiagramm ähnlich Fig. 1,
jedoch zusätzlich für den Ab
lauf eines Selbsttests für ei
ne Überwachungsschaltung, und
Fig. 3 ein Blockschaltbild eines erfin
dungsgemäßen, rechnergesteuerten
Stellgliedes.
Das Flußdiagramm in Fig. 1 beginnt bei einem Anfangszu
stand 10 des Rechners, in den der Rechner z. B. durch
einen Rücksetzbefehl nach dem Anlegen einer Betriebs
spannung versetzt wurde. Im nächsten Verfahrensschritt,
der mit 12 bezeichnet ist, wird das Stellglied in eine
definierte Bezugsstellung gebracht und dort festgehalten.
Diese Stellung entspricht einer Nullmenge an Diesel
kraftstoff. Während dieser Phase dreht also der An
lasser den Motor durch, ohne daß dieser anspringen
kann. In einem nachfolgenden Verfahrensschritt, der
mit 14 bezeichnet ist, wird eine Selbsttestroutine ei
nes ersten Teils des Programmspeichers durchlaufen.
Dabei werden die Speicherplätze des rechnerseitigen
Speichers auf Funktion geprüft, in der der Programmteil
des Selbsttestprogramms gespeichert ist.
Ein solcher Speichertest kann z. B. so durchgeführt
werden, daß der gesamte Programmspeicher aufsummiert
und mit einer Vergleichssumme verglichen, oder die
Vergleichssumme in eine Programmspeicherzelle aufge
nommen und so gewählt wird, daß sich beim Aufsummie
ren des gesamten Programmspeicherinhalts Null ergibt.
Anschließend wird in einem mit 16 bezeichneten Verfah
rensschritt ein Vergleich auf Fehler durchgeführt.
Wird ein Fehler festgestellt, so wird der Rechner wie
der in seinen Anfangszustand, der mit 10 bezeichnet ist,
zurückversetzt. Wird kein Fehler festgestellt, so wird
der mit 18 bezeichnete Verfahrensschritt durchgeführt.
Es handelt sich dabei um eine Funktionsprüfung anderer
Bestandteile des Rechners, z. B. eines Schreib-Lese-Spei
chers, eines Zeitgebers, oder eines Analog-Digital-
Wandlers. Nach Abschluß dieses Tests wird wieder bei
16 eine Überprüfung auf Fehler vorgenommen. Im Fehler
fall ergeht ein Rücksetzbefehl, der den Rechner wieder
auf seinen Anfangszustand 10 zurückversetzt, wird kein
Fehler festgestellt, so folgt der nächste Verfahrens
schritt.
Die Durchführung der Verfahrensschritte 12, 14, 16, 18
und wieder 16 in Form vorgegebener Selbsttestroutinen
entspricht einem ersten Abschnitt des Selbsttests. Im
nachfolgenden Verfahrensschritt 20 wird das Stellglied
nun mit einem vorläufigen Steuersignal angesteuert.
Dies entspricht beim Anwendungsbeispiel einer Start
menge an Diesel, die ausreicht, den Motor sicher zu
starten. Während der Motor nun bereits läuft, wird
ein zweiter Abschnitt des Selbsttests durchgeführt.
Dieser ist wesentlich zeitaufwendiger als der bishe
rige im ersten Abschnitt durchgeführte Selbsttest. Im
zweiten Abschnitt des Selbsttests wird eine Programm
routine durchlaufen, in welcher die übrigen Programm
speicher auf Funktion überprüft werden. Dies ist durch
den Verfahrensschritt 22 dargestellt. Nach Abschluß
dieses Verfahrensschritts erfolgt wieder eine Fehler
prüfung wie sie durch 16 symbolisiert ist. Im Fehler
fall wird der Rechner auf seinen Anfangszustand zurück
gesetzt, im anderen Fall wird das Stellglied für Steuer
signale des Rechners freigegeben, indem der Rechner in
das Hauptprogramm übergeht. Dies ist durch 24 symboli
siert. Der zweite Abschnitt des Selbsttests ist bei erfolg
reichem Ausgang der bei 16 vorzunehmenden Prüfung be
endet.
In einer Abwandlung des dargestellten Flußdiagramms
kann der zweite Abschnitt des Selbsttests auch nach Ab
schluß der auf den Verfahrensschritt 14 folgenden Prü
fung 16 erfolgen und der Verfahrensschritt 18 dem zwei
ten Abschnitt des Selbsttest zugeordnet werden. In die
sem Fall müßte der Verfahrensschritt 20, durch den das
Stellglied mit einem vorläufigen Steuersignal angesteu
ert wird, nach oben versetzt werden.
In einer weiteren Abwandlung kann der Rechner bei Feh
lermeldungen, die erst nach mehreren fehlerfrei durch
laufenen Selbsttestroutinen auftreten, auf einen an
deren Zustand als den Anfangszustand gesetzt werden.
Zweckmäßig wird dabei ein Zustand gewählt, der dem
letzten fehlerfreien Selbsttestabschnitt entspricht.
Da während des ersten Abschnitts des Selbsttests der
Motor vom Anlasser durchgedreht wird, kann es in Folge
von Spannungseinbrüchen zu Fehlermeldungen kommen, ohne
daß hierfür ein Schaden am Rechner ursächlich ist. Mit
dem Verfahren nach der abgewandelten Ausführung wird
in diesem Falle verhindert, daß bereits erfolgreich
durchlaufene Testroutinen wiederholt werden und dadurch
unnötige Zeit verstreicht. Allerdings erfordert diese
Ausgestaltung auch besondere Steuerungsmaßnahmen, die
wiederum Programmspeicherplätze benötigen. Ausgehend
von der Überlegung, daß derartige Fehler ohnehin selten
auftreten, ist daher das generelle Zurücksetzen des
Rechners auf den Anfangszustand nicht als nachteilig
anzusehen.
In Weiterbildung der Erfindung wird mit dem Rücksetzen
des Rechners aufgrund neuangelegter Betriebsspannung
diese Tatsache als Schaltzustand gespeichert. Diese
Speicherung erfolgt z. B. im Verfahrensschritt 12.
Vor der vorläufigen Ansteuerung des Stellgliedes im
Verfahrensschritt 20 ist in diesem Fall ein Vergleich
26 vorgeschaltet, in dem der Schaltzustand als Schalt
kriterium ausgewertet wird. Anschließend wird in einem
Verfahrensschritt 28 der Speicher gelöscht. Das Löschen
des Speichers erfolgt auch dann, wenn bereits vor Er
reichen des Vergleichs 26 ein Fehler aufgetreten ist.
Wird nun beim Vergleich 26 festgestellt, daß die Selbst
testroutinen unmittelbar nach einem erstmaligen Anlegen
der Betriebsspannung erfolgreich durchlaufen sind, so
wird anschließend der Verfahrensschritt 20 ausgeführt.
Im anderen Falle wird der Verfahrensschritt 20 nicht
ausgeführt. Ein Rücksetzen des Rechners in den Anfangs
zustand aufgrund einer Fehlermeldung führt also dazu,
daß während der folgenden Selbsttestroutinen das Stell
glied in der definierten Bezugsstellung festgehalten
wird. Auf das Anwendungsbeispiel bezogen heißt das,
daß der Motor bis zur Beendigung des gesamten Selbst
tests Nullmenge erhält.
Mit dieser Maßnahme wird verhindert, daß durch wieder
kehrende Fehlermeldungen im zweiten Abschnitt des Selbst
tests eine Schleife durchlaufen wird, in der immer wie
der das Stellglied mit dem vorläufigen Steuersignal an
gesteuert wird. Dies würde beim Anwendungsbeispiel näm
lich dazu führen, daß dem Motor zyklisch Startmenge
von Diesel eingespritzt wird. Da die Startmenge wesent
lich höher bemessen ist als die Leerlaufmenge würde
dies dazu führen, daß der Motor hochläuft und über
dreht, was zu erheblichen Schäden führen kann. In die
sem Fall hat also der Sicherheitsaspekt Vorrang vor
einer Verkürzung der Zeit für die Ansteuerung des Stell
gliedes mit Steuersignalen.
Um die Sicherheit eines rechnergesteuerten Stellglie
des auch im laufenden Betrieb überwachen zu können,
ist häufig eine Überwachungsschaltung (Watchdog) vorge
sehen. Diese überprüft z. B. Rechenroutinen oder Syn
chronimpulse und löst bei einem Ausbleiben derartiger
Signale einen Rücksetzbefehl aus. Dadurch wird verhin
dert, daß der Rechner aufgrund einer äußeren Störung,
z. B. durch einen Spannungseinbruch, Spannungsspitzen
oder durch elektromagnetische Störungen in einen Zu
stand versetzt wird, den er von selbst nicht mehr ver
lassen kann.
Soll die Überwachungsschaltung in den Selbsttest ein
bezogen werden, so kann z. B. nach einem Flußdiagramm
gemäß Fig. 2 vorgegangen werden. Dabei wird der Rech
ner so programmiert, daß er eine an sich vorgesehene
Rechenroutine oder ein Synchronsignal ausläßt, so daß
die Überwachungsschaltung einen Rücksetzbefehl veran
laßt.
In diesem Fall wird zwischen den Verfahrensschritten
12 und 14 ein Vergleich 34 durchgeführt, indem über
prüft wird, ob ein Rücksetzbefehl durch die Überwa
chungsschaltung stattgefunden hat. Ist dies der Fall,
so geht der Rechner in das Hauptprogramm 24 über, d.h.
das Stellglied wird für Steuerbefehle des Rechners frei
gegeben. Dieser Vergleich wird aber erst durchgeführt,
wenn alle übrigen Selbsttestabschnitte erfolgreich durch
geführt worden sind. Dabei werden die Verfahrensschritte
in der gleichen Reihenfolgen durchlaufen, wie in Fig. 1
beschrieben worden ist. Ist der Selbsttest des ersten
und zweiten Abschnitts fehlerfrei gewesen, so wird zu
nächst wieder in einem Verfahrensschritt 30 das Stell
glied vorübergehend in die definierte Bezugsstellung
gebracht und dort festgehalten. Dies entspricht der
Abgabe von Nullmenge an Diesel. In einem folgenden Ver
fahrensschritt 32 wird dann auf das Eintreffen eines
Rücksetzbefehls gewartet, der von der Überwachungsschal
tung ausgelöst werden muß. Nach Durchlaufen des Verfah
rensschritts 12 auf einen solchen Rücksetzbefehl hin
wird dann bei 34 eine Überprüfung durchgeführt, ob der
Rücksetzbefehl durch die Überwachungsschaltung stattge
funden hat und ins Hauptprogramm 24 übergegangen. Ein
Ausführungsbeispiel eines rechnergesteuerten Stellglie
des, daß als Blockschaltbild in Fig. 3 dargestellt ist,
wird abschließend erläutert.
Es umfaßt ein Stellglied 34 zur Betätigung einer Regel
stange einer elektronischen Dieseleinspritzung sowie
einen Rechner 36. In eine Steuerleitung 38 des Stell
gliedes 34 ist ein Schalter 40 eingefügt, der vom
Rechner 36 über eine Steuerleitung 50 geschaltet wird
und drei Zustände einnehmen kann.
Solange kein Schaltsignal am Schalter 40 anliegt, be
findet er sich in der eingezeichneten Stellung. In die
ser Stellung liegt er auf Bezugspotential 42, was ei
ner Festlegung auf eine definierte Bezugsstellung ent
spricht. Werden die Testroutinen eines ersten Abschnitts
bestanden und ist der Ausgangszustand, von dem aus der
Rechner mit dem Selbsttest begonnen hat, durch erst
maliges Anlegen der Betriebsspannung bedingt gewesen,
so wird der Schalter 40 in die zweite Stellung umgelegt.
In dieser Stellung wird das Stellglied 34 über eine Lei
tung 44 mit einem Generator 46 verbunden, der ein vor
läufiges Steuersignal erzeugt. Dies entspricht beim
Anwendungsbeispiel einer Startmenge an Diesel. Erst
wenn der Rechner alle Abschnitte des Selbsttests er
folgreich durchlaufen hat, gelangt der Schalter 40 in
die dritte Stellung, in welcher das Stellglied 34 für
Steuersignale des Rechners 36 freigegeben wird, die er
über eine Steuerleitung 48 erhält.
Das erfindungsgemäße Verfahren sowie der mit einem
Stellglied gekoppelte Rechner ermöglicht so eine er
hebliche Verkürzung der durch den Selbsttest ausge
lösten Ansteuerung des Stellgliedes 34. Die verblei
bende Zeit, in der beim Anwendungsbeispiel keine Ein
spritzung von Diesel erfolgt, entspricht etwa der Zeit,
die der Anlasser benötigt, um den Motor auf die Start
drehzahl zu beschleunigen. Nachdem der Motor angesprun
gen ist, kann der weitere Selbsttest dann ohne poten
tielle Störungen aufgrund von durch den Anlasser her
vorgerufenen Spannungseinbrüchen durchgeführt werden.
Dabei führen im Zuge dieses weiteren Selbsttests even
tuell auftretende Fehler zu einem sofortigen Abschal
ten des vorläufigen Steuersignals, also der Startmen
ge an Diesel. Die Sicherheit wird in Folge dessen nicht
beeinträchtigt.
Die mit der Erfindung erzielten Maßnahmen beim Anwen
dungsbeispiel des Dieselmotors tragen so dazu bei, daß
das sofortige Startverhalten des Motors den Fahrer da
zu ermuntert, den Motor bei kurzen Aufenthalten abzu
stellen und so zur Verminderung der Umweltbelastung
beizutragen. Weiterhin wird die Lebensdauer des Anlas
sers erhöht, die Batterie, insbesondere bei Kurzstrec
kenfahrten entlastet und das Starten des Motors auch
bei schwacher Batterie ermöglicht.
Claims (12)
1. Verfahren zur Ansteuerung eines rechnerge
steuerten Stellgliedes bei einem Selbsttest des Rech
ners, wobei das Stellglied zunächst in einer definier
ten Bezugsstellung während des Selbsttests festgehal
ten und nach bestandenem Selbsttest für Steuersignale
des Rechners freigegeben wird, insbesondere zur Ansteu
erung einer elektronischen Dieseleinspritzung für Die
selmotoren, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied
nur während eines ersten Abschnitts des Selbsttests
festgehalten und anschließend bis zum Ende eines zwei
ten Abschnitts des Selbsttests oder bis zu einer vor
her eintreffenden Fehlermeldung mit einem vorläufigen
Steuersignal angesteuert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß der erste Abschnitt des Selbsttests we
nigstens aus Testroutinen zur Überprüfung des Pro
grammspeicherteils für das Selbsttestprogramm gebil
det ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß der erste Abschnitt des Selbsttests aus
Testroutinen zur Überprüfung des Programmspeicherteils
für das Selbsttestprogramm sowie anderer Baugruppen
des Rechners außer den übrigen Programmspeicherteilen
gebildet ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekenn
zeichnet, daß der zweite Abschnitt des Selbsttests aus
Testroutinen zur Überprüfung des übrigen Programmspei
cherteils gebildet ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, da
durch gekennzeichnet, daß der Selbsttest bei einer Feh
lermeldung von einem Anfangszustand des Rechners aus,
von dem der Selbsttest begonnen wurde, wiederholt wird
und bei Fehlerfreiheit anschließend fortgesetzt wird,
und daß das Stellglied während des gesamten wiederhol
ten und fortgesetzten Selbsttests in der definierten
Bezugsstellung festgehalten wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, da
durch gekennzeichnet, daß der Selbsttest bei einer Feh
lermeldung von der letzten fehlerfreien Testroutine aus
wiederholt und bei Fehlerfreiheit fortgesetzt wird, und
daß das Stellglied während des gesamten wiederholten
und fortgesetzten Selbsttests in der definierten Be
zugsstellung festgehalten wird.
7. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Rechner
durch jedes Neuanlegen der Betriebsspannung in den Aus
gangszustand versetzt wird, von dem aus der Selbsttest
begonnen wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Neuan
legen der Betriebsspannung als Schaltzustand gespei
chert wird und nach fehlerfreiem Ablauf des ersten Ab
schnitts des Selbsttests als Schaltkriterium für das
vorläufige Steuersignal ausgewertet wird, und daß nach
Ansteuerung des Stellgliedes mit dem vorläufigen Steu
ersignal oder nach einer Fehlermeldung der Speicher
für den Schaltzustand des Neuanlegens der Betriebs
spannung gelöscht wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-7, da
durch gekennzeichnet, daß ein dritter Abschnitt des
Selbsttests aus einer Testroutine einer Überwachungs
schaltung (Watchdog) gebildet ist, in der das Stell
glied wieder in der definierten Bezugsstellung festge
halten wird, und daß erst bei bestandenem Test der
Überwachungsschaltung das Stellglied für Steuersigna
le des Rechners freigegeben wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8, da
durch gekennzeichnet, daß die Steuersignale bei Über
gang des Rechners von einem Selbsttestprogramm in ein
Hauptprogramm freigegeben werden.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Steuersignale nach einem Übergang
des Rechners von einem Testprogramm über einen Rücksetz
vorgang in den Ausgangszustand in ein Hauptprogramm frei
gegeben werden.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10,
dadurch gekennzeichnet, daß die definierte Bezugsstel
lung des Stellgliedes einer Nullmenge und die durch das
vorläufige Steuersignal angenommene Stellung einer
Startmenge von Dieselkraftstoff zur Einspritzung in
einen Dieselmotor entspricht.
12. Mit einem Stellglied (34) gekoppelter Rech
ner (36), mittels dem das Stellglied (34) zwischen ei
ner definierten Bezugsstellung durch ein Bezugssignal
(42) und einer Freigabestellung für Steuersignale des
Rechners (36) umschaltbar ist, und während eines
Selbsttests des Rechners (36) in der definierten Be
zugsstellung festgelegt ist, dadurch gekennzeichnet,
daß das Stellglied (34) mittels des Rechners (36) in
eine dritte Stellung umschaltbar ist, in der es von
einem vorläufigen Steuersignal ansteuerbar ist, und
daß ein Steuersignalgenerator (46) vorgesehen ist, mit
dem das Stellglied (34) in dieser Stellung verbunden
ist.
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