DE3609724C1 - Supporting and drive device for a detector head - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Trage- und Antriebsvorrichtung für einen Detektorkopf gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Das US-Patent 44 17 143 beschreibt eine derartige Trage- und Antriebsvorrichtung für den Kamerakopf einer Szin­ tillationsgammakamera vom Anger-Typ für Emissions- Computer-Tomographie (ECT). Ein Tragarm, der am einen Ende den Kamerakopf und am anderen Ende ein Ausgleichs­ gewicht trägt, ist auf einem Stützpunkt mittels Kardan­ gelenk beweglich befestigt und wird mit Hilfe einer Kurbel auf dem Stützpunkt im Gelenk allseitig ge­ schwenkt. Die Kurbel enthält eine Spindelschraube und der Tragarm ist mit einer Spindelmutter an der Kurbel, an einer Stelle, die vom Gelenk entfernt liegt, be­ festigt. Der Kippwinkel des Tragarms wird variiert, in­ dem die Mutter entlang der Spindelschraube verstellt wird. Der Tragarm benötigt ein relativ kompliziertes Teleskop-Kopplungsteil, damit die verschiedenen Abstän­ de zwischen dem Kardangelenk und der Stelle, an der der Tragarm an der Kurbel befestigt ist, ausgeglichen werden können.

Das US-Patent 42 16 381 beschreibt eine weitere Trage- und Antriebsvorrichtung für den Kamerakopf einer ECT- Szintillationsgammakamera, die einen aufrechten kreis­ förmigen Rahmen umfaßt, der einen äußeren und einen konzentrischen inneren Ring, die relativ zueinander rotieren, enthält. Ein kippbarer länglicher Rahmen mit zwei Tragrahmen ist an dem inneren kreisförmigen Ring des kreisförmigen Rahmens befestigt, wobei der längliche Rahmen an dem einen Ende den Kamerakopf und an dem an­ deren Ende ein Ausgleichsgewicht zwischen den beiden Tragarmen hält.

Aufgabe vorliegender Erfindung ist es, eine Trage- und Antriebsvorrichtung der eingangs genannten Art auf­ zubauen, die eine Abstandsregulierung mit technisch ein­ facheren Mitteln bewerkstelligt als das bekannte Teles­ kop-Kopplungsteil.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer gattungsgemäßen Trage- und Antriebsvorrichtung durch die kennzeich­ nenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die Verwendung einer solchen Trage- und Antriebsvorrich­ tung, die ein drehbares Schlitzteil mit den zuvor er­ wähnten Eigenschaften umfaßt, löst auf technisch einfa­ che Weise das Problem des Abstandsausgleiches. Die Tra­ ge- und Antriebsvorrichtung wird dadurch weniger kompli­ ziert.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungs­ beispielen anhand der Zeichnung und in Verbindung mit den Unteransprüchen. Es zeigt

Fig. 1 eine Gammakamera in Seitenansicht, die eine Trage- und Antriebsvorrichtung gemäß der Erfindung um­ faßt,

Fig. 2 die in Fig. 1 abgebildete Gammakamera in perspektivischer Ansicht, wobei die Trage- und Antriebs­ vorrichtung ausführlicher dargestellt ist,

Fig. 3 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Armhalte­ rung eines Kameratragarms im Führungsschlitz eines dreh­ baren Schlitzteils in Seitenansicht,

Fig. 4 das Ausführungsbeispiel der Fig. 3 in teil­ weise geschnittener Frontansicht,

Fig. 5 eine Drehantriebsvorrichtung für das Schlitz­ teil in Explosionsdarstellung,

Fig. 6 einen Teilquerschnitt der Drehantriebsvorrich­ tung mit eingesetztem drehbarem Schlitzteil,

Fig. 7 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Armhalte­ rung eines Kameratragarms im Führungsschlitz eines dreh­ baren Schlitzteils in perspektivischer Ansicht und

Fig. 8 eine Drehantriebsvorrichtung für das Schlitzteil in Kombination mit einer Armhalterung gemäß Fig. 7.

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine ECT-Szintillationsgamma­ kamera 20, die einen als Detektorkopf ausgebildeten Kamerakopf 22 umfaßt, der an einem gebogenen Ende eines Tragarmes 24 mittels Drehzapfen 26 eines Befestigungsringes 28 schwenkbar befestigt ist. Die Drehzapfen 26 greifen in Zapfenlöcher 30 eines Ga­ belteils 32 des Tragarms 24 ein.

Der Tragarm 24 ist auf dem oberen Teil eines auf einem Stützfuß 34 montierten Ständers 36 mittels eines Drei­ achsen-Kardangelenks 38 allseitig schwenkbar befestigt. Das Kardangelenk 38 wirkt als Stütze für den Tragarm 24. Es umfaßt ein U-förmiges Teil 40, welches sich auf dem Ständer 36 um eine Vertikalachse 42 in den Richtungen des Rotationspfeils 44 drehen läßt. Außerdem enthält das Kardangelenk 38 eine Wellenhülse 46, welche durch Dreh­ zapfen 48, 50 in dem U-förmigen Teil 40 so befestigt ist, daß sie um eine Horizontalachse 52 in den Richtungen des Rotationspfeils 54 schwenkbar ist. Der Tragarm 24 ist in die Wellenhülse 46 so eingesetzt, daß er sich in der Wellenhülse 46 um die Längsachse 56 des Tragarmes 24 in den Richtungen des Rotationspfeils 58 drehen läßt.

Der Ständer 36 umfaßt ferner eine Montageplatte 60, auf der ein Rahmengehäuse 62 befestigt ist. Das Rahmengehäu­ se 62 enthält ein ringförmiges Rahmenteil 64 und ein Stützteil 66. Ein kreisförmiges Schlitzteil 68, das ei­ nen Führungsschlitz 70 umfaßt, ist in das ringförmige Rahmenteil 64 so eingesetzt, daß es sich darin um die Drehachse 72 in den Richtungen des Rotationspfeils 74 drehen läßt. Das Stützteil 66 des Rahmens beinhaltet ein Befestigungsteil 76 einerseits zur Befestigung des Rah­ mengehäuses 62 an der Montageplatte 60 und andererseits zur Montage eines Antriebsmotors 78. Der Antriebsmotor 78 dient dazu, das kreisförmige Schlitzteil 68 im ringför­ migen Rahmenteil 64 um die Drehachse 72 zu drehen. Die Drehachse 72 schneidet die Längsachse 56 des Tragarms 24 im Kardangelenk 38.

Gemäß der Erfindung ist der Tragarm 24 im Führungs­ schlitz 70 des kreisförmigen Schlitzteils 68 in einem gewünschten Abstand von der Drehachse 72 entfernt der­ art gehaltert, daß er sich zwar frei entlang seiner Längsachse 56 verschieben läßt, jedoch in bezug auf den Führungsschlitz 70 nicht drehbar ist. Eine spezielle erste Ausführungsform für eine Armhalterung zu diesem Zweck ist in der Fig. 2 z. B. mit 80 bezeichnet.

Die Armhalterung 80 der Fig. 2 wird später anhand der Fig. 3 und 4 noch ausführlicher beschrieben.

Eine zweite Ausführungsform einer solchen Armhalterung ergibt sich aus der später folgenden Beschreibung der Fig. 7 und 8.

Das Element 82 in Fig. 1 und 2 ist ein Ausgleichsge­ wicht für das Gewicht des Kamerakopfes 22. In der vor­ liegenden Darstellung ist das Ausgleichsgewicht 82 zylindrisch. Jede andere, bezüglich der Tragarmlängs­ achse 56 rotationssymmetrische Form des Ausgleichsge­ wichts 82 ist aber geeignet, unerwünschte Drehmomente während der Rotation des Ausgleichsgewichtes 82 bei Ro­ tation des Tragarmes 24 um seine Längsachse 56 zu ver­ hindern.

Ein Ausgleichsgewicht 82 ist nicht erforderlich, falls der Ständer 36 in bezug auf den Stützfuß 34 so geneigt ist, daß dadurch das Gewicht des Kamerakopfes 22 kompensiert wird.

Wie in Fig. 1 angedeutet ist, sind alle in Fig. 2 dar­ gestellten Bauteile 60 bis 80 in einem Gehäuse 84 ein­ geschlossen. Die für den Tragarm 24 erforderlichen Ein­ gangs- und Ausgangsfenster in dem Gehäuse 84 können mit flexiblen Plastik- oder Gummifolien, die einen Schlitz enthalten, bedeckt werden (in den Zeichnungen nicht dar­ gestellt).

Wird das kreisförmige Schlitzteil 68 im ringförmigen Rahmenteil 64 mittels des Antriebsmotors 78 in Rotation versetzt, so wird der Tragarm 24 im Kardangelenk 38 auf dem Ständer 36 allseitig geschwenkt. Der Kamerakopf 22 läuft dadurch entlang einem Bogen, wobei er ständig nach innen gerichtet ist. Eine gedachte Verbindungslinie zwi­ schen Kardangelenk 38 und Kamerakopf 22 beschreibt also eine Kegelfläche mit dem Kardangelenk 38 als Kegelspitze und dem Bogen als Kegelbasisumrandung. Der Radius des Bogens ergibt sich aus dem vorgewählten Abstand zwi­ schen dem Tragarm 24 (bzw. der Längsachse 56 des Trag­ arms 24) und der Drehachse 72 des kreisförmigen Schlitz­ teils 68.

In den Fig. 3 und 4 ist dieser Abstand mit D bezeich­ net. Die Armhalterung 80 für den Tragarm 24 im Führungs­ schlitz 70 des kreisförmigen Schlitzteils 68 beinhaltet zwei Spindelschrauben 90 und 92, die mittels eines Schwenkachsstückes 94 und eines Synchron-Kettenantriebs, der eine Kette 96 und Kettenräder 98, 100 umfaßt, zur Einstellung eines gewünschten Abstandes D schwenk- und drehbar sind. Das Schwenkachsstück 94 ist mittels als Dreh­ lager ausgebildeten Drehpunkten 102, 104 am kreisförmigen Schlitzteil 68 schwenkbar befestigt. Auf jeder Spindelschraube 90, 92 sitzt eine Mutter 106, 108, die fest mit dem Tragarm 24 durch dreh­ bare Stifte die die Querachsen 110, 112 bilden verbunden und entlang dem Gewinde der jeweiligen Spindelschraube 90, 92 schraubbar ist.

Die Spindelschraube 92 kann mittels eines als Getriebemotor ausgebildeten Antriebsmotors 114 über einen Zahnriemen 116 (oder Kette) und Zahnräder 118 und 120 in der einen oder anderen Richtung des Rotations­ pfeils 122 gedreht werden. Der Getriebemotor 114 ist dabei am kreisförmigen Schlitzteil 68 montiert. Die Spindelschraube 90 dreht sich synchron mit der Spindel­ schraube 92 in die eine oder andere Richtung des Rota­ tionspfeils 124.

In der Folge bewegen sich die Muttern 106, 108 entlang den Spindelschrauben 90, 92 in die eine oder andere der von den Doppelpfeilen 126, 128 angezeigten Richtungen, je nach der Drehrichtung der Spindelschraube 92. Dadurch wird der Tragarm 24 in größere oder kleinere Entfernung von der Drehachse 72 des kreisförmigen Schlitzteils 68 geschoben.

Da die Muttern 106 und 108 mit dem Tragarm 24 durch die Stifte 110 und 112 in zuvor geschilderter Weise verbun­ den sind, kann zwar der Tragarm 24 im Führungsschlitz 70 des kreisförmigen Schlitzteils 68 entlang dem Führungs­ schlitz 70 verschoben, jedoch nicht gegenüber diesem verdreht werden. Beide Spindelschrauben 90 und 92 sind jedoch mittels des Schwenkachsstückes 94 um die Längsachse 130 des Schwenkachsstückes in den Kipp­ pfeilrichtungen 132 schwenkbar.

Unter diesen Bedingungen ist der Tragarm 24 in der Arm­ halterung 80 so befestigt, daß er sich frei entlang sei­ ner Längsachse 56 in den Richtungen des Doppelpfeils 134 verschieben läßt. Dadurch ist jeder Punkt auf der Trag­ armlängsachse 56 im Führungsschlitz 70 bezüglich der Drehachse 72 frei längsverschiebbar, wenn der Tragarm 24 bei Rotation des Schlitzteiles 68, bezogen auf die Dreh­ achse 72, lateral ausgelenkt wird. Damit können jetzt die sich aufgrund unterschiedlicher Kippwinkel ver­ ändernden Abstände zwischen dem Befestigungspunkt des Tragarms 24 am kreisförmigen Schlitzteil 68 und dem Kardangelenk 38 auf technisch einfache Weise ausge­ glichen werden. Ein kompliziertes Teleskop-Kopplungs­ teil z. B. nach US-Patent 44 17 143 ist nicht mehr er­ forderlich.

Die Fig. 5 zeigt in einer Explosionsdarstellung die Drehantriebsvorrichtung 78, 156, 158 für das kreisförmige Schlitz­ teil 68. In der Fig. 6 ist ein Teilquerschnitt C der Fig. 3, d. h. ein Teilquerschnitt der Drehantriebsvor­ richtung 78, 156, 158 der Fig. 5, wenn alle Teile zusammengesetzt sind, vergrößert dargestellt.

Wie aus den Fig. 5 und 6 zu erkennen ist, umfaßt das ringförmige Rahmenteil 64 ein Rahmengehäuse 140 mit kreisrundem Fenster 144 und ein Deckblech 142, das eben­ falls mit einem kreisförmigen Fenster 146 versehen ist. Horizontale Rollen 148 können mit ihrem einen Ende in Bohrlöcher 150, die sich im Rahmengehäuse 140 befin­ den, eingesetzt werden. Die anderen Enden der Rollen 148 sind in entsprechende Bohrlöcher 152 im Deckblech 142 einsetzbar, wenn nach Montage des Schlitzteils 68 und dessen Antriebsmotor 78 im Rahmengehäuse 140 das Deck­ blech 142 am Rahmenkörper 140 anmontiert wird.

Das kreisförmige Schlitzteil 68 hat einen T-förmigen Querschnitt und umfaßt eine den Umfang des Schlitz­ teils 68 umlaufende kreisförmige Nut 154. Die Nut 154 ist passend zu den Zähnen eines Zahnriemens 156 gezähnt, der vom Antriebsmotor 78 über ein Zahnrad 158 angetrieben wird. Anstelle des Zahnriemens 156 kann auch eine Kette be­ nutzt werden.

Das Rahmengehäuse 140 umfaßt außerdem eine kreisförmige Öffnung 160 für den Antriebsmotor 78, der auf dem Be­ festigungsteil 76 montiert ist. Das Deckblech 142 kann an dem Rahmengehäuse 140 mittels Schrauben 162 über Schraubenlöcher 164 und 166 befestigt werden.

Die Elemente 168 im Rahmengehäuse 140 sind zusätzliche Seitenrollen, die das kreisförmige Schlitzteil 68 in aufrechter Mittenstellung auf den horizontalen Rollen 148 im ringförmigen Rahmenteil 64 des Rahmengehäuses 62 halten. Die vollständige Anordnung umfaßt vier Paar Seitenrollen 168, die jeweils untereinander um 90° entlang den Kreisumfängen der kreisförmigen Körperteile des Rahmengehäuses 140 und des Deckble­ ches 142 versetzt an letzteren montiert sind, wie in der Fig. 5 angedeutet ist.

Die Fig. 7 und 8 zeigen eine zweite Ausführungsform einer Armhalterung 180 zur Befestigung des Tragarms 24 im Führungsschlitz 70 des kreisförmigen Schlitzteils 68, bei der ebenfalls der Tragarm 24 entlang seiner Längs­ achse 56 frei verschiebbar, gegenüber dem Führungs­ schlitz 70 aber nicht verdrehbar, ist. Diese in den Fig. 7 und 8 mit 180 bezeichnete weitere Ausführungs­ form einer Armhalterung umfaßt einen ersten und einen zweiten Stift 182, 184, die jeweils an einem ersten und einem zweiten Zahnriemen 186, 188 (oder Ketten) be­ festigt sind. Der erste Stift 182 greift in einen ersten Längsschlitz 190 und der zweite Stift 184 greift in ei­ nen zweiten Längsschlitz 192 des Tragarmes 24 ein. Der Kippwinkel des Tragarms 24 kann verändert werden, indem gleichzeitig der erste und zweite Zahnriemen 186, 188 (oder Ketten) in einer der beiden Richtungen der Doppel­ pfeile 194, 196 bewegt werden. Während der Änderung des Kippwinkels verschiebt sich der Tragarm 24 auf den in den Schlitzen 190, 192 wandernden Stiften 182, 184 ent­ lang seiner Längsachse 56. Auch in diesem Fall wird eine Abstandsänderung zwischen dem Kardangelenk 38 und dem Befestigungspunkt (Stifte 182, 184) des Tragarms 24 am kreisförmigen Schlitzteil 68 automatisch auf eine tech­ nisch einfache Weise ausgeglichen.

Der erste und zweite Zahnriemen 186, 188 (oder Ketten) werden, wie in Fig. 8 dargestellt, von einem Motor 198 mittels Zahnräder 200, 202, 204, 206, 208 und 210 ange­ trieben. Führungsschienen 212, 214 sorgen dafür, daß die von den Zahnriemen 186, 188 bewegten Stifte 182, 184 besser geführt werden. Die komplette Armhalterung 180 ist zusammen mit dem Antriebssystem 186, 188, 198 bis 214 am kreisförmigen Schlitzteil 68 montiert und dreht sich mit diesem.

Die beschriebenen Armhalterungen 80 und 180 sind ledig­ lich exemplarisch. Sie können auch durch andersartige Konstruktionen, z. B. einen Kolben-Zylindermechanismus, ersetzt werden, der die Tragarmlateralbewegung arre­ tiert.

Claims (14)

1. Trage- und Antriebsvorrichtung für einen Detektor­ kopf, mit einem Tragarm, an dessen distalem Ende der Detektorkopf befestigt ist und der eine Tragarmlängs­ achse aufweist, und mit einem Stützfuß, der einen Stütz­ punkt umfaßt, auf dem der Tragarm allseitig beweglich gehaltert ist, dadurch gekennzeich­ net, daß am Stützfuß (34) in vorgebbarem Abstand vom Stützpunkt (38) ein drehbares Schlitzteil (68) be­ festigt ist, das einen Führungsschlitz (70) und eine Armhalterung (80; 180) im Führungsschlitz ( 70) umfaßt, durch die der Tragarm (24) im Führungsschlitz (70) in einstellbarem Abstand von der Drehachse (72) so gehal­ tert ist, daß er entlang seiner Tragarmlängsachse (56) frei verschiebbar, jedoch in bezug auf den Führungsschlitz (70) nicht drehbar ist, und daß zwischen Stützfuß (34) und Schlitzteil (68) eine Drehantriebsvorrichtung (78, 156, 158) für das Schlitzteil (68) angeordnet ist.

2. Trage- und Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schlitzteil (68) am Stützfuß (34) drehbar so befestigt ist, daß die Dreh­ achse (72) des Schlitzteils (68) die Tragarmlängsachse (56) im Stützpunkt (38) schneidet.

3. Trage- und Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Armhalterung (80) wenigstens eine Spindelschraube (90, 92), eine Mutter (106, 108) und eine Drehvorrichtung (114, 116, 118, 120) für die Spindelschraube (90, 92) umfaßt, wobei die Spindelschraube (90, 92) mit einem ersten Ende schwenk­ bar in einem Drehpunkt (102, 104) am Schlitzteil (68) befestigt ist und ein zweites freies Ende aufweist, die Mutter ( 106, 108) auf dem Gewinde der Spindelschraube (90, 92) sitzt und mit dem Tragarm (24) verbunden ist derart, daß Tragarm (24) und Mutter ( 106, 108) relativ zueinander be­ züglich einer Querachse (110, 112) schwenkbar sind, jedoch der Tragarm (24) um seine Tragarmlängsachse (56) nicht drehbar ist und die Drehvorrichtung (114, 116, 118, 120) die Spindelschraube (90, 92) so dreht, daß sich die Mutter (106, 108) entlang der Spindelschraube (90, 92) be­ wegt und dadurch einerseits der Tragarm (24) in einen vorgegebenen Abstand von der Drehachse (72) des Schlitz­ teiles (68) bewegt wird und andererseits die Spindel­ schraube (90, 92) um den Drehpunkt (102, 104) am Schlitzteil (68) so geschwenkt wird, daß der Tragarm (24) sich frei entlang seiner Tragarmlängsachse (56) verschieben läßt.

4. Trage- und Antriebsvorrichtung nach Anspruch 3, gekenn­ zeichnet durch eine erste Spindelschrau­ be (90), mit einem ersten Ende und einem zweiten freien Ende, die auf der einen Seite des Tragarmes (24) und ei­ ne zweite Spindelschraube (92), mit einem ersten Ende und einem zweiten freien Ende, die auf der gegenüberliegen­ den anderen Seite des Tragarmes (24) angeordnet ist, durch eine erste, auf dem Gewinde der ersten Spindel­ schraube (90) sitzende Mutter (106), die auf eine ein Schwenken, nicht jedoch ein Verdrehen des Tragarmes (24) erlaubende Weise auf der einen Seite des Tragarmes (24) und eine zweite auf dem Gewinde der zweiten Spindel­ schraube (92) sitzende Mutter (108), die auf eine ein Schwenken, nicht jedoch ein Verdrehen des Tragarmes (24) erlaubende Weise auf der gegenüberliegenden anderen Seite des Tragarmes (24) befestigt ist, und durch eine Einrichtung (94, 102, 104) zur drehbaren Befestigung der jeweils ersten Enden der ersten und zweiten Spindel­ schrauben (90, 92) am Schlitzteil (68).

5. Trage- und Antriebsvorrichtung nach Anspruch 4, gekenn­ zeichnet durch ein Schwenkachsstück (94), das die jeweils ersten Enden der ersten und zweiten Spindelschrauben (90, 92) miteinander verbindet und durch eine Einrichtung (102, 104) zur drehbaren Be­ festigung des Schwenkachsstückes (94) am Schlitzteil (68).

6. Trage- und Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehvorrichtung (114, 116, 118, 120) für die Spindelschraube (90, 92) ein Drehgetriebe (116, 118, 120) für die Spindel­ schrauben (90, 92) und einen Antriebsmotor (114) für das Dreh­ getriebe (116, 118, 120) umfaßt.

7. Trage- und Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Armhalterung (180) wenigstens einen Stift (182, 184 ), einen sich entlang der Tragarmlängsachse (56) des Tragarms (24) er­ streckenden Schlitz (190, 192) und eine Antriebsvor­ richtung (186, 188, 198, 200-210) für den Stift (182, 184) im Schlitz (190, 192) umfaßt, wobei der Stift (182, 184) in den Schlitz (190, 192) so eingreift, daß der Tragarm (24) auf dem Stift (182, 184) bei Be­ wegung des Stiftes ( 182, 184) zwar entlang dem Schlitz (190, 192) verschieb­ bar, nicht jedoch um die Tragarmlängsachse (56) drehbar ist, und wobei die Antriebsvorrichtung (186, 188, 198, 200- 210) den Stift (182, 184) im Schlitz (190, 192) so verschiebt, daß der Tragarm (24) sich in den vorgegebenen Abstand von der Drehachse (72) des Schlitzteils (68) bewegt.

8. Trage- und Antriebsvorrichtung nach Anspruch 7, gekenn­ zeichnet durch einen ersten Schlitz (190) und zweiten Schlitz (192), die entlang der Tragarmlängs­ achse (56) auf gegenüberliegenden Seiten des Tragarms (24) verlaufen, durch einen ersten Stift (182), der in den ersten Schlitz (190) eingreift und einen zweiten Stift (184), der in den zweiten Schlitz (192) eingreift und durch eine Antriebsvorrichtung (186, 188, 198, 200- 210), die mit beiden Stiften (182, 184) verbunden ist und den ersten und zweiten Stift (182, 184) im ersten und zweiten Schlitz (190, 192) so verschiebt, daß der Tragarm (24) sich in den vorgegebenen Abstand von der Drehachse (72) des Schlitzteils (68) bewegt.

9. Trage- und Antriebsvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvor­ richtung (186, 188, 198, 200-210) ein mit dem Stift (182, 184) verbundenes Ge­ triebe (186, 188, 200-210) und einen Antriebsmotor (198) für das Getriebe (186, 188, 200-210) umfaßt.

10. Trage- und Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehantriebsvorrichtung (78, 156, 158) für das Schlitzteil (68) ein mit dem Schlitzteil (68) verbundenes Getriebe (156, 158) und einen Antriebsmotor (78) für das Getriebe (156, 158) umfaßt.

11. Trage- und Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Schlitzteil (68) kreisförmig ist und drehbar in einem ringförmigen Rahmenteil (64) eines am Stützfuß (34) befestigten Rahmengehäuses (140) angeordnet ist.

12. Trage- und Antriebsvorrichtung nach Anspruch 11 dadurch gekennzeichnet, daß der Stützfuß (34) einen Ständer (36) umfaßt, auf dem der Tragarm (24) in einem Stützpunkt (38) allseitig beweglich gehaltert ist, und das Rahmengehäuse (140) auf einer mit dem Ständer (36) verbundenen Montageplatte (60) angeordnet ist.

13. Trage- und Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Ausgleichsgewicht (82) aufweist, wobei der Detek­ torkopf (22) an einem ersten Ende des Tragarmes (24) und das Ausgleichsgewicht (82) an einem gegenüberlie­ genden zweiten Ende des Tragarms (24) befestigt ist und wobei das Ausgleichsgewicht (82) rotationssymmetrisch zur Tragarmlängsachse (56) ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützpunkt (38) für den Tragarm (24) als Kardangelenk ausgebildet ist.