DE3530271A1 - Durch eine impulsfolge steuerbarer antrieb - Google Patents
Durch eine impulsfolge steuerbarer antriebInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen durch eine Impulsfolge steuer
baren Antrieb gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Derartige bekannte Antriebe enthalten als Motor einen Schritt
motor, und der Steuerkreis dient dazu, eine Steuerimpuls
folge in Leistungsimpulse umzusetzen, mit welchen der Schritt
motor beaufschlagt wird. Der Schrittmotor dreht sich für
jeden erhaltenen Leistungsimpuls um einen vorgegebenen
Winkel, so daß die Ist-Stellung des Schrittmotors durch
die Summe der insgesamt erhaltenen Steuerimpulse gegeben
ist.
Müssen durch die Schrittmotoren derartiger bekannter Antriebe
zeitlich sich ändernde Lasten bedient werden, so kann es
vorkommen, daß der Schrittmotor bei starker Beanspruchung
durch einen Leistungsimpuls nicht bis in die nächste Winkel
lage weitergedreht wird, vielmehr in die zuvor angetroffene
Winkellage zurückfällt. Ein solcher Fall kann z. B. dann
eintreten, wenn das durch den Schrittmotor bewegte Teil
in einer Führung verkantet oder klemmt. Ist auf diese Weise
ein Steuerimpuls verlorengegangen, so stimmt die Ist-Stellung
des Schrittmotors auch für die Zukunft nicht mehr mit der
jenigen Stellung überein, welche ein die Steuerimpulse
bereitstellender Rechner od. dgl. auf Grund der abgegebenen
Impulszahl annimmt.
Zur Bewegung schwerer und sich zeitlich verändernder Lasten
sind an sich andere Motoren wie Gleichstrommotoren oder
Druckluftmotoren sehr gut geeignet, welche sehr hohe Dreh
momente bzw. Kräfte bereitstellen können. Diese analog
oder kontinuierlich arbeitenden Motoren können bisher aber
nicht durch einfache Impulszüge gesteuert werden wie Schritt
motoren.
Durch die vorliegende Erfindung soll daher ein durch eine
Impulsfolge steuerbarer Antrieb geschaffen werden, welcher
auf die zu bewegende Last auch große Kräfte bzw. Drehmomente
ausüben kann.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch einen steuer
baren Antrieb gemäß Anspruch 1.
Bei dem erfindungsgemäßen steuerbaren Antrieb wird ein
kontinuierlich arbeitender Motor, z. B. ein Gleichstrom
motor oder ein Druckluftmotor verwendet, und diesem ist
ein Weggeber zugeordnet. Nachführregelschleifen, welche
einem Servomotor zugeordnete Weggeber zur Bestimmung der
Ist-Stellung enthalten, sind zwar an sich bekannt, erfindungs
gemäß ist jedoch der Motor-Weggeber so ausgebildet, daß
er für jedes Soll-Weginkrement, welches durch einen Steuer
impuls herbeigeführt werden soll, genau einen Fühlerimpuls
bereitstellt. Dies erleichtert das Zusammenfassen der Steuer
impulse und Fühlerimpulse durch einen einfach aufgebauten
Subtrahierkreis, dessen Ausgangssignal ein Fehlersignal
darstellt und zur Ansteuerung der Leistungsstufen verwendet
wird, über welche der Motor mit Energie versorgt wird.
Erfindungsgemäß ist ferner in Signalverarbeitungskreis
vorgesehen, welcher verhindert, daß eine zeitliche Über
lappung von Steuerimpulsen und Fühlerimpulsen zu einer
Verfälschung des vom Subtrahierkreis abgegebenen Fehler
signales führt.
Durch die vorliegende Erfindung wird es möglich, in einer
numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine oder einer anderen
Maschine mit digital gesteuerten Stellmotoren einen Schritt
motor ohne sonstige Änderungen an der numerischen Steuer
einheit durch einen ein höheres Drehmoment bereitstellenden
Antrieb zu ersetzen. Hierzu werden in der Praxis nur wenige,
preisgünstig erhältliche Standard-Halbleiterkomponenten
benötigt.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in Unter
ansprüchen angegeben.
Um eine zur Größe des vom Subtrahierkreis bereitgestellten
Fehlersignales proportionale Nachführgeschwindigkeit des
Motors zu erhalten, kann man das Ausgangssignal des Subtra
hierkreises auf einen Digital/Analogwandler geben und dessen
Ausgangssignal zur analogen Ansteuerung des Motors ver
wenden, z. B. mittels eines Leistungsverstärkers.
Mit der Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 2 erhält
man eine noch größere Variationsbreite in der Auswahl der
Nachführgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Fehlersignal.
Bei einem Antrieb gemäß Anspruch 3 erhält man am Ausgang
des Festwertspeichers ausschließlich digitale Signale "0"
oder "1", wobei der zeitliche Mittelwert dieser Signale
der gewünschten Nachführgeschwindigkeit zugeordnet ist.
Dies erlaubt den Einsatz preisgünstig zur Verfügung stehender
Leistungsschaltstufen wie Tyristoren. Auch bei Motoren
wie Druckluftmotoren, für welche analog steuerbare Leistungs
schaltstufen nicht ohne weiteres oder nur zu hohen Kosten
zur Verfügung stehen, erhält man gemäß Anspruch 3 unter
Verwendung digital arbeitender Leistungsschaltstufen eine
feine Einstellbarkeit der Nachführgeschwindigkeit.
Um zu gewährleisten, daß weder von den Steuerimpulsen noch
von den Fühlerimpulsen ein Impuls unberücksichtigt bleibt,
kann man diese Impulse entweder gemäß Anspruch 4 stark
zeitlich verkürzen und zwangsweise so zeitlich ineinander
verschachteln, daß mit Sicherheit kein Überlapp auftritt.
Stattdessen kann man auch für die Steuerimpulse und die
Fühlerimpulse jeweils einen Zähler bereitstellen und die
beiden Zählerstände periodisch durch den Subtrahierkreis
voneinander abziehen, wie im Anspruch 6 angegeben.
Nachstehend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbei
spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert.
In dieser zeigen:
Fig. 1 das Blockschaltbild eines durch eine Folge
von Steuerimpulsen gesteuerten Antriebes mit
einem Gleichstrommotor;
Fig. 2 das Blockschaltbild eines durch eine Folge
von Steuerimpulsen gesteuerten Antriebes mit
einem doppelt wirkenden Arbeitszylinder; und
Fig. 3 Einzelheiten einer elektronischen Weiche des
Antriebes nach Fig. 1 sowie eines Hilfstakt
gebers, welcher sowohl beim Antrieb nach Fig.
1 als auch beim Antrieb nach Fig. 2 verwendet
wird.
In Fig. 1 ist mit 10 ein Prozeßrechner bezeichnet, an welchen
ein Bildschirm 12, ein Tastenfeld 14 und ein Massenspeicher
16 angeschlossen sind. Der Prozeßrechner 10 kann z. B. Teil
einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine sein und erzeugt
in Abhängigkeit von am Tastenfeld 14 eingegebenen Daten
und in Abhängigkeit von im Massenspeicher 16 abgelegten
Steuerprogrammen die Bewegung einer Mehrzahl von Stell
motoren, z. B. für die Verschiebung eines Werkzeugschlittens
in x-, y- und z-Richtung. Für die nachstehende Erläuterung
der Erfindung wird der Übersichtlichkeit halber nur die
Steuerung eines einzigen Stellmotors durch den Prozeßrechner
10 beschrieben, weitere Stellmotor-Steuerkanäle können
analogen Aufbau aufweisen.
Üblicherweise arbeiten derartige Prozeßrechner 10 mit Schritt
motoren zusammen, für deren Ansteuerung auf einer Leitung
18 aufeinanderfolgende Steuerimpulse bereitgestellt werden,
während auf einer Leitung 20 ein Steuerrichtungssignal liegt.
Ist an den Prozeßrechner 10 ein Schrittmotor angeschlossen,
so dreht sich dessen Welle für jeden vom Prozeßrechner
10 abgegebenen Steuerimpuls um ein vorgegebenes Winkel
inkrement, wobei die Drehrichtung durch das auf der Leitung
20 stehende Steuerrichtungssignal vorgegeben ist.
Bei dem hier beschriebenen steuerbaren Antrieb ist anstelle
eines Schrittmotors ein Gleichstrommotor 22 vorgesehen,
welcher über Verstärker 24, 26 mit Energie versorgt wird.
Für die Zwecke der Beschreibung sei angenommen, daß der
Gleichstrommotor 22 im Uhrzeigersinne dreht, wenn er vom
Verstärker 24 her gespeist wird, im Gegenuhrzeigersinne
umläuft, wenn der Verstärker 26 angesteuert wird, und steht,
wenn keiner der Verstärker arbeitet oder beide gleichzeitig
arbeiten.
Bei einem Gleichstrommotor hängt der von der Motorwelle
zurückgelegte Winkelweg von der Größe der zu bewegenden
Last und derjenigen Zeitspanne ab, über welche hinweg der
Gleichstrommotor erregt wird. Die Ist-Stellung der Motor
welle läßt sich somit nicht eindeutig von der Geschichte
der Erregung des Motors ableiten. Nachstehend werden nun
verschiedene Schaltkreise näher erläutert, welche gewähr
leisten, daß die Ist-Stellung des Gleichstrommotors 22
eindeutig durch die Steuersignale vorgegeben ist, welche
der Prozeßrechner 10 auf den Leitungen 18 und 20 bereit
stellt.
Die Welle des Gleichstrommotors 22 ist mit einer Strich
scheibe 28 gekoppelt, von welcher in Fig. 1 nur ein in
Abwicklung wiedergegebener Ausschnitt ihres Randes gezeigt
ist. Die Strichscheibe 28 arbeitet mit zwei bezüglich der
Strichscheibenteilung an nicht äquivalenten Stellen angeord
neten Fühlern 30, 32 zusammen, welche z. B. in Reflexion
oder Durchlaß arbeitende Lichtschranken sein können. Die
Ausgangssignale der Fühler 30, 32 gelangen auf einen Auswerte
kreis 34, welcher aus den Fühlerausgangssignalen einmal
einen Fühlerimpulszug herstellt, in welchem jeweils ein
Impuls dem Vorbeilaufen eines Striches an der Fühleranord
nung entspricht, und zum anderen ein Fühlerrichtungssignal,
welches die Bewegungsrichtung der Strichscheibe 28 und
damit des Gleichstrommotors 22 wiedergibt.
Über eine Leitung 36 gelangen die vom Auswertekreis 34
erzeugten Fühlerimpulse 36, über eine Leitung 38 das Fühler
richtungssignal an eine elektronische Weiche 40, deren
Aufbau später unter Bezugnahme auf Fig. 3 noch näher be
schrieben wird. Sie arbeitet grob gesprochen folgender
maßen: Die Steuerimpulse und die Fühlerimpulse werden unter
Erhaltung ihrer Anzahl in kurze Impulse umgesetzt, welche
dann zeitlich ineinanandergeschachtelt werden, so daß keine
zeitliche Überlappung von Steuerimpulsen und Fühlerimpulsen
erfolgt. Ferner werden die Steuerimpulse und Fühlerimpulse
"über Kreuz" geführt, d. h. bei gleichem Richtungssignal
gelangen die Steuerimpulse auf die eine und die Fühlerimpulse
auf die andere Ausgangsklemme des Auswertekreises. Ändert
sich das Richtungssignal, so erfolgt ebenfalls eine Um
schaltung auf die andere Ausgangsklemme.
Die beiden Ausgangsklemmen der elektronischen Weiche 40
sind mit der Aufwärtszählklemme bzw. der Abwärtszählklemme
eines Auf/Abzählers 42 verbunden. Bei der oben qualitativ
geschilderten Funktionsweise der elektronischen Weiche
40 erhält somit die Aufwärtszählklemme des Auf/Abzählers
42 die Steuerimpulse in Vorwärtsrichtung und die Fühler
impulse in Rückwärtsrichtung, während die Rückwärtszähl
klemme mit den Steuerimpulsen in Rückwärtsrichtung und
den Fühlerimpulsen in Vorwärtsrichtung beaufschlagt ist.
Das Ausgangssignal des Auf/Abzählers 42 entspricht somit
dem Unterschied zwischen Soll-Stellung und Ist-Stellung
des Gleichstrommotors 22.
Das Ausgangssignal des Auf/Abzählers 42 bildet vier der
acht Adreßbits eines Festwertspeichers 44. Die restlichen
vier Adreßbits werden vom Ausgang eines Hilfszählers 46
bereitgestellt, dessen Zählklemme mit dem Ausgang eines
freilaufenden Taktgebers 48 verbunden ist. Der Taktgeber
48 arbeitet mit hoher Frequenz, in der Praxis 30 kHz. Ent
sprechend schnell werden die dem Ausgang des Hilfszählers
46 zugeordneten Adreßbits zyklisch durchfahren, und in
den zugeordneten Zellen des Festwertspeichers 44 sind Bit
muster abgelegt, welche zur Ansteuerung der Verstärker
24, 26 dienen. Mit den vom Hilfszähler 46 bereitgestellten
vier Adreßbits können 16 Speicherzellen durchgefahren werden.
Haben die in ihnen abgelegten Bitmuster an der dem Ver
stärker 24 zugeordneten Stelle jeweils das Bit "1" und
an der dem Verstärker 26 zugeordneten Stelle jeweils das
Bit "0", so wird der Gleichstrommotor 22 über sämtliche
der 16 Adressierzyklen hinweg vom Verstärker 24 erregt,
läuft somit mit maximalem Drehmoment im Uhrzeigersinne.
Hat nur die Hälfte der vom Hilfszähler 46 adressierten
Speicherzellen des Festwertspeichers 44 an der dem Ver
stärker 24 zugeordneten Stelle ein Bit "1", an den übrigen
Stellen dagegen ein Bit "0", und haben gleichzeitig die
dem Verstärker 26 zugeordneten Bits durchgehend den Wert
"0", so wird offensichtlich der Gleichstrommotor 22 im
Mittel nur mit der Hälfte des maximalen Drehmoments im
Uhrzeigersinne laufen.
Man erkennt, daß durch die Vorgabe derartiger Bitmuster
das vom Gleichstrommotor 22 im Mittel abgegebene Drehmoment
und damit die Nachführgeschwindigkeit in feinen Stufen
eingestellt werden kann.
Über den vom Ausgang des Auf/Abzählers 42 bereitgestellten
Adreßteil kann ein Umschalten zwischen verschiedenen Speicher
bereichen des Festwertspeichers 44 erfolgen, die mit unter
schiedlichen Bitmustern belegt sind und dann jeweils unter
Steuerung durch den Hilfszähler 46 zyklisch ausgelesen
werden. Auf diese Weise erhält man insgesamt eine sehr
variable Steuerung des Gleichstrommotors 22 in Abhängigkeit
vom Unterschied zwischen Soll-Stellung und Ist-Stellung.
Um zu gewährleisten, daß der durch den Auf/Abzähler bereit
gestellte Adreßteil sich nur langsam ändert, so daß der
jeweils angewählte Speicherbereich vom Hilfszähler 46 auch
vollständig durchadressiert wird, erfolgt das Ausgeben
des Standes des Auf/Abzählers 42 gesteuert durch einen
weiteren Taktgeber 50, welcher mit verglichen mit der Fre
quenz des Taktgebers 48 niederer Frequenz arbeitet, in
der Praxis etwa 10 kHz.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich, weist der Taktgeber 50 einen
durch einen Widerstand 52 und einen hierzu in Reihe geschal
teten Kondensator 54 gebildeten RC-Schwingkreis auf. An
den Knoten zwischen Widerstand 52 und Kondensator 54 ist
ein Schmitt-Trigger 56 angeschlossen, dessen Ausgangssignal
durch einen Inverter 58 verstärkt wird.
Wie ebenfalls aus Fig. 3 ersichtlich, enthält die elektroni
sche Weiche einen Hilfsoszillator 60, welcher mit verglichen
mit der Frequenz des Taktgebers 48 hoher Frequenz läuft,
in der Praxis 100 kHz.
Der Ausgang des Hilfsoszillators 60 ist mit der Taktklemme
eines D-Flipflops 62 verbunden und taktet über einen NAND-
Schmitt-Trigger 64 ein zweites D-Flipflop 66. Der D-Eingang
des D-Flipflops 62 ist mit der Leitung 18 verbunden, erhält
also die Steuerimpulse. Analog ist der D-Eingang des D-Flip
flops 66 mit der Leitung 36 verbunden und erhält so die
Fühlerimpulse.
Den Q-Ausgängen der D-Flipflops 62 und 66 sind nachtrigger
bare monostabile Kippschaltungen 68 nachgeschaltet.
Damit erhält man an den Q-Ausgängen der monostabilen Kipp
schaltungen insgesamt um eine halbe Periode des Hilfsoszilla
tors 60 gegeneinander versetzte kurze Impulse, falls auf
den Leitungen 18 und 36 gleichzeitig Impulse vorlagen.
ln der Praxis wird die Periode der monostabilen Kippschaltun
gen gleich einer Mikrosekunde gewählt.
Das umgeformte Ausgangssignal des D-Flipflops 62 kann über
ein NOR-Glied 70 und ein weiteres NOR-Glied 72 auf die
Aufwärtszählklemme des Auf/Abzählers 42 gelangen, wenn
auf der Leitung 20 ein der Steuerrichtung "vorwärts" zugeord
netes Signal ansteht, welches einem zweiten Eingang des
NOR-Gliedes 70 zugeführt wird.
Das umgeformte Ausgangssignal des D-Flipflops 62 kann
umgekehrt über ein NOR-Glied 74 und ein NOR-Glied 76 auf
die Abwärtszählklemme des Auf/Abzählers 42 gelangen, wenn
auf der Leitung 20 kein der Vorwärtsrichtung zugeordnetes
Richtungssignal ansteht. Hierzu ist ein zweiter Eingang
des NOR-Gliedes 74 über einen NAND-Schmitt-Trigger 78 mit
der Leitung 20 verbunden.
Die Umschaltung der umgeformten und phasenverschobenen
Ausgangssignale des D-Flipflops 66 auf die Aufwärts
bzw. Abwärtszählklemme des Auf/Abzählers 42 erfolgt analog,
jedoch verglichen mit den umgeformten Ausgangssignalen
des D-Flipflops 62 "über Kreuz":
Die umgeformten Ausgangssignale des D-Flipflops 66 gelangen
über ein NOR-Glied 80 und das nachfolgende NOR-Glied 76
auf die Abwärtszählklemme des Auf/Abzählers 42, wenn auf
der Leitung 38 ein der Vorwärtsrichtung entsprechendes
Richtungssignal anliegt. Hierzu ist ein zweiter Eingang
des NOR-Gliedes 80 mit der Leitung 38 verbunden. Liegt
ein solches Richtungssignal nicht vor, was anzeigt, daß
der Gleichstrommotor 22 rückwärts läuft, so gelangt das
umgeformte Ausgangssignal des D-Flipflops 66 über ein
NOR-Glied 82 und das nachgeschaltete NOR-Glied 72 auf die
Aufwärtszählklemme des Auf/Abzählers 42, wozu ein zweiter
Eingang des NOR-Gliedes 82 über einen NAND-Schmitt-Trigger
84 mit der Leitung 38 verbunden ist.
Der in Fig. 2 wiedergegebene steuerbare Antrieb ähnelt
dem in Fig. 1 gezeigten weitgehend; funktionell entsprechen
de Bauteile sind wieder mit denselben Bezugszeichen ver
sehen und werden nachstehend nicht näher beschrieben.
Anstelle des Gleichstrommotors 22 ist ein doppelt wirkender
Arbeitszylinder vorgesehen, dessen Kolbenstange mit einer
gestreckten Strichplatte 88 gekoppelt ist, die wieder mit
den Fühlern 30 und 32 zusammenarbeitet.
Die beiden Arbeitsräume des Arbeitzylinders 86 sind über
Magnetventile 90, 92 mit einer Druckleitung 94 verbindbar,
auf welcher von einer nicht näher gezeigten Pumpe Druckluft
oder unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit bereitge
stellt wird. Die Ansteuerung der Magnetventile 90, 92 erfolgt
über die Verstärker 24, 26.
Anstelle der in zwei Ebenen arbeitenden elektronischen
Doppelweiche 40 des Antriebes von Fig. 1 ist bei dem Antrieb
nach Fig. 2 sowohl für den Ist-Stellungs-Signalkanal als
auch für den Soll-Stellungs-Signalkanal eine einfache elek
tronische Weiche 96 bzw. 98 vorgesehen, welche die Impulse
auf der Leitung 18 bzw. 36 gemäß dem Richtungssignal auf
der Leitung 20 bzw. 38 auf die Aufwärtszählklemme bzw.
die Abwärtszählklemme eines nachgeschalteten Auf/Abzählers
100 bzw. 102 gibt.
Am Ausgang des Auf/Abzählers 100 erhält man somit ein durch
Aufaddieren der Steuerimpulse erhaltenes Ist-Stellungs-
Signal, während das Ausgangssignal des Auf/Abzählers 102
ein durch Aufaddieren der Fühlerimpulse erhaltenes Ist-
Stellungs-Signal wiedergibt. Die in der Praxis z. B. 16
Bit langen Stände der der Auf/Abzähler 100, 102 werden
auf die beiden Eingänge eines digital arbeitenden Subtrahier
kreises 104 gegeben, welcher durch den Taktgeber 50 getaktet
arbeitet.
Man erkennt, daß auch bei dem in Fig. 2 gezeigten Aufbau
des Antriebes kein Fühlerimpuls oder Steuerimpuls bei der
Erzeugung des am Ausgang des Subtrahierkreises 104 bereit
gestellten Fehlersignales unberücksichtigt bleibt. Das
Ausgangssignal des Subtrahierkreises 104, welches sich
zeitlich nur langsam ändern kann, bildet wieder zusammen
mit dem Ausgang des Hilfszählers 46 ein Adreßsignal für
den Festwertspeicher 44, und die Ansteuerung der Verstärker
24, 26 derart, daß die Magnetventile 90, 92 mit vom Fehler
signal abhängigem Tastverhältnis geöffnet bzw. geschlossen
werden, erfolgt analog, wie obenstehend unter Bezugnahme
auf Fig. 1 schon beschrieben.
Einzelheiten einer vereinfachten elektronischen Weiche
lassen sich aus der in Fig. 3 gezeigten komplizierteren
elektronischen Weiche dadurch gewinnen, daß man die zur
zeitlichen Verschachtelung und Umformung der Impulse dienen
den Bauteile ebenso wegläßt wie diejenigen Schaltkreise,
die zur "über-Kreuz-Führung" von Fühlerimpulsen und Steuer
impulsen vorgesehen sind.
Bei einem praktischen Ausführungsbeispiel für die in Fig.
3 gezeigte Schaltung können die D-Flipflops 62 und 66 durch
Stufen einer integrierten Halbleiterschaltung vom Typ 74 74
gebildet sein. Analog kann man zur Realisierung der beiden
monostabilen Kippschaltungen 68 eine integrierte Halbleiter
schaltung vom Typ 74 123 verwenden. Die verschiedenen NAND-
Schmitt-Trigger lassen sich unter Verwendung einer inte
grierten Halbleiterschaltung vom Typ 74 14 realisieren;
für die verschiedenen NOR-Glieder dienen integrierte Halb
leiterschaltungen vom Typ 74 02. Der Auf/Abzähler 42 ist
eine integrierte Halbleiterschaltung vom Typ 74 193.
Claims (6)
1. Durch eine Impulsfolge steuerbarer Antrieb, mit einem
Steuerkreis und einem durch diesen gesteuerten Motor, wobei
zur Vorgabe der Bewegung des Motors eine Aufeinanderfolge
von Steuerimpulsen dient, von denen jeder einem vorgegebenen
Weginkrement des Motors zugeordnet ist, dadurch gekennzeich
net, daß der Motor (22; 86) ein kontinuierlich arbeitender
Motor ist; daß der Motor (22; 86) mit einem Weggeber (28-
32; 88, 30, 32) gekoppelt ist, welcher für eine Bewegung
des Motors, welche dem vorgegebenen Weginkrement entspricht,
einen Fühlerimpuls erzeugt; daß der eingangsseitig mit
den Steuerimpulsen und den Fühlerimpulsen beaufschlagte
Steuerkreis einen Subtrahierkreis (42; 104), dessen einer
Eingang mit von den Steuerimpulsen abgeleiteten Impulsen
und dessen zweiter Eingang mit von den Fühlerimpulsen abge
leiteten Impulsen beaufschlagt ist, sowie einen Signalver
arbeitungskreis (40; 96-102) aufweist, der gewährleistet,
daß auch bei gleichzeitiger Beaufschlagung des Steuerkreises
mit Steuerimpulsen und Fühlerimpulsen jeder dieser Impulse
zu einer Änderung des Ausgangssignales des Subtrahierkreises
(42; 104) führt; und daß das Ausgangssignal des Subtrahier
kreises (42; 104) zur Ansteuerung von Leistungsschaltstufen
(24, 26) dient, über welche der Motor (22; 86) mit Energie
versorgt wird.
2. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
das Ausgangssignal des Subtrahierkreises (42; 104) zur
Adressierung eines Festwertspeichers (44) verwendet wird,
in welchem Antriebskennlinien abgespeichert sind.
3. Antrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
das Ausgangssignal des Subtrahierkreises (42; 104) einen
ersten Teil einer Adresse für den Festwertspeicher (44)
darstellt und der zweite Adreßteil durch das Ausgangssignal
eines Hilfszählers (46) gebildet ist, dessen Zählklemme
mit dem Ausgang eines ersten Hilfstaktgebers (48) verbunden
ist, während der Subtrahierkreis (42; 104) von einem zweiten
Hilfstaktgeber (50) angesteuert wird, dessen Periode so
gewählt ist, daß in ihr der Hilfszähler (46) einmal oder
mehrmals vollständig hochzählt; und daß jeweils ein digi
tales Signal-Bit am Ausgang des Festwertspeichers (44)
zur Ansteuerung der Leistungsschaltstufen (24, 26) verwendet
wird.
4. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der
Weggeber zusätzlich ein Fühlerrichtungssignal bereitstellt
und zur Vorgabe der Soll-Bewegungsrichtung des Motors ein
Steuerrichtungssignal verwendet wird, dadurch gekennzeichnet,
daß der Signalverarbeitungskreis (40) Impuls-Umformkreise
(62-68), welche aus den Steuerimpulsen bzw. den Fühler
impulsen kurze, nicht überlappende, phasenversetzte Impulse
erzeugen, sowie eine phasensynchron zur Erzeugung der umge
formten Steuerimpulse bzw. Fühlerimpulse schaltende elek
tronische Weiche (72-84) aufweist, welche bei gleichem
Steuerrichtungssignal und Fühlerrichtungssignal die umge
formten Steuerimpulse auf die eine und die umgeformten
Fühlerimpulse auf die andere Zählklemme eines den Subtrahier
kreis bildenden Auf/Abzählers (42) gibt und im übrigen
bei Umkehr eines Richtungssignales eine Verbindung zu der
anderen Zählereingangsklemme herstellt.
5. Antrieb nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
die Umformkreise einen hochfrequenten Hilfsoszillator (60)
aufweisen, dessen Ausgangssignal zum Takten eines mit der
einen Impulsart beaufschlagten getakteten Flipflops (62)
und dessen invertiertes (64) Ausgangssignal zum Takten
eines mit der anderen Impulsart beaufschlagten getakteten
Flipflops (66) verwendet wird, und daß den Ausgängen der
getakteten Flipflops (62, 64) jeweils eine monostabile
Kippschaltung (68) nachgeschaltet ist, deren Periode kleiner
ist als die halbe Periode des Hilfsoszillators (60).
6. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der
Weggeber zusätzlich ein Fühlerrichtungssignal bereitstellt
und zur Vorgabe der Soll-Bewegungsrichtung des Motors ein
Steuerrichtungssignal verwendet wird, dadurch gekennzeichnet,
daß der Signalverarbeitungskreis sowohl für die Steuer
impulse als auch für die Fühlerimpulse eine Weiche (96, 98)
aufweist, welche die betrachteten Impulse in Abhängigkeit
vom zugeordneten Richtungssignal auf die eine oder andere
Klemme eines an sie angeschlossenen Auf/Abzählers (100,
102) gibt, und daß die Datenausgänge der beiden Auf/Abzähler
(100, 102) mit den beiden Eingängen des digital arbeitenden
Subtrahierkreises (104) verbunden sind.
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