DE3512032A1 - Verfahren zur entdeckung und klassifizierung von hubschraubern mittels einer radaranlage - Google Patents
Verfahren zur entdeckung und klassifizierung von hubschraubern mittels einer radaranlageInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Entdeckung und
Klassifizierung von Hubschraubern mittels einer Radar
anlage.
Die Entdeckung von Flugzielen mittels Überwachungsradar
anlagen beruht wesentlich auf der Auswertung der Radial
geschwindigkeit des Flugobjektes relativ zum Radarstand
ort. Dabei wird das Ziel bei jeder Antennenumdrehung über
weniger als etwa 50 ms erfaßt und reflektiert eine Reihe
von Echoimpulsen, die von der Radarsignalverarbeitung
ausgewertet werden.
Bei fehlender Radialkomponente wie z. B. bei Tangential
flug dient die Positionsveränderung von Antennenumlauf zu
Antennenumlauf als Flugzielkriterium.
Soweit ein Hubschrauber ähnliche Flugbewegungen ausführt,
wird er in gleicher Weise wie andere Flugziele vom Radar
entdeckt und angezeigt, ist aber ohne weitere Maßnahmen
nicht als Hubschrauber zu klassifizieren, d. h. nicht von
anderen Bewegtzielen wie z. B. Starrflüglern zu unter
scheiden.
Eine besonders für Kampfhubschrauber wesentliche Eigen
schaft besteht in der Möglichkeit, in nur geringer Höhe
ortsfest zu schweben, wodurch sowohl die Radialgeschwin
digkeitskomponente als auch eine Positionsveränderung für
die Entdeckung entfallen. Das Problem besteht in einer
solchen Situation darin, den Hubschrauber in einer Umge
bung von Falschzielen (Festzielclutterreste, Angels,
Straßenverkehr, Regenclutter) als Hubschrauber zu klassi
fizieren.
Die Zielverweilzeit, d. h. die Zeit während der ein ein
zelnes Punktziel von der Antennenkeule des Radars be
leuchtet wird, ist bei Überwachungsradaranlagen im In
teresse einer niedrigen Umlaufzeit und damit einer hohen
Informationserneuerungsrate meist kleiner als 50 ms, so
daß eine detaillierte Auswertung des Spektrums der Ziel
echos oder des Zeitverlaufs der Echos desselben Ziels im
allgemeinen nicht möglich ist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein
Verfahren zur verbesserten Entdeckung und Erkennung von
Hubschraubern mittels einer Radaranlage bei kleinen Ziel
verweilzeiten anzugeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist im Patentanspruch 1
beschrieben. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbil
dungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrie
ben.
Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zunutze, daß neben
den spektral schmalbandigen Echoanteilen vom Rumpf des
Hubschraubers die von Haupt- und Heckrotor herrührenden
Echoanteile spektral breit verteilt sind im Vergleich zu
üblichen Pulswiederholfrequenzen (PRF) von Überwachungs
radaranlagen. Durch die Überfaltung der Rotorechos in den
eindeutigen Dopplerfrequenzbereich ergeben sich für einen
hohen Prozentsatz möglicher Situationen Schwellwertüber
schreitungen in der Mehrheit der Einzelfilter der Doppler
filterbank und eine geringe Streuung der Amplitudenwerte
der Ausgangssignale der Dopplerfilter.
Ausgehend von dieser Erkenntnis wird erfindungsgemäß
geprüft, ob in der Mehrheit, vorzugsweise in mehr als 75%
der Dopplerfilter die Entdeckungsschwelle überschritten
wird. Gegebenenfalls wird die Breite desjenigen Ampli
tudenbandes ermittelt, das begrenzt wird durch die Ampli
tuden des größten und des kleinsten Filter-Ausgangssignals
der betroffenen Einzelfilter.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung werden die Ampli
tuden derjenigen Dopplerfilter, die das Rumpfecho des
Hubschraubers enthalten, nicht berücksichtigt. Dies wird
vorteilhafterweise dadurch erreicht, daß die n größten
Amplituden der Ausgangssignale der Dopplerfilter bei der
Ermittlung der Breite des Amplitudenbandes nicht berück
sichtigt werden, wobei n klein sein soll gegen die Gesamt
zahl H der Dopplerfilter und vorzugsweise gilt n<1/₃ N.
Auf diese Weise lassen sich auch große Amplituden von
eventuell auftretendem Bodenclutter in den Festzielfiltern
von der Auswertung ausschließen. Zur Unterdrückung von
Bodenclutter kann auch ein Speicher mit auflösungs- oder
gebietszellenweiser Speicherung bekannter Bodenziele
(clutter map) vorgesehen sein, nach dessen Maßgabe die
Ausgangssignale der Festzielfilter je nach gespeicherter
Clutterintensität von der Auswertung zur Hubschrauber
klassifikation ausgeschlossen werden.
Aus der ermittelten Breite des Amplitudenbandes wird die
Entscheidung über das Vorliegen eines Hubschrauberziels
abgeleitet. In erster Näherung gilt dabei, daß die Wahr
scheinlichkeit für das Vorliegen eines Hubschrauberziels
um so größer ist, je schmaler das Amplitudenband ist.
Neben der ja/nein-Entscheidung durch Vergleich der er
mittelten Breite des Amplitudenbandes mit einem Schwell
wert kann vorteilhafterweise vorgesehen sein, den Ziel
meldungen jeweils einen Wahrscheinlichkeitswert für das
Vorliegen eines Hubschrauberziels zuzuweisen und diesen
Wert bei der Ausgabe oder Darstellung der Zielmeldung mit
auszugeben oder darzustellen. Auch die Zielentscheidung
kann anstelle direkt aus der Breite des Amplitudenbandes
auch aus dem Vergleich des Wahrscheinlichkeitswerts mit
einem Schwellwert getroffen werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann unterstützt werden
durch ein zusätzliches Umlaufkorrelationsverfahren. Zur
Unterdrückung von Falschzielmeldungen, die durch Inter
ferenz mit anderen Radaranlagen oder Störern entstehen,
kann vorgesehen sein, Zielmeldungen aus aufeinanderfolgen
den Radarperioden oder aufeinanderfolgenden Blöcken (bursts)
der Dopplerverarbeitung zu vergleichen und nur bei zwei
oder mehr azimutal aufeinanderfolgenden Zielmeldungen in
demselben Entfernungsring auf ein echtes Ziel zu
schließen.
Die Ermittlung der Breite des Amplitudenbandes und die
Entscheidung über das Vorliegen eines Hubschrauberziels
erfolgen vorzugsweise off-line, wobei ein evtl. zur allge
meinen Zielextraktion vorhandener programmierbarer
Prozessor vorteilhafterweise auch zur Hubschrauberklassi
fizierung durch zusätzliche Programmteile herangezogen
wird.
Die Erfindung ist nachfolgend anhand der Abbildungen noch
an einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
Fig. 1 zeigt am Beispiel einer Doppler-Filterband mit 14
Einzelfiltern (Filter 0 . . . 13) das typische Spektrum
eines Starrflüglers in Form der Signalamplituden am Aus
gang der Filter. Nur in drei Filtern wird die Schwelle
überschritten, zusätzlich zeigt Filter 0 ein starkes Echo,
das von Bodenclutter herrührt. Da in nur 4 Filtern von
insgesamt 14 die Schwelle überschritten wird, wird auf
"Starrflügler" entschieden.
Fig. 2 zeigt das Spektrum eines Hubschraubers, dessen
Zelle (Rumpf) die gleiche Radialgeschwindigkeit aufweist
wie in Fig. 1 der Starrflügler. Ebenso ist das Boden
clutter-Echo vorhanden. Man erkennt, daß in 13 von 14
Filtern die Entdeckungsschwelle überschritten wird. Damit
ist ein erstes Kriterium für die Hubschraubererkennung
erfüllt. Berücksichtigt man die n=4 größten Amplituden,
die vom Bodenclutter und vom Rumpf des Hubschraubers
herrühren, nicht, so ergibt sich das in Fig. 2 gezeigte
Amplitudenband der Breite B, begrenzt durch die fünft
größte Amplitude und die kleinste Amplitude. B wird mit
einer Schwelle verglichen. Ist B kleiner als diese
Schwelle, wird auf Hubschrauber erkannt. Die untere
mögliche Grenze des Amplitudenbandes ist die Entdeckungs
schwelle.
Aus Fig. 2 geht hervor, daß das vorgeschlagene Verfahren
zur Unterscheidung von Hubschrauber und Starrflügler
sowohl auf schwebende (hovernde) wie auch auf im Trans
lationsflug befindliche Hubschrauber anwendbar ist.
Fig. 3 zeigt den Aufbau des Signalverarbeitungszuges eines
MTD-Radars (MTD = Moving Target Detector) oder eines
Pulsdoppler-Radars, innerhalb dessen die Hubschrauberer
kennung durchgeführt wird.
Den Phasendetektoren Ph1 und Ph2 wird das ZF-Signal zuge
führt, dort in die Videolage (ZF=0) abgemischt und in den
Einzelpuls-Matched Filtern MF gefiltert. In den A/D-
Wandlern werden die Inphase (I)- und Quadratur (Q)-Signale
abgetastet und anallog-digital-gewandelt. Sie werden der
aus N Filtern (hier 14) bestehenden Dopplerfilterbank DF
zugeführt. Ihre Ausgangssignale werden zur Hardware-
Ersparnis einem einzigen CFAR-Detektor 8 zugeführt, der im
Zeitmultiplex alle Filter abarbeitet. Bei Schwellüber
schreitung wird im Formatierer F ein Filterreport gene
riert, der unter anderem die Entfernungszelle, die
Filter-Nummer und die Filter-Ausgangsamplitude enthält.
Die in F gepufferten Filterreports werden dem Parameter-
Extraktor Ex zugeführt. Dieser sucht zur Hubschrauber-
Erkennung in jeder Entfernungszelle, ob sich nahezu alle
Filter gemeldet haben, z. B. 11 von 14 Einzelfiltern. Wenn
ja, berechnet er die Breite B des Amplitudenbandes wie
bereits beschrieben und vergleicht die Breite mit einer
Schwelle. Bleibt B unter dieser Schwelle, wird auf Hub
schrauber erkannt und eine entsprechende Meldung Z aus
gegeben. Die Zahl n der zu unterdrückenden größten Ampli
tuden der Dopplerfilterbank kann der Radarbediener dem
Extraktor per Eingabe vorgeben.
Claims (13)
1. Verfahren zur Entdeckung und Klassifizierung von
Hubschrauberzielen mittels einer Radaranlage unter Ver
wendung einer Doppler-Filterbank mit mehreren Einzel
filtern zur Festziel- und Bewegtzielerkennung, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Auftreten von Schwellwertüber
schreitungen in der Mehrheit der Einzelfilter die Breite
desjenigen Amplitudenbandes der beteiligten Filter er
mittelt wird, das begrenzt wird durch die Amplitude des
größten und des kleinsten Filter-Ausgangssignals, und daß
aus der ermittelten Breite des Amplitudenbandes eine
Entscheidung über das Vorliegen einer Hubschrauberziel
meldung abgeleitet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
nur bei Schwellwertüberschreitungen in mehr als 75% der
Einzelfilter die Breite des Amplitudenbandes ermittelt
wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß zur Ermittlung der Breite des Amplitudenbandes
die n größten Amplituden nicht herangezogen werden, wobei
n wesentlich kleiner ist als die Gesamtzahl der Einzel
filter.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
n kleiner ist als 1/3 der Gesamtzahl der Einzelfilter.
5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
n zwischen Eins und Vier liegt.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Amplituden der Ausgangssignale der
Festzielfilter der Filterbank mit gespeicherten Werten für
Festziele (Clutter map) verglichen werden und bei Vor
liegen eines Festziels im Speicher die Ausgangssignale der
Festzielfilter nicht zur Ermittlung des Amplitudenbandes
herangezogen werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die ermittelte Breite des Amplituden
bandes mit einem vorgebbaren Schwellwert verglichen und
bei unterhalb dieses Schwellwerts liegenden Bandbreiten
auf das Vorliegen einer Hubschrauberzielmeldung erkannt
wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß einer Zielmeldung nach Maßgabe der
ermittelten Breite des Amplitudenbandes ein Wahrschein
lichkeitswert zugewiesen wird, wobei einem schmalen Ampli
tudenband ein höherer Wert entspricht als einem breiten
Amplitudenband.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
der Wahrscheinlichkeitswert mit einer vorgebbaren Schwelle
verglichen und nur für über dieser Schwelle liegende Werte
auf das Vorliegen einer Hubschrauberzielmeldung erkannt
wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekenn
zeichnet, daß bei der Ausgabe oder Darstellung der Ziel
meldung eine Information über den zugewiesenen Wahrschein
lichkeitswert mit ausgegeben bzw. dargestellt wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekenn
zeichnet durch ein zusätzliches Umlaufkorrelationsver
fahren.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch
gekennzeichnet, daß Zielmeldungen aus aufeinanderfolgenden
Radarperioden oder aufeinanderfolgenden Blöcken der
Dopplerverarbeitung verglichen werden.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch
gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Breite des Ampli
tudenbandes und die Entscheidung über das Vorliegen eines
Hubschrauberziels off-line erfolgen.
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