DE3505496A1

DE3505496A1 - Vorrichtung zum selbsttaetigen austauschen leerer kannen gegen mit faserband gefuellte kannen

Info

Publication number: DE3505496A1
Application number: DE19853505496
Authority: DE
Inventors: Hans 4050 Mönchengladbach Raasch
Original assignee: W Schlafhorst & Co 4050 Moenchengladbach; W Schlafhorst AG and Co
Current assignee: Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Priority date: 1985-02-16
Filing date: 1985-02-16
Publication date: 1986-08-21

Description

15.2.1985

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Vorrichtung zum selbsttätigen Austauschen leerer Kannen gegen mit Faserband gefüllte Kannen

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum selbsttätigen Austauschen leerer Kannen gegen mit Faserband gefüllte Kannen an einer Kannenstellplätze für abzugebende leere Kannen und zu empfangende gefüllte Kannen aufweisenden Maschine zum Bearbeiten oder Verarbeiten von Faserband, wobei die Vorrichtung fahrstreifengebunden von einer Kannenladestation zur Maschine und an der Maschine entlang verfahrbar ist.

An den zur Zeit in Betrieb befindlichen Maschinen zum Verarbeiten oder Bearbeiten von Faserband, beispielsweise an Spinnmaschinen, werden die Kannen in aller Regel von Hand gewechselt. Hierzu ist an der Maschine beziehungsweise zwischen nebeneinanderstehenden Maschinen jeweils ein ausreichend bemessener Bedienungsgang erforderlich. Die Kannen können zwar auf Fahrzeugen herangeschafft werden, das Abladen und Aufladen der Kannen geschieht jedoch üblicherweise von Hand.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, daß Auswechseln der Kannen zu vereinfachen, zu automatisieren und zu beschleunigen, den dazu erforderlichen Raumbedarf auf ein Mindestmaß zu begrenzen. Dabei ist zu berücksichtigen, daß die Vorteile der Erfindung nicht nur bei Neuanlagen, sondern auch bei schon in Betrieb befindlichen Maschinen zum Tragen kommen sollen. Das Umrüsten beziehungsweise Nachrüsten auf die erfindungsgemäße Vorrichtung soll möglich sein und keine großen Umstände und Kosten verursachen.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

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Der Kannentransport erfolgt völlig automatisch. Zum Kannenwechsel ist es lediglich noch erforderlich, die leeren Kannen auf Kannenstellplätze zu stellen, so daß die fahrbare Vorrichtung leere Kannen und auch leere Stellplätze erkennt, um leere Stellplätze mit gefüllten Kannen zu belegen und leere Kannen aufzunehmen.

Vorteilhafte weitere Ausbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüche beschrieben.

Die Vorteile der weiteren Ausbildungen der Erfindung liegen vor allem in der Vereinfachung und Betriebssicherheit dienenden konstruktiven Ausbildungen.

Anhand eines schematisch in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels sollen das Wesen und die Vorteile der Erfindung näher erläutert werden.

Fig. 1 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung im Einsatz an einer Offenend-Spinnmaschine.

Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung.

Fig. 3 zeigt in einer Ansicht von oben ein Anordnungsschema zweier Spinnmaschinen mit der im Einsatz befindlichen Vorrichtung.

Gemäß Fig. 3 sind zwei Spinnmaschinen 1 und 2 vorhanden. Zwischen den Spinnmaschinen befindet sich ein Bedienungsgang 3. Beide Spinnmaschinen sind zweiseitig ausgebildet und besitzen eine Mehrzahl von Spinnstellen, deren wichtigste Einzelteile am Beispiel der Spinnmaschine 1 nach Fig. 1 erwähnt werden

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sollen.

In eine Spinnbox 4 läuft ein Faserband 5 ein, das beispielsweise aus der Kanne 7 stammt. In eine dahinterliegende Spinnbox der nächstfolgenden Spinnstelle läuft ein Faserband 6 ein, das beispielsweise aus einer Kanne 8 stammt.

In der Spinnbox 4 wird das Faserband 5 zu einem Faden 9 gesponnen, der fortlaufend abgezogen und einer rotierenden Kreuzspule 10 zugeleitet wird. Fertig gewickelte Kreuzspulen 11 werden auf ein Band 12 abgelegt.

Eine fahrbare Anspinn- und Reinigungsvorrichtung 16 kann auf einer Schiene 17 und entlang einer Stützschiene 18 von Spinnstelle zu Spinnstelle fahren und dann das Anspinnen und Reinigen erledigen.

Unter Flur ist eine aus magnetisch leitfähigem Material bestehende Leitschiene 19 verlegt, die auf zwei Induktionsvorrichtungen 20 und 21 einwirkt. Die Induktionsvorrichtungen 20 und 21 befinden sich an einer fahrstreifengebunden verfahrbaren Vorrichtung 22 zum selbsttätigen Austauschen leerer Kannen gegen mit Faserband gefüllte Kannen, um diese Vorrichtung 22 auf Kurs zu halten. Die in Fahrtrichtung 13 (Fig. 2) vorn liegende Induktionsvorrichtung 20 lenkt zwei vordere Fahrrollen 23, die Induktionsvorrichtung 21 die hinteren Fahrrollen 24, 25. Eine der Fahrrollen 23 ist durch einen batteriegetriebenen Gleichstrommotor 26 antreibbar.

Fig. 1 läßt erkennen, daß die Kannen jeweils in drei Reihen I, II und III stehen. Aus den Reihen I und II läuft das Faserband in die einzelnen Spinnboxen ein. In der Reihe III befinden sich Kannenstellplätze für leere Kannen und freie Kannenstellplätze zur Aufnahme mit Faserband gefüllter Kannen. In

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Fig. 3 sind freie Kannenstellplätze 56 durch ein Kreuz, leere Kannen 57 durch einen Kreis und in Reserve stehende gefüllte Kannen 58 durch Kreise mit Kreuz bezeichnet.

Fig. § läßt erkennen, daß in den Reihen III nicht alle Kannenstellplätze mit Kannen belegt sind und daß die Vorrichtung 22 gerade damit beschäftigt ist, mit Faserband gefüllte Kannen 27, 28, 29 nacheinander abzuladen und auf freie Kannenstellplätze zu stellen. In dem Maß, wie auf ihrer Kannenstellfläche 31 Plätze frei werden, lädt sie leere Kannen 57 nacheinander auf, bis die ganze Stellfläche 31 mit leeren Kannen gefüllt ist. Mit drei leeren Kannen fährt die Vorrichtung 22 dann auf dem durch die Leitschiene 19 vorgegebenen Fahrstreifen in Richtung der Pfeile 33, 34, 35 zu einer hier nicht dargestellten Ladestation zurück, wo sie die leeren Kannen abgibt und gefüllte Kannen empfängt.

Weitere Einzelheiten der Vorrichtung 22 zeigen die Fig. 1 und 2.

In Fahrtrichtung 13 vorn befindet sich an der Vorrichtung 22 eine leere Kanne kannenhandhabende Greifvorrichtung 36. Sie ist als eine Handhabungsvorrichtung ausgebildet. Eine gleichartige, jedoch spiegelbildlich angeordnete Greifvorrichtung 37 zum Handhaben gefüllter Kannen befindet sich in Fahrtrichtung 13 hinten.

Zum Handhaben der Kannen besitzen die Greifvorrichtungen leicht schalenförmig ausgebildete Greifelemente, die der Kanne, beispielsweise der Kanne 27, in Kontakt mit deren oberem Randwulst 14 zustellbar sind. Das heißt, die Greifelemente 38 und 39 der Greifvorrichtung 36 beziehungsweise die Greifelemente 40 und 41 der Greifvorrichtung 37 sind in der Lage, un-

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ter den Randwulst 14 der Kanne zu greifen, die Kanne dann hochzuheben und an der gewünschten Stelle wieder abzusetzen.

Die paarweise angeordneten Greifelemente 38, 39; 40, 41 sind längs in vertikalen Ebenen liegenden gekrümmten Bewegungsbahnen bewegbar, und zwar hier längs vertikaler Kreisbahnen 15.

Die Greifelemente sind an runddrehbaren Greiferarmen angeordnet. Das Greifelement 38 ist am Ende des Greiferarms 42, das Greifelement 39 am Ende des Greiferarms 43, das Greifelement 40 am Ende des Greiferarms 44 und das Greifelement 41 am Ende des Greiferarms 45 jeweils drehbar gelagert. Der Greiferarm 42 ist mit einer Greiferarmwelle 46, der Greiferarm 43 mit einer Greiferarmwelle 47, der Greiferarm 44 mit einer Greiferarmwelle 48 und der Greiferarm 45 mit einer Greiferarmwelle 49 verbunden.

Durch Getriebemittel 50 ist die Greiferarmwelle 46 mit einem Motor 52, durch Getriebemittel 51 die Greiferarmwelle 48 mit einem Motor 53 verbunden.

Die Greiferarme 42 und 43 besitzen eine Parallelführungseinrichtung 54, die Greiferarme 44 und 45 eine gleichartige Parallelführungseinrichtung 55. Stellvertretend für beide Parallelführungseinrichtungen soll die Parallelführungseinrichtung 54 näher erläutert werden.

Die Parallelführungseinrichtung 54 weist ein den Gleichlauf der Greiferarmwellen 46 und 47 erzwingendes Zugmittelgetriebe auf, bestehend aus Zahnrädern 59 bis 62, Zahnriemen 63, 64 und einer unterhalb der Ebene der Kannenstellfläche 31 angeordneten Welle 65. Das Zahnrad 59 sitzt . der Greiferarmwelle 46, das Zahnrad 62 sitzt, durch eine Dn, feder 66 belastet,

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drehfest auf der längsverschiebbaren Greiferarmwelle 47, die beiden Zahnräder 60 und 61 sitzen auf der Welle 65.

In Fig. 2 sind an der anderen Parallelführungseinrichtung 55 die entsprechenden Teile des Zugmittelgetriebes erkennbar, nämlich die Welle 65', die beiden Zahnräder 61', 62' und der Zahnriemen 64·. Dort wird das Zahnrad 62' durch eine Druckfeder 66· belastet.

Die Greiferarmwelle 47 ist in einem an einem Rahmen 68 befestigten Raumkurvenelement 67 längsverschiebbar gelagert. Das Zahnrad 62 ist ebenfalls durch eine Raumkurve 69 profiliert und arbeitet mit dem stationären Raumkurvenelement 67 zusammen, so daß diese beiden Teile ein die Axialbewegung der Greiferarmwelle 47 steuerndes Kurvengetriebe bilden.

In Fig. 2 erkennt man auch an der Parallelführungseinrichtung 55 die entsprechenden Teile, nämlich das stationäre Raumkurvenelement 67' und die mit dem stationären Raumkurvenelement 67· zusammenwirkende Raumkurve 69' des Zahnrads 62'.

Aus den bisherigen Ausführungen ist klargeworden, daß die Greiferarmpaare jeweils gemeinsam operieren. Sie können eine volle Kreisbewegung ausführen. Dabei gleiten jeweils die Elemente der Kurvengetriebe 62, 67 beziehungsweise 62', 67· aneinander mit der Folge, daß gesteuert beispielsweise der Greiferarm 43 unter dem Einfluß der Druckfeder 66 auf die Kanne 29 zu und gegen die Kraft der Druckfeder 66 von der Kanne 29 fort bewegt werden kann. Entsprechendes gilt für den Greiferarm 45 der Greifvorrichtung 37.

Auch die Greifelemente selber besitzen Parallelführungseinrichtungen. Stellvertretend für alle vier Greifelemente soll

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an dieser Stelle die in Fig. 1 angedeutete Parallelführungseinrichtung 108 des Greifelements 40 näher erläutert werden.

Die Parallelführungseinrichtung 108 weist ein Zugmittelgetriebe mit einem formschlüssig in zwei Zahnräder 109, 110 eingreifenden endlosen Zugmittel 111 auf. Das Zahnrad 109 ist mit dem am Ende des Greiferarms 44 drehbar gelagerten Greifer 40 verbunden. Das andere Zahnrad 110 ist in der Drehachse des Greiferarms 44 stationär angeordnet. Da beide Zahnräder gleiche Zähnezahlen aufweisen, wird beim Rundschwenken des Greiferarms 44 automatisch das Greifelement so gedreht, daß seine waagerecht liegende obere Fläche 112 immer oben liegt, wie es in Fig. 1 angedeutet ist. In Fig. 1 ist der besseren Darstellung wegen das Gehäuse der Greifvorrichtung 37 fortgelassen worden, so daß die Wellen 48 und 65' im Schnitt erscheinen.

In Fig. 2 ist die der Parallelführungseinrichtung 108 entsprechende Parallelführungseinrichtung 108' des Greifelements 38 mit ihren Zahnrädern 109', 110' und ihrem Zugmittel 111' angedeutet. Entsprechende Parallelführungseinrichtungen weisen auch die Greifelemente 39 und 41 auf. Auf ihre Darstellung wurde aber hier verzichtet.

Die in Fig. 2 angedeutete Kannenstellfläche 31 ist gemäß Fig. 1 durch zwei schmale Transportbänder 113 und 114 gebildet. Gemäß Fig. 2 laufen die Transportbänder über Rollen 115 und 116. Durch ein Zugmittel 117 wird die Rolle 116 durch einen kleinen, kurzschlußfesten Motor 118 angetrieben. Die auf der Kannenstellfläche 31 stehenden Kannen haben dadurch immer das Bestreben, auf der Kannenstellfläche 31 entlang gegen die Fahrtrichtung 13 zu wandern. Sobald die Kannen dabei zum Stillstand kommen, bleiben die schmalen Transportbänder 113 und 114 stehen. Der Reibungsbeiwert zwischen Kannenboden und Transportbändern ist klein, so daß es den Greiferarmen 42 bis 45 zum Handhaben der Kannen leicht gelingt, von

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schräg unten her zwischen die Kannen einzutauchen und die Kannen dabei wieder auf die erforderliche Distanz voneinander zu bringen.

In der Ruhestellung weisen die Greiferarme 42 bis 45 senkrecht nach unten.

Nach Fig. 3 ist die Maschine 1 auf der einen Seite in die Sektionen 82 bis 86, auf der anderen Seite in die Sektionen 87 bis 91 eingeteilt, und zwar in Fahrtrichtung 33 beziehungsweise 34 der Vorrichtung 22.

Die für die Vorrichtung 22 erkennbaren freien Kannenstellplätze 56 befinden sich an jeder Sektion an einer bestimmten Stelle, nämlich in Fahrtrichtung jeweils hinter den mit 82■ bis 91' bezeichneten Sektionsgrenzen. Auch die leeren Kannen 57 stehen, für die Vorrichtung 22 erkennbar, an jeder Sektion immer an einem bestimmten Platz, nämlich an dritter Stelle hinter der Sektionsgrenze.

Es ist vorgesehen, daß die Vorrichtung 22 an den erwähnten bestimmten Stellen der Sektionen anhält und sich dabei an den Sektionen orientiert, wie weiter unten noch näher ausgeführt wird.

Zum Erkennen der leeren Kannen 57 und zum Erkennen der auf den Kannenstellplätzen 56 stehenden oder dort fehlenden Kannen besitzt die Vorrichtung 22 mehrere Sensoren in Form von Reflexionslichtschranken. Gemäß Fig. 2 befinden sich zwei Sensoren 71 und 72 in Fahrtrichtung vorn, zwei Sensoren 73 und 74 in Fahrtrichtung hinten. Gemäß Fig. 1 ist der Lichtstrahl 75 des Sensors 73 gegen das eventuell aus einer Kanne 92 herausragende Faserband 93 gerichtet. Der Lichtstrahl 76 des anderen

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Sensors 74 ist gegen eine gegebenenfalls auf einem Stellplatz 56 stehende Kanne 92 gerichtet.

Der nicht dargestellte Lichtstrahl des Sensors 72 ist gegen die in Fig. 3 dargestellte Kanne 57 gerichtet. Der ebenfalls nicht dargestellte Lichtstrahl des Sensors 71 ist gegen eine eventuell aus der Kanne 57 nach oben hervorragende Faserbandfüllung gerichtet. Gemäß Fig. 1 ist der Lichtstrahl 77 eines weiteren Sensors 78 gegen die in Fig. 4 dargestellten Sektionsgrenzen, hier beispielsweise gegen die Sektionsgrenze 82' gerichtet. Gemäß Fig. 2 besitzt die Vorrichtung 22 in Fahrtrichtung vorn einen weiteren Sensor 79, dessen schräg nach unten gerichteter, breit gefächerter Lichtstrahl 80 gegen auf der Fahrbahn eventuell befindliche Hindernisse gerichtet ist.

Gemäß Fig. 2 besitzt die Vorrichtung 22 eine Fahrwegmeßvorrichtung 81, die mit einer als Fahrwegmeßrolle dienenden Fahrrolle 24 zusammenarbeitet, welche während der Fahrt durch Friktion angetrieben wird. Im Inneren der Fahrwegmeßvorrichtung 81 befindet sich ein durch die Fahrwegmeßrolle 24 angetriebenes Zählwerk. Vom Sensor 78 führt eine Wirkverbindung 95 zu der Fahrwegmeßvorrichtung 81 und von der Fahrwegmeßvorrichtung 81 führt eine Wirkverbindung 96 zum Fahrwerksmotor 26. Eine weitere Wirkverbindung 97 fuhrt von der Fahrwegmeßvorrichtung 81 zur Schalteinrichtung 70.

Sobald der Sensor 78 das Erreichen einer Sektionsgrenze festgestellt hat, geht über die Wirkverbindung 95 ein Impuls an die Fahrwegmeßvorrichtung 81, die ihrerseits nach Ablauf einer vorbestimmten Fahrstrecke über die Wirkverbindung 96 einen Impuls an den Fahrwerksmotor 26 ausgibt, um ihn zum Anhalten zu veranlassen. Die genaue Position der Vorrichtung 22 vor der. Sektion, an der der Kannenwechsel durchgeführt werden soll,

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wird dadurch erreicht, daß die Fahrwegmeßvorrichtung 81 über die Wirkverbindung 96 Korrekturimpulse ausgeben kann, um dadurch den Fahrwerksmotor 26 gegebenenfalls im Kriechgang zum Vorwärts- beziehungsweise Rückwärtslaufen zu veranlassen, bis die gemessene Fahrtstrecke mit einem Sollwert übereinstimmt. Danach geht über die Wirkverbindung 97 von der Fahrwegmeßvorrichtung 81 ein Impuls an die Schalteinrichtung 70, die daraufhin die Sensoren 71 bis 74 aktiviert, die dann die erforderlichen Rückmeldungen an die Schalteinrichtung 70 ausgeben, um mit Hilfe der Schalteinrichtung 70 die zum Kannenwechsel erforderlichen Tätigkeiten der Greifvorrichtung 36 beziehungsweise der Greifvorrichtung 50 zu veranlassen. Alternativ kann der Sensor 78 an der Stelle 78· angeordnet sein. In diesem Fall wird das Erreichen einer Sektionsgrenze früher erkannt.

Gemäß Fig. 3 ist die Vorrichtung 22 auf einem die jeweilige Maschine 1 beziehungsweise 2 umkreisenden Fahrstreifen verfahrbar, symbolisiert durch die Leitschiene 19.

Nach Fig. 3 besitzt sowohl die Maschine 1 als auch die Maschine 2 je einen Zähler 98 beziehungsweise 99. Der Zähler 98, sind zum Zählen der an der jeweiligen Maschine zum Abholen bereitstehenden leeren Kannen 57 eingerichtet. Hierzu ist, wie am Beispiel der Maschine 2 dargestellt ist, an jeder Sektionsgrenze eine Zähltaste 100 vorhanden. Insgesamt sind es je 10 Zähltasten, die durch eine Leitung 101 mit dem Zähler 99 beziehungsweise 98 verbunden sind.

Es besteht die Vorschirft, immer dann, wenn eine leere Kanne zum Abholen bereitgestellt wird, eine der Zähltasten 100 zu drücken, wodurch der Zähler 98 beziehungsweise 99 um eins weiterzählt.

Vom Zähler 98 bestehen Wirkverbindungen 102 und 103 zu einer Weiche 106, vom Zähler 99 Wirkverbindungen 104, 105 zu einer Weiche 107.

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Der Stand des Zählers 99 ist 007, weil sieben leere Kannen zum Abholen bereitstehen. Jedesmal, wenn der Zählerstand erreicht ist, stellt der Zähler 99 über die Wirkverbindung die Weiche 107 auf Kreisfahrt, damit eine ankommende Vorrichtung 22, die bei diesem Ausführungsbeispiel drei gefüllte Kannen mit sich führt, den Kannenwechsel durchführen kann. Sobald die Vorrichtung 22 dabei die Weiche 107 überfährt, geht über die Wirkverbindung 105 ein Rückstellimpuls an den Zähler 99 mit der Folge, daß vom Zählerstand drei Einheiten abgezogen werden, entsprechend der Anzahl der bei einem Wechselvorgang austauschbaren Kannen. Zugleich stellt sich die Weiche 107 selbsttätig zurück. Eine zweite Vorrichtung kann nun nicht mehr auf die gleiche Kreisfahrt gelangen, ebensowenig wie die gerade tätige Vorrichtung 22 ein zweitesmal die gleiche Maschine umkreisen kann. Bei der Rückkehr der Vorrichtung 22 aus der Kreisfahrt in die Geradeausfahrt stellt sich die Weiche 107 wieder automatisch auf die durch den Zähler 99 vorgegebene Stellung, so daß für den Fall, daß noch drei oder mehr leere Kannen zum Austauschen bereitstehen, eine weitere Vorrichtung in die Kreisfahrt gelangen kann.

Gemäß Fig. 3 ist die Vorrichtung 22 gerade an der Maschine 1 tätig. Obwohl dort fünf leere Kannen 57 bereitstehen, zeigt der Zähler 98 nur den Stand 002 an, weil die Vorrichtung 22 die Weiche 106 gerade überfahren hat, die zuvor durch die Wirkverbindung 102 auf Kreisfahrt gestellt worden war. Beim Überfahren war über die Wirkverbindung 103 ein Rückstellimpuls an den Zähler 98 gegangen, der daraufhin vom Zählerstand 005 drei Einheiten abgezogen hatte.

Sobald die Vorrichtung 22 ihre drei gefüllten Kannen abgeliefert und dafür leere Kannen aufgenoi an hat, wird sich die Weiche 106, nachdem die Vorrichtung ⁵ die Maschine 1 wieder

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verlassen hat, nicht zurück in die Kreisfahrt stellen, weil noch nicht der Zählerstand 003 erreicht ist.

An der Maschine 1 bleibt die Vorrichtung 22 vor jeder Sektion stehen, um zu ermitteln, ob ein Kannenwechsel erforderlich ist, und um dann eine gefüllte Kanne abzugeben und/oder eine leere Kanne aufzunehmen.

Am Beispiel der Maschine 2 wird gezeigt, daß der Kannenwechsel auch anders zu bewerkstelligen ist. Die Sensoren können nämlich alternativ während der Fahrt ermitteln, wo leere Stellplätze 56 vorhanden sind und wo leere Kannen 57 stehen. Wenn alternativ die Fahrwegmeßvorrichtung 81 nicht mit dem Sensor 78, sondern mit den Sensoren 71, 72 und 73, 74 zusammenarbeitet, kann die. Vorrichtung 22 immer in eine zum Entladen beziehungsweise Laden günstige Position gefahren werden. Sie wird beispielsweise an der Maschine 2 erst eine volle Kanne ablegen, dann eine leere Kanne aufnehmen, an der nächsten leeren Kanne vorbeifahren und die zweite volle Kanne ablegen, zurückfahren, um die zweite leere Kanne aufzunehmen, dann an den beiden weiteren Kannen vorbeifahren, um die letzte volle Kanne abzulegen, dann zu der mit 57 bezeichneten leeren Kanne zurückkehren, um diese Kanne aufzunehmen. Danach würde die Vorrichtung die Maschine 2 ohne weiteren Aufenthalt umkreisen und verlassen. Daraufhin würde sich die Weiche 107 wieder auf Kreisfahrt stellen, weil der Zähler 99 von 007 auf 004 zurückgestellt wäre, das heißt, weil noch genügend Kannen zum Auswechseln bereitstehen.

Der über die Wirkverbindungen 95 und 97 und über die Fahrwegmeßvorrichtung 81 mit der Schalteinrichtung 70 und damit auch mit den übrigen Sensoren in Verbindung stehende Sektionssensor 78 gibt sowohl die Greifvorrichtung 36 als auch die Greifvorrichtung 50 an jeder Sektion nur für einen einzigen Lade- be-

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ziehungsweise Entladevorgang frei. Aus diesem Grund können die Sektionen nicht allzu dicht mit in Reserve stehenden Kannen
belegt werden, wenn man dies nicht wünscht.

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Claims

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Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum selbsttätigen Austauschen leerer Kannen gegen mit Faserband gefüllte Kannen an einer Kannenstellplätze für abzugebende leere Kannen und zu empfangende gefüllte Kannen aufweisenden Maschine zum Bearbeiten oder Verarbeiten von Faserband, wobei die Vorrichtung fahrstreifengebunden von einer Kannenladestation zur Maschine und an der Maschine entlang verfahrbar ist, dadurch g e k e η η-

zeichnet, daß die Vorrichtung (22) zwei unabhängig voneinander operierbare, Greifelemente (38, 39; 40_p 41) aufweisende Greifvorrichtungen (36, 37) besitzt, άμβ die Greifelemente (38, 39; 40; 41) paarweise längs in vertikalen Ebenen liegenden gekrümmten Bewegungsbahnen (15) bewegbar sind, daß die eine Greifvorrichtung (37) durch einen den für die zu empfangende gefüllte Kanne vorgesehenen Stellplatz ermittelnden Sensor steuerbar ist und die gefüllte Kanne (27) handhabt, die andere Greifvorrichtung (36) durch den gleichen oder einen anderen, den Kannenstellplatz der leeren Kanne ermittelnden Sensor steuerbar ist und die leere Kanne handhabt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente paarweise angeordnet und längs vertikaler Kreisbahnen (15) bewegbar sind.

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3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente der Kanne (27) in Kontakt mit ihrem oberen Randwulst (14) zustellbar sind und daß mindestens ein Greifelement (39, 40) in Richtung auf die Kanne und von der Kanne weg gesteuert bewegbar angeordnet ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (38, 39; 40, 41) an runddrehbaren Greiferarmen (42, 43; 44, 45) angeordnet sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (40) Parallelführungseinrichtungen (108) besitzen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Parallelführungseinrichtung (108) ein Zugmittelgetriebe mit einem formschlüssig in zwei Zahnräder (109, 110) eingreifenden endlosen Zugmittel (111) aufweist, wobei ein Zahnrad (109) mit dem am Ende des Greiferarms (44) drehbar gelagerten Greifer (40) verbunden und das andere Zahnrad (110) in der Drehachse des Greiferarms (44) stationär angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferarme (42, 43; 44, 45) eine Parallelführungseinrichtung (54; 55) besitzen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Parallelführungseinrichtung (54) ein den Gleichlauf der Greiferarmwellen (46, 47) erzwingendes Zugmittelgetriebe (59 bis 65) aufweist.

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9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der auf die Kanne (29, 27) zu und von der Kanne (29, 27) weg bewegbare Greiferarm (43, 45) eine längsverschiebbar angeordnete Greiferarmwelle (47, 49) aufweist, deren Axialbewegung durch ein Kurvengetriebe (62; 67; 62', 67') steuerbar ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kannenstellfläche (31) durch mindestens ein Transportband (113, 114) gebildet ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das obere Trum des Transportbands (113, 114) von der leere Kannen handhabenden Greifvorrichtung (36) fort zu der gefüllte Kannen handhabenden Greifvorrichtung (37) hin bewegbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (36) für leere Kannen (57) in Fahrtrichtung (13) vorn, die Greifvorrichtung (37) für gefüllte Kannen (27, 28, 29)in Fahrtrichtung (13) hinten angeordnet ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (36) für leere Kannen (57) gegen die Greifvorrichtung (37) für gefüllte Kannen (27, 28, 29) in der Weise verriegelt ist, daß sie erst dann eine leere Kanne (57) laden kann, wenn die Greifvorrichtung (37) für gefüllte Kannen (27, 28, 29) eine gefüllte Kanne (27) abgeladen hat.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine (1, 2) zum Verarbeiten oder Bearbeiten von Faserband in Sektionen (82, 91) eingeteilt ist und daß sich die für die Vorrichtung (22) erkennbaren Kannenstellplätze an bestimmten Stellen jeder Sektion (82 bis 91) befinden.

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15. Vorrichtung nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch mindestens einen Sensor (78) zum Erkennen der Sektionen (82 bis 91).

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, gekennzeichnet durch mindestens einen Sensor (79) zum Erkennen eines auf der Fahrbahn befindlichen Hindernisses.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, gekennzeichnet durch eine mit den Sensoren (71 bis 74, 78) und/- oder Greifvorrichtungen (36, 37) zusammenarbeitende Fahrwegmeßvorrichtung (81).

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (22) auf einem die je-

* weilige Maschine (1, 2) umkreisenden Fahrstreifen verfahr

bar ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine (1, 2) zum Verarbeiten oder Bearbeiten von Faserband einen leere Kannen zählenden Zähler (98, 99) besitzt, der eine Wirkverbindung (102, 103; 104, 105) zur Vorrichtung (22) aufweist und die Vorrichtung (22) erst dann anfordert, wenn mindestens soviel leere Kannen vorhanden sind, wie die Vorrichtung 22 gefüllte Kannen transportieren kann.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (38 bis 41) der Greifvorrichtungen (36, 37) nach jedem Lade- oder Entladevorgang eine den Weitertransport auf der Kannenstellfläche (31) stehender Kannen ermöglichende und nicht behindernde Ruhestellung einnehmen.