DE3425542C2 - Gripper device - Google Patents

Gripper device

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Abstract

1. Gripping device, in particular for an excavating machine, having two exchangeable grab jaws (3) which are pivotable towards one another into a closed position and away from one another to form the open position, with a preferably hydraulic operating device for the grab jaws, which are detachably connectable therewith ; and with a support device (1) for securing the grab jaws on the excavating machine, characterised in that both the grab jaws (3) are mounted on a frame (7) of the support device (1) by means of a quick-change mechanism, to which there belongs for each grab jaw (3) an automatically-separable pivot bearing (13, 16) comprising a bearing axle (16) and an open bearing shell (13) which supports said bearing axle force-lockingly, and also in each case a pivoting lever (9) which is movable by means of the operating device (2) and which engages on the grab jaw (3) at a distance away from the pivot bearing (13, 16) in such a way that it ensures, in all operating positions, a secure support position between the bearing axle (16) and the bearing shell (13).

Description

schnitt etwa die Form einer Viertelkreisfläche auf. Durch den dem ideeilen Kreismittelpunkt entsprechenden Querschnittsbereich erstreckt sich eine Lagerachse 16, rohrförmig ausgebildet Diese bildet ,zusammen mit den Lagerschalen 13 das Stützlager für die Greiforgane. In diesen Bereichen sind beide Greilorgane durch eine Lasche 17 miteinander verbundea An einem Winkel zwischen Kreisbogen und Radius des Querschnitts ist eine Verriegelungsstelle 18 für den Schwenkhebel 9 und ein Anschlag 19 angebrachtcut about the shape of a quarter circle. By the corresponding to the ideal circle center Cross-sectional area extends a bearing axis 16, tubular shape. This forms, together with the bearing shells 13, the support bearing for the gripping organs. In these areas, both gripping organs are through one Tab 17 connected to one another at an angle between the circular arc and the radius of the cross-section a locking point 18 for the pivot lever 9 and a stop 19 attached

Die Verbindung zwischen den Greiforganen und der Träger- bzw. Betätigungseinrichtung ist bei einem Wechsel der Greiforgane auf einfache Weise und im Bereich des aus den Lagerschalen 13 und den Lagerachsen 16 bestehenden Stützlagers selbsttätig zu lösen bzw. zu schließen. F i g. 1 zeigt die Ausgangsstellung zur Aufnahme von Greiforganen durch die übrigen Einrichtungen. Die Greiforgane 3 befinden sich in einer Offenstellung, am Boden mit jeweils einer Kante abgestützt Zusätzlich ist im Bereich der Lasche 17 eine in Fig. 1 gestrichelt angedeutete Unterstützung 20 vorgesehen. Diese kann aus Holz, Stein oder Sand bestehen. Die Zylinder-Kolbeneinheiten befinden sich in ihrer zurückgezogensten Stellung. Dadurch nehmen die Schwenkhebel 9 eine im wesentlichen vertikale Haltung ein und die Lagerschalen 13 sind mit ihrer Öffnung nach unten gerichtet. Wird nun mittels der Arbeitsmaschine, beispielsweise des Baggers, die Trägereinrichtung 1 über die Greiforgane gebracht, mittels des Drehwerks 6 in die richtige Stellung geschwenkt und anschließend abgesenkt, so setzen die Lagerschalen 13 auf die Lagerachsen 16 der Greiforgane auf. Werden nunmehr die Zylinder-Kolbeneinheiten 8 betätigt bewegen sich die Schwenkhebel 9 nach außen, bis sie am Anschlag 19 anliegen. Diese Bewegung erfolgt im wesentlichen synchron. The connection between the gripping members and the carrier or actuating device is at one Change of the gripping members in a simple manner and in the area of the bearing shells 13 and the bearing axles 16 existing support bearing to solve or close automatically. F i g. 1 shows the starting position for recording of grasping organs by the other facilities. The gripping organs 3 are in an open position, supported on the ground with one edge each. In addition, one in FIG. 1 is dashed in the area of the tab 17 indicated support 20 provided. This can consist of wood, stone or sand. the Cylinder-piston units are in their most retracted position. This will take the pivot lever 9 a substantially vertical posture and the bearing shells 13 are directed with their opening downwards. If now by means of the machine, for example the excavator, the carrier device 1 via the Brought gripping organs, pivoted by means of the rotating mechanism 6 into the correct position and then lowered, so put the bearing shells 13 on the bearing axles 16 of the gripping organs. Now the cylinder-piston units When actuated 8, the pivot levers 9 move outward until they rest against the stop 19. This movement is essentially synchronous.

In F i g. 2 sind zur Verdeutlichung der Vorgänge links und rechts seitlich etwas unterschiedliche Stellungen dargestellt: in der rechten Zeichnungshälfte hat der Schwenkhebel 9 mit seinem lagerschalenförmigen Ende die Verriegelungsstelle 18 noch nicht erreicht Der Schwenkhebel 9 auf der linken Seite der F i g. 2 liegt bereits am Anschlag 19 an und ist mittels eines Bolzens 21 bereits an der Verriegelungsstellung 18 des Greiforgans 3 befestigt. Außer dem Anbringen dieser beiden Bolzen 21 ist nichts zur Verbindung der Greiforgane mit der Träger- bzw. Betätigungseinrichtung erforderlich.In Fig. 2 are slightly different positions to the left and right to clarify the processes shown: in the right half of the drawing has the pivot lever 9 with its bearing shell-shaped end the locking point 18 has not yet been reached. The pivot lever 9 on the left-hand side of FIG. 2 lies already on the stop 19 and is already in the locking position 18 of the gripping member by means of a bolt 21 3 attached. Except for the attachment of these two bolts 21 is nothing to connect the gripping members with the carrier or actuating device required.

F i g. 3 zeigt die Greifervorrichtung in Gebrauchsstellung, wobei durch Ausfahren der Zylinder-Kolbeneinheiten 8 die Greiforgane 3 geschlossen sind. Die Anordnung der drei Gelenkstellen: Verriegelungsstelle 18, Lagerbolzen 12 und Lagerachse 16 zueinander bildet einen stumpfen Winkel, der zusammen mit dem Querschnitt der Lagerschale 13 und dem Gestänge 15 gewährleistet, daß die Lagerschale stets die Lagerachse des Greiforganes unterstützt und die auftretenden Kräfte an den Schwenkhebel 9 weiterleitet.F i g. 3 shows the gripper device in the position of use, wherein the gripping members 3 are closed by extending the cylinder-piston units 8. The order of the three hinge points: locking point 18, bearing pin 12 and bearing axis 16 to each other forms one obtuse angle, which ensures together with the cross section of the bearing shell 13 and the linkage 15, that the bearing shell always supports the bearing axis of the gripping member and the forces acting on the Swivel lever 9 forwards.

Das Lösen der Greiforgane von der 1 rägereinrichtung erfolgt in umgekehrter Weise ebenso rasch und einfach: die geöffneten Greiforgane sind auf dem Boden eo abzustutzen, die Bolzen 21 an den Vernegelungsstellen 18 werden entfernt und nach einer entsprechenden Schwenkbewegung der Schwenkhebel bzw. Lagerschalen können Träger- und Betätigungseinrichtung mittels der Arbeitsmaschine von dem Greiforgan abgehoben werden.The release of the gripping organs from the 1 carrier device takes place in the opposite way just as quickly and easily: the opened grasping organs are on the floor eo cut off the bolts 21 at the locking points 18 are removed and, after a corresponding pivoting movement, the pivot lever or bearing shells the carrier and actuating device can be lifted off the gripping member by means of the working machine will.

Bei der beschriebenen üreifervorrichtung können Greiforgane beliebiger Formen verwendet werden.In the case of the gripping device described, gripping members of any desired shape can be used.

Ebenso können Einzelheiten der Trägereinrichtung und der Betätigungseinrichtung variieren, soweit die Verbindungsmöglichkeit mit den Greiforganen bestehen bleibtLikewise, details of the carrier device and the actuating device can vary, as far as the connection possibility persists with the grasping organs

Es können auch mehr als zwei Greiforgane sternförmig um den Träger angeordnet sein, jeweils mit Betätigungszylindern, Schwenkhebeln und Lagerschalen. Die Lagerschalen können schwenkbar mit den Schwenkhebeln verbunden sein und durch die Zylinder-Kolbeneinheit direkt aufsetzbar sein. Das Bewegen und Verriegeln der Schwenkhebel erfolgt dann von HandIt is also possible for more than two gripping organs to be arranged in a star shape around the carrier, each with actuating cylinders, Swivel levers and bearing shells. The bearing shells can be pivoted with the pivot levers be connected and be placed directly by the cylinder-piston unit. Moving and locking the swivel lever is then done by hand

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims (5)

1 2 Merkmale im Anspruch 1 gelöst Patentansprüche: Jedes Greiforgan wird über das Stützlager an der Trägereinrichtung gehaltert, ohne daß von Hand ein1 2 features in claim 1 solved claims: Each gripping member is held on the support bearing on the carrier device without a hand 1. Greifervorrichtung für einen Bagger oder Verbindungsorgan wie ein Bolzen oder dergL befestigt dergL, mit einer Trägereinrichtung und einem Paar 5 bzw. beim Lösen weggenommen werden muß. Die Vervon auswechselbaren Greiforganen, die um Gelenk- bindung wird durch eine einfache Relativbewegung zwipunkte an der Trägereinrichtung mittels, Vorzugs- sehen den Greiforganen und der Trägereinrichtung herweise hydraulischen, einenends an der Trägerein- gestellt Die Stützlager nehmen im Arbeitseinsatz aurichtung abgestützten Betätigungsvorrichtungen in ßerdem die hohen Kräfte beim Schließen der Greiforgaeine Schließstellung aufeinander zu und zum öffnen 10 ne auf. Sie können dazu ohne Schwierigkeiten ausreivoneinander weg verschwenkbar sind, dadurch chend dimensioniert werden, da dies den Verbindungsgekennzeichnet, daß an jedem Gelenkpunkt Vorgang nicht beeinflußt Die Stützlager samt Schwenk-(14) ein Schwenkhebel (9) gelagert ist, an dem die hebel können somit als zusammenwirkende Teile einer zugehörige Betätigungsvorrichtung (8) angreift, daß Art Schnellwechseleinrichtung angesehen werden. Die an jedem Schwenkhebel (9) und dem zugehörigen 15 Verriegelungsstellen zwischen den Greiforganen und Greiforgan (3) ein trennbares Stützlager (13,16), be- den Schwenkhebeln werden nur durch die beim öffnen stehend aus einer Lagerachse (16) und einer diese auftretenden Kräfte beansprucht, die erheblich niederer kraftschlüssig stützenden offenen Lagerschale (13), liegen. Die dort von Hand einzusetzenden bzw. zu löausgebildet ist, un daß jeder Schwenkhebel (9) an senden Steckbolzen können von einfacherer Ausfühseinem freien Ende lösbar mit dem zugehörigen 20 rung sein. Sie stellen auch keinen hohen Anspruch an Greiforgan (3) im Abstand vom Gelenkpunkt (14) Paßgenauigkeit Ihr Einsetzen und Lösen erfordert soderart verriegelbar ist, daß im verriegelten Zustand mit nur geringen Arbeitsaufwand und eine einzige Perdie Lagerschale (13) und die Lagerachse (16) in fe- son. Der Austausch von Greiforganen an der Trägereinstem Eingriff miteinander gehalten sind. richtung kann somit vom Baggerführer allein und in der1. Gripper device for an excavator or connecting element such as a bolt or the like attached dergL, with a carrier device and a pair 5 or must be removed when loosening. The Vervon interchangeable gripping organs, which are connected to the joint by a simple relative movement between two points on the carrier device by means of preferential see the gripping members and the carrier device hydraulic, set at one end of the girder supported actuators in ßerdem the high forces when closing the gripping organs Closed position towards each other and to open 10 ne on. You can do this without difficulty from one another are pivotable away, are dimensioned accordingly, as this characterizes the connection, that the process is not affected at each pivot point The support bearing including pivot (14) a pivot lever (9) is mounted on which the lever can thus act as a cooperating part of a associated actuating device (8) attacks that type of quick-change device are viewed. the on each pivot lever (9) and the associated 15 locking points between the gripping members and The gripping element (3) has a separable support bearing (13, 16), the pivot levers are only activated by the opening standing from a bearing axis (16) and one of these occurring forces which are considerably lower non-positively supporting open bearing shell (13) lie. Those to be used there by hand or to be trained is, un that each pivot lever (9) to send socket pins can be of simpler Ausfühseinem free end to be detachable with the associated 20 tion. They also do not set high standards Gripping member (3) at a distance from the hinge point (14) Accuracy of fit Your insertion and loosening requires this kind of thing can be locked that in the locked state with only little effort and a single perdie Bearing shell (13) and the bearing axis (16) in feet. The exchange of grasping organs on the carrier unit Are held engagement with each other. direction can therefore by the excavator operator alone and in the 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn- 25 angestrebten wirtschaftlich kurzen Zeit vorgenommen zeichnet, daß die Lagerschale (13) durch ein ihre werden.2. Apparatus according to claim 1, characterized marked 25 made economically short time sought records that the bearing shell (13) are through theirs. Bewegungen um die Lagerachsen (16) gegensinnig Aus den Unteransprüchen gehen die Verbindung zwi-Movements around the bearing axes (16) in opposite directions. synchronisierendes Gestänge (15) verbunden sind. sehen Greiforganen und Trägereinrichtung weiter er-synchronizing linkage (15) are connected. see gripping organs and carrier device further 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn- leichternde bzw. beschleunigende Weiterentwicklungen zeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung (8) am 30 hervor.3. Apparatus according to claim 1, characterized by lightening or accelerating further developments shows that the actuating device (8) emerges on the 30th. Schwenkhebel (9) näher an der Lagerschale (13) als Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßenSwivel lever (9) closer to the bearing shell (13) than an embodiment of an inventive am freien Ende des Schwenkhebels (9) angreift Greifervorrichtung wird nachstehend anhand derat the free end of the pivot lever (9) engages gripper device is below with reference to the 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, Zeichnungen geschildert. Es zeigt4. Device according to one of claims 1 to 3, drawings outlined. It shows dadurch gekennzeichnet, da3 im Bereich der Verrie- F i g. 1 die Greifervorrichtung vor der Aufnahme voncharacterized in that da3 in the area of locking F i g. 1 the gripper device before picking up gelungsstelle (18) zwischen dem Schwenkhebel (9) 35 Greiforganen,gelation point (18) between the pivot lever (9) 35 gripping organs, und dem Greiforgan (3) an letzterem ein Anschlag Fig. 2 die Greifervorrichtung mit teilweise ange-and the gripping member (3) on the latter a stop Fig. 2 the gripper device with partially attached (19) angeordnet ist brachten Greiforganen,(19) is arranged brought grasping organs, 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, F i g. 3 die Greifervorrichtung mit angebrachten dadurch gekennzeichnet, daß die Greiforgane (3) im Greiforganen.5. Device according to one of claims 1 to 4, F i g. 3 the gripper device with attached characterized in that the gripping organs (3) in the gripping organs. Bereich der Stützlager (13, 16) miteinander durch 40 Die in Fig. 1 und 3 in verschiedenen Betriebsstellun-Area of the support bearings (13, 16) with each other by 40 The in Fig. 1 and 3 in different operating positions wenigstens eine Lasche (17) verbunden sind. gen gezeigte Greifervorrichtung weist eine als Ganzesat least one tab (17) are connected. gen shown gripper device has one as a whole mit 1 bezeichnete Trägereinrichtung, eine als Ganzeswith 1 designated carrier device, one as a whole mit 2 bezeichnete Betätigungseinrichtung und zweiwith 2 designated actuator and two schalenförmige Greiforgane 3 auf.shell-shaped gripping organs 3. 45 Die Trägereinrichtung 1 setzt sich im wesentlichen45 The carrier device 1 essentially settles Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung für ei- aus einem Aufhängeteil 4, zum Befestigen an einem beiThe invention relates to a gripper device for a hanging part 4, for fastening to a at nen Bagger oder dergl. nach dem Oberbegriff des An- 5 nur angedeuteten Aufhängegegenstück eines Baggers,NEN excavator or the like according to the preamble of Annex 5 only indicated suspension counterpart of an excavator, Spruches 1. einem Drehwerk 6 und einem Rahmen 7 zusammen.Spruches 1. a slewing gear 6 and a frame 7 together. Ein bekannter Hydraulik-Zweischalengreifer (Pro- Zur Betätigungseinrichtung 2 gehören zwei Zylinderspekt der Firma Karl Schaeff, Oktober 1980) weist aus- 50 Kolbeneinheiten 8 und zwei Schwenkhebel 9. Die Zylinwechselbare Greiforgane auf. Die Verbindung zwischen der-Kolbeneinheiten sind mit ihrem zylinderseitigen Ender jeweiligen Schale und der Betätigungseinrichtung de am Drehwerk 6 jeweils mittels einer Einspannhülse besteht offensichtlich aus Steckbolzen. Außerdem sind 10 und eines Steckbolzens 11 gelagert. Das kolbenseitioffenbar auch die Verbindungselemente zwischen den ge Ende ist mittels eines Lagerbolzens 12 mit dem Schalen und der Trägereinrichtung im Bereich der Ge- 55 Schwenkhebel 9 schwenkbar verbunden. Die Angriffslenkpunkte Steckbolzen. Das Auswechseln der Schalen stelle liegt im unterschiedlichen Abstand von beiden Engeschieht also durch Lösen dieser Steckbolzen, wobei den des Schwenkhebels 9.A well-known hydraulic clamshell grab (Pro- The actuating device 2 includes two cylinder parts the company Karl Schaeff, October 1980) has 50 piston units 8 and two pivot levers 9. The cylinder interchangeable Grasping organs on. The connection between the piston units are with their cylinder-side end respective shell and the actuating device de on the rotating mechanism 6 each by means of a clamping sleeve obviously consists of socket pins. In addition, 10 and a socket pin 11 are mounted. The piston side obviously also the connecting elements between the ge end is by means of a bearing pin 12 with the Shells and the carrier device in the area of the pivot levers 9 are pivotably connected. The attack steering points Locking pin. The replacement of the shells is done at a different distance from the two so by loosening this socket pin, whereby that of the pivot lever 9. diese im Bereich der Gelenkpunkte auch die Grabkräfte Jeder Schwenkhebel 9 ist fest mit einer Lagerschalethis in the area of the hinge points also the digging forces. Each pivot lever 9 is fixed to a bearing shell aufnehmen müssen. Dies erfordert eine aufwendige 13 verbunden. Die Lagerschalen 13 sind jeweils klauen-have to record. This requires a complex 13 connected. The bearing shells 13 are each claw Ausbildung der Steckbolzen und der entsprechenden 60 artig in Kreisbogenform ausgebildet, wobei sie sich überFormation of the socket pin and the corresponding 60-like in a circular arc shape, wherein they are about uCiiniiigCii SGWiC oiCiiC~üiig€n. ivö5 t-ruScfi üüu LJiüäct- mehr äii ciiicü Hmbkicis erstrecken. Jede LagerschaleuCiiniiigCii SGWiC oiCiiC ~ üiig € n. ivö5 t-ruScfi üüu LJiüäct- more äii ciiicü Hmbkicis extend. Every bearing shell zen erfordert meist zwei Personen und entsprechende 13 und damit der mit ihr verbundene Schwenkhebel 9 istZen usually requires two people and the corresponding 13 and thus the pivot lever 9 connected to it Arbeitszeit. an der Trägereinrichtung 1 in einem Gelenkpunkt 14Working time. on the carrier device 1 at an articulation point 14 Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zu- drehbar gelagert. Die beiden Lagerschalen sind durch gründe, die Greifervorrichtung so auszubilden, daß die 65 ein eine Zwangsführung bildendes Gestänge 15 mitein-In contrast, the object of the invention is rotatably mounted. The two bearing shells are through reasons to design the gripper device in such a way that the 65 a linkage 15 forming a positive guide Greiforgane auf einfache und wirtschaftliche Weise aus- ander verbunden, das an jeder Lagerschale in dem demGripping organs connected to each other in a simple and economical way, which is attached to each bearing shell in the wechselbar sind. Gelenkpunkt 14 nahen Bereich angreift.are changeable. Articulation point 14 attacks near area. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Die schalenförmigen Greiforgane 3 weisen im Quer-This object is achieved according to the invention by the shell-shaped gripping members 3 have in the transverse
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