DE3412519C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Prüfkopfhalterung für einen selbstfahrenden Rohrinnenmanipulator mit einem Tragkörper für Prüfgeräte.

Durch die DE 31 11 814 A1 ist ein selbstfahrender Rohr­ innenmanipulator zum ferngesteuerten Transportieren von Prüfeinrichtungen und Werkzeugen in Rohren bekannt. Dieser selbstfahrende Rohrinnenmanipulator besitzt ein Schreitwerk, bestehend aus einem Schreitkörper und einem Schreitgegenkörper, die beide kardanisch mitein­ ander gekuppelt und beide mit mit dem Rohrinnenumfang in Eingriff bringbaren pneumatischen Klemmvorrichtungen versehen sind. Die Klemmvorrichtungen des Schreitkörpers und des Schreitgegenkörpers sind wechselweise lösbar. Schreitkörper und Schreitgegenkörper sind unter Zwi­ schenschaltung eines mit einem zweiseitig beauf­ schlagbaren Schreitkolben versehenen Schreitzylinder axial gegeneinander verschieblich. Dabei ist der Schreitkolben kardanisch mit dem Schreitkörper verbun­ den und der Schreitzylinder im Schreitgegenkörper ge­ lagert. Durch wechselweises Aktivieren der Klemmvor­ richtungen entweder des Schreitkörpers oder des Schreitgegenkörpers und gleichzeitiges Beaufschlagen des Schreitkolbens von der einen oder der anderen Seite her, läßt sich dieser Rohrinnenmanipulator in der einen oder anderen Richtung im Rohr fortbewegen. Mit diesem Rohrinnenmanipulator lassen sich im Schreitkörper zwischen den in axialem Abstand voneinander angebrach­ ten ringförmigen Klemmvorrichtungen Prüf- und Bearbei­ tungswerkzeuge ins Rohrinnere transportieren und dort betreiben.

Durch diese DE 31 11 814 A1 ist es auch bekannt, ein Radioisotop mit dem Schreitkörper zu transportieren und damit Teile der Rohrwand, wie z. B. Schweißnähte zu durchstrahlen. Beim Auflegen von Filmmaterial auf der Rohraußenwand können so Fehlstellen aufgefunden werden. Die Handhabung der hierfür geeigneten starken Gamma­ strahlenquellen ist jedoch recht problematisch.

Es sind auch schon Einrichtungen zur Untersuchung von Rohrwänden und Schweißnähten mit Ultraschall bekannt. Diese sind jedoch für die Untersuchung von außen konzi­ piert. Dabei ist aber die Zugänglichkeit häufig entweder gar nicht oder erst nach der Demontage der das Rohr umgebenden Wärmedämmung gegeben. Die im Verhältnis zu den Abmessungen bekannter Ultraschallprüfköpfe und deren Halterungen meist recht engen zu untersuchenden Rohre bringen es mit sich, daß diese sonst bevorzugte Untersuchungsform im Rohrinneren nicht rentabel durchführbar ist. Denn außer dem Ultraschallprüfkopf und dessen Halterung ist auch noch ein Stellmecha­ nismus für die Anlage des Ultraschallprüfkopfes und für dessen Verschiebung mit unterzubringen. Auch müßte damit eine Beschallung aus verschiedenen Richtungen durchführbar sein.

Aus der US-A-38 10 384 ist beispielsweise ein Gerät zur Inspektion von Rohrleitungen bekannt, das innerhalb der Rohrleitung durch die Bewegung des strömenden Fluids vorwärts bewegt wird. Dieses bekannte Inspektionsgerät enthält eine um die Rohrachse motorisch drehbar gela­ gerte Halterung für Ultraschallprüfköpfe. Dadurch ist es möglich, den gesamten Innenumfang des Rohres mit bei­ spielsweise nur drei am Außenumfang dieser Halterung angeordneten Ultraschallprüfköpfen zu erfassen. Ein Stellmechanismus für die Anlage der Ultraschallprüfköpfe an die Rohrinnenwand ist nicht vorgesehen.

Aus der DE 24 56 644 A1 ist eine Einrichtung für die zerstörungsfreie Werkstoffprüfung bekannt, die in die Bohrung eines Turbinenläufers einführbar ist. Die be­ kannte Einrichtung enthält einen auf einen Schlitten an­ geordneten Träger für einen Ultraschallsender und einen Ultraschallempfänger, der mit einer Vorspannvorrichtung radial nach außen gegen die Innenwand der Läuferbohrung angedrückt wird. Ein aktives Abheben von der Innenwand ist nicht vorgesehen, so daß ein unbehinderter Längs­ vorschub des Trägers nur in glatten Bohrungen möglich ist.

Auch bei den aus der DE 30 03 349 A1, der DE 32 02 977 A1 und der WO 80/01 842 bekannten Einrichtungen können die Prüfköpfe nicht aktiv in beide radiale Richtungen ver­ stellt werden, um einerseits einen guten Kontakt zwi­ schen dem Prüfkopf und der Innenwand bei der Prüfung und andererseits einen ungehinderten Transport während der Vorwärtsbewegung im Rohr zu gewährleisten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Prüfkopf­ halterung für einen selbstfahrenden Rohrinnenmanipulator zu entwickeln, der die Ultraschalluntersuchung der Rohr­ wand von innen her ermöglicht. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß die Maßnahmen zur Verstellung des Ultraschallprüfkopfes zur Durchschallung des Rohr­ wandbereiches in verschiedenen Richtungen mehr Platz er­ fordern, als die synchrone Anlage mehrerer für die ent­ sprechende Durchschallungsrichtung ausgelegter Ultra­ schallprüfköpfe. Daher soll die Prüfkopfhalterung die gleichzeitige Untersuchung der Rohrwand auf Längsfehler sowohl mit schräger radialer als auch auf Querfehler mit schräger axialer Ultraschalleinstrahlung und zwar jeweils mit zwei Einstrahlungswinkeln zugleich ermöglichen und dabei auch noch Platz für die radiale Verstellung der Prüfköpfe während der Fahrt des Prüf­ manipulators lassen. Darüber hinaus soll diese Prüf­ kopfhalterung zusätzlich auch noch die Möglichkeit bieten, bei einer Schweißnaht den gesamten Umfang des jeweiligen Rohrstücks und die Bereiche seitlich derselben in einem einzigen Prüfgang zu untersuchen.

Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 gegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Ansprüchen 2 bis 14 beschrieben.

Die Ausbildung der Prüfkopfhalterung bringt es mit sich, daß auch bei verhältnismäßig kleinen Rohrdurchmessern (ab 200 mm ) bis zu acht Ultraschallprüfköpfe synchron an der Rohrinnenwand zur Anlage bringbar sind und synchron sowohl in Umfangsrichtung um 360° verstellbar, wie auch axial um etwa zweifache Prüfkopfbreite beid­ seitig etwa einer umlaufenden Schweißnaht verstellbar sind. Hierdurch ist die Möglichkeit gegeben, eine Schweißnaht ohne Verstellung des Rohrinnenmanipulators sowohl mit schräg zur axialen als auch mit schräg zur Umfangsrichtung gestellter Einschallungsrichtung und zwar jeweils in zwei unterschiedlichen Winkeln zu untersuchen.

Die Verwendung pneumatischer Antriebe bzw. elektrischer, wasserdicht gekapselter Antriebe zur Drehung, zur axialen Verschiebung oder zur radialen Verstellung der Ultra­ schallköpfe macht es möglich, die Untersuchung in wasser­ gefüllten Rohrabschnitten vorzunehmen. Eine vorherige Entleerung der Rohrleitungen wird so eingespart, die Schallankopplung verbessert. Außerdem ist damit der Vorteil verbunden, daß man bei der Untersuchung in wassergefüllten Rohrleitungen handelsübliche Ultra­ schallprüfköpfe verwenden und sich teure mit einer eigenen Wasserversorgung versehene Ultraschallprüf­ köpfe sparen kann.

Durch die Verwendung eines mit der Rohrinnenwand in Eingriff bringbaren Anschlags ist auch eine definierte radiale Positionierung und damit ein exakt reproduzier­ barer Anpreßdruck der Ultraschallköpfe gewährleistet. Infolge der radialen Verschiebbarkeit des Tragkammes für die Ultraschallprüfköpfe können diese beim Fahren des Rohrinnenmanipulators längs der Rohrinnenwandung von dieser abgehoben werden.

Die Verwendung eines an der Halterung angebrachten, mit einem mechanisch elektrischen Wandler versehenen Niveau­ meßgerätes ermöglicht es, dem jeweiligen Ultraschall­ signal eine exakte reproduzierbare Drehlage gegenüber der Horizontalen zuzuordnen. Zusammen mit den Signalen eines entsprechenden Drehgebers für die axiale Verschie­ bung läßt sich auch den Ultraschallsignalen die axiale Position des jeweiligen Prüfortes exakt zuordnen.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels erläu­ tert. Es zeigt:

Fig. 1 einen Längsschnitt durch den in Einführungsrich­ tung vorderen Schreitkörper eines Rohrinnenmani­ pulators mit den beiden ringförmigen Klemmvor­ richtungen und den zwischen diesen am Tragkörper verstellbaren Tragkamm für die Ultraschallprüf­ köpfe,

Fig. 2 einen Schnitt längs der Linie II-II der Fig. 1 und

Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie III-III der Fig. 2 durch die Antriebsvorrichtung für den Tragkamm.

In der Fig. 1 erkennt man den vorderen Schreitkörper 1 mit seinem im wesentlichen gekröpften rohrartigen Trag­ körper 2, über dessen beiden Enden je eine ringförmige Klemmvorrichtung 3, 4 gestülpt ist. Die ringförmigen Klemmvorrichtungen 3, 4 sind relativ zum Tragkörper 2 drehbar gelagert. Sie tragen an ihrem Umfang radial aus­ gerichtete Klemmzylinder 5 bis 10 in denen je ein zwei­ seitig beaufschlagbarer Kolben 11, 12 verstellbar ist. Deren Kolbenstangen sind an ihren vorstehenden, mit der Rohrwand 19 (Fig. 2) in Eingriff bringbarem Ende als Klemmstempel 13 bis 18 ausgebildet. Im Innern der in der Fig. 1 rechten Seite des Tragkörpers ist ein zylindri­ scher Fortsatz 20 eines Tragflansches 21 axial verschieb­ bar gelagert. Der vorstehende Rand 22 des Tragflansches 21 ragt in den mittleren abgekröpften Bereich des Trag­ körpers 2 hinein und wird über eine dort befindliche in der Fig. 3 im einzelnen dargestellte Antriebsvorrichtung 23 sowohl axial relativ zum Tragkörper 2 verschoben als auch zusam­ men mit dem Tragkörper relativ zu den Klemmvorrichtungen 3, 4 gedreht.

Am Tragflansch 21 sind ein radial zur Symmetrieachse 24 des Schreitkörpers 1 ausgerichteter Pneumatikzylinder 25 sowie eine Führung 26 für dessen Kolbenstange 27 befestigt. Diese Kolbenstange 27 trägt an ihrem der Rohrwand 19 zugewandten freien Ende einen senkrecht zur Rohrlängs­ achse ausgerichteten Tragkamm 28, der zu beiden Seiten je vier Prüfkopfhalterungen 29, 30, 31, 32, 33 mit je einem daran befestigten Ultraschallprüfkopf 34, 35, 36, 37, 38 trägt. Die Form dem Tragkamms 28 ist der Schnitt­ darstellung der Fig. 2 zu entnehmen. Man erkennt dort auch, daß die einzelnen Prüfkopfhalterungen 29 bis 33 einen um eine zur Symmetrieachse 24 des Schreitkörpers 1 parallele erste Achse 39 schwenkbaren Tragarm 40 besitzen, an dem eine um eine zur vorgenannten Achse senkrechte zweite Achse 41 drehbare Gabel 43 den um eine zur vor­ letztgenannten Achse parallele dritte Achse 42 schwenk­ baren Prüfkopf 35 trägt. Jeder der Tragarme 40 wird durch eine Druckfeder 44 gegen die Rohrinnenwand 19 gedrückt. Die Drehung des Tragarmes 40 relativ zur Prüfkopfhalterung ist durch einen flachen Anschlag 45 des äußeren Gehäuses 46 der Prüfkopfhalterung auf wenige (10 bis 20) Winkelgrade begrenzt.

In der Fig. 2 erkennt man nicht nur den Tragkamm 28 für die Ultraschallprüfköpfe und dessen Pneumatikzylin­ der 25, sondern auch die Anordnung der Antriebsvorrich­ tung 23 für die Verstellung des Tragkörpers 2 und des Tragflansches 21 mitsamt dem Tragkamm 28 in axialer Rich­ tung und um die Symmetrieachse 24 des Schreitkörpers. Diese in der Fig. 3 im einzelnen herausgezeichnete An­ triebsvorrichtung 23 ist zwischen den beiden Auskröpfun­ gen 53, 54 des Tragkörpers 2 eingespannt. Sie besteht aus einem Motor 47 für die Drehung des Tragflansches 21 um die Symmetrieachse 24 des Schreitkörpers 1, einen Motor 48 und eine Spindel 49 für die axiale Verschiebung des Tragflansches 21 im Tragkörper 2, einen mit der Spin­ del gekuppelten Drehgeber 50 für den axialen Vorschub des Tragflansches und eine durch eine Bohrung 51 des Tragflansches hindurchgeführte Führungsstange 52. Der Motor 47 für die Drehung des Tragflansches ist an seinen beiden Enden in den Auskröpfungen 53, 54 des Tragkörpers 2 gelagert und greift mit seiner Achse durch die in der Fig. 1 rechte Auskröpfung 53 hindurch. Ein auf der Motorachse befestigtes Zahnritzel 55 kämmt mit einem über den zylindrischen Teil des Tragkörpers 2 gestülpten und an der ringförmigen Klemmvorrichtung 3 befestigten Zahnring 56. Auch der Motor 48 für die Axialverschiebung des Tragflansches 21 ist zwischen den beiden Abkröpfungen 53, 54 des Tragkörpers 2 gelagert. Letzterer treibt über ein Zahngetriebe 57 eine parallel zur Symmetrieachse 24 des Schreitkörpers 1 im Tragkörper gelagerte Spindel 49 an. Eine auf der Spindel verschieb­ bare Spindelmutter 58 befindet sich in formschlüssigem Eingriff mit dem Tragflansch 21. Mit der Spindel ist der Drehgeber 50 für die axiale Verschiebung gekuppelt. Der Tragflansch ist mit einer Bohrung 51 längs einer parallel zur Spindel 49 zwischen den beiden Auskröpfun­ gen des Tragkörpers befestigte Führungsstange 52 ver­ schiebbar gelagert.

Auf der in der Fig. 1 linken Seite des Schreitkörpers 1 ist der Tragkörper 2 durch die dortige ringförmige Klemmvorrichtung 4 hindurchgeführt. Auf seinem vorstehen­ den Ende trägt der Tragkörper 2 ein fest verschraubtes Zahnrad 59 und direkt daneben ein freilaufendes Zahnrad 60. Das fest verschraubte Zahnrad 59 hat einen etwas kleineren Außendurchmesser. Beide Zahnräder kämmen mit zwei auf ein- und derselben Welle 61 sitzenden starr miteinander gekuppelten Zahnritzeln 62, 63. Das durch dieses Getriebe ins Langsame angetriebene freilaufende Zahnrad 60 trägt eine Nocke 64 für einen Endschalter 65. Dieser Endschalter ist an einer Umschaltvorrichtung (nicht dargestellt) für die Umschaltung der Drehrichtung des Antriebsmotors 47 angeschlossen. Mit dem fest am Tragkörper 2 befestigtem Zahnrad 59 kämmt außerdem das Ritzel 66 eines Drehgebers 67 für die Drehung des Trag­ körpers 2. Hinter der Halterung des Pneumatikzylinders 25 erkennt man in der Fig. 1 ein Niveaumeßgerät 68 für die Umwandlung der Meßwerte für die Orientierung zum Raum in elektrische Werte.

Vor oder auch nach dem Einfahren des Rohrinnenmanipula­ tors in ein zu untersuchendes Rohrstück 19 wird der Motor 48 für die axiale Verschiebung solange eingeschal­ tet, bis der mit der Spindel 49 gekuppelte Drehgeber 50 für die Axialverschiebung die mittige Position des Trag­ flansches 21 anzeigt. Außerdem wird der Pneumatikzylinder 25 während der axialen Bewegung des Schreitkörpers 1 in der Weise mit Preßluft beaufschlagt, daß der Kolben ins Innere desselben gezogen ist und die Ultraschallprüf­ köpfe 34 bis 38 von der Rohrinnenwand 19 abgehoben sind. Beim Erreichen des Prüfortes - beispielsweise einer Schweißnaht - wird das Schreitwerk des Rohrinnenmanipu­ lators abgeschaltet sobald die Ultraschallprüfköpfe über der zu prüfenden Schweißnaht stehen. Diese Position ist aufgrund des vom Schreitwerk zurückgelegten Weges fest­ stellbar. Die Positionierung der Ultraschallprüfköpfe kann auch mit einer zusätzlich am Tragflansch befestig­ ten Fernsehaufnahmekamera erfolgen, mit der dann auch die korrekte Anlage der Ultraschallprüfköpfe kontrol­ liert werden kann.

Nach der Positionierung des Rohrinnenmanipulators werden die Ultraschallprüfköpfe an der Rohrwand 19 zur Anlage gebracht. Hierzu genügt es, den Kolben im Pneumatik­ zylinder 25 von der anderen Seite mit Preßluft zu beaufschlagen, so daß der Kolben den Tragkamm 28 mit den Ultraschallprüfköpfen gegen die Rohrinnenwand drückt. Dabei wird der Vorschub des Tragkamms durch den Anschlag eines mit dem Tragkamm verbundenen Rollen­ kopfes 69 an der Rohrinnenwand begrenzt. Dieser Anschlag ist so ausgelegt, daß alle Ultraschall­ prüfköpfe 34 bis 38 an der Rohrinnenwand anliegen und ihre Tragarme 40 dabei um etwa den halben Federweg entgegen der Kraft der zugehörigen Druckfedern 44 ein­ gedrückt sind. In dieser Position des Tragkamms 40 kann der Meßzyklus beginnen, bei dem die Ultraschallprüfköpfe 34 bis 38, je nach Ausbildung, den zu untersuchenden Bereich der Rohrwand mit unterschiedlicher Einschallungs­ richtung untersuchen.

Während der Untersuchung wird der Motor 47 für die Umlaufbewegung eingeschaltet. Dessen Zahnritzel 55 dreht den abgekröpften Tragkörper 2 mitsamt dem längs des Tragkörpers 2 verschiebbaren Tragflansch 21 relativ zu dem an der ringförmigen Klemmvorrichtung 3 befestig­ ten Zahnring 56 um die Symmetrieachse 24 des Schreit­ körpers 1. Dabei werden die Ultraschallprüfköpfe in Umfangsrichtung an der Innenwand des Rohres entlang bewegt. Über die gleichzeitig vom Niveaumeßgerät 68 über dessen mechanisch-elektrischen Wandler (nicht dargestellt) abgegebenen Signale lassen sich die Ultra­ schallsignale der einzelnen Ultraschallprüfköpfe 34 bis 38 bestimmten Schwenklagen des Tragkörpers 2 zuordnen und somit exakt reproduzieren.

Bei der Drehung des Tragkörpers um die Symmetrieachse 24 des Schreitwerkes 1 dreht sich auch das in der Fig. 1 am linken Ende des Tragkörpers mit demselben fest verbun­ dene Zahnrad 59 und treibt die auf der seitlichen Welle 61 starr mit derselben verbundenen beiden Zahnritzel 62, 63 an. Hierdurch wird das freilaufende Zahnrad 60 verlang­ samt angetrieben. Das Übersetzungsverhältnis der beiden Zahnritzel und der beiden mit ihnen kämmenden Zahnräder ist so gewählt, daß das freilaufende Zahnrad etwa eine Umdrehung zurücklegt, wenn das fest mit dem Tragkörper verbundene Zahnrad etwa einen Drehwinkel von 400° zurück­ gelegt bat. Das bedeutet, daß vom Tragkörper 2 zwischen den beiden Extremstellungen, in denen die am freilau­ fenden Zahnrad 60 angebrachte Nocke den Drehrichtungs­ umkehrschalter von verschiedenen Seiten betätigt, etwas mehr als 360° zurückgelegt werden. Nach dem Durchfahren eines Vollkreises kann der Motor 48 für die Axialver­ schiebung eingeschaltet und der Pneumatikzylinder 25 mit dem Tragkamm 28 und den Ultraschallprüfköpfen 34 bis 38 durch Drehen der Spindel 49 für den axialen Vorschub um eine definierte Strecke - entsprechend dem Spurabstand - in axialer Richtung verschoben werden. Mit der Spindel wird zugleich auch der Drehgeber 50 mitgedreht, der den Motor 48 für den axialen Vorschub nach einer vor­ einstellbaren Strecke abschaltet. In dieser neuen Position des Tragflansches 21 kann der Motor 47 für die Umlaufbewegung mit umgekehrten Drehsinn wiederum eingeschaltet und können die Ultraschallprüfköpfe 34 bis 38 wieder in Umfangsrichtung an der Innenwand des Rohres entlang bewegt werden. Dieses kann auch bei einer entsprechenden axialen Verschiebung in entgegengesetzter Richtung, d. h. auf der anderen Seite der Schweißnaht nochmal wiederholt werden.

Infolge der Verwendung eines platzsparenden Pneumatik­ zylinders 25 für die radiale Verschiebung der Ultra­ schallprüfköpfe 34 bis 38 an einen axial im Tragkörper 2 verschiebbaren Tragflansch 21, der Anordnung derselben, zu beiden Seiten eines Tragkammes 28, der Drehung des Tragkammes mitsamt des Tragkörpers um die Symmetrieachse 24 des Schreitkörpers 1 und der Unterbringung der Antrie­ be in einer Abkröpfung des Tragkörpers ergibt sich eine äußerst platzsparende Bauweise, die es ab einen Rohr­ durchmesser von ca. 200 mm ermöglicht, bis zu acht Ultraschallprüfköpfe am Tragkamm zu befestigen und diese gleichzeitig auch noch axial und in Umlaufsrichtung zu verschieben. Auch bei Rohrdurchmessern unter 200 mm läßt sich diese Prüfkopfhalterung wenn auch mit entsprechend verminderter Prüfkopfzahl einsetzen. Die Vielzahl der gleichzeitig an der Rohrinnenwand definiert zur Anlage bringbaren Prüfköpfe mit unterschiedlicher Durchschallungs­ richtung ermöglicht es, eine vollständige Untersuchung des entsprechenden Gebietes mit einem einzigen Prüfgang und ohne zusätzliche Stellvorrichtungen für die Ultraschallprüfköpfe vorzunehmen. Auf diese Weise ist auch die Voraussetzung geschaffen worden, um ausgehend von einer - beispielsweise mit der Fernsehkamera gefundenen - exakten Ausgangsposition der Prüfköpfe den Prüfablauf vollautomatisch durchzuführen. Damit ist auch eine 100%ige Reproduzierbarkeit der Messungen gewährleistet.

Bezugszeichenliste

 1 Schreitkörper
 2 Tragkörper
 3, 4 ringförmige Klemmvorrichtung
 5, 6, 7, 8, 9, 10 Klemmzylinder
11, 12 Kolben
13, 14, 15, 16, 17, 18 Klemmstempel
19 Rohrwand
20 Zylindrischer Fortsatz
21 Tragflansch
22 Rand des Tragflansches
23 Antriebsvorrichtung
24 Symmetrieachse
25 Pneumatikzylinder
26 Führung
27 Kolbenstange
28 Tragkamm
29, 30, 31, 32, 33 Prüfkopfhalterung
34, 35, 36, 37, 38 Ultraschallprüfkopf
39 erste Achse
40 Tragarm
41 zweite Achse
42 dritte Achse
43 Gabel
44 Druckfeder
45 flacher Anschlag
46 äußere Gehäuse
47 Motor (für Drehung)
48 Motor (axial)
49 Spindel
50 Drehgeber
51 Bohrung
52 Führungsstange
53, 54 Auskröpfung
55 Zahnritzel
56 Zahnring
57 Zahnradgetriebe
58 Spindelmutter
59 festes Zahnrad
60 freies Zahnrad
61 Welle
62, 63 Zahnritzel
64 Nocke
65 Umschalter
66 Ritzel
67 Drehgeber
68 Niveaumeßgerät
69 Rollenkopf

Claims (14)

1. Rohrinnenmanipulator mit einem Tragkörper (2), an dem eine Halterung (21, 25, 27, 28, 29-33) für mindestens einen Ultraschallprüfkopf (34-38) um eine zur Achse des Rohres fluchtende Symmetrieachse (24) motorisch drehbar gelagert ist, wobei die Halterung (21, 25, 27, 28, 29-33) eine Trageinrichtung für den mindestens einen Ultraschallprüfkopf (34-38) umfaßt, die senkrecht zu der Symmetrieachse (24) verschiebbar gelagert und mit der Hal­ terung zusammen drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Ultraschallprüfköpfe (34-38) an der von einem Tragkamm (28) gebildeten Trageinrichtung in radialer Rich­ tung federnd gehaltert sind, wobei der Tragkamm (28) in das Innere des Rohrinnenmanipulators zurückziehbar ist.

2. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragkamm (28) relativ zur Halterung pneumatisch verstellbar ist.

3. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragkamm (28) relativ zur Halterung (21) elek­ tromotorisch verstellbar ist.

4. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Tragkamm (28) zur definierten radialen Positio­ nierung der US-Prüfköpfe (34 bis 38) ein mit der Rohr­ innenwand (19) in Eingriff bringbarer Anschlag (69) zugeordnet ist.

5. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an der Halterung (21) ein mit einem mechanisch/ elektrischen Wandler versehenes Niveaumeßgerät (68) zur Reproduktion der Prüfstellung befestigt ist.

6. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragkamm (28) in einer Ebene hintereinander vier Prüfköpfe (34 bis 38) trägt.

7. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfköpfe (34 bis 38) paarweise zu beiden Seiten des Tragkammes (28) angeordnet sind.

8. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß beidseitig des Tragkammes (28) je vier Ultraschall­ prüfköpfe (34 bis 38) in einer Ebene hintereinander angeordnet sind.

9. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ultraschallprüfköpfe (34 bis 38) an einem Tragarm (40) kardanisch gelagert sind, der seiner­ seits federnd nach außen an die Rohrinnenwand (19) gedrückt wird.

10. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Federweg der in Umfangsrichtung äußersten am Tragkamm befestigten US-Prüfköpfe (34, 37) größer gewählt ist als jener der inneren Ultraschallprüf­ köpfe (35, 36).

11. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Elektromotor (47) für die Drehung der Halte­ rung (21) verwendet ist.

12. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein pneumatischer Antrieb für die motorische Dre­ hung und/oder axiale Verschiebung am Tragkörper verwendet ist.

13. Prüfkopfhalterung nach einem der Ansprüche 3 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Antriebe (47, 48) und mechanisch/ elektrischen Wandler (50, 65, 67) wasserdicht gekapselt sind.

14. Prüfkopfhalterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stelltriebe (47, 48, 49, 57, 58, 25, 27) für die Ultraschallprüfköpfe (34 bis 38) in einer zentralen Abkröpfung (53, 54) des Tragkörpers (2) untergebracht sind.