DE3334206A1

DE3334206A1 - Magnetplatten-antriebssystem

Info

Publication number: DE3334206A1
Application number: DE19833334206
Authority: DE
Inventors: James 91006 Arcadia Calif. Bjordahl; Marc 90039 Los Angeles Calif. Feller
Original assignee: KENNEDY Co
Current assignee: KENNEDY Co
Priority date: 1982-09-30
Filing date: 1983-09-22
Publication date: 1984-04-05
Also published as: GB2127610B; FR2534054A1; GB8325453D0; JPS5979469A; GB2127610A

Description

JOO4ZUD

^: ' - -" Patentanwalt

EDUARD K. BAUMANN

₅ Dipl. Phys.

iaitlerstr. 1, D-Ö011 Höhenkirchen-Münches •el.(08102)4100 , Telex: .... _

Magnetplatten-Antriebssystem

Die Erfindung bezieht sich auf ein Magnetplatten-Antriebssystem, insbesondere eines, bei dem ein Servosystem mit Rückführung verwendet wird, um während der Spurfolge-Betriebsart einen Servokopf in Ausrichtung mit einer erwünschten Servospur zu halten.

Angesichts der rapiden technologischen Expansion auf diesem Gebiet sind Magnetplatten-Antriebssysteme heute hochentwikkelt. Typischerweise verwenden solche Antriebssysteme einen oder mehrere Magnetköpfe, die relativ zu den Oberflächen einer oder mehrerer umlaufender Magnetplatten auf einem Luftlager schweben. Die Frage, wie die Magnetköpfe so zu befestigen sind, daß sie schnell und genau positioniert und anschließend in verschiedenen ausgewählten Lagen benachbart den Oberflächen der Magnetplatten gehalten werden können, hat zu zwei grundsätzlichen Lösungen dieses Problems geführt, wobei zum einen eine lineare Stelleinheit und zum anderen eine Drehstelleinheit verwendet wird.

Eine typische lineare Stelleinheit verwendet einen Wagen, der radial zu den verschiedenen Spuren auf den Magnetplatten Zugriff hat. Der Wagen, der an einem Ende die Magnetköpfe und am anderen Ende eine Schwingspule trägt, kann auf präzisionsgeschliffenen zylindrischen Bahnen gleiten und ist üblicherweise ein komplexes Druckgußteil, das hinsichtlich Steifigkeit und geringer Masse optimiert ist. Im Betrieb unterliegt der Wagen hauptsächlich Ausdehnungs- und Kompressionskräften. Die Resonanzfrequenz des Wagens und damit die Servo-Bandbreite können relativ hoch sein, wodurch die Empfindlichkeit gegenüber Stoßen verringert wird. Allerdings

kann die lineare Stelleinheit nicht komkpakt gebaut werden, und durch die maschinelle Präzisionsbearbeitung zur Herstellung des Wagens und seiner Laufbahnen ist dies eine teure Lösung des Problems der Magnetkopf-Positionierung.

Die meisten Drehstelleinheiten verwenden einen Schwenkarm, der am einen Ende die Magnetköpfe und am anderen Ende eine Spule trägt. Derartige Einrichtungen sind in einem Beitrag mit dem Titel "Design of a Swinging Arm Actuator for a Disk File" von J. S. Heath in IBM Journal of Research and Development, , JuIi 1976_f S. 389-397, erörtert. Derartige Stelleinheiten haben ein kleineres Antriebsgehäuse und sind normalerweise kostengünstiger als lineare Stelleinheiten, obwohl für den Drehpunkt ein Präzisionslager erforderlich ist. Der Arm unterliegt Biegekräften, wodurch die Einrichtung geringere Steifigkeit, niedrigere Resonanzfrequenzen und eine verringerte Servo-Bandbreite aufweist. Normalerweise muß die Spule aufgrund von Größenbeschränkungen nahe dem Drehpunkt angeordnet sein. Dies resultiert in einem relativ schlechten Last-Kraft-Verhältnis und erfordert eine ziemlich große Spule.

Typischerweise sind Magnetplatten-Antriebssysteme für zwei verschiedene Betriebsarten ausgelegt, wobei die erste die Such- oder Positionier-Betriebsart und die zweite die Spurfolge-Betriebsart ist. Während der Such- oder Positionier-Betriebsart wird die lineare oder die Drehstelleinheit oder irgendeine andere Vorrichtung zur Halterung der Magnetköpfe so betätigt, daß ein ausgewählter Magnetkopf an einer erwünschten von mehreren Spuren, die auf der benachbarten Magnetplattenoberfläche aufgezeichnet sind, positioniert wird. Danach wird die Stelleinheit od. dgl. zur Positionierung der Magnetköpfe so betrieben, daß der ausgewählte

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Magnetkopf mit der erwünschten Spur in Ausrichtung gehalten wird, so daß eine Spurfolge-Betriebsart resultiert. Während der Such- oder Positionier-Betriebsart arbeitet die Antriebseinrichtung als Geschwindigkeitssteuereinrichtung, die den ausgewählten Magnetkopf in der schnellstmöglichen und wirksamsten Weise an der erwünschten Spur positioniert. Ein Durchbiegen, eine Verschiebung oder Schwingungen irgendwelcher mechanischer Verbindungen zwischen der Stellvorrichtung und den Magnetköpfen können die Geschwindigkeit, mit der der Suchvorgang durchführbar ist, nachteilig beeinflussen.

Während der Spurfolge-Betriebsart wird typischerweise ein Servosystem mit Rückführung eingesetzt, damit der ausgewählte Magnetkopf einer erwünschten Spur folgen kann. Wenn ein gesonderter Servokopf in Verbindung mit einer Mehrzahl verschiedener Servospuren verwendet wird, werden die von dem Servokopf erfaßten magnetischen Signale von dem Servosystem mit Rückführung so verarbeitet, daß ein Fehlersignal nach Maßgabe der Abweichung des Servokopfs von der erwünschten Spur erzeugt wird. Dieses Fehlersignal wird an die Stelleinheit angelegt zur Nachstellung der Lage des Servokopfs, bis sich dieser auf die erwünschte Servospur aufschaltet.

Derartige Servosysteme mit Rückführung, die in der Spurfolge-Betriebsart wirksam sind, sind Stellsysteme zweiter Ordnung. Ein Durchbiegen, eine Verschiebung oder Schwingungen innerhalb der mechanischen Verbindung zwischen der Stelleinheitl und dem Servokopf sind schwerwiegende Probleme, die die Fähigkeit des Servosystems mit Rückführung zum wirksamen Betrieb in der Spurfolge-Betriebsart ernsthaft beeinträchtigen können. Im Fall der bereits angegebenen Drehstelleinheiten, bei denen der Steller mit einem Ende eines Arms verbunden ist, der in einem Mittenabschnitt einen

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Drehpunkt und am entgegengesetzten Ende Magnetköpfe aufweist, ist der Arm ein relativ großer Ausleger mit im wesentlichen NF-Resonanz. Die NF-Resonanz des Auslegers und die Hertzschen Resonanzen in den Drehlagern vereinigen sich dahingehend, daß das Servosystem mit Rückführung zum Schwingen tendiert. Zum Ausgleich dieser Erscheinung wird der Übertragungsfaktor des Servosystems normalerweise auf einen relativ niedrigen Wert eingestellt. Dadurch werden zwar die Störeffekte der Arm-Resonanz und der Drehlager-Resonanzen verringert, jedoch auf Kosten des Wirkungsgrads des Servosystems.

Es ist also erwünscht, die Auswirkungen der mechanischen Verbindung zwischen der .Stelleinheit und.dem S.ervokopf innerhalb des Servosystems mit Rückführung zu minimieren, was eine räumlich enge Kopplung von Stelleinheit und Servokopf nahelegt, um die mechanische Verbindung zwischen beiden möglichst klein zu machen.

Es ist bekannt, verschiedene unterschiedliche Armkonfigurationen zum Haltern der Magnetköpfe nahe den Magnetplatten vorzusehen. Gemäß der US-PS 4 185 409 haltert ein langer Arm, dessen erstes Ende drehbar gelagert ist, die Magnetköpfe an seinem entgegengesetzten zweiten Ende zusammen mit einer Gurt-Spindel-Antriebsvorrichtung. Solche Systeme verwenden jedoch kein Servosystem mit Rückführung und sind nicht mit den Problemen befaßt, die sich ergeben, wenn ein solches System zur Erzielung der Spurfolge-Betriebsart verwendet wird.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Magnetplatten-Antriebssystems, bei dem ein Servosystem mit Rückführung während der Spurfolge-Betriebsart mit

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relativ hohem Wirkungsgrad und hohem Übertragungsfaktor betrieben werden kann, wobei insbesondere die Auswirkungen der mechanischen Verbindung zwischen der Stelleinheit und dem Servokopf minimiert werden sollen.

Bei dem Magnetplatten-Antriebssystem nach der Erfindung ist eine Drehstelleinheit räumlich eng mit den Magnetköpfen gekoppelt, wodurch die Auswirkungen von Resonanz und mechanischen Auslenkungen innerhalb der mechanischen Verbindung zwischen beiden minimiert werden. Dies wird dadurch erreicht, daß die Stellspule und der Servokopf nahe beieinander an einem Ende eines langen Arms angeordnet sind, dessen entgegengesetztes Ende drehbar gelagert ist, so daß der Arm relativ zu einer oder mehreren umlaufenden Magnetplatten schwenkbar ist. Die enge Kopplung der Stellspule mit dem Servokopf und den anderen Magnetköpfen am selben Ende des Arms verkleinert die mechanische Kopplung zwischen diesen erheblich. Praktisch die gesamte Resonanz des Arms zusammen mit den Auswirkungen der Drehlager-Resonanzen werden aus dem Servosystem mit Rückführung beseitigt, so daß das System mit hohem Übertragungsfaktor und hohem Wirkungsgrad arbeiten kann.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Magnetplatten-Antriebssystems nach der Erfindung ist eine Mehrzahl Magnetplatten auf einer gemeinsamen Achse drehbar in einem hermetisch dichten Winchester-Gehäuse zusammen mit einer Armeinheit und einer Drehstelleinheit, die eine Spule umfaßt, angeordnet. Die Armeinheit umfaßt einen langen Basisarm, der um sein eines Ende drehbar angeordnet ist und am entgegengesetzten Ende die Spule und einen Servo-Magnetkopf einander benachbart trägt. Mehrere weitere Arme innerhalb der Armeinheit sind über dem Basisarm stapelartig im Abstand vom

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Basisarm und voneinander so angeordnet, daß sie zusammen mit dem Basisarm um eine gemeinsame Achse drehbar sind. Lese/ Schreib-Magnetköpfe, die an den entgegengesetzten Enden der weiteren Arme angrenzend an den Servokopf und die Spule angeordnet sind, haben zu gegenüberliegenden Oberflächen der verschiedenen Magnetplatten Zugriff. Die Drehstelleinheit umfaßt zusätzlich zu der Spule eine ortsfeste Vorrichtung, die mit der Spule in Wechselwirkung tritt und die drei verschiedene lange Magnetelemente umfaßt, die sich zwischen einander gegenüberliegenden magnetischen Endabschnitten im wesentlichen parallel zueinander und im Abstand voneinander so erstrecken, daß die Spule das mittlere lange Element zwischen den auf den beiden anderen langen Elementen angeordneten gegenüberliegenden Permanentmagneten umgibt. Ein Servosystem mit Rückführung umfaßt einen mit dem Servokopf gekoppelten Lage-Demodulator zur Erzeugung eines Lagesignals, das die Lage des Kopfs relativ zu einer erwünschten Servospur bezeichnet, einen Summierpunkt, der das Lagesignal mit etwaigen externen Befehlen verknüpft unter Bildung eines Fehlersignals, einen Kompensator, der das Fehlersignal dämpft, um Schwingungen zu unterbinden, sowie einen Leistungsverstärker, der das Fehlersignal vor dessen Zuführung zu der Spule verstärkt. ,

Das Magnetplatten-Antriebssystem nach der Erfindung mit wenigstens einer Magnetplatte, einem nahe der Magnetplatte angeordneten Magnetkopf, einer Armpositionier-Stelleinheit und einem Servosystem mit Rückführung, das auf von dem Magnetkopf erfaßte Signale anspricht unter Erzeugung von der Stelleinheit zuzuführenden Magnetkopflage-Fehlersignalen ist gekennzeichnet durch eine Armeinheit, die um ein erstes Ende drehbar gelagert ist und deren entgegengesetztes zweites Ende mit der Stelleinheit und dem Magnetkopf gekoppelt ist.

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Anhand der Zeichnung wird die Erfindung beispielsweise näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 das Blockschaltbild eines Servosystems mit

Rückführung, das bei einem Magnetplatten-Antriebssystem nach der Erfindung verwendet wird;

Fig. 2 eine Perspektivansicht eines Magnetplatten-Antriebssystems nach der Erfindung, das das Servosystem nach Fig. 1 verwendet;

Fig. 3 eine Draufsicht von oben auf einen Teil des Magnetplatten-Antriebssystems von Fig. 2;

Fig. 4 eine Vorderansicht der Drehstelleinheit, die in dem Magnetplatten-Antriebssystem nach Fig. 2 verwendet wird;

Fig. 5 eine Seitenansicht der Armeinheit des Magnetplatten-Antriebssystems nach Fig. 2 in Verbindung mit der Drehstelleinheit nach Fig. 4, die teilweise geschnitten gezeigt ist;

Fig. 6 eine Draufsicht auf den Tragarm der Armeinheit von Fig. 5 zusammen mit der Spule, die einen Teil der Drehstelleinheit von Fig. 4 bildet, und einem Servo-Magnetkopf.

Fig. 1 zeigt ein Servosystem 10 mit Rückführung. Das Servosystem 10 ist konventionell ausgelegt mt Ausnahme einer mechanischen Kopplung 12, die im vorliegenden Fall optimiert ist. Das Servosystem 10 umfaßt einen Magnetkopf 14, der hier ein Servokopf ist. Wenn das Servosystem 10 in der Spurfolge-Betriebsart arbeitet, ist der Kopf 14 infolge einer Suchoder Positionier-Betriebsart an einer erwünschten Servospur auf einer Magnetplatte positioniert. Das Servosystem 10 hat die Funktion, den Kopf 14 mit der erwünschten Servospur

während der Spurfolge-Betriebsart ausgerichtet zu halten. Der Magnetkopf 14 liefert ein Signal, das u. a. anzeigt, ob der Kopf 14 der erwünschten Servospur folgt oder davon abweicht. Diese Information wird von dem Servosystem 10 zur Erzeugung eines Fehlersignals genutzt, das dem Betrag der Abweichung des Kopfs 14 von der erwünschten Servospur entspricht.

Das Signal von der angrenzenden Magnetplatten-Oberfläche, das vom Magnetkopf 14 erfaßt wird, wird einem Lage-Demodulator 16 zugeführt. Dieses Signal, das Dibit-, Tribit- oder ähnliches Format hat, wird vom Lage-Demodulator 16 demoduliert unter Erzeugung eines Lagesignals, das die Lage des Magnetkopfs 14 relativ zu der erwünschten Servospur bezeichnet. Das Lagesignal wii.d einem Summierpunkt 18 zusammen mit einem externen Befehlssignal zugeführt. Der Summierpunkt 18 verknüpft das Lagesignal und das externe Befehlssignal zu einem Fehlersignal. Während der Spurfolge-Betriebsart hat das externe Befehlssignal den Wert Null, und infolgedessen leitet der Summierpunkt 18 das Lagesignal als Fehlersignal einem Kompensator 20 zu.

Der Kompensator 20, der ein Tiefpaßfilter sowie einige weitere Filter aufweist, sorgt für die erforderliche Dämpfung, die notwendig ist, um ein Schwingen des Servosystems 10 zu unterbinden. Das vom Kompensator 20 gedämpfte Fehlersignal wird von einem Leistungsverstärker 22 verstärkt, bevor es einer Stellspule 24 zugeführt wird, die Teil einer Drehstelleinheit 26 (vgl. Fig. 2) ist, die noch erläutert wird. Durch das Anlegen des Fehlersignals an die Stellspule 24 führt die Drehstelleinheit 26 eine Neupositionierung des Magnetkopfs 14 durch, so daß dieser mit der erwünschten Servospur ausgerichtet ist.

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Jede Magnetplatten-Antriebseinrichtung weist die mechanische Kopplung 12 auf, die den mechanischen Aufbau repräsentiert, der die Stellspule 24 mit dem Magnetkopf 14 verbindet. Damit bildet die mechanische Kopplung 12 einen Teil des Servosystems 10 mit Rückführung und wirkt sich auf dessen Leistungsfähigkeit aus» Resonanzschwingungen, Lagerschwingungen und andere Variablen, die in der mechanischen Kopplung 12 auftreten, wirken sich unmittelbar auf die Leistungsfähigkeit des Servosystems 10 mit Rückführung aus, da sie direkt in den Rückführungskreis des Servosystems gekoppelt werden. Im Fall der eingangs erwähnten bekannten Drehstelleinheiten, bei denen das Stellglied an einem Ende eines langen Arms positioniert ist, der einen zentralen Drehpunkt sowie ein entgegengesetztes Ende aufweist, an dem der Magnetkopf angeordnet ist, wirken sich sowohl die Resonanzschwingungen als auch die Drehlagerschwingungen am Drehpunkt auf die Leistungsfähigkeit des Servosystems mit Rückführung aus. Dabei ist es häufig erforderlich, daß der Übertragungsfaktor des Servosystems mit Rückführung reduziert wird, wodurch der Gesamt-Wirkungsgrad des Servosystems erheblich beeinträchtigt wird.

Im vorliegenden Fall ist die Stellspule 24 eng mit dem Magnetkopf 14 gekoppelt, indem sie am selben Ende eines Positionierarms wie der Magnetkopf 14 und nahe bei diesem angeordnet ist. Infolgedessen umfaßt die mechanische Kopplung 12 zwischen der Stellspule 24 und dem Magnetkopf einen sehr kleinen Teil des Positionierarms, der einen vernachlässigbaren Eigenschwingungs-Anteil und keine Lagerschwingungen oder ähnliche Schwingungen aufweist. Somit bildet die mechanische Kopplung 12 einen unwesentlichen Teil des Servosystems 10 mit Rückführung. Der Übertragungsfaktor des Servosystems 10 kann somit relativ hoch sein, was in

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einem hohen Wirkungsgrad und ausgezeichneter Spurfolge-Fähigkeit resultiert.

Fig. 2 zeigt ein Magnetplatten-Antriebssystem 30, das das Servosystem 10 mit Rückführung gemäß Fig. 1 verwendet. Das Winchester-Antriebssystem 30 umfaßt ein im wesentlichen rechteckiges Gehäuse 32, in dem drehbar eine Mehrzahl Magnetplatten 34 zusammen mit einer Armeinheit 36 und einer Drehstelleinheit 26 angeordnet sind. Diese Elemente sind in dem Gehäuse 32 mittels einer Abdeckung 38, die in Fig. 2 teilweise weggebrochen ist, hermetisch dicht angeordnet. Ein hinterer Teil des Gehäuses 32 weist eine Rippenplatte 40 am Oberende auf, wodurch die Wärmeableitung vom Antriebssystem 30 erleichtert wird. Wie aus Fig. 3, die eine Draufsicht auf einen Teil von Fig. 2 ist, hervorgeht, sind die Magnetplatten 34 konventionell im Abstand voneinander um eine gemeinsame Achse 42 drehbar angeordnet. Die Armeinheit 36 ist um eine Achse 44 drehbar angeordnet, die von der gemeinsamen Achse 42 der Magnetplatten 34 im Abstand und parallel dazu verläuft. Die länglich ausgebildete Armeinheit 36 haltert eine Mehrzahl Lese/Schreib-Magnetköpfe 46 an einem entgegengesetzten Ende. Die Lese/Schreib-Magnetköpfe 46 umfassen auch den Magnetkopf 14 von Fig. 1, der an einem Basisarm innerhalb der Armeinheit 36 zusammen mit der Stellspule 24 montiert ist. Der als Servokopf dienende Magnetkopf 14 hat Zugriff zu der Unterseite einer untersten Magnetplatte 34, auf der eine Mehrzahl Servospuren aufgezeichnet ist. Die übrigen Lese/Schreib-Magnetköpfe 46 sind angrenzend aq die Ober- und Unterseiten der übrigen Magnetplatten 34 angeordnet.

Nach Fig. 3 ist die Stellspule 24 an einem äußeren Ende 50 des Basisarms 48 mittels eines zueinander entgegengsetzten

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Paars von Muttern 52 und 54 befestigt. Die Drehbewegung der Armeinheit 36 ist durch ein zueinander entgegengesetztes Paar von Elastomer-Anschlägen 56 und 58 begrenzt, die in dem Bewegungsweg der Muttern 52 bzw. 54 angeordnet sind. Ein Filter 60, der in den Fig. 2 und 3 ersichtlich ist, bildet einen Teil eines Luftzirkulations- und filtersystems innerhalb des Antriebssysteins 30.

Die Armeinheit 36 umfaßt mehrere obere Arme 62, die über dem Basisarm stapelartig angeordnet und im Abstand voneinander mit dem Basisarm 48 und miteinander verbunden sind. Der längliche Basisarm 48 weist ein dem äußeren Ende 50 gegenüberliegendes inneres Ende 64 auf, das um die Achse 44 drehbar angeordnet ist. Jeder der oberen Arme 62 weist ein inneres Ende 66 auf, das um die Achse 44 drehbar gelagert ist, sowie ein gegenüberliegendes äußeres Ende 68, an dem ein jeweils verschiedenes Paar der Lese/Schreib-Magnetköpfe 46 befestigt ist. Der Basisarm 48 und jeder obere Arm 62 weist eine gedruckte Leiterplatte 70 auf, die auf dem jeweiligen Arm über dessen Länge befestigt ist. Jede Leiterplatte 70 sorgt für die erforderlichen elektrischen Anschlüsse zwischen den Köpfen 46 und einer Klemmleiste 72, die mit dem Basisarm 48 und den oberen Armen 62 angrenzend an deren innere Enden 64 und 66 verbunden ist. Die Klemmleiste 72 ist mit einer Klemmleiste 74 über ein flexibles Bandkabel 76 verbunden. Die Klemmleiste 74 stellt die erforderlichen Anschlüsse zwischen dem Servo-Magnetkopf 14 und weiteren Teilen des Servosystems 10 mit Rückführung nach Fig. 1 her. Die Klemmleiste 74 sorgt ferner für die geeigneten Anschlüsse zwischen den verschiedenen Lese/Schreib-Magnetköpfen 46 und weiteren Schaltungen zum Verarbeiten, Speichern und Abrufen von Daten auf den verschiedenen Magnetplatten 34.

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Nach Fig. 4 umfaßt die Drehstelleinheit 26 die Stellspule sowie einen ortsfesten Magnetaufbau 80 in dem viereckigen Gehäuse 32. Der Magnetaufbau 80 umfaßt drei verschiedene lange Organe oder Stäbe 82, 84 und 86 aus Eisen oder einem ähnlichen Magnetwerkstoff. Die Stäbe 82 und 84 sind mittels zwei einander gegenüberliegenden Abstandseleraenten 88 und im wesentlichen parallel zueinander und im Abstand voneinander angeordnet. Die Stäbe 84 und 86 sind durch zwei einander gegenüberliegende Abstandselemente 92 und 94 im wesentlichen parallel zueinander und im Abstand voneinander angeordnet. Die Abstandseiemente 88 und 92 sowie benachbarte Abschnitte der Stäbe 82, 84 und 86 sind durch mehrere sie durchsetzende Bolzen 96 zusammengehalten. In ähnlicher Weise sind die Abstandselemente, 90 und 94 und angrenzende-Abschnitte der Stäbe 82, 84 und 86 durch mehrere sie durchsetzende Bolzen 98 zusammengehalten. Ein länglicher Permanentmagnet 100 ist an der Unterseite des oberen Stabs 82 befestigt. Ein länglicher Permanentmagnet 102 ist an der Oberseite des unteren Stabs 86 befestigt.

Die Stellspule 24 ist so befestigt, daß sie den mittleren Stab 84 umgibt und relativ dazu verschiebbar ist. Wie durch den doppelköpfigen Pfeil 104 in Fig. 4 gezeigt ist, ist die Stellspule 24 über die Länge des Stabs 84 verschiebbar, so daß eine Drehung der Armeinheit 36 zwischen den durch die Anschläge 56 und 58 definierten gegenüberliegenden Endpunkten möglich ist. Wenn die Spule 24 durch das von dem Servosystem 10 mit Rückführung erzeugte Fehlersignal erregt wird, erzeugt sie ein Magnetfeld, das mit den normalerweise von den Permanentmagneten 1Ö0 und 102 erzeugten Magnetfeldern in Wechselwirkung gelangt, so daß die Spule 24 um einen geeigneten Betrag längs dem Stab 84 verschoben wird.

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Die Armeinheit 36 ist in Fig. 5 zusammen mit der Drehstelleinheit 26 gezeigt. Aus Fig. 5 geht hervor, daß die Stellspule 24 auf einen Spulenhalter 106 gewickelt ist, der seinerseits am äußeren Ende 50 des Basisarms 48 mittels der Muttern 52 und 54 gesichert ist. In dem Spulenhalter 106 ist eine Öffnung 108 vorgesehen zur Aufnahme des Stabs 84 des ortsfesten Magnetaufbaus 80. Die äußeren Enden 68 der oberen Arme 62 sind an dem äußeren Ende 50 des Basisarms 48 mit Abstand durch mehrere Abstandselemente 110 gesichert, die zwischen den oberen Armen 62 sowie dem untersten Arm 6 2 und dem Basisarm 48 angeordnet sind. Mehrere Bolzen 112 durchsetzen den oberen Arm 62 und die Abstandselemente 110 sowie den Basisarm 48, wodurch die Einheit vervollständigt wird. Die inneren Enden 66 der· oberen Arme 62 sind im Abstand voneinander und von dem inneren Ende 64 des Basisarms 48 durch mehrere Abstandselemente 114 gehalten, die zwischen ihnen angeordnet sind und ein hohles Inneres zur Aufnahme einer zentralen Welle 116 aufweisen. Die Welle 116 ist in Lagern (nicht gezeigt) so gelagert, daß die Armeinheit 36 um die Achse 44 drehbar ist.

Der Basisarm 48 ist im' einzelnen in Fig. 6 gezeigt. Der Basisarm 48 ist zwischen seinen entgegengesetzten Enden 50 und 64 länglich ausgebildet. Das äußere Ende 50 ist mit dem Spulenhalter 106 durch die Muttern 52 und 54 verbunden. Das ! innere Ende 64 ist mit einer kreisrunden öffnung 118 zur 'J Aufnahme der zentralen Welle 116 von Fig. 5 ausgebildet. Der j Magnetkopf 14 ist am äußeren Ende 50 des Arms 48 durch einen j Bolzen 120 gesichert. Das äußere Ende 50 weist ferner zwei Öffnungen 122 zur Aufnahme der Bolzen 112 auf.

Aus Fig. 6 ist ersichtlich, daß die Stellspule 24 und der Servo-Magnetkopf 14 dadurch, daß sie nahe beieinander am

äußeren Ende 50 des Basisarms 48 befestigt sind, eng benachbart miteinander gekoppelt sind. Die mechanische Kopplung 12 in dem Servosystem 10 von Fig. 1 besteht aus dem kleinen
Abschnitt des äußeren Endes 50 des Basisarms 48 zwischen der Spule 24 und dem Magnetkopf 14. Dieser kleine Abschnitt ist
nicht mit irgendwelchen Lagerschwingungen behaftet und
erfährt nur minimale Resonanzschwingungen, so daß nur eine
vernachlässigbare Auswirkung auf das Servosystem 10 erfolgt.

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^) Magnetplatten-Antriebssystem mit wenigstens einer Magnetplatte, einem nahe der Magnetplatte angeordneten Magnetkopf, einer Armpositionier-Stelleinheit und einem Servosystem mit Rückführung, das auf von dem Magnetkopf erfaßte Signale anspricht unter Erzeugung von der Stelleioheit zuzuführenden Magnetkopflage-Fehlersignalen.
gekennzeichnet durch eine Armeinheit (36), die um ein erstes Ende drehbar gelagert ist und deren entgegengesetztes zweites Ende mit der Stelleinheit (26) und dem Magnetkopf (14) verbunden ist.
2. Magnetplatten-Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß die Stelleinheit (26) eine.Spule (24) aufweist u-d doß die Armeinheit (36) zwischen ihren beiden Enden länqiich ausgebildet ist, die Spule (24) an ihrem dem ersten Enrifgegenüberliegenden zweiten Ende haltert und den Magnetkopf (14) an der Seite des zweiten Endes der Spule (24) benachbart trägt.
3. Magnetplatten-Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß die Armeinheit (36) einen Basisarm (48), der an seinem ersten Ende (64) um eine Achse (44) schwenkbar gelagert ist und dessen entgegengesetztes zweircs Ende (50) mit der Stelleinheit (26) und dem Magnetkopf (14) gekoppelt ist, sowie eine Mehrzahl weitere Arme (62) umfaßt, die mit dem Basisarm (48) gekoppelt sind und über diesem, im Abstand davon und voneinander angeordnet sind, wobei jeder weitere Arm (62) mit einem ersten Ende um die Achse (44) schwenkbar

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ist und ein entgegengesetztes zweites Ende aufweist, das dem zweiten Ende (50) des Basisarms (48) benachbart liegt und wenigstens einen Magnetkopf (46) trägt.
4. Magnetplatten-Antriebssystem nach Anspruch 1, ' dadurch gekennzeichnet,

daß das zweite Ende (50) der Armeinheit (36) von ihrem i

ersten Ende (64) einen vorbestimmten Abstand aufweist und j daß der Magnetkopf (14) von der Armpositionier-Stelleinheit !

(26) einen Abstand aufweist, der erheblich kleiner als der !

i vorbestimmte Abstand ist. j
5. Magnetplatten-Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß auf einer Oberfläche der wenigstens einen Magnetplatte (34) eine Mehrzahl Servospuren aufgezeichnet ist, daß der Magnetkopf (14) angrenzend an die Oberfläche der wenigstens einen Magnetplatte (34) angeordnet ist, und daß das Servosystem (10) mit Rückführung der Armpositionier-Stelleinheit (26) ein Signal zuführt, das durch die Abweichung des J

Magnetkopfs (14) von einer erwünschten der auf der Oberflä- j ehe der wenigstens einen Magnetplatte (34) aufgezeichneten j Servospuren bestimmt ist. !
6. Magnetplatten-Antriebssystem nach Anspruch 1, \ dadurch gekennzeichnet, ! daß die Armpositionier-Stelleinheit (26) eine am zweiten i Ende (50) der Armeinheit (36) befestigte Spule (24) sowie einen Magnetaufbau (80) umfaßt, der ortsfest angeordnet ist und zwei einander gegenüberliegende Endabschnitte (100, 102) aus Magnetwerkstoff sowie drei verschiedene Zwischenabschnitte (82, 84, 86) aus Magnetwerkstoff, die sich zwischen den Endabschnitten (100, 102) erstrecken und mit diesen

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gekoppelt sind, aufweist, wobei die drei verschiedenen Verbindungsabschnitte (82, 84, 86) aus Magnetwerkstoff voneinander beabstandet sind und der mittlere (84) die Spule (24) trägt.
7. Magnetplatten-Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß das Antriebssystem eine Mehrzahl Magnetplatten (34) aufweist, die um eine erste gemeinsame Achse (42) drehbar sind und die wenigstens eine Magnetplatte umfassen, daß die Armeinheit (36) mehrere lange Arme (62) aufweist, die mit" ihren ersten Enden um eine von der ersten gemeinsamen Achse (42) beabstandete zweite gemeinsame Achse (44) drehbar sind, wobei jeder lange Arm (62) ein .zum ersten Ende entgegengesetztes zweites Ende sowie Mittel zum Zusammenkoppeln der zweiten Enden der Mehrzahl langer Arme (62) umfaßt, daß das Antriebssystem eine Mehrzahl Magnetköpfe (14, 46) einschließlich des einen Magnetkopfs auf den zweiten Enden der Mehrzahl langer Arme (62) und angrenzend an jeweils verschiedene der Mehrzahl Magnetplatten (34) umfaßt, daß die Armpositionier-Stelleinheit (26) einen ortsfesten Teil sowie einen beweglichen Teil umfaßt, der mit einem der mehreren langen Arme an dessen zweitem Ende gekoppelt ist, und

daß das Servosystem (10) mit Rückführung zwischen einen der Magnetköpfe und die Armpositionier-Stelleinheit (26) gekoppelt ist und der Armpositionier-Stelleinheit (26) Signale zuführt, die durch die Abweichung des einen Magnetkopfs (14) von einer erwünschten Lage auf der Oberfläche einer der Mehrzahl Magnetplatten (34) bestimmt sind.
8. Magnetplatten-Antriebssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,

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daß auf der Oberfläche der einen unter der Mehrzahl Magnetplatten (34) mehrere Servospuren aufgezeichnet sind, und daß das Servosystem (10) mit Rückführung einen mit dem einen Magnetkopf (14) gekoppelten Lage-Demodulator (16), einen mit dem Lage-Demodulator (16) gekoppelten Kompensator (20) sowie einen zwischen den Kompensator (20) und die Armpositionier-Stelleinheit (26) geschalteten Leistungsverstärker (22) umfaßt.

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