DE3304708C2 - Steueranordnung für einen elektrisch angetriebenen Rollstuhl - Google Patents

Abstract

Ein elektrisch angetriebener Rollstuhl mit zwei Fahrmotoren, einem Fahrschalter, je einer Drehzahl-Erfassungsvorrichtung für Antriebsräder und wenigstens einem Neigungsmesser besitzt zwischen dem Fahrschalter (1) und jedem Fahrmotor (2, 3) jeweils Fahrbefehls-, insbesondere Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen (14-17) als Regelblöcke und in Reihe einen Drehzahlregler (18) vor dem Fahrmotor (2) und eine Rückführung (10, 11) von der Drehzahl-Erfassungsvorrichtung (8, 9) an den Eingang des Drehzahlreglers (18). Dabei sind eine Rückspeisung (24) zugleich mit Schalteinrichtungen und einer temperaturabhängigen Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung (16) und ferner alle Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen (14-17) mit einer Strombegrenzungs-Schaltung (19) am Eingang des Drehzahlreglers (18) verbunden.

Description

|| Die Erfindung betrifft eine Steueranordnung für einen elektrisch angetriebenen Rollstuhl mit zwei Fahrmoto-

i| ren, einem Fahrschalter, je einer Drehzahl-Erfassungseinrichtung für Antriebsräder und Funktionskanälen

lg zwischen dem Fahrschalter und jedem Fahrmotor, in welchen jeweils Fahrbefehls-, insbesondere Fahrstrom-Ij ι - Bcgrcnzungs-l/.inrlchtungen zur Fahrstrombegrenzung auf einen Maximalwert der Fahrgeschwindigkeit und eine

y Rückführung vun der jeweiligen Drehzahl-Erfassungseinrichtung an den Eingang eines Drehzahlreglers angeord-

¹Pj net sind.

fet Rollstühle sind im allgemeinen mit /wel Fahrmoloren, Insbesondere Elektromoloren, ausgeführt, von denen

jeweils einer ein Rad an einer Seite des Rollstuhls antreibt. Es gibt Rollstühle mit größeren Vorderrädern und kleineren Hinterrädern bzw. umgekehrt. Angetrieben sind jeweils zwei gleichachsige Räder. Dabei ist es bekannt, mittels einer Schaltungsanordnung, insbesondere einer steuerfcnüppelartigen Anordnung mit Gebern oder Schaltern, eine Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung einzugeben, indem die beiden Fahrmotoren gleichzeitig oder getrennt mit verschiedenen Geschwindigkeiten und/oder Richtungen eingeschaltet werden. *

Der Ausdruck Schaltanordnung in obigem Sinne bezieht ein, daß, wie es an Krankenrollstühlen bekannt ist, eine Steuereingabe, auch in Abhängigkeit von anderen Tätigkeiten oder Reaktionen des Benutzers, gegebenenfalls auch im Zusammenhang mit einer Atmungssteuerung oder durch Bewegung eines Körperteils, möglich ist. Dieses wird in den Ausdruck Fahrschalter einbezogen.

Steueranordnr.rjgen für Rollstahle werfen erhebliche Probleme auf, weil die den Rollstuhl benutzende Person !'.ι für den Ablauf der Bewegungswünsche auf den Rollstuhl angewiesen ist und dabei aber nicht von sich aus bestimmte von der Fahrbahn des Rollstuhls hervorgerufene Einflüsse ausgleichen kann. Dieses gilt sowohl für die Überwindung von Steigungen als auch für das Befahren von Abhängen ohne Gefährdung, sowie für unebene Fahrbahnen und auch bei dem Oberrollen von Hindernissen bzw. für eine Anpassung bei Kurvenfahrten.

Aus der FR-G3 23 37 637 ist eine Rollstuhl-Steueranordnung der eingangs angegebenen Art bekannt. Dabei sind zwei Steuersystem ketten in Verbindung mit den beiden Fahrmotoren, und zwar eine für jeden Fahrmotor, gezeigt. Es handelt sich dabei nur um die elektromechanischen Steuerungen, und zwar besonders unter Hinweis auf die Möglichkeit, mit einem Steuerknüppel in alle Richtungen fahren zu können.

Eine Verknüpfung der beiden, jeweils einem Motor zugeordneten Funktionsketten liegt nicht vor. Beide haben getrennte Eingänge und verarbeiten die gegebenen Signale Innerhalb ihrer Funktionsketten. Insbesondere 2u weil von einem potentiometrischen Geber die beiden Spannungen für die Funktionsketten abgek'.it und über eine Richtungsschaitung in die Funklionskeiien für die Motoren gegeben werden. In diesem Fall weiden in zwei Steuersystemen Signale für jeweils einen Moto. aufbereitet, wobei auch Kompensationen einbezogen werden.

In der bekannten Ausführung haben die Funktionsstränge auch getrennte Einspeisungen für Bezugsspannungen, wobei Rückführungen ein Signal für die Drehrichtung liefern. Abgleichseinrichtungen regeln die Motor- :> drehzahlen in Abhängigkeit vom Strom.

Die Überwachung ist, außer den oben erwähnten Begrenzungseinrichtungen, nicht besonders beachtet.

Bei Rollstühlen mit elektrischen Fahrmotoren, die eine Batterie mit sich führen, ist aber erforderlich, Überwachungen auch in Abhängigkeit vom Fahrzustand bzw. von der Beanspruchung der Motoren vorzusehen, daß keine Überbelastung oder zu schnelle Entladung der Batterie erfolgt. In diesem Zusammenhang ist es auch i'< bekannt, eine thermische Überwachung, insbesondere am Motor, vorzusehen, um die Fahrbedingungen erforderlichenfalls so weit herunterzuregeln, daß vorgesehene Grenzen eingehalten werden.

Es ist bereits erkannt worden, daß die Regelung der wechselseitigen Einflüsse über eine Recheneinrichtung oder einen Mikrocomputer überwacht werden können. Weiterhin ist auch bekannt, daß insbesondere bei einer Regelung des Rollstuhlantriebs mit einer Drehzahlreserve der Fahrmotoren gearbeitet werden sollte, so daß bei .'? einer Kurvenfahrt innerhalb der Regelungen das kurvenaußenlaufende Rad noch beschleunigt werden kann, auch wenn zunächst mit hoher Geschwindigkeit in den rcüstuhlspezifischen Grenzen gefahren worden is'..

Es ist bekannt, daß eine Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit von der Fahrzeugneigung von der Fahrtrichtung und auch von einem Kurvenradius durch ein Programm regelbar ist, In welchem Vorgabewert·; enthalten sind. Hierbei wird einbezogen, daß als Drehzahl-Erfassungsvorrichtungen Tachometergeneratoren *■ vorhanden sind, deren Istwert-Ausgänge mit Vorgabegrößen verglichen werden. Bei Überschreitungen schaltet eine Recheneinrichtung Kontrollen ein und löst gegebenenfalls vorgesehene Sicherheitsfunktionen aus.

Es versteh! sich, daß eine Zweimotorensteuerung mit Pulsmodulation eingesetzt werden kann, wobei bei der Bremsung auch ein Kurzschluß der Motoren oder ein Gegenstrombetrleb mit Umpolung des Motors bekannt sind. Ai

Bei bekannten Ro'lstühlen bezieht die Steueranordnung auch eine Bremse ein, die durch Magnetbetätigung einrückbar oder lösbar ist, je nachdem wie die Schaltung ausgelegt ist. Dabei 1st es bekannt, die Bremse zu aktivieren, wenn die Fahrsteuerteile, beispielsweise Schiebe-Potentlometer bei bekannten Ausführungen, in der Nähe Ihrer Endstellung sind, bzw. wenn bei Freigabe des Steuerhebels eine Störung erkannt wird oder überhaupt fehlende Manövrierfähigkeit in Abhängigkeit von vorgesehenen Grenzwerten erreicht wird. >o

Für Fahrmotoren an Rollstühlen sind Umsteuerungsschaltungen mit Umsteuer-Relais und Detektorschaltungen bekannt, wobei zur Sicherheit ein auf eine Höchstgeschwindigkeit eingestelltes Relais betätigbar 1st. Weiterhin sind thermische Ausschalteinrichtungen vorgesehen, die bei Überschreitung einer Temperatur ansprechen.

Bei einer Steuerung der Fahrzeugmotoren nach dem Prinzip 'ter ."u'smodulatlon ist es weiterhin bekannt, die in der Schaltung vorgesehenen Endtransistoren nach Vollaussteuerung über Relais kurzzuschließen.

Alle diese Bedingungen stehen unter dem Gesichtspunkt, daß eine Steueranordnung zwar befehlsgemäß sTbeiten soll, aber daß automatisch eine Begrenzung auf Maximalwert erreich wird und auch bei schlagartiger Betätigung eines Steuerhebels weiche Reaktionen In jeder Hinsicht erfolgen. Diese Bedingung zeigt die besonderen Probleme an Rollstühlen.

Die DE-OS 19 27 570 beinhaltet eine Antriebssteuerung mit einem elektrischen System für Schlepper, also n> andere Fahrzeuge, zwar auch mit Fahrmotoren, aber an solchen Schleppern treten andere bestimmende Bedingungen auf. Die Steuerung erfolgt unter Einbeziehung einer Energierücklieferung in die Batterie bei bestimmten Betriebsbedingungen, d. h. Im Schubbetrieb. Eine vom Fahrer betätigte Vorrichtung Ist zur Einstellung der Geschwindigkeit der Motoren bzw. zur Lieferung eines Geschwindigkelts-Bezugsslgnals vorgesehen, aber es sind auch Einzelsteuerungsmittel für den linken und rechten Motor vorhanden. Geschwindigkeits-Gegenkopplungssignale von den Einzclmotoren dienen zum Vergleich mli den Geschwindigkeits-Bezugssignalen, so daß dann ein resultierendes Strombezugssignal abgeleitet wird. Stabile Betriebsbedingungen bei einer beliebig eingestellten Geschwindigkeit sollen auch beim Durchdrehen eines Rades aufrechterhalten werden. Diese Fahrzeuge haben

eine Geschwindigkeitserfassung der Antriebsräder.

Dabei sind für die Steuerungen des Fahrzeugs zwei zwischen Schlepper und Arbeltswagen angeordnete hydraulisch arbeitende Zylinder vorgesehen. Die beiden Motoren für Antrieb rechts und links werden über Zerhackerschaltungen gespeist. Einem Bezugsstrom-Signal wird ein Stromgegenkopplungssignal hinterhergeschickt, das dem Motorstrom proportional Ist. Diese Summe der Signale wird dann einer Zünd- oder Pegeldetektor-Schaltung zugeführt, durch welche eine Zündung eines gesteuerten Halbleiter-Gleichrichters der Zerhackerschaltung bewirkt wird, und zwar einer Schaltung für eine Zunahme, während eine andere Schaltung für eine Abnahme gesperrt wird.

Wenn darüber hinaus zunächst eine Bezugsspannung durch ein Potentiometer eingestellt und dann ein Vergleich mit einem Mitielwert der Geschwindigkeit der einzelnen Rader durchgeführt wird, soll offenbar überprüft werden, ob eines der Räder gleitet, so daß dann eine entsprechende Gegensteuerung erfolgt. In den einzelnen Schaltungs-Ketten befinden sich Summatlonspunkte, In die eine Rückspeisung erfolgt. Erst dahinter sind die Schallgruppen angeordnet, weiche ein Geschwindigkeitssignal vorzugsweise auf die Hälfte der gesamten erforderlichen Gegenkopplung herabsetzen, wobei dann hinter diesen Gruppen auch eine Rückspeisung zum Eingan·; der Anordnung erfolgt, um die Antriebsbedingungen an Schleppern besser zu erfassen.

Ein Hublader nach der DE-OS 25 42 309 besitzt auch zwei Fahrmotoren, deren jeder einen impulsgesteuerten Leistungstell hat. Dabei soll der Fahrzeugantrieb mil einfachen Mitteln stufenlos beeinflußbar sein, wozu eine bestimmte Steuerkurve vorgesehen Ist.

In solchen Antrieben sind Sollwertgeber und Vergleichseinrichtungen üblich sowie auch Maxlmal-Sirom- und -Ternperatur-L'benvachur'.gselr'.rich'.unger!. Praktisch werden bei der bekannten Ausführung über die rünkücmsfreigabe-Vorrichtung auch In Abhängigkeit von dem Bremsfunktlonsglled Signale zu den Impulsverstürkern gegeben, welche Thyristoren speisen, die Elemente der Leistungstelle sind.

Die DE-OS 25 Ol 786 zeigt allgemein eine Regelvorrichtung für einen über einen Stromrichter gespeisten Motor, wobei an sich kein Fahrantrieb einbezogen ist.

Wenn mit solchen Antrieben auch zahlreiche Bedingungen durch einen erheblichen Aufwand befriedigt werden können, dann unterliegen diese Bedingungen den besonderen Zwecken von Spezialfahrzeugen, wie Schleppern, die unter anderen Bedingungen zu beurteilen sind. Ein Rollstuhl unterliegt nicht nur anderen Bedingungen Infolge der Unbeholfenheit der den Rollstuhl fahrenden Person, sondern auf einem Rollstuhl ergeben sich Grenzen einerseits im Hinblick auf den verhältnismäßig ge ingen Platz und hinsichtlich der bemessenen Kapazität der Batterie und andererseits auch hinsichtlich aufzuwendender Kosten.

Insbesondere mit mikroprozessorgeführten Rollstuhlsteuerungen, die durch die Schallungsanordnung verwirklicht werden, ist zur optimalen Anpassung auch ein Leistungsverstärker bekann;, um die Fahrmotoren In allen vier Quadranten des Kennlinienfeldes betreiben zu können.

Weiterhin ist die Benutzung von Pendelschaltern für Längs- und Querneigung bekannt. Die bekannten Ausführungen, einschließlich einer Temperaturmessung zur Einführung einer Grenzgröße, werden einbezogen.

Unter obigen Gesichtspunkten Hegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Steueranordnung der eingangs angegebenen Art für Rollstühle dahingehend zu verbessern, daß bei hoher Benutzungssicherheit mit verhältnismäßig einfachen und austauschbaren Einrichtungen, die auch wahlweise einsehbar sind, so daß s'ch die Steueranordnung leicht an jeweilige Bedingungen anpassen läßt, eine verbesserte Fahrsicherheit, auch bei unterschiedlichen Bedingungen, Insbesondere Fahrbehinderungen, erreicht wird, und zwar unter automatischer Ausregelung äußerer Einflüsse.

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß in jedem Funktionskanal die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen mehrere Regelblöcke für die Fahrstrombegrenzung in Abhängigkeit von einer Querbeschleunigung und in Abhängigkeit von einer Beschleunigung an sich aufweisen, die mit einer Strombegrenzungsschaltung am Eingang des Drehzahlreglers verbunden sind, wobei Anschlüsse an die jeweils zugeordnete Drehzahl-Erfassungseinrichtung und Funktionsschaltungsgruppen angeordnet sind, die jeweils mit einem Konstanten-Speicher und mit Funktionsgrößen-Meßgeräten verbunden sind, wobei zur Bestimmung der Geschwindigkeitsgrenzwerte sowie der Querbeschleunigung jeweils auch die Drehzahl-Erfassungseinrichtung des anderen Fahrmotors in den Funktionskanal eingeführt ist und die Fahrbefehls-, insbesondere Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen als Regelblöcke wahlweise einsetzbar vorgesehen sind.

Dadurch ist es möglich, daß aus Ausgangswerten der angeordneten Teile, die den sich ergehenden Motorensirom. die Geschwindigkeit und die Fahrzeugneigung In Verbindung mit insbesondere mechanischen Rollstuhlkonstanten, wie Standfestigkeit oder Kippbegrenzung umfassen, mit verhältnismäßig einfachen Mitteln ein zulässiger Sollwert für eine fahrtbestimmende Größe, insbesondere den Strom, hergestellt wird, und disse Größe unter äußeren Einflüssen sich selbst kontrollierbar und anpaßbar zu machen, wobei der Fahrschalter praktisch nur die Tendenz für das gewünschte Fahrverhalten angibt. Dieses ist insbesondere bei mikroprozessorgeführten Rollstuhlsteuerungen zur optimalen Anpassung vorteilhaft.

Außerdem ist in einfacher Weise eine Mehrfachausnutzung von Signalen möglich, zugleich aber auch der wahlweise Einsatz von Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen vorbehalten. In Abhängigkeit von vorhandenen Bedingungen wird ein spurentreues Fahrverhalten, auch unter ungünstigen Bedingungen, erreicht.

Bevorzugt wird dabei, daß eine Funktionsschaltungsgruppe für die Entwicklung eines Korrekturfaktors in Abhängigkeit von der Temperatur und eine Funktionsschaltungsgruppe, in welche die jeweiligen Geschwindigkeiten zu verschiedenen Zeitpunkten eingehen, zugleich aus dem Konstanten-Speicher gespeist sind, der auch mit den Funktionsschaltungsgruppen für den Neigungswinkel, den Geschwindigkeitsmaximalwert, die Querbeschleunigung und mit einer Strombegrenzungsschaltung am Eingang des Drehzahlreglers verbunden ist. Dadurch wird die Rollstuhlsteuerung noch wesentlich gesichert. In diesem Zusammenhang wird auch bevorzugt, daß der Konstanten-Speicher für Rollstuhlkonstanten vorgesehen und mit den Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen sowie einer Strombegrenzungsschaltung im Drehzahlregler verbunden ist.

Vorteilhaft ist In den Regclblöcken eine MultlpMkator-Schaltung vorgesehen, der ein eingestellter Sollwert für die Geschwindigkeit jedes einzelnen Rades und Faktoren kleiner oder gleich 1 zugeführt sind, wobei für die Bildung der Faktoren die Funktlonsschaltungsgruppen vorgesehen sind.

Dadurch wird die Voraussetzung für die Abhängigkeiten In einer besonders günstigen Anordnung geschaffen, wobei auch die Mehrfachausnutzung von Signalen vorbehalten bleibt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung mit einem Zeltgeber Ist dieser für die Erfassung der Beschleunigungswertc mit Funktionsschaltungsgruppen als Vorsteuereinrichtung für die Querbeschleunigung, die Beschlev.Tilgungsbegrenzung und die Motortemperaturbegrenzung verbunden. Als Zeltgeber kann auch der Arbeitstakt eines Mikroprozessors ausgenutzt werden. Bei Anordnung eines Zeltgebers Ist dieser mehrfach ausgenutzt.

Einbezogen wird zweckmäßig, daß jewellr eine Drehzahl-Erfassungseinrichtung des anderen Motors mit den Einrichtungen zur Begrenzung der Maximalgeschwindigkeiten, der Querbeschleunigung und der Beschleunigung an sich verbunden ist. Hierdurch erfolgt eine automalische Erfassung bei Kurvenfahrten und seitlichem Abdriften bzw. auch bei Einflüssen aus dem Fahrboden an sich, wenn eines der Rüder weniger Rollreibung findet als das andere.

In einer weiteren zweckmüßigen Ausgestaltung Ist In eine Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung ein von der Neigung des Rollstuhls abhüngiges Signal und zur Bestimmung eines Maximalwertes Geschwlndigkeltswerle beider Fahrmotoren eingebracht. Auch hierdurch wird die Betriebssicherheit der Steueranordnung erhöht.

Ferner sieht !n einer zweckmäßigen Ausgestaltung unter dle-sern Ge-slchtspynki eine F;ihrsirom-BRgren7iings-Einrlchtung eine Korrektur aufgrund einer Querbeschleunigung In Verbindung mit der zugeordneten Funktlonsüchaltungsgruppe Signale in Abhängigkeit von den Ist-Drehzahlen vor. Einbezogen wird entsprechend wenigstens ein Neigungsmesser mit Anschluß wenigstens an die Funktionsschallungsgruppen für die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen zur Geschwindigkeitsbegrenzung und zur Beschleunigungsbegrenzung.

Bei der Ausführung mit einer Bremse Hegt eine bevorzugte Ausgestaltung darin, daß diese Bremse aus einem Steuer- oder Schaltungsblock steuerbar Ist, In welchen der bereits modifizierte Sollwertstrom oder das modifizierte Sollwertsignal und die Steuergrößen über eine Verbindung vom Leistungsverstärker, Im folgenden auch Leistungsverstärkerverbindung genannt, und über eine Verbindung zwischen der Strombegrenzungsschaltung und dem Konstantenspeicher, im folgenden auch Konstantenverbindung genannt, ein Signal aus dem Konstantenspeicher eingespeist sind.

Weiterhin besitzt die Steueranordnung vorteilhaft einen Schiebeschalter zur Übersteuerung der Bremse und des Ar.riebes.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung hat eine Inhlblt-Steuerelnrlchtung, durch welche alle Lelstungs-Halblelter einer Endstufe, bzw. die Steuer- oder Schaltungsblöcke, sperrbar sind, wobei vorgesehen 1st, die Bremse in Abhängigkeit von der Betätigung des Schiebeschalters zu lösen.

Die Erfindung wird Im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert, das schematisch in der Zeichnung dargestellt 1st. In der Zeichnung zeigt

Fig. I formal eine Steueranordnung mit zwei Fahrmotoren, einen Fahrschalter und dabei vorgesehenen wechselseitigen Verbindungen, wobei zwischen dem Fahrschalter und jedem Fahrmotor ein Funktionskanal angeordnet 1st.

Flg. 2 eine Funktionsblockschaltung für einen Funktionskanal.

In Fig. I sind schematisch der Fahrschalter 1 und die beiden Fahrmotoren 2, 3 gezeigt. An den Fahrschalter 1 schließen sich Funktionskanäle 4, 5 an, die als solche zur Verdeutlichung der Fig. 2 mit der Funktionsblockschaltung dargestellt sind. Diese Funktionskanäle sind praktisch In einem Mikroprozessor 6 untergebracht.

Aus Fig. 1 ist ferner erkennbar, daß eine Leistungsquelle 7, insbesondere eine Batterie, vorgesehen lsi, die über die eingezeichneten Leitungen einerseits mit den Fahrmotoren 2, 3 und andererseits auch mit dem Fahrschalter 1 verbunden ist. Dieser Anschluß ist lediglich formal dargestellt, weil einmal der Steuerstrom abgegriffen wird und zum anderen auch der Leistungsstroni für die Fahrmotoren.

Den Fahrmotoren ist jeweils eine Drehzahl-Erfassungsvorrichtung 8, 9, insbesondere ein Tachometer-Generator, nachgeschaltet, aus dem eine Rückführung, insbesondere Rückkopplung, 10, 11 In den jeweils zugeordneten Funktionskanal 4, 5 vorgesehen ist und von dem andererseits auch eine Verbindung 12, 13 zu dem jeweils anderen Funktionskanal 5, 4 ausgeht.

Hierbei handelt es sich um eine grundsätzliche Ausführung, die für einen der Funktionskanäle, insbesondere den Funkiionskanal 4 in Flg. 2, verdeutlicht wird. Aus dieser Fig. sind der Fahrschalter 1, der Fahrmotor 2 und die Drehzahl-Erfassungsvorrichtung 8 als Tachometer-Generator dargestellt. Hierbei ist bereits die Rückkopplung 10 erkennbar. Außerdem ist in Fig. 2 gestrichelt die Drehzahl-Erfassungsvorrichtung 9 bzw. der diesbezügliche Tachometer-Generator des anderen Motors eingezeichnet, sowie auch seine Verbindung 13 In der. Funktionskanal 4.

Erkennbar ist, daß im Anschluß an den Fahrschalter 1 in der geeigneten Ausführung in Reihe Fahrbefehls-, insbesondere Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen 14-17 angeordnet sind. Hierbei handelt es sich um Multiplikationsschaltungen für verschiedene Einflüsse, die noch erläutert wenden.

Hinter diese Anordnung von Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen 14-17 bzw. Regelblöcken ist ein im ganzen durch eine Umrißlinie zusammengefaßter sogenannter Drehzahlregler 18 angeordnet, an dessen Ausgang der Fahrmotor 2 angeschossen ist. Dieser Drehzahlregler enthält eine Strombegrenzungsschaltung 19 hinter seinem Eingang und dann als Regelblöcke einen Stromregler 20 und einen Leistungsverstärker 21, zwischen dessen Ausgang und dem Ausgang des im ganzen mit 18 bezeichneten Drehzahlreglers eine Stromineßstelle 22 angeordnet ist.

Innerhalb des Drehzahlreglers 18 ist ein Summationspunkt 23 zwischen der Strom-Begrenzungs-Schaltung 19 und dem .Stromregler 20 vorgesehen. Dieser Summationspunkt ist über eine Rückspeisung 24 mit der Strom-

meßstelle 22 verbunden. Der In der Slrommeßstelle 22 gemessene Strom-Istwert wird von dem Im Summatlonspunkt 23 liegenden modifizierten Strom-Sollwert abgezogen, so daß hier eine Regelabweichung Im Bereich des Stromreglers 20 und des Leistungsverstärkers 21 aufgenommen und aus^eregelt wird.

Die Drehzahl-Erfassungs-Vorrichtung 8, Insbesondere der diesbezügliche Tachomeier-Generator, liefert einen > Istwert, der über die Rückführung 10 zu dem Eingang des Drehzahlreglers, Insbesondere einem dort vorgesehenen Summatlonspunkt 25, zurückgeführt wird. Auch hler findet eine Vereinigung nach Art einer Subtraktion statt, so daß hler insgesamt der reale Istwert einen von dem Fahrmotor 2 angetriebenen Rades wieder eingeführt wird.

Den Fahrst.om-Begrenzungs-Elnrlchtungen 14-17 bzw. den so bezeichneten Regelblöcken sind Funktlons- ;i» Schaltungs-Gruppen 26-30 vorgeschaltet und durch die eingezeichneten Verbindungen angeschlossen. Zur Erläuterung der praktischen Ausführung wird bemerkt, daß die beiden Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen 14 und 15 zur Geschwindigkeitsbegrenzung des Rollstuhls dienen. Hierbei wird In die Fahrstrom-Begrenzungs-Elnrichtung 14 ein von der Neigung des Rollstuhls abhängiges Signal eingespeist, während In die Fahrslrom-Begrenzungs-Elnrlchtungen zur Bestimmung eines Maximalwerts Geschwindigkeitswerte beider Fahrmotoren '.i eingebracht werden.

In die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung 15a, die eine Korrektur aufgrund einer Querbeschleunigung vorsieht, werden aus der zugeordneten Funktlons-Schaltungs-Gruppe 28 Signale in Abhängigkeit von den Ist-Drehzahlen eingeführt. Dazu angeordnete Neigungsmeßschalter oder Querbeschleunlgungsschalter können als Pendelschalter ausgeführt sein.

'' Die F2hrsirom-Beⁱ*r£nz^>jMⁿs-Einr!ch!uri^o 16 bildet eine Korrektur ίπ Abhün"!"ks!i vor· der Tsrn"sratur wen!" stens des Fahrmotors. Die zugeordnete Funktlons-Schaltungs-Gruppe 29 bildet ein Signal aus den noch zu beschreibenden Eingängen von Abhängigkelten ^e* Temperatur. Die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung 17 berücksichtigt eine maximal zulässige Beschleunigung und wird aus der Funktlons-Schaltungs-Gruppe 30 gespeist. In welche die jeweiligen Geschwindigkeiten zu verschiedenen Zeitpunkten eingehen. Die Schaltungs- -^λ< anordnung enthält In diesem Zusammenhang auch einen Zeltgeber 31, der über die gezeigten Verbindungen mit den jeweiligen Funktlons-Schaltungs-Gruppen verbunden Ist, um die jeweiligen Regelsignale zu erzeugen. Praktisch ist es aber auch möglich, In den Funktlons-Schaltungs-Gruppen durch einfache Addition oder Subtraktion der jeweils geschilderten Einflüsse eine Signalauslösung In den Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen 14-17 auszulösen.

""■ Aus Flg. 2 Ist erkennbar, daß die Drehzahl-Erfassungs-Einrichtung 8 über eine Anschlußleitung 32 und Abzweige 33, 34 und 35 mit den Funktlons-Schaltungs-Gruppen 27, 28 und 30 verbunden ist. In diese Funktlons-Schaltungs-Gruppen wird somit ein Istwert der jeweiligen Drehzahl eingespeist.

Außerdem gehört zu jedem Funktionskanal, In diesem Falle 4, ein sogenannter Konstantenspeicher 36. Dieser Speicher kann für beide Funktionskanäle gemeinsam vorgesehen sein. Er enthält Grenzwerte, die für die ." jeweilige Abhängigkeit von Insbesondere räumlichen Ausführungen des Rollstuhls für bestimmte Bewegungs- und/oder Belastungszustände als Parameter In die Funktlons-Schaltungs-Gruppen eingehen. Diese Parameter werden quasi In Funktionstabellen aufgenommen. Der Funktionsspeicher stellt Grenzwerte zur Verfügung, die als Einflußgrößen In die Bildung von Steuergrößen eingehen, welche aus den Funktions-Schaltungs-Gruppen 26-30 geliefert werden.

■«> Es ist bereits erwähnt, daß die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung 14 In Abhängigkeit von der Neigung wirksam wird. Der Rollstuhl besitzt einen Neigungsmesser 37, der in einer an sich bekannten Ausführung, beispielsweise mit einem Pendel, ausgestattet sein kann und ein Signal liefert, dessen Größe sich In At'iängigkeit von der Neigung, !nabesondere der Neigung des Rollstuhls um eine Querachse, ändert. Im gleichen Sinne 1st es möglich, einen zweiten Neigungsmesser und eine zweite Anordnung einzubeziehen, die die Neigung um die Längsachse erfaßt. Der Neigungsmesser ist durch seine Ausgangsverbindung nicht nur mit der Funktlons-Schaltungs-Gruppe 26. sondern auch mit der Funktlons-Schaltungs-Gruppe 30 verbunden, aus welcher sich ein Signal für die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung 17 ergibt, die eine Begrenzung in Abhängigkeit von der Beschleunigung einführt. Durch diese Verbindung wird die Beschleunigung auch abhängig gemacht von einem Selbstantrieb des Rollstuhls bei Gefälle oder bei Verminderung der Fahrgeschwindigkeit durch Steigung. ?■) Dadurch ist es möglich, eine weltgehende Anpassung an jeweilige Zustände vorzusehen.

?■ Außerdem speist die Verbindung 13 über Abzweige in die Funktlons-Schaltungs-Gruppe 30 die Funktions-

S Schaltungs-Gruppe 28 und In die Funktions-Schaltungs-Gruppe 15 ein, so daß bei der Ermittlung eines Maxi-

jj malwerts der Geschwindigkeit einer z-ilässigen Querbeschleunigung an sich auch die Drehzahl des anderen

Fahrmotors 3 miterfaßt wird.

-> Jedem Fahrmotor ist eine Bremse 38 zugeordnet. Hierbei handelt es sich insbesondere um eine magnetisch gelüftete Federbremse. Eine solche Bremse ist gemäß den einleitenden Darlegungen ein wesentliches Element, wobei im Rahmen der Erfindung aber die Funktion nicht nur der Fesistell-, sondern auch einer Sicherheitsbremse ausgeübt wird. Die Bremsenbetätigung erfolgt über eine Verbindung 39 aus einem Steuer- oder Schaltungsblock 40. In diesen Steuer- oder Schaltungsblock wird über eine Verbindung 41 nicht nur der bereits ·'■ modifizierte Sollwertstrom oder das modifizierte Sollwertsignal eingespeist, sondern auch eine Steuergröße über die Verbindung 42 vom Leistungsverstärker 21 und über eine Verbindung 43 ein Signal aus dem Konstantenspeicher, so daß eine Bremsenanlegung in Abhängigkeit von der Einschaltung des Fahrschalters, aber auch des jjj Motorstroms vorgesehen ist, wie er aus dem Leistungsverstärker kommt.

|> Der Rollstuhl besitzt ferner einen besonderen Schiebeschalter 44 als vorteilhaftes Merkmal zur Übersteuerung

P ■■·: der Bremse 38 und des Antriebs an sich für den Fall, daß der Rollstuhl geschoben wird. Zu diesem Zweck

'S gestattet der Schiebeschalter eine Aufhebung einer automatisch in Abhängigkeit vom Motorbetrieb eingerückten

g| Bremsung ohne Beeinflussung des Motorzusiandes, d. h. in diesem Falle bleiben die Fahrmotoren in Ihrem

₍ίί Inaktiven Zustand, so daß der Rollstuhl geschoben werden kann.

S 6

Es wird zunächst darauf hingewiesen, daß beispielsweise Richtungsschütze 45 vorgesehen sind, welche als Richtungsumschalter bei Strom-Nu!.^l-Durchgang und Wechsel der Quadranten Im Drehmoment-Drehzahl-Kennlinlenl'eld des jeweiligen Motors wirksam werden. Dsr den Richtungsschützen 45 vorgeschaltete Steuer- oder Schaltungsblock 46 wird auch aus der Anschlußlfcltung 32 von der Drehzahl-Erfassungs-Einrichtung 8 gespeist, ferner von der Verbindung 41, die bereits oben erwähnt Ist und auch von einer Steuerverbindung 47, die von der RUckspelsung 24 abgenommen ist und auch In die Funktlons-Schaltungs-Gruppe 29 eingeführt Ist. Dadurch wird ein Korreklurslgnal entsprechend dem Stromwert an der Strommeßstelle 22 geliefert.

Ferner Ist In Fig. 2 eine Anordnung für ein sogenanntes K-Schütz 48 gezeigt. Ein solches K-Schütz, das wahlweise vorhanden sein kann, wird zweckmäßig eingesetzt, um bei einem Tastverhältnis von 100% der Pulsdauermodulation In den Endstufen durchgeschaltete Halbleiter mit Relais-Kontakten an den Fahrmotoren zu überbrücken. Hierdurch wird der Wirkungsgrad von Endstufen für die Fahrmotoren, welche nicht näher gezeigt sind, verbessert. Es wird jedoch der Anschluß gezeigt, wobei auch zu dem vorgeschalteten Steuer- oder Schallungsblock 52 die Verbindung erkennbar Ist und die Steuerabhängigkeit, einmal durch Anschluß an die Steuerverbindung 47, zum anderen durch eine Verbindung 49, die in dem Steuer- oder Regelstrom zwischen dem Stromrcgler 20 und dem Leistungsverstärker 21 abgegriffen Isc, und ferner einen Anschluß, der von der Verbindung 43 ausgeht, die mit der Strom-Begrenzungs-Schaltung 19 und dem Konstantenspeicher 36 in Verbindung steht.

Weiterhin wird einbezogen, ein Hauptschütz 50 anzuordnen, dem ein Steuer- oder Schaltungsblock vorgeschaltet lsi. Dieser besitzt Eingänge, über die bereits erwähnten Verbindungen 42, 43, Steuerverbindung 47 und eine weitere Steuerverbindung 48 zum Leistungsverstärker 21. Von dieser Steuerverbindung geht auch ein Anschluß zu 'len Steuer- oder Schaltungsblöcken 40 oder 46.

Ferner ist In die gesamte Schaltungsbaugruppe des Funktionskanals eine sogenannte Inhibit-Steuereinricluung

53 eingesetzt. Diese Ist mit den gezeigten Anschlüssen versehen und hai die Aufgabe, alle Leistungs-Halbleiter einer Endstufe bzw. die Steuer- oder Schaltungsblöcke zu sperren, wenn entweder der Schiebeschalter 44 in Funktion Ist bzw. eine Sicherheitsüberprüfung negativ verläuft, wobei die Anschlüsse die Überwachungsmöglichkelten zeigen oder zeltabhängig gemessene Werte Im Bereich Ihrer Messung eine Grundzelt überschreiten bzw. unter diesem Gesichtspunkt Geschwindigkeitswerte Schwellen übersteigen.

Einbezogen werden in Abhängigkeit von der Zeit dabei auch die Überwachung der Motortemperatur aus 30 und der maximal zulässige Motorstrom im Zusammenhang mit einem Kurzschlußschulz, wobei gegebenenfalls auch die Moiorleerlaufspannung gemessen und eingeführt wird.

Die Inhlbil-Steuereinrichtung 53 besitzt dabei auch einen Zeltgeber, der die erforderlichen Messungen vornimmt. Einbezogen ist eine Fahrschlüssel-Sperrvorrichtung 54, die über die Verbindung 55 sowohl mit der Inhiblt-Steuereinrichtung 53 als auch mit dem Steuer- oder Schaltungsblock 40 verbunden 1st. Deshalb wird die Inhibit-Sieuereinrlchtung 53 auch bei gezogenem Fahrschlüssel ausgelöst, wobei über den Steuer- oder Schaltungsblock 40 auch die Magnetbremse ausgelöst wird. Entsprechend dient die Fahrschlüssel-Sperrvorrichtung

54 auch zur Freigabe der Steueranordnung durch Einführung des Fahrschlüssels, d. h. vom Einschalten des Geräts durch den Benutzer. Hierbei bleibt unbenommen, daß durch die Betätigung des Schiebeschalters 44 die Bremse unabhängig davon lösbar lsi. um den Rollstuhl durch Verschiebung zu bewegen. Die Inhiblt-Sleuercinnchlung hat ein Zcllgllcd, so daß sie In bestimmten ZcltabsUinden wirksam wird, und /war bei Überschreitung der Beschleunigungswerte (Einrichtung 17) längp" als Γι, der vorgegebenen Geschwindlgkeitswerle (Einrichtung 14, 15) langer als T₁ und der vorgegebenen Mⁿ' mperaturwerte (Elnricntung 16) länger als T₅.

Die Inhibit-Steuereinrichtung 53 ist mit dem .vonstantenspeicher 36 verbunden.

Die Funktlons-Schaltungs-Gruppe 26 zur Geschwindigkeitsbegrenzung In Abhängigkeit von der Neigung, d. h. Steigung oder Gefälle der Fahrstrecke, sorgt dafür, daß auch bei maximal zulässiger Bremsverzögeru,^ kein Kippen auftritt. Die unterschiedlichen Neigungswinkeln zugeordneten maximal zulässigen Geschwindigkeiten sind in einer Tabelle im Konstantenspeicher 36 abgelegt und werden als Faktor der Maximalgeschwindigkeit ausgedrückt. Eine drehzahlgleiche Begrenzung beider Räder würde die Kurvenfahrt beeinträchtigen. Die Begrenzung erfolgt nach der Maßgabe

■h=S_max -f-Jß); S₁₁=S^_n .-/, iß)
mit

S_L: Geschv/indigkeitssollwert für den linken Motor

S_H: Geschwindigkeitssollwert für den rechten Motor

S_max: max. zulässiger Geschwindigkeitssollwert

l\ (ß): tabellarisch gespeicherte Funktion des Neigungswinkels

ß: Neigungswinkel

Der Maximalwert für die Geschwindigkeit wird in der Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung 15 aus der Funktions-Schaltungs-Gruppe 27 hergeleitet. Die Maximalgeschwindigkeit ist aus obigen Gesichtspunkten zu begrenzen. Dem Fahrbereich zugeordnete maximale Geschwindigkeitswerte sind einer Schalterstellung eines Vorwahlschalters zugeordnet, der nicht dargestellt ist, und in dem Konstantenspeicher 36 abgelegt ist. Dessen Werte werden eingeführt.

Um die Lenkfähigkeit des Rollstuhls bei Begrenzung zu erhalten und bei herabgesetzter Geschwindigkeit die Feinfühligkeit der Fahrhebelbedienung zu verbessern, wird die Begrenzung als Faktor Cl =£ 1 auf die maximal vorgebbare Sollgeschwindigkeit eingefügt. Wählt man die Nenndrehzahl der Fahrmotoren des Rollstuhls so, daß sie nicht der Endgeschwindigkeit des Rollstuhls entspricht, sondern darüber liegt, wird das Fahrverhalten

hinsichtlich seiner quasi weichen Anpassungsfähigkeit auch bei Richtungswechsel mit Endgeschwindigkei vermieden. Die Begrenzung der Geschwindigkeit erfolgt nach der Maßgabe:

S'l — Ci - V_L\ S'g = Ci V_R; 2 V_max VL+VR

^Cl - J^V ^mr -Ύ- ^{> v}"~^:

2 -

S_L: begrenzter Geschwindigkeitssollwert links
S_R: begrenzter Geschwindigkeitssollwert rechts
V_L: Geschwindigkeit des linken Rades
y_R: Geschwindigkeit des rechten Rades
I'*,™'- ^majt- zulässige mittlere Geschwindigkeit

Diese Grenzwerte, insbesondere für
_r 2V_mal

⁼ ^TV_R

werden in der Funktions-Schaltungs-Gruppe 27 durch die eingespeisten Werte mit den gezeigten Verbindungei ermittelt.

Für die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung 15a, die zur Begrenzung In Abhängigkeit von einer Zentrifugal c-Jer Querbeschleunigung vorgesehen sein kann, wenn sie für bestimmte Bchinderungsarten eingesetzt wird wird über die Funktions-Schaltungs-Gruppe 28 gespeist. Die Geschwindigkeitsbegrenzung erfolgt dabei unte der Voraussetzung, daß der vorgegebene Kurvenradius unverändert gefahren werden kann. Die Begrenzung wire als Faktor auf die Sollgeschwindigkeit mit folgender Maßgabe eingeführt

S'l = C₂ C₂= C

n-i - ti\ "2 - "ι
mit

S'l, S'_r, V_l, V_r (wie oben)
πι: Drehzahl des linken Motors
ni: Drehzahl des rechten Motors
C*: Systemabhängige Konstante

Die Gleichung für G ergibt sich aus der Grundgleichung für die Zentrifugalbeschleunigung b. = rio¹
Für die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung 16 in Abhängigkeit von der Temperatur wird diese aus Fahr zeugkonstanten und der Verbindung 47 ermittelt. Hierzu können verschiedene Methoden angewendet werden Für normale Verhältnisse liegt eine ausreichende Dimensionierung vor, so daß nur für besondere Betriebsfälle wie Fahrten über Hindernisse oder gegen Hindernisse, Fahrten auf welchem Boden, eine Korrektur elnbezoger wird, wenn die Überlastungen eine bestimmte Zeit anhalten. Die Temperatur kann zur Vermeidung zusätzlich! Einrichtungen durch eine Widerstandsmessung und Berechnung der Temperatur nach der Gleichung

Rj = ft_!0° x(l + α χ A T) erfolgen.

Dies gilt für beide Fahrmotoren In den beiden Funktionskanälen. Eine Begrenzung erfolgt über die Beauf schlagung der Geschwindigkeitssollwerte beider Fahrmotoren mit dem gleichen Faktor. So werden durch Unsymmetrien entstehende gefährliche Fahrzustände vermieden, die bei einseitiger Begrenzung eintreten könn ten.

Maßgeblich ist aber für die Begrenzung jeweils die Temperatur des Fahrmotors mit der höheren Ankertempc ratur. Hierdurch werden Werte aus dem Konstantenspeicher abgerufen.

In einer Tabelle Im Konstantenspeicher 36 sind die zulässigen Grenzströme für einen oder mehrere Tempera turwerte abgelegt.

Die Begrenzung erfolgt nach der Maßgabe

S'= S-J₁ (T)

Zu der Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtung 17 für die Beschleunigungsbegrenzung ergibt sich aus der Anschaltung der Funktions-Schaltungs-Baugnippe 30, daß sich die Beschleunigung b beider Räder bei Vorgabe eines neuen Sollwertes mit linearer Geschwindigkeitsänderung ergibt:

Vc - Vl . Vk-Vk
; bg =

l ; g

ti - ίι /2 - ii

Für die Spurtreue ist es erforderlich, die Begrenzung auf b = b_müx so vorzunehmen, daß beide Werte b,. b_R mit dem gleichen Faktor beaufschlagt werden. Der Faktor ergibt sich zu

Ae (K₁.-Fi) + (K,-

b_e> b_max, C₂ = 1 für b_e< b_max

_ffir

b_r: errechneter Beschleunigungswen

h_max: maximal zulässiger Beschleunigungswert

V_R., V_L.: Geschwindigkeiten zum Zeitpunkt t₂

V_L. V_R: Geschwindigkeiten zum Zeitpunkt t,

In diesen Auslegungen liegen besonders vorteilhafte Zusammenhänge auch unter dem Gesichtspunkt, daß Meßwerte aus gleichen Schaltungseinheiten für die Begrenzungsfaktoren eingeführt werden.

Für die Erfassung der Istdrehzahl sind die Drehzahl-Erfassungs-Vorrichtungen 8, 9 vorgesehen. Diese sind Tachogeneratoren, optische bzw. magnetische Impulsgeber. Auch die Messung über die Motorspannung und den Motorstrom unter Auswertung der Gleichung

ist bekannt und kann eingesetzt werden.

Geht man in Anlehnung an obige Gleichung von einer Messung des Ankerstroms I_A und des temperaturabhängigen Ankerwiderstandes R₄. der Ankerspannung U_A und der Berechnung der Induzierten Spannung U₁ aus, welche aber eine flußabhängige Größe K\ (Ι_λ) enthalten kann, werden die Drehzahlwerte einer Tabelle im Konstantenspeicher 36 entnommen.

Zur Erläuterung obiger Gesichtspunkte wird bemerkt, daß bei Abschaltung einer Endstufe an der Motorwicklung eine induktive Überspannung entsteht, die den Motorstrom in einem Freilaufstromkreis weiterfließen lassen kann, bis die Energie Ul χ l\ die in der Ankerinduktivität gespeichert ist, am Innenwiderstand des Motors und der Freilaufdioden abgebaut bzw. in die Batterie zurückgespeist wurde. Der Ankerstrom und damit die Überspannung klingt mit einer Zeitkonstante τ = L/R ab. Darin ist L die Induktivität des Ankers und der Zuleitungen, R Ist die Summe aus Ankerwiderstand, Widerstand der Zuleitungen und stromabhängigem Widerstand der Freilaufdioden.

Dadurch läßt sich eine besonders günstige Ermittlung erreichen.

Die Funktions-Schaltungs-Gruppen 26-30 besitzen Recheneinrichtungen wie Addierschaltungen, Subtrahierschaltungen, Multiplizierschaltungen, wie sie an sich bekannt sind. Für die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen sind auch veränderbare Widerstände einsetzbar.

Die Schaltungsverbindungen ergeben sich aus der Zeichnung.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (5)

Patentansprüche:

1. Steueranordnung für einen elektrisch angetriebenen Rollstuhl mit zwei Fahrmotoren, einem Fahrschalter, je einer Drehzahl-Erfassungseinrichtung für Antriebsräder und Funktionskaiiälen zwischen dem Fahr-

i schalter und jedem Fahrmotor, in welchen jeweils Fahrbefehls-, insbesondere Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen zur Fahrstrombegrenzung auf einen Maximalwert der Fahrgeschwindigkeit und eine Rückführung von der jeweiligen Drehzahl-Erfassungseinrichtung an den Eingang eines Drehzahlreglers angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem Funktionskana! (4, 5) die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen (14-17) mehrere Regelblöcke für die Fahrstrombegrenzung in Abhängigkeit von einer Ouer-

!·' beschleunigung und in Abhängigkeit von einer Beschleunigung an sich aufweisen, die mit einer Strombegrenzungsschaltung am Eingang des Drehzahlreglers (18) verbunden sind, wobei Anschlüsse an die jeweils zugeordneten Drehzahl-Erfassungseinrichtung (89) und Funktionsschaltungsgruppen (26-30) angeordnet sind, die jeweils mit einem Konstanten-Speicher (36) und mit Funktionsgrößen-Meßgeräten verbunden sind, wobei zur Bestimmung der Geschwindigkeitsgrenzwerte sowie der Querbeschleunigung jeweils auch die

■? Drehzahl-Erfassungseinrichtung (9, 8) des anderen Fahrmotors in den Funktionskanal eingeführt ist und die Fahrbefehls-, insbesondere Fahrstrom-BegTenzungs-Elnricntungen (14-17) als Regelblöcke wahlweise einsetzbar vorgesehen sind.

2. Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Funktionsschaltungsgruppe (29) für die Entwicklung eines Korrekturfaktors in Abhängigkeit von der Temperatur und eine Funktionsschal-

-' tungsgruppe (30), in welche die jeweiligen Geschwindigkeiten zu verschiedenen Zeitpunkten eingehen, zugleich aus dem Konstanten-Speicher (36) gespeist sind, der auch mit den Funktionsschaltungsgruppen (26-28) für den Neigungswinke!, den Geschwindigkeitsmaxirnaiwert, die Querbeschleunigung und mit einer Strombegrenzungsschaltung (19) am Eingang des Drehzahlreglers (18) verbunden ist.

3. Steueranordnung nach Anspruch i, dadurch gekennzeichnet, daß der Konstanten-Speicher (36) für RoIl- -"? stuhlkonstanten vorgesehen und mit den Fahrstrom-Begrenzungs-Einrichtungen (14-17) sowie einer Strornbegrenzungsschaltung (19) Im Drehzahlregler (18) verbunden ist.

4. Steueranordnung nach Arspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in den Regelblöcken eine Multiplikator-Schaltung vorgesehen ist, der ein eingestellter Sollwert für die Geschwindigkeit jedes einzelnen Rades und Faktoren kleiner oder gleich 1 zugeführt sind, wobei für die Bildung der Faktoren die Funktlonsschal-

30 tungsgruppen (26-30) vorgesehen sind.

5. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1-4, mit einem Zeitgebe-, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitgebe; (31) für die Erfassung der Beschleunigungswerte mit Funktionsschaltungsgruppen (27, 29, 30)

\ύ als Vorsteuereinrichtung für df» Querbeschleunigung, die Beschleunigungsbegrenzung und die Motortempera-

''A turbegrenzung verbunden ist.

Ι»' ·^5ί 6· Steueranordnung nach Anf-mich 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils eine Drehzahl-Erfassungseln-

U richtung (9, 8) des anderen Motors (3, 2) mit den Einrichtungen (15, 15a, 17) zur Begrenzung der Maxlmal-

jff geschwindigkeit^,, der Qucrbcschlcunigung und der Beschleunigung an sich verbunden ist.

ij 1- Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, daß in eine Fahrstrom-

|a Begrenzungs-Einrichtung (14) ein von der Neigung des Rollstuhls abhängiges Signal und zur Bestimmung

y, μ eines Maximalwertes Geschwindigkeitswerte beider Fahrmotoren (2, 3) eingebracht sind.

! 8. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fahrstrom-Begren-

r zungs-Elnrichtung (15a) eine Korrektur aufgrund einer Querbeschleunigung in Verbindung mit der zugeord-

;;| neten Funktionsschaltungsgruppe (28) Signale In Abhängigkeit von den Ist-Drehzahlen vorsieht.

Il 9. Steueranordnung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch wenigstens einen Neigungsmesser (37) mil

ft '< Anschluß wenigstens an die Funktionsschaltungsgruppen (26, 30) für die Fahrstrom-Begrenzungs-Einrlch-

jj* lungen (14-17) zur Geschwindigkeitsbegrenzung und zur Beschleunigungsbegrenzung.

I ¹⁰- Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1-9, mit einer Bremse, dadurch gekennzeichnet, daß diese

π Bremse (8) aus einem Steuer- oder Schaltungsblock (40) steuerbar ist, in welchen der bereits modifizierte

I Sollwertstrom oder das modifizierte Sollwertsignal und Steuergrößen über eine Verbindung (42) vom

I "' Leistungsverstärker (21) und über eine Verbindung (4?^) zwischen der Strombegrenzungsschaltung und dem

I Konstanten-Speicher (36) ein Signal aus dem Konstanten-Speicher eingespeist sind.

S 11. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1-10, gekennzeichnet durch einen Schiebeschalter (44)

■■■' zur Übersteuerung der Bremse (38) und des Antriebs.

; 12. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1-11. gekennzeichnet durch eine Inhiblt-Steuereinrlch-

μ "^{; tun}8 (53). durch welche alle Lelstungs-Halblelter einer Endstufe bzw. die Steuer- oder Schaltungsblöcke snerrbar sind, wobei vorgesehen ist, die Bremse (38) in Abhängigkeit von der Betätigung eines Schiebeschal-

< ters (44) zu lösen.