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B e s c h r e i b u n g
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Die Erfindung betrifft eine speichervorrichtung für in regelmäßiger
Anordnung mit einer Vielzahl von Werkstücken besetzbaren Paletten, welche schrittweise
in eine Werkstück-Entnameposition stellbar sind, an welcher die Werkstücke aufeinanderfolgend
für den Zugriff und die Überführung zu nachfolgenden Arbeitsstationen bereitgestellt
werden.
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Bei der automatischen Montage von komplexen technischen Erzeugnissen
in Serienfertigung in einer Vielzahl auf.
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einanderfolgender Montage-ArbeitsgWnge, beispielsweise der Montage
der Chassis elektronischer Geräte oder auch die Endmontage von Kraftfahrzeugen auf
Bandstraßen ist unter anderem die getaktete Zufuhr von Einzelbauteilen, z.B. elektronischen
Bauelementen oder Baugruppen oder auch von Schrauben, Nieten o.dgl. zu bestimmten
Arbeitsstationen erforderlich, an welchen die betreffenden Bauteile montiert werden.
Dabei wird beispielsweise so verfahren, daß die Bauteile an der Arbeitsstation von
einem Arbeiter einem Vorrat entnommen und in dem durch die Geschwindigkeit des Montagebands
vorgegebenen Takt montiert werden. Eine solche Arbeit in aufgezwungener absolut
gleichmäßiger Taktfrequenz ist auch dann, wenn sie kräftemäßig keine hohen Anforderungen
stellt, wegen ihrer Monotonie ermüdend, was zu Fehlern oder auch zu Unfällen führen
kann. Die Anderung solcher Arbeitsplätze derart, daß der Arbeiter die Werkstückaufgabe
unabhängig vom Arbeitstakt des Montagebands mit selbstgewählter, auch unterschiedlicher
oder gegebenenfalls von Pausen unterbrochener Arbeitsgeschwindigkeit durchführen
kann, ist dah eine dringende Forderung von Arbeitswissentschaftlern, Wenn die Werkstücke
als loses Schüttgut vorliegen, können sie auch durch Vibrations-Sortier- und Fördereinriclttungen
gespeiehert und einer Abnahmestelle vereinzelt zugeführt werden. Allerdings sind
in vielen Fällen Werkstücke wegen ihrer Gestalt, Oberfläche oder ihres Werkstoffs
nicht für
eine derartige Spel cIieruit ur;d Voreinzeiwig geeignet.
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FUr die reine taktgebunelene Überführung von Werkstücken von einer
Entnahmeposition zu einer Absetzposition stehen mit Greifern arbeitende Handhabungsvorrichtungen
zur Verfügung, denen aber - ebenfalls wieder taktgebunden - das zu überführende
Werkstück in der Entnahmeposition dargeboten werden muß.
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Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Speichervorrichtung
für Werkstücke zu schaffen, welche die gespeicherten Werkstücke taktgebunden aufeinanderfolgend
an einer für den Greifer einer Handhabungsvorrichtung zugänglichen Entnnhmeposition
darbietet deren Beschickung mit Werkstücken durch die Bedienungsperson aber unabhängig
vom Arbeitstakt erfolgen kann.
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Ausgehend von der Erkenntnis, daß mit den Werkstücken in regelmäßiger
Anordnung besetzte Paletten in besonderem Maße für die Speicherung und Darbietung
von Werkstücken geeignet sind, wird diese Aufgabe erfindung gemäß gelöst durch einen
schrittweise in senkrechter Richtung von unten nach oben fördernden Paletten-Elevatort
in welchen die mit Werkstücken besetzten Paletten unten einsetzbar und dann aufeinanderfolgend
bis in eine oberste, für die Übergabe zugängliche Stellung förderbar sind> und
durch einen über dem Paletten-Elevator angeordneten, die jeweils oberste Palette
vom Paletten-Elevator übernehmenden Paletten-Halterungsrahmen, welcher einerseits
in der senkrechten Koordinatenrichtung und andererseits in zwei rechtwinklig zueinander
verlaufenden horizontalen Koordinatenrichtungen derart der Anordnung der Werkstücke
auf der jeweiligen Palette entsprechend
schrittweise verfahrbar
ist, X die Werkstücke aufeinanderfolgend in die Welskstück-hntnahmeposition gelangen.
Die Bedienungsperson der Speichervorrichtung ist in bestimmten Grenzen frei, in
welchem Arbeitstempo sie Leerpaletten mit den Werkstücken besetst und diese Paletten
dann in den Paletten-£1evator bringt. Durch zeitweise schnellere Besetzung von Paletten
mit Werkstücken und Beschickung des Paletten-Elevators über seine gesamte Höhe kann
die Bedienungsperson sich auch längere Arbeitspausen verschaffen.
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Speziell für nicht durch Vibrationseinrichtungen speicher-und vereinzelbare
Werkstücke ist der erfindungsgemäße Palettenspeicher also in besonderem Maße geeignet.
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In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist der Paletten-Blevator
zwei mit parallelem Abstand voneinander senkrecht angeordnete Endlosförderer auf,
deren in senkrechter Richtung auf- bzw. abwärtalaufende Fördertruma im liöhenabstand
aufeinanderfolgend auf zunehmender Paletten mit Palettenhaltern versehen sind, und
die Fördertrums beider Förderer sind für einen synchron schrittweisen Antrieb um
jeweils den Abstand von in Höhenrichtung aufeinanderfolgenden Paletten-Haltern mit
einem gemeinsamen Antriebsaggregat gekoppelt.
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Die Endlosförderer werden dabei bevorzugt jeweils von zwei in seitlichem
parallelem Abstand voneinander angeordneten Sndlosketten gebildet, die jeweils über
zwei in senkrechtem Abstand voneinander drehbar gelagerte Kettenräder geführt sind,
wobei wenigstens die beiden unteren Kettenräder der in parallelem Abstand voneinander
angeordneten Endlosketten und durch eine horizontale Welle drehfest miteinander
verbunden sind, und die Paletten-Halter die Form von langgestreckten horizontalen
Profilstäben haben, deren gegenüberliegende nden jeweils an entsprechenden Kettengliedern
der
seitlich beabstandeten gekoppelten Endlosketten befestigt sind. Die mit Werkstücken
besetzten Paletten werden also praktisch lose auf die Paletten-Halter aufgesetzt,
wobei der zwangsläufig formsohlüssige Antrieb der Endlosketten über KetinrWder sicherstellt,
daß sowohl die horizontale Lage der einzelnen Paletten-Halt er als auch die genau
ausgerichtete Lage der an den gegenüberliegenden Endlos-Kettenförderern angeordneten
Palettenhalter zwangsläufig gewährleistet ist.
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Daa Antriebsaggregat der Endlosförderer des Paletten-Elevator weist
zweckmäßig ein Schrittschaltgetriebe auf, welches derart mit den L'ndlosförderern
gekoppelt ist, daß diese je Schaltschritt eine dem Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden
Palettän-Haltern entsprechenden senkrechten Förderweg Zurücklegen.
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Solche Schrittschaltgetriebe, welche die konstante Drehzahl eines
Elektromotors in einer Schrittbewegung mit einer vorgebbaren Bewegungsoharakteristik
umformen, stehen in mannigfachen Ausführungsformen zur VerfUgung0 Der Paletten-Halterungsrahmen
hat in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Form eines aus Metallprofil
hergestellten, in sich atarren horizontalen Rahmens, dessen lichte Rahmenöffnung
um soviel größer als die in der Draufsicht gesehene Projektion des oberen Endb-reichs
des Paletten-Elevatora ist, daß der Halterungirahmen über den oberen -Bereich des
Paletten-Elevators absenkbar ist, wobei an den Metallprofilen in die lichte Rahmenöffnung
vorspringende Halterungsklinken vorgesehen sind, welche beim Absenken des Halterungsrahmens
huber die oberste vom Paletten-
Elevator getragene Palette diese
untergreifen und beim nachfolgenden Anheben innerhalb der lichten Rahmenöffnung
ausgerichtet mitnehmen.
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Der Pale t ten-ifal terungsrahmen ist dabei bevorzugt nicht geschlossen,
sondern wird von drei derart an ihren rechtwinklig zusammentreffenden Enden miteinander
verbundenen, vorzugsweise verschweißten Hohlprofilen gebildet>daßerin der Draufsicht
die Form eines an einer Seite offenen Rechtecks oder eines U hat. Die erforderlichen
Bewegungen des Paletten-Halterungsrahmens werden durch eine Ausgestaltung ermöglicht,
bei welcher der Halterungsrahmen durch eine an der Außenseite eines seiner Metallprofile
angeordnete eine lineare senkrechte und eine lineare horizontale Verschiebung des
Rahmens ermöglichende Kreuzführung an einem horizontalen Rahnienträger befeatigt
ist, der seinerseits rechtwinklig zur Horiontaleerechiebung der Kreuzführung in
der Horizontalen linear verschiebbar an neben dem Paletten-Elevator angeordneten
senkrechten Ständern geführt ist. Der Paletten-Elevator und die Ständer sind dabei
zweckmäßig auf einem gemeinsamen Bodenrahmen aus Metallprofilen gehaltert, um ihre
relative Ausrichtung zueinander eindeutig zu fixieren.
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Um die Bedienungsperson auch vom Zwang der regelmäßigen Abnahme der
Leerpaletten vom Halterungsrahmen zu entlasten, ist in erfindungsgemäßer Weiterbildung
oberhalb des Halterungsrahmens zum Paletten-Elevator ausgerichtet eine Leerpalettenstapel-Halterungsvor
richtung vorgesehen, bis zu welcher der Paletten-Halterungsranmen in senkrechter
Richtung anhebbar ist, und welcher Halterungsmittel für vom angehobenen
Palettenrahmen
abgenommene Leerpaletten aufweist.
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Die Loerpalettenstapel-Ilalterungsvorrichtung weist dabei wenigstena
drei, vorzugsweise vier innerhalb der horizontalen Projektion der lichten Rahmenöffnung
des Paletten-Halterungsrahmens senkrecht angeordnete Tragachienen auf, deren horizontaler
Abstand voneinander hinreicht, um vom Paletten-Halterungsrahmen übernommene Leerpaletten
in horizontaler Lage aufeinandergestapelt zwischen sich aufzunehmen, und die oberen
Enden der Tragschienen sind an horizontal von den Ständern vorkragenden Trägern
befestigt, während im Bereich ihrer unteren freien~Enden Je eine Halterungsklinke
vorgesehen ist, welche in eine die rinder der untersten, zwischen den Tragschienen
aufgenommenen Leerpaletten untergreifende Lage vorstehen, für den Durchtritt von
Leerpaletten jedoch in eine die Palettenränder nicht untergreifende Lage zurückdrängbar
sind. Durch einfaches Anheben des Paletten-Halterungsrahmens nach oben ist also
eine durch vollständige Abnahme dgr ursprünglich von ihr getragenen Werkstücke inzzischon
bere Palette unächst in der Vorrichtung speicherbar. In größeren Abständen entnimmt
die Bedienungsperson dann die gespeicherten Leerpaletten stapelweise aus der Halterungsvorrichtung.
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Zur schrittweisen Verschiebung des Paletten-Halterungsrahmens in dessen
Verschiebungs-Koordinatenrichtungen ist - in Entsprechung zum Antrieb des Paletten-Elevators
-Je ein Schrittsohaltgetriebe vorgesehen.
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Das der senkrechten Koordinatenrichtung des Paletten-Halterungsrahmens
zugeordnete Schrittschaltgetriebe ist dabei so ausgebildet, daß es von der mittleren
Normalhöhe aus einen den Halterungsrahmen bis in Eingriff
mit der
obersten Palette des Paletten-El.vators abeenkendon Schaltachritt und anschließend
einen Schaltsohritt zurück in die Normalhöhe und einen den Rahmen bis in Eingriff
einer von ihm gehaltenen Palette mit den Halterungsklinken der Le.rpalettenstapel-Halterungsvorrichtung
anhebenden Schaltschritt und einen anschließenden Schaltschritt zurück auszuführen
vermag.
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Die den horizontalen Verschiebungskoordinaten des Paletten-llalterungsrahmens
zugeordneten Schrittschaltgetriebe sind so ausgobildot, daß sie bei jedem Schaltschritt
den Halterungsrahmen um einen dem Abstand der in dieser Koordinatenrichtung benachbart
auf der Palette angeordneten Werkstücke entsprechenden Abstand verschieben, und
daß die Richtung der Sohaltschritte umkehrbar ist. Durch geeignete AuSeinandorblge
von Schaltschritten in den beiden Koordinatenrichtungen ist der Paletten-Halterungsrahmeu
schrittweise so verfahrbar, daß die Werkstücke nacheinander in die Entnahme position
gelangt, aus welcher sie automatisch entnommen werden, wobei die Aufeinanderfolge
der Schritte so steuerbar ist, daß das letztentnommene Werkstück nur einen Schaltschritt
von dem ursprünglich zuerst entnommenen Werkstück enfernt ist. Es ist also nur ein
abschließender Schaltschritt erforderlich, um den Palettenrahmen wieder in die Augangsgtellung
zu überführen, in welcher die Leerpalette in die Leerpaletten stapel-Halterungsorriohtung
überführbar und eine neue mit Werkstücken besetzte Palette aus dem Paletten-Elevator
vom Halterungsrahmen ergreifbar ist.
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Am freien Ende wenigstens eines der Träger für die Tragschienen der
Leerpalettenstapel-Halterungsvorrichtung kann in vorteilhafter Weiterbildung der
Erfindung eine Montageplatte angeordnet sein, auf welcher eine Handhabungsvorrichtung
mit einem Werkstücken greifer befestigbar ist, mit welchem ein jeweils in der Entnahmepoaition
auf einer im Paletten-Halterungsrahmen gehaltenen Palette befindliches Werkstück
ergriffen und in eine hiervon entfernte Absetzposition auf einem benachbart angeordneten
Förderer bzw. in die Werkstückaufnahme einer benachbarten Bearbeitungsstation überführbar
ist.
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Die Erfindung ist in der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels
in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert, und zwar zeigt: Fig. 1 eine Seitenansicht
einer erfiudungsgemäßen Paletten-Speichervorrichtung in schematisierter Darstellungsweise
Fig. 2 eine Schnittansicht entlang der Pfeile 2-2 in Fig. T; und Fig.'3 eine Draufaicht
auf eine in der Speichervorrichtung gemäß den Fig. 1 und 2 verwendeten Palette,
auf welcher die Abfolge der horizontalen Schaltschritte veranschaulicht ist Die
in den Figuren 1 und 2 gezeigtes in ihrer Gesamtheit mit 10 bezeichllete Paletten-Speichervorrichtung
weist einen von einem Bodenrahmen 12 getragenen Paletten-Elevator 14 auf, in welchen
mit (nicht gezeigten) Werkstücken besetzte Paletten 16 in vorgegebenem Höhenabstand
ber- bzw. untereinander einsetzbar sind.
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Der Elevator 14 besteht aus zwei in geeignetem Abstand mit senkrecht
verlaufenden Trums angeordneten Kettenförderern, von denen jeder zwei in seitlichem
Abstand parallel zueinander angeordnete Endlosketten 18 aufweist, die jeweils über
ein unteres und ein oberes Kettenrad 20 bzw. 22 geführt sind.
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Die - ebenso wie die Endloskette - in der Zeichnung nur schematisch
strichpunktiert dargestellten Kettenräder 20 und 22 jedes Kettenförderers sind Jeweils
drehfest auf einer gemeinsamen horizontalen Welle angeordnet, deren Enden in senkrecht
auf dem Bodenrahmen 12 aufgesetzten Stützen 24 drehbar gelagert sind. Di. beiden
einen Ketteuförderer bildenden Ketten 18 sind außerdem durch eine Vielzahl von in
gleichmäßigen Abständen in horizontaler Lage angeordneten Paletten-Haltern 26 verbunden,
die im dargestellten Fall von L-Profilen gebildet werden deren gegenüberliegende
Enden an Jeweils entsprechenden Kettengliedern der beiden Sndlosketten 18 so befestigt
sind, daß der eine Winkelschenkel an der Kette 18 anliegt und der andere Winkelschenkel
eine leistenförmige Auflage für den Randbereich einer aufzusetzenden Palette 16
bildet. Die beiden Kettenförderer werden durch einen gemeinsamen Kettentrieb 28
von einem Antriebsaggregat mit Schrittschaltgetriebe 30 so angetrieben, daß die
einander zuge wandten Kettentrums der beiden Kettenfbrderer schrittweise synchron
von unten nach oben laufen, wobei der Hub Jedes Schaltschritts gleich dem Abstand
von to bBhenz richtung aufeinanderfolgenden Paletten-Haltern 26 ist.
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Über dem Paletten-Elevator 14 ißt ein Palotten-Halterungarahen 32
in drei zueinander rechtwinklig verlaufenden Koordinatenrichtungen s, y , z verschiebbar
angeordnet, und bar senkrecht in Richtung des Pfeils z
in Horizontalrichtung
in parallelem Abstand angeordnete horizontale Führungsschienen 44 umgreifen, von
denen in Fig. 2 nur die obere FUhrungsßchiene 44 erkennbar ist. Der Tragschlitten
40 und somit auch der Halterungsrahmen 32 ist also in Längsrichtung der Fährungaschiene
44, d.h. in y-Koordinatenrichtung, verschiebbar geführt. Die Führungsochienen 44
schließlich sind an einem horizontalen Rahmenträger 46 befestigt, dessen (in Fig.
2 links gelegenes) Ende an einem Tragschlitten 48 angeschweißt ist, der seinerseits
in Richtung verschiebbar an senkrechten Ständern 50 geführt ist. Die Ständer 50
sind auf dem Bodenrahmen 12 befestigt.
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Der Tragschlitten 48 ist in der in Fig. 1. erkennbaren Weise mit Führungsblöcken
52 versehen, welche horizontal verlaufende, mit Abstand von den Ständern 50 an diesen
befestigte stangenförmige Führungsschienen 54 uagreifen.
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Die maximale Verschiebung des Tragochlittens 48 in Richtung ist in
Fig. 2 zusätzlich zur Normal- oder Auagangsstellung in strichpunktierten Linien
angedeutet.
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Desgleichen sind die äußersten möglichen Vorschiebungestellungen der
im Halterungsrahmen 32 angeordneten Palette 16 in dieser Zeichnungsfigur angedeutet.
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Die Verschiebung des Paletten-Halterungsrahmens 32 in x- und y-Richtung
ebenso wie dessen Absenken bzw.
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Anheben in .-Richtung erfolgt über vorzugsweise elektromotorisch angetriebene
Schrittschaltgetriebe bekannter Bauart, die - ebenso wie ihre getriebliche Kopplung
mit den Jeweils schrittweise angetriebenen Baugruppen -in der Zeichnung zur Vermeidung
von Unübersichtlichkeiten nicht im einzelnen dargestellte sind.
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Für die weitere Beschreibung sei angenommen, daß die Paletten 16 entsprechend
Fig 3 mit jeweils insgesamt dreißig Werkstücken in sechs Reihen zu je fünf Werkstücke@
(Fig.
1) und in der Horizontaln in Richtung der Pfeile x und y (Fig. 2). Dieser aus starr
miteinander verschweißten Hohlprofilen hergestellte Paletten-Halterungsrahmen 32
hat die in Fig. 2 erkennbare Form eines an einer Seite offenen Rechtecks oder eines
(in der Darstellung gemäß Fig. 2)um 900 nach rechts umgekippten U, wobei die lichte
Weite zwischen den die U-Schenkol bildenden Rahmenprofilen und deren Länge so bemessen
ist, daß der Halterungarahmen 32 in der in Fig. 2 dargestellten Ausrichtung zum
Paletten-Elevator 14 bis unter die oberen Enden der Stützen 24 abgesenkt werden
kann, weil diese Stützen noch innerhalb der Rahmenprofile liegen. Von den vertikalen
Innenflächen der die U-Schenkel bildenden Profile des Halterungsrahmens 32 springen
Halterungsklinken 34 in die lichte Rahmen-Innenfläche vor, die beim Absenken des
Halterungsrahmens auf den Elevator über die Ränder der obersten im Elevator gehaltenen
Palette- 16 hinwegrasten und sie dann untergreifen. Beim anschließenden Anheben
des Halterungsrahmens 32 in die Ausgangsstellung wird die auf den Halterungsklinken
34 aufruhende Palette 16 mitgenommen und ist in diese Ausgangsstellung zusammen
mit dem Halterungsrahmen 32 in x- und y-Richtung verfahrbar.
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Der Halterungsrahmen trägt an seinem in Fig. 2 oben liegenden Rahmenprofil
in parallelem Abstand zwei senkrechte stangenförmige Führungsschienen 36, welche
von Führungsblöcken 38 umgriffen worden, in welchen die Führungsschienen 36 und
somit der Halterungarahmen in senkrechter Richtung, d.h. in Richtung der z-Koordinate
verschiebbar geführt ist. Die Führungsblöcke 38 ihrerseits sind an einem Tragschlitten
40 befestigt, der auf der den Führungsblöcken 38 gegenüberliegenden Seite einen
Satz weiterer Fdhrungsblöcke 42 trägt, welche zwei
in regelmäßiger
Verteilung belegt sind. Der (in Fig. 2 und 3) im oberen rechten Eckbereich markierte
Punkt A stelle dabei die Position auf der Palette 16 dar, in welcher der Greif er
einer nachgeschalteten Handhabungsvorrichtung in der Ausgangs- oder Normalposition
des Paletten-Halterungsrahmens zugreift. In Fig. 3 ist nun durch Pfeile eine mögliche
Schrittfolge der Verschiebung des Paletten-Halterungsrahmens 32 und somit der Palette
16 in x- und y-Koordinatenrichtung veranschaulicht,bei welcher aufeinanderfolgend
die auf der Palette gespeicherten Werkstücke in die Entnahmeposition A gestellt
werden. Dabei ist ersichtlich, daß durch eine Steuerung der Schrittantriebe die
Palette so verfahrbar ist, daß nach Entnahme des letzten Werkstücks lediglich ein
weiterer Schaltschritt des Paletten-Halterungsrahmens 32 erforderlich ist, um ihn
in die Ausgangsstellung zurückzuführen.
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Oberhalb des in der Ausgangsstellung stehenden Paletten-Halterungsrahmens
32 ist mit dem Paletten-Elevator 14 ausgerichtet eine Leerpalettenstapel-Halterungsvorrichtung
98 angeordnet, welche im gezeigten Fall vier innerhalb der Projektion der lic».tC
nöffnungtles Halterungsrahmens 32 ang.ordnete @@rkrechte Tragschienen 60 aufweist,
deren obere Enden ar. rnr den- Ständern 90 vorkragenden Trägern 62 befestigt sind.
Die Anordnung der Tragschienen 60 ist dabei so getroffen, daß eine auf dem in der
Ausgangsstellung befindllchen Halterungsrahmen 32 befindliche Paletten durch Anheben
des Halterungsrahmens in Richtung zwischen die Tragschienen 60 gelangt. An den unteren
freien Enden der Tragschienen 60 ist Je eine Halterung.klinke 64 angeordnet, welche
den benachbarten Randb.reich der untersten, zwischen den Tragschienen 60 aufgenommenen
Leerpaletten 16 untergreifen. Die Beschickung der Leerpalettenstapel-Halterungsvorrichtung
38 mit Leerpaletten erfolgt also durch
Anheben des in der Ausgangsstellung
befindlichen Paletten-Halterungsrahmens 32. Bei diesem Anheben werden die Halterungaklinken
64 durch die auf dem Halterungsrahmon 32 aufgelagerte Palette zurückgedrängt, bis
die Palette über die Klinken gelangt.
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Beim anschließenden Ab senken des Halterungerahmens 32 wird diese
Palette dann von den Klinken 64 zwischen den Tragschienen 60 zurückgehalten, während
der Halterungsrahmen 32 zur Übernahme einer neuen - noch mit Werkstücken besetzten
- Palette 16 über den Paletten-Elevator 14 absenkbar ist.
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Die die Tragsehienen 60 der Leerpalettenetapel-Halterungsvorrichtung
58 haltenden Kragträger 62 können gleichzeitig auch zur Halterung einer (nicht gezeigten)
Handhabungsvorrichtung dienen, deren Greifer die auf der Jeweils gerade im Halterungsrahmen
32 befindlichen Palette angeordnete Werkstücke 32 ergreift und in die nachfolgonde
Arbeitsstation bzw. auf einen nachgeschalteten Förderer überführt* Zu diesem r'<eck
ist am freien Ende wenigstens eines der Träger 62 eine Montageplatte66 für eine
solche Handhabungsvorrichtung vorgesehen.
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