DE3219460C2 - Unbemannte Beförderungsanlage zum Transportieren von Werkstücken zwischen Lagerregalen und Werkzeugmaschinen - Google Patents

Unbemannte Beförderungsanlage zum Transportieren von Werkstücken zwischen Lagerregalen und Werkzeugmaschinen

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DE3219460C2
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Kouichi Kaji Gifu Nabika
Tadataka Shiomi
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine unbemannte Beförderungsanlage zum Transportieren von benötigten Materialien wie Werkstücken oder Werkzeugen zwischen Lagerregalen eines automatisierten Lagers und Werkzeugmaschinen. Die unbemannte Beförderungsanlage umfaßt in einer Mehrzahl vorgesehene Werkzeugmaschinen, die entlang den Regalen angeordnet sind, in denen die den Werkzeugmaschinen zuzuführenden Werkstücke gelagert sind. Ferner umfaßt die Anlage einen zwischen den Regalen und den Werkzeugmaschinen fahrbaren Stapelkran. Zum automatischen Befördern der Werkstücke zwischen dem Stapelkran und den Werkzeugmaschinen sind zwischen dem Stapelkran und den Werkzeugmaschinen automatische Stapelplattenwechsler in einer Mehrzahl angeordnet.

Description

Die Erfindung betrifft eine unbemannte Beförderungsanlage gemäß dem Oberbegriff des Patentan-Spruchs 1.
Anwendungszweck der erfindungsgemäßen Beförderungsanlage ist insbesondere die selbsttätige Beförderung von benötigten Materialien wie Werkstücken, Werkzeugen oder Werkzeugteilen zwischen den Lage/-regalen eines automatisierten Lagers und entlang den Regalen angeordneten Bearbeitungs- oder Werkzeugmaschinen.
Die US-PS 40 35 904 beschreibt eine automatische Anlage zum Bearbeiten von Werkstücken, bei der ein Stapelkran zwischen beidseitig seines Fahrweges angeordneten Regalen. fahrbar und mit einer Hebeeinrichtung zum Erreichen der in verschiedenen Höhen angeordneten Regale versehen ist. Mit dem Stapelkran lassen sich die Regale mit Stapelplatten beschicken, auf denen Werkstücke positioniert sind, und die Werkstükke von einem Regal in ein anderes Regai verlagern. An den Rückseiten der Regale sind mehrere Austausch- und Speichereinrichtungen vorgesehen, mit denen die Stapelplatten aus den Regalen herausgezogen und in den Bereich einer Manipulatoreinrichtung verbringbar sind. Von der Manipulatoreinrichtung werden die Werkstücke den Stapelplatten entnommen und einer Werkzeugmaschine zugeführt wobei jede Manipulatoreinrichtung mit einer Positioniereinrichtung versehen ist, mit der die Lage des Werkstücks in senkrechter und waagrechter Richtung einstellbar ist Es müssen offensichtlich bestimmte Werkstücke, die einer bestimmten Werkzeugmaschine zuzuführen sind, vorher bestimmten Regalen zugeführt werden, damit sie von der Austausch- und Speichereinrichtung und der Manipulatoreinrichtung der vorgesehenen Werkzeugmaschine dieser zugebracht werden können.
In der DE-OS 20 47 310 ist eine Vorrichtung zum Beschicken und Entladen von Werkzeugmaschinen beschrieben, mit der ein Werkstück von einer von mehreren Stationen, die eine Reihe bilden, längs deren Werkstücke schrittweise weiterbewgt werden, zu einer Werkzeugmaschine übergeführt und ein bearbeitetes Werkstück von der Werkmaschine zurück zu der Station übergeführt wird. Ein Wagen fährt entlang eines sich über eine Station und die Werkzeugmaschine erstreckenden Gleises und wird dabei von einer sich längs des Gleises erstreckenden Gewindespindelanordnung angetrieben. An dem Wagen befinden sich zwei in Richtung schräg nach unten geneigte, über Gewindespindeln angetriebene Schlitten, an deren umeren Enden jeweils zwei Werkstückgreifbacken vorgesehen sind. Die Bahnen der Schlitten schneiden sich unterhalb des Wagens, so daß ein langgestrecktes, an einer Station oder an der Werkzeugmaschine genau positioniertes Werkstück mit
ίο den Werkstückgreifbacken des einen oder des anderen Schlittens aufgenommen werden kann. Es ist möglich, ein zu bearbeitendes Werkstück mit einem der beiden Schlitten an einer Station aufzunehmen und zur Werkzeugmaschine zu verbringen. An dieser wird mit dem anderen Schlitten ein fertig bearbeitetes Werkstück aufgenommen, wonach das herangebrachte, zu bearbeitende Werkstück mittels des ersten Schlittens an der Werkzeugmaschine eingesetzt wird, an der das Werkstück von einer Lagebestimmungs- und Unterstützungseinrichtung erfaßt wird. Offensichtlich erfolgt die zweckentsprechend genaue Positionierung des Wagens an einer Station oder an der Werkzeugmaschine über eine Steuerung der Umdrehungen der den Wagen antreibenden Gewindespindel. Die Schlitten des Wagens und insbesondere die Werkstückgreifbacken und deren Abstände voneinander müssen den jeweiligen, zu bearbeitenden Werkstücken entsprechend ausgebildet sein.
Die Aufgabe der Erfindung gegenüber diesem Stand der Technik ist es, eine leistungsfähige unbemannte Beförderungsanlage, in der Bearbeitungs- oder Werkzeugmaschinen zuzuführende Materialien wie Werkstücke oder Werkzeuge oder Werkzeugteile auf Stapelplatten aufgesetzt in Lagerregalen bereitgehalten werden, einfacherer Bau- und Funktionsweise vorzusehen.
Bei einer unbemannten Beförderungsanlage der gattungsgemäßen Art ergibt sich die erfindungsgemäße Lösung der Aufgabe aus dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1.
Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Die erfindungsgemäße Beförderungsanlage zum Transportieren von Werkstücken usw. zu und von in einer Mehrzahl vorgesehenen Werkzeugmaschinen, die entlang den mit den zuzuführenden Werkstücken usw.
beschickten Lagerregalen angeordnet sind, umfaßt einen zwischen den Regalen und den Werkzeugmaschinen fahrbaren Hubstapler oder Stapelkran, der nachfolgend als Stapelkran bezeichnet wird, sowie in einer Mehrzahl vorgesehene automatische Stapelplattenwechsler, die zwischen dem Stapelkran und den Werkzeugmaschinen zum automatischen Befördern der Werkstücke usw. zwischen dem Stapelkran und den Werkzeugmaschinen angeordnet sind.
Bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anlage werden zwei Zentrierschieber zum Zentrieren einer Stapelplatte bezüglich eines an der Hebeeinrichtung vorgesehenen Traversierschlittens und ein Zentriernocken zum Positionieren des Traversierschlittens bezüglich eines automatischen Stapelplattenwechslers verwendet, so daß die Positioniei ung der Stapelplatte bezüglich des Stapelplattenwechslers weder durch die Genauigkeit, mit der der Stapelkran am Stapelplattenwechsler angehalten wird, noch durch Schwingungen der Hebeeinrichtung beeinflußt werden. Sogar wenn die von einem Lagerregal auf eine gleitende Gabel des Stapelkrans aufgenommene Stapelplatte gegenüber der Mitte der Gabel verschoben ist, läßt sich die Stapelplatte mit einer ausreichenden Genauigkeit von
+/— 0,5 mm auf dem automatischen Stapelplattenwechsler positionieren. Für die in der Mehrzahl vorgesehenen automatischen Stapelplattenwechsler dient in rationeller Weise eine einzige Positioniereinrichtung, mit dem der Stapelkran versehen ist
Anhand der Figuren wird die Erfindung an einer bevorzugten Ausführungsform näher erläutert. Es zeigt
F i g. 1 eine Perspektivansicht des Gesamtaufbaus einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen unbemannten Beförderungsanlage;
Fig.2 und 3 eine Seiten- bzw. eine Vorderansicht einer Positioniereinrichtung eines bei der gleichen Ausführungsform verwendeten Stapelkrans;
F i g. 4 eine Perspektivansicht eines Zentriernockens und zugehöriger Bauteile derselben Einrichtung;
F i g. 5-a eine Seitenansicht des Aufbaus des Zentriernockens;
Fig.5-b bis 5-d Querschnitte entlang den in der F i g. 5 dargestellten Linie I-I, H-II und IH-HI;
F i g. 6 eine Vorderansicht im Teilquerschnitt, in der der Aufbau des Zentriernockens dargestellt ist; und
F i g. 7 ein Zeitplan der von verschiedenen Schaltern gesteuerten Funktionsabläufe, bei denen eine Stapelplatte auf dem Kran bezüglich der automatischen Stapelplattenwechsler positioniert wird.
In der F i g. 1, die eine Perspektivansicht des Gesamtaufbaus einer erfindungsgemäßen Anlage zeigt, sind die Lagerregale eines automatisierten Lagers oder einer Lagerhalle oder einer ähnlichen Einrichtung, in denen die benötigten Materialien wie Werkstücke 7 oder Werkzeug gelagert sind, mit dem Bezugszeichen 1 versehen. Entlang den Regalen 1 läuft ein auf Schienen 2 fahrbarer Stapelkran 3. Entlang der den Regalen t gegenüberliegenden Seite der Schienen 2 sind mehrere Werkzeugmaschinen 4 in Reihe angeordnet Zwischen den Werkzeugmaschinen 4 und den Schienen 2 befinden sich in einer Mehrzahl vorgesehene automatische Stapelplattenwechsler 5. Die Werkstücke 7 oder ähnliche Materialien werden normalerweise in vorbestimmten Lagen auf eine Stapelplatte 8 aufgesetzt und in den Regalen 1 gelagert Die automatischen Stapelplattenwechsler 5 werden zum Befördern der mit den Werkstücken 7 versehenen Stapelplatten S vorn Stapelkran 3 zu den Werkzeugmaschinen 4 verwendet Die automatischen Stapelplattenwechsler 5 können den einzelnen Werkzeugmaschinen 4 zugeordnet sein, es lassen sich jedoch auch zwei oder mehr Stapelplattenwechsler 5 für alle Werkzeugmaschinen 4 vorsehen, wobei die Stapelplattenwechsler 5 als Gruppe zur Verfügung stehen. In diesem Fall ist es erforderlich, zwischen den Schienen 2 und den Werkzeugmaschinen 4 Schienen 6 vorzusehen, so daß die automatischen Stapelplattenwechsler 5 zwischen den Werkzeugmaschinen 4 und den Schienen 2 entlang den Schienen 6 fahrbar sind. Hierbei ist es zweckmäßig, daß die Höhen der Stapelplattenaufnahmelager der Stapelplattenwechsler 5 automatisch entsprechend den Höhen der an den Seiten der Werkzeugmaschinen 4 vorgesehenen Aufnahmeplatten oder Tische einstellbar sind.
Der Buchstabe S bezeichnet einen Positionierplatz oder -ort an welchem Werkstücke 7 auf Stapelplatten 8 genau aufgesetzt oder positioniert werden. Die positionierten Stapelplatten 8 werden von einem automatischen Wagen 9 einer Einlagerungs- und Zuliefereinrichtung 10 zugetragen. Das Bezugszeichen 11 bezeichnet einen Spanentferner, der an der Seite der Schienen 2 zum Entfernen von Spänen usw. von den bearbeiteten Werkstücken 7 vorgesehen ist Das Bezugszeichen 12 bezeichnet einen Werkzeugständer, in dem die bei den Werkzeugmaschinen 4 benötigten Werkzeuge vorübergehend untergebracht werden. Der Werkzeugständer 12 steht auf einem Tisch 13 an der Seite der Werkzeugmaschinen 4, so daß der Ständer 12 die Werkzeuge Werkzeugwechselrobotern 14 zuführen kann. Der Werkzeugständer 12 ist von einem automatischen Wagen 15 einem Werkzeuglager zubringbar, so daß die Werkzeuge des Ständers 12 ausgewechselt werden können. Die beiden automatischen Wagen 9 und 15 sind derart ausgelegt, daß sie beim Fahren von Leitlinien 16 geführt werden, die im Fußboden vorgesehen sind.
Das Befördern von Werkstücken 7 mit der erfindungsgemäßen Beförderungsanlage soll nachstehend beschrieben werden. Die positionierten Werkstücke 7 werden vom automatischen Wagen 9 der Einlagerungsund Zuliefereinrichtung 10 zugeführt, von der sie vom Stapelkran 3 weiterbefördert werden. Die Funktion des Stapelkrans 3 ist es, die Werkstücke den Regalen 1 zuzuführen und die Werkstücke 7 den Regalen 1 zu entnehmen und sie der Vorderseite einer Werkzeugmaschine 4 gemäß einem Befehlssignal von der Werkzeugmaschine 4 zuzubringen. Die automatischen Stapelplattenwechsler 5 sind vor den Werkzeugmaschinen 4 angeordnet, wobei die Werkstücke 7 an vorbestimmten Stellungen vor den automatischen Stapelplattenwechslern 5 genau angehalten werden. Nach dem Anhalten des Stapelkrans 3 bewegt sich eine an der Seite des Krans 3 vorgesehene, eine mit einem Werkstück 7 beladene Stapelplatte 8 tragende Gabel 28 auf einen Förderer 17 für den Stapelplattenwechsler 5 zu, wobei die Stapelplatte 8 infolge einer senkrechten Bewegung des Förderers 17 an der Seite des automatischen Stapelplattenwechslers 5 aufgenommen wird. Die relativen Höhen des Förderers 17 und der Gabel 28 werden durch eine senkrechte Bewegung des Förderers 17 im voraus eingestellt. Danach wird der Förderer 17 aufwärts und abwärts bewegt, so daß seine Höhe derjenige einer an der Seite der Werkzeugmaschine 4 vorgesehenen Drehscheibe entspricht Danach setzt sich der Förderer 17 in Bewegung, um die Stapelplatte 8 der Werkzeugmaschine 4 zuzuführen. Falls die Werkstücke 7 nach ihrer Bearbeitung in die Regale 1 zurückgebracht werden sollen, findet eine Umkehrung der bisher beschriebenen Verfahrensabläufe statt. Die bisher beschriebenen Funktionen, die Antriebe der automatischen Wagen 9 und 15, das Einlagern und Zuliefern, die Werkzeugzufuhr usw. sind mittels eines Computers zentral steuerbar.
In den F i g. 2 und 4, welche die Positioniereinrichtung zeigen, bezeichnet das Bezugszeichen 20 einen Positionierleiter an der Seite des automatischen Stapelplattenwechslers 5 und das Bezugszeichen 21 Kranlaufräder, die in einer Weise an einem Rahmen 22 befestigt sind, daß sie auf den vor den Regalen 1 gelegten Stapelkranschienen 2 laufen. An einer Hebeeinrichtung 23, die als relativ zum Rahmen 22 hebbarer und senkbarer Teil des Krans 3 ausgebildet ist, sind erste und zweite Traversierschlitten 25 bzw. 26 befestigt, die in Richtung der Pfeile 24 bewegbar sind. Am Traversierschlitten 26 ist eine Gabel 28 befestigt, die in Richtung der Pfeile 27 gleitbar angeordnet ist Somit ist die Gabel 28 mit zweistufigen Traversiermitteln, d. h. den Traversierschlitten 25 und 26, für die Hebeeinrichtung 23 versehen. Der Traversierschlitten 25 ist im einzelnen, an seinen beiden Seiten mit Rollen 30 versehen, die in an der Hebeeinrichtung 23 befestigten Führungsschienen 29 laufen, so daß der Traversierschlitten 25 von den Führungsschienen 29 geführt und gehaltert wird. Ein Zahnrad 31 eines
Zahnstangengetriebes befindet sich an der Welle eines Motors MC, der an der Hebeeinrichtung 23 befestigt ist Das Zahnrad 31 kämmt mit einer Zahnstange 32, die am Traversierschlitten 5 befestigt ist. An der rechten und an der linken Seite des Traversierschlittens 25 befestigte Führungsschienen 33 sind in Führungsnuten 34 gleitbar aufgenommen, die am Boden des Traversierschlittens 26 vorgesehen sind. Eine an der Gabel 28 befestigte Zahnstange 35 kämmt mit einem Zahnrad 37, das sich an der Welle eines Motors MB befindet, der am Traversierschlitten 25 befestigt ist. Die vorstehend erwähnten Führungsschienen 29 und 33 und die Führungsnuten 34 verlaufen alle in Richtung der Pfeile 24.
Ein Zentriernocken 40 ist auf eine Welle 38 aufgesetzt, die am Traversierschlitten 25 befestigt ist und weist, von der Seite gesehen, eine Halbkreisform auf. Der Randteil des Zentriernockens 40 verläuft keilförmig. Der Zentriernocken 40 ist derart angeordnet, daß er sich bei Umdrehung in Richtung des Pfeils 36 keilartig in den Spalt zwischen zwei Positionierrollen 40' hineindrückt, die an vorbestimmten Stellen auf dem Positionierleiter 20 nebeneinander angeordnet sind.
Am Traversierschlitten 25 ist eine in Lager 41' gelagerte Zentrierspindel 41 befestigt. Die Spindel 41 ist an ihren beiden Enden mit Gewinden 42 und 43 versehen, wobei das eine ein Rechtsgewinde und das andere ein Linksgewinde ist. Auf den Gewinden 42 und 43 ist jeweils ein Zentrierschieber 45 aufgeschraubt. Die Zentrierschieber 45 werden von Führungsschienen 44 des Traversierschlittens 25 geführt und gehaltert.
Ein an der Zentrierspindel 41 befestigtes Zahnrad 46 kämmt mit einem Zahnrad 49, das an einer Welle 48 befestigt ist, die aus einem an einem Motor AiA angeschlossenen Getriebe 47 herausragt
Wie insbesondere aus der F i g. 3 ersichtlich ist, sind Positioniersteuerglieder für die einzelnen, bewegbaren Glieder vorgesehen. Es ist im einzelnen zum Bestimmen der geöffneten Stellung der Zentrierschieber 45 ein Grenzschalter LSA 1 an der Seite des Traversierschlittens 25 vorgesehen, der mit einem Anschlag DA des Zentrierschiebers 45 in Eingriff bzw. Berührung bringbar ist. Auf den Zentrierschiebern 45 befestigte Grenzschalter LSA 2 stellen die zentrierte Lage einer Stapelplatte 8 relativ zum Traversierschlitten 25 fest. Zum Zentrieren des Traversierschlittens 26 relativ zum Traversierschlitten 25 ist ein Schalter LSB1 an der Seite des Traversierschlittens 25 vorgesehen, der mit einem Kontaktanschlag DB des Traversierschlittens 26 in Eingriff bzw. Berührung bringbar ist Zum Zentrieren des Traversierschlittens 25 relativ zur Hebeeinrichtung 23 ist ein Schalter LSC1 an der Seite der Hebeeinrichtung 23 vorgesehen, der mit einem Kontaktanschlag DC des Traversierschlittens 25 in Eingriff bzw. Berührung bringbar ist
In den F i g. 5 und 6 ist ein Mechanismus zum Positionieren des Traversierschlittens 25 relativ zu den automatischen Stapelplattenwechslern 5 im vergrößerten Maßstab dargestellt Es ist im einzelnen die Welle 38 zwischen Lagern 51 drehbar gelagert, die an der Unterseite des Traversierschlittens 25 eingebaut sind. Die Welle 38 ist an ihrem mittleren Teil mittels eines Keils 52 am halbkreisförmigen Zentriernocken 40 befestigt An ihren beiden Enden sind Befestigungsmuttern 53 aufschraubbar, so daß der Zentriernocken 40 in seiner Lage auf der Welle 38 befestigbar ist An einem Ende der Welle 38 ist ein Zahnrad 54 befestigt, das mit einem Zahnrad 55 an der Seite eines Motors MD kämmt Am anderen Ende der Welle 38 sind Kontaktanschläge DDi und DD 2 befestigt, die um 180° gegeneinander versetzt und zum Betätigen kontaktloser Schalter LSD 1 und LSD 2 vorgesehen sind, die sich an der Seite des Traversierschlittens 25 befinden.
Der in der F i g. 5-a gezeigte Zentriernocken 40 weist, von der Seite gesehen, die Form eines Halbkreises auf, wie bereits erwähnt worden ist, dessen Radius von der Achse des Stiftes 38 ausgehend mit R bezeichnet ist. Der halbringförmige Randteil 39 des Zentriernockens 40, dessen Breite vom Außenrand ausgehend mit 1 bezeichnet ist, verjüngt sich entlang der Umfangsrichtung.
Wie aus einer genauen Betrachtung der F i g. 5-b bis 5-d ersichtlich ist, in denen Querschnitte durch den Zentriernocken 40 entlang den Linien 1-1, IMI bzw. HI-III gezeigt sind, ändert sich die Dicke des halbkreisringförmigen Randteiles 39 der Breite / kontinuierlich, so daß sich die Dicke fi, f2 und f3 gemäß der Beziehung fi < f2 < f3 verhalten. Infolge der Umdrehungen der Welle 38 in Richtung des Pfeils 36 dringt der halbkreisringförmige Teil 39 in den Spalt zwischen den beiden Positionierrollen 40' ein, so daß der Traversierschlitten 25 aufgrund der vorbestimmten Einkeilstellung des Randteils 39 zwischen den Rollen 40' relativ zu den automatischen Stapelplattenwechslern 5 positioniert ist Infolgedessen ist der Abstand bzw. die Spaltbreite zwischen den beiden Rollen 40' gleich der bzw. geringer als die Maximalbreite t3 des halbkreisringförmigen Randteils 39.
Es handelt sich bei dem Motor MA um einen Drehmomenterzeuger zum Öffnen und Schließen der Zentrierschieber 45, bei dem Motor MB um einen Motor mit einer Bremse zum Zentrieren des Traversierschlittens 26 relativ zum Traversierschlitten 25 im anfänglich unbelasteten Zustand, bei dem Motor MC um einen Motor mit einer Bremse zum Zentrieren des Traversierschlittens 25 relativ zur Hebeeinrichtung 23 im anfänglich unbelasteten Zustand, und bei dem Motor MD um einen Motor mit einer Bremse zum öffnen und Schließen des Zentriernockens 40.
Somit wird aufgrund eines ein Werkstück 7 anfordernden Signals von einer Werkzeugmaschine 4 der Kran 3 in eine Stellung an einem Zieiregal des Lagers gebracht, so daß die mit dem bestimmten Werkstück 7 beladene Stapelplatte 8 mit der Gabel 28 zur Hebeeinrichtung 23 transportiert werden kann. Hierbei kann die Lage der aufgenommenen Stapelplatte 8 gegenüber der Mitte der Gabel 28 versetzt sein. Der mit der Stapelplatte 8 beladene Kran 3 wird zum vorbestimmten Stapelplattenwechsler 5 hin bewegt und abgestoppt Hierbei ist die Positionierung grob, d. h. sie weist eine Genauigkeit von etwa ± 5 mm auf. Beim Anhalten des Krans 3 wird die Bremse des Motors MB gelöst und der Motor MA erregt um über das Getriebe 47 und die Zahnräder 49 und 46 die Zentrierspindel 41 in Umdrehung zu versetzen, so daß infolge der Wirkungen der Gewinde 42 und 43 die Zentrierschieber 45 in Richtung der Pfeile 50 bewegt werden, wodurch die Stapelplatte 8 in einer vorbestimmten Stellung bezüglich zum Traversierschlitten 25 genau zentriert wird. Hierbei wird die Bremse des Motors MB angezogen, um den Traversierschlitten 26 mit dem Traversierschlitten 25 zu verriegeln. Hierbei ist die Stapelplatte 8 relativ zum Traversierschlitten 25 zentriert Danach wird die Bremse des Motors MC gelöst und der Zentriernocken 40 in Richtung des Pfeils 36 gedreht und in Eingriff mit den Positionierrollen 40' gebracht so daß der Traversierschlitten 25 relativ zum bestimmten Stapelplattenwechsler 5 genau positioniert wird. Infolge der vorstehend beschriebenen Funktions-
ablaufe wird die Stapelplatte 8 mittels der Traversierschlitten 25 und 26 genau relativ zum Stapelplattenwechsler 5 positioniert.
Nachstehend wird auf die F i g. 7 Bezug genommen. Wenn die Stapelplatte 8 vom Lager zugeliefert und der Stapelkran 3 am vorbestimmten, automatischen Stapelplattenwechsler 5 angehalten wird, befinden sich die einzelnen Schalter LSA 1, LSBi, LSC \ und LSDi im eingeschalteten Zustand. Entsprechend der Bewegung des Zentrierschiebers 45 wird der Grenzschalter LSA 1 ausgeschaltet. Entsprechend der Bewegung des Traversierschlittens 26 wird innerhalb der Zeitspanne 50a der Schalter LSB1 ausgeschaltet. Innerhalb einer Zeitspanne Tnach dem Ausschalten der Grenzschalter LSA 2 ist die Stapelplatte 8 relativ zum Traversierschlitten 25 zentriert. Es werden die Zentrierschieber 45 dann innerhalb der Zeitspanne 50σ durch entgegengesetztes Umlaufen des Motors MA in ihre Ausgangslagen zurückgebracht. Wird der Grenzschalter LSA i wieder eingeschaltet, dann bringt der Motor MD innerhalb der Zeitspanne 36a den Zentriernocken 40 in den Spalt oder Zwischenraum zwischen den Rollen 40' ein. An der einen Umdrehung von 180° entsprechenden Stellung wird der kontaktlose Schalter LSD 2 eingeschaltet, um das Umlaufen des Motors MD abzustoppen, so daß der Traversierschlitten 25 relativ zum automatischen Stapelplattenwechsler 5 zentriert ist. Während der Zeitspanne 36a wird der Schalter LSC i infolge der Bewegung des Traversierschlittens 25 ausgeschaltet.
30
Hierzu 5 Blatt Zeichnungen
35
40
45
50
55
eo
65

Claims (6)

Patentansprüche:
1. Unbemannte Beförderungsanlage mit einem auf Schienen entlang Lagerregalen fahrbaren Stapel- s kran, der mittels einer Hebeeinrichtung und einer in Richtung senkrecht zu den Schienen gleitbar angeordneten Gabel den Lagerregalen Stapelplatten mit genau darauf positionierten Werkstücken zuführt, einer Einrichtung, die gemäß einem Befehlssignal eine Stapelplatte mit einem darauf aufgesetzten Werkstück einem der Lagerregale einnimmt und einer Fördereinrichtung zuführt, die das Werkstück einer von mehreren Werkzeugmaschinen zur Bearbeitung zubringt, und einer Positioniereinrichtung zum genauen Positionieren des der Werkzeugmaschine zugebrachten Werkstücks, dadurch gekennzeichnet,
— daß die Werkzeugmaschinen (4) entlang der den Lagerregalen (1) gegenüberliegenden Seite der Schienen (2) in Reihe angeordnet sind,
— daß als Fördereinrichtung zwischen den Werkzeugmaschinen (4) und den Schienen (2) ein automatischer Stapelplattenwechsler (5) vorgesehen ist, der mit einem Förderer (17) einstellbarer Höhe die mit dem Werkstück (7) versehene Stapelplatte (8) aufnimmt und der Werkzeugmaschine (4) zuführt,
— daß gemäß dem Befehlssignal die Stapelplatte (8) mit dem Werkstück (7) vom Stapelkran (3) dem Lagerregal (1) entnehmbar und dem Förderer (17) des automatischen Stapelplattenwechslers (5) zubringbar ist, und
— daß der Stapelkran (3) mit der Positioniereinrichtung versehen ist, mit der die Stapelplatte (8) auf dem automatischen Stapelplattenwechsler (5) positionierbar ist
2. Beförderungsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung einen ersten und einen zweiten, an der Hebeeinrichtung (23) befestigten Traversierschlitten (25 bzw. 26) umfaßt, die in einer Richtung (Pfeile 24) bewegbar sind, wobei die in der Richtung (Pfeile 27) senkrecht zu den Schienen (2) gleitbare Gabel (28) am zweiten Traversierschlitten (26) befestigt ist, der erste Traversierschlitten (25) im anfänglich unbelasteten Zustand relativ zur Hebeeinrichtung (23) zentrierbar ist und der zweite Traversierschlitten (26) im anfänglich unbelasteten Zustand relativ zum ersten Traversierschlitten (25) zentrierbar ist, und wobei nach dem Bewegen des mit einer Stapelplatte (8) beladenen Stapelkrans (3) zu einem vorbestimmten Stapelplattenwechsler (5) hin und dem Anhalten des Stapelkrans (3) bei grober Positionierung, die Stapelplatte (8), die gegenüber der Mitte der Gabel (28) versetzt sein kann, bezüglich zum ersten Traversierschlitten (25) genau zentrierbar isc, wonach der zweite Traversierschlitten (26) mit dem ersten Traversierschlit-
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versierschlitten (25) relativ zum bestimmten Stapelplattenwechsler (5) genau positionierbar ist.
3. Beförderungsanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Traversierschlitten (25) mit Rollen (30) versehen ist, die in an der Hebeeinrichtung (23) befestigten Führungsschienen (29) laufen, und der zweite Traversierschlitten (26) an seiner Unterseite ausgebildete Führungsnuten (34) aufweist, in denen Führungsschienen (33) gleitbar aufgenommen sind, die am ersten Traversierschlitten (25) befestigt sind, wobei die Führungschlitten (29 und 33) und die Führungsnuten (34) alle in einer Richtung (Pfeile 24) verlaufen, und daß der erste Traversierschlitten (25) mit einer Zahnstange (32) versehen ist, die mit einem Zahnrad (31) kämmt, das an der Welle eines an der Hebeeinrichtung (23) befestigten, mit einer Bremse versehenen Motors (MC) zum Zentrieren des ersten Traversierschlittens (25) relativ zur Hebeeinrichtung (23) befestigt ist, und eine an der Gabel (28) befestigte Zahnstange (35) mit einem Zahnrad (37) kämmt, das an der Welle eines am ersten Traversierschlitten (25) befestigten, mit einer Bremse versehenen Motors (MB) zum Zentrieren des zweiten Traversferschlittens (26) relativ zum ersten Traversierschlitten (25) und zum Verriegeln des zweiten Traversierschlittens (26) mit dem ersten Traversierschlitten (25) befestigt ist, wobei zum Zentrieren des ersten Traversierschlittens (25) relativ zur Hebeeinrichtung (23) ein Schalter (LSC 1) an der Hebeeinrichtung (23) vorgesehen ist, der mit einem Kontaktanschlag des ersten Traversierschlittens (25) in Eingriff bringbar ist, und zum Zentrieren des zweiten Traversierschlittens (26) relativ zum ersten Traversierschlitten (25) ein Schalter (LSB 1) am ersten Traversier&chlitten (25) vorgesehen ist, der mit einem Kontaktanschlag des zweiten Traversierschlittens (26) in Eingriff bringbar ist
4. Beförderungsanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung ein Paar Zentrierschieber (45) aufweist, die in Führungsschienen (44) des ersten Traversierschlittens (25) geführt und gehalten werden, und die jeweils an einem der mit Gewinden (42, 43) versehenen Enden einer am ersten Traversierschlitten (25) gelagerten Zentrierspindel (41) aufgeschraubt sind, wobei das eine Gewinde (42 oder 43) ein Rechtsgewinde und das andere Gewinde (42 und 43) ein Linksgewinde ist, und ein an der Zentrierspindel (41) befestigtes Zahnrad (46) mit einem Zahnrad (49) kämmt, das an einer Welle (48) befestigt ist, die aus einem an einem Motor (MA) angeschlossenen Getriebe (47) herausragt, so daß nach dem Anhalten des Stapelkrans (3) am vorbestimmten Stapelplattenwechsler (5), durch Lösen der Bremse des Motors (MB) und dem Erregen des Motors (MA) die Zentrierspindel (<H) in Umdrehung versetzt und die Zentrierschieber (45) in Richtungen (Pfeile 50) bewegt werden, wodurch die Stapelplatte (8) bezüglich des ersten Traversierschlittens (25) genau zentriert wird.
5. Beförderungsanlage nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum Positionieren des ersten Traversierschlittens (25) relativ zum bestimmten Stapelplattenwechsler (5) ein halbkreisförmiger Zentriernocken (40), der in der Weise keilförmig ausgebildet ist, daß sich die Dicke seines halbkreisförmigen Randteiles (39) kontinuierlich entlang der Umfangsrichtung ändert, an einer auf dem ersten Traversierschlitten (25) drehbar gelagerten Welle (38) befestigt ist, an deren einem Ende ein Zahnrad (54) befestigt ist, das mit einem von einem Motor (MD) angetriebenen Zahnrad (55) kämmt, und an deren anderem Ende ein Kontaktanschlag (DDI) zum Betätigen eines Schlittens (LSD 2) befestigt ist, der sich an der Seite des ersten Traversierschlittens (25) befindet , und daß der Zentriernocken (40) derart ange-
ordnet ist daß bei der groben Positionierung des Stapelkrans (3) und nach dem Anziehen der Bremse des Motors (MB) und dem Lösen der Bremse des Motors (MC), der Zentriernocken (40) sich bei Umdrehung in einer Richtung (Pfeil 36) keilartig in einen Spalt zwischen zwei Positionierrollen (40') hineindrückt, die auf einem Positionierleitcr (20) nebeneinander angeordnet sind, der am automatischen Stapelplattenwechsler (5) befestigt ist, wobei der Schalter (LSD 2) zum Abstoppen des Motors (MD) eingeschaltet wiixL
6. Beförderungsanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Welle (38) in zwei Lagern (51) gelagert ist, die an der Unterseite des ersten Traversierschlittens (25) befestigt sind, und an ihrem mittleren, zwischen den beiden Lagern (51) liegenden Teil den halbkreisförmigen Zentriernocken (40) trägt, der mit einem Keil (52) an der Welle (38) befestigt ist, und zu beiden Seiten des Zentriernockens (40) mit Befestigungsmuttern (53) versehen ist
DE3219460A 1981-05-24 1982-05-24 Unbemannte Beförderungsanlage zum Transportieren von Werkstücken zwischen Lagerregalen und Werkzeugmaschinen Expired DE3219460C2 (de)

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