DE3212741A1 - Freezing-on gripper - Google Patents

Freezing-on gripper

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DE3212741A1
DE3212741A1 DE19823212741 DE3212741A DE3212741A1 DE 3212741 A1 DE3212741 A1 DE 3212741A1 DE 19823212741 DE19823212741 DE 19823212741 DE 3212741 A DE3212741 A DE 3212741A DE 3212741 A1 DE3212741 A1 DE 3212741A1
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gripping plate
gripping
freezing
liquid
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Utz Esser
Klaus Dr Rer Nat Dipl P Hoehne
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Kht Kommissionier- und Handhabungstechnik 46 GmbH
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PETER-UHREN GmbH
PETER UHREN GmbH
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

The gripper possesses a smooth, if appropriate deformable surface which has a liquid film and which, for handling an article, is pressed onto this. As a result of the cooling of the gripper surface, the liquid film between the gripper and the article freezes. The article thereby adheres to the gripper. The liquid film is obtained, for example, as a result of the formation of water condensate under slight cooling. Cooling takes place, for example, by means of gas expansion immediately behind the gripper surface. Brief heating is necessary for the discard.

Description

FESTFRIERGREIFERFREEZER PULLER

Beim HJrldhaben von Gegenständen ist es häufig notwendig, Greifer einzusetzen. Bekannt sind Backen- und Fingergreifer sowie Saug-, Hdft- und Magnetgreifer. Diese Greifer haben Nachteile, da sie nur bedingt einsetzbar sind: Bei den Backen- und Fingergreifern müssen die Gegenstände positioniert im Greifbereich sein; beim Sauggreifer muß vorausgesetzt werden, daß die Oberfläche des zu greifenden Teils eben und ohne Poren (Löcher) ist und die Greifstelle so positioniert wird, daß ein Luftabschluß des Greifmechanismus entsteht; Haftgreifer haben den Nachteil, daß Adhasionsschichten durch Verschmutzung ihre Wirksamkeit schnell verlieren; Magnetgreifer setzen magnetische Gegenstände zum Greifen voraus.When handling objects, it is often necessary to use grippers to use. Jaw and finger grippers as well as suction, handheld and magnetic grippers are known. These grippers have disadvantages because they can only be used to a limited extent: and finger grippers, the objects must be positioned in the gripping area; at the It must be assumed that the surface of the part to be gripped is flat and without pores (holes) and the gripping point is positioned so that a Air exclusion of the gripping mechanism arises; Adhesive grippers have the disadvantage that Adhesion layers quickly lose their effectiveness due to contamination; Magnetic gripper require magnetic objects to grasp.

Beim Festfriergreifer werden diese Nachteile weitgehend vermieden.These disadvantages are largely avoided with the freezer grabber.

Hier besteht der Greifer aus einer vorzugsweise ebenen Fläche, die mit einer Flüssigkeit benetzt ist. Wird dieser Greifer auf einen Gegen..Here the gripper consists of a preferably flat surface that is wetted with a liquid. Is this gripper on a counter ..

stand aufgedrückt und die Greiffläche unter den Gefrierpunkt der Benetzungs-1 35 gkeit abgekühlt, so entsteht zwischen der Gegenstandoberfläche und dem Greifer eine kraftschlüssige Verbindung. Durch Erwärmen ist die Verbindung zu lösen.stood pressed and the gripping surface below the freezing point of the wetting 1 35 cooling, this is created between the surface of the object and the gripper a positive connection. The connection can be loosened by heating.

Der Flüssigkeitsfilm muß auf das Material der Gegenstandsoberfläche abgestimmt sein. Er muß die Oberfläche benetzen, darf diese jedoch in der Regel chemisch nicht verändern.The liquid film must be on the material of the object surface be coordinated. It has to wet the surface, but is usually allowed to do so do not change chemically.

Die Abb. 1 zeigt ein Beispiel eines Festfriergreifers.Fig. 1 shows an example of a freezing grabber.

In dem rundsvmmetischen Körper 3 befindet sich eine Expansionskammcr 4.In the rounded body 3 there is an expansion chamber 4th

Durch den Eingang 1 wird vorgespanntes Kühlmittel eingelassen, welches im entspannten Zustand durch die Öffnung 2 entweicht. Durch den Entspannungsprozeß entsteht in der Expansionskammer 4 eine niedrige Temperatur.Pre-stressed coolant is admitted through input 1, which escapes through opening 2 in the relaxed state. Through the relaxation process a low temperature arises in the expansion chamber 4.

Insbesondere der Greiferboden 5 wird wegen seiner guten Wärmeleitung die niedrige Temperatur schnell annehmen und es wird sich eine Kondenswasserschicht bilden. Der Boden 5 wird auf das zu greifende Teil aufgesetzt, dessen Oberfläche zunächst noch relativ warm ist, so daß die Eisschicht kurz auftaut und danach sofort anfriert. Das Teil ist somit gegriffen. Zum Abwerfen des Teils wird zweckmäßig durch die Öffnung 1 warme Luft geblasen.In particular, the gripper base 5 is because of its good heat conduction accept the low temperature quickly and there will be a layer of condensation water form. The bottom 5 is placed on the part to be gripped, its surface is initially still relatively warm, so that the ice layer thaws briefly and then immediately freezes. The part is gripped. To eject the part is expedient by the opening 1 blown warm air.

Claims (14)

PATENTANS PR ÜCHE 1. Festfriergreifer zum Greifen von Teilen, bestehend aus einer Greifplatte (5) mit Flüssigkeitsoberfläche (7) dadurch gekennzeichnet, daß Gegenstände durch Anfrieren der Greifplatte gehoben oder bewegt werden können.PATENT ANS PR ÜCHE 1. Freezing grippers for gripping parts, consisting of characterized by a gripping plate (5) with a liquid surface (7), that objects can be lifted or moved by freezing the gripping plate. 2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Abkühlen ein vorgespanntes Gas oder eine vorgespannte Flüssigkeit verwendet wird, die in einer Kammer entspannen kann.2. Arrangement according to claim 1, characterized in that for cooling a pressurized gas or liquid is used, which in a chamber can relax. 3. Anordnung nach Anspruch 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Abkühlung durch kalte Flüssigkeiten oder Gase erfolgt.3. Arrangement according to claim 1 to 2, characterized in that the Cooling takes place with cold liquids or gases. 4. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abkühlung durch Pel tiereffekt erfolgt.4. Arrangement according to claim 1, characterized in that the cooling by pel animal effect. 5. Anordnung nach Anspruch 1 bis 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberfläche der Greifplatte aufgerauht ist, so daß größere Flüssigkeitsmengen sich ansammeln können.5. Arrangement according to claim 1 to 2, 3 or 4, characterized in that that the surface of the gripping plate is roughened, so that larger amounts of liquid can accumulate. 6. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wandung der Greiffläche (5) thermisch gegenüber dem Grundkörper (3) isoliert ist.6. Arrangement according to claim 1, characterized in that the wall the gripping surface (5) is thermally isolated from the base body (3). 7. Anordnung nach Anspruch 1 bis 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Gefrierflüssigkeit durch Öffnungen in der Greifplatte (5) aus einem Reservoir an die Oberfläche (7) gelangt. 7. Arrangement according to claim 1 to 2, 3 or 4, characterized in that that the freezing liquid through openings in the gripping plate (5) from a reservoir reaches the surface (7). 8. Anordnung nach Anspruch 1 bis 2, 3 oder 4 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß verschieden benetzende Flüssigkeiten zum Anfrieren verwendet werden. 8. Arrangement according to claim 1 to 2, 3 or 4 and 7, characterized in that that different wetting liquids are used for freezing. 9. Anordnung nach Ansprüch 1 bis 2, 3 oder 4 und 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Ablösen der angefrorenen Gegenstände durch Erwärmen der Greifplatte mit Druckgas oder -flüssigkeit erfolgt. 9. Arrangement according to claims 1 to 2, 3 or 4 and 7 or 8, thereby characterized in that the detachment of the frozen objects by heating the Gripping plate takes place with pressurized gas or liquid. 10. Anordnung nach Anspruch 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Ablösen durch Umpolung des Pel tiereffektes erfolgt.10. Arrangement according to claim 1 and 4, characterized in that the Detachment takes place by reversing the polarity of the pel animal effect. 11. Anordnung nach Anspruch 1 bis 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Ablösen durch Erwärmen mit einer elektrischen Heizwendel in der Greifplatte erfolgt.11. Arrangement according to claim 1 to 2, 3 or 4, characterized in that that the detachment by heating with an electrical heating coil in the gripping plate he follows. 12. Anordnung nach Anspruch 1 bis 2, 3 oder 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberfläche 7 der Greifplatte 5 mit einer pasteusen Masse versehen ist.12. Arrangement according to claim 1 to 2, 3 or 4 and 5, characterized in that that the surface 7 of the gripping plate 5 is provided with a pasty mass. 13. Anordnung nach Anspruch 1 bis 2, 3 oder 4 und 5, 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifplatte mit der pasteusen Masse zum Greifen und Ablösen erwärmt wird.13. Arrangement according to claim 1 to 2, 3 or 4 and 5, 12, characterized in that that the gripping plate is heated with the pasty mass for gripping and detaching. 14. Anordnung nach An spruch 1 bis 2, 3 oder 4 und 5, 12, 13, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Aufpressen der Greifplatte PUk CR LPrCZ ufdop Gegenstands die
pasteuse Masse abgekühlt wird.14. An arrangement according to claim 1 to 2, 3 or 4 and 5, 12, 13, characterized in that after pressing on the gripping plate PUk CR LPrCZ ufdop subject the
pasty mass is cooled.
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