DE3701874A1

DE3701874A1 - Freeze-fast gripper and method for its operation

Info

Publication number: DE3701874A1
Application number: DE19873701874
Authority: DE
Inventors: Rolf Dipl Ing Dr Guse; Winfried Dipl Ing Koch; Georg Dipl Ing Dr Schulz
Original assignee: Deutsche Institute fuer Textil und Faserforschung Stuttgart
Current assignee: Deutsche Institute fuer Textil und Faserforschung Stuttgart
Priority date: 1987-01-23
Filing date: 1987-01-23
Publication date: 1988-08-04

Abstract

The invention aims to shorten the gripping times of such freeze-fast grippers. The freeze-fast gripper has one or more gripping surfaces which is or are cooled by means of one or more first Peltier elements. The rear of the at least one first Peltier element is cooled by at least one second Peltier element. Such freeze-fast grippers can be used in particular for gripping articles, in particular textiles, which cannot be gripped or cannot be gripped in a favourable manner by mechanical or pneumatic grippers.

Description

Die Erfindung betrifft einen Festgefriergreifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 und Verfahren zu seinem Betreiben.The invention relates to a solid freeze gripper according to the preamble of claim 1 and method his operation.

Solche Festgefriergreifer dienen dem Greifen von Gegenständen, vorzugsweise um sie durch Bewegen des Festgefriergreifers mitzubewegen, bspw. von einer Stelle zu einer anderen Stelle im Rahmen eines Fertigungsprozesses oder dergl. Bei den durch solche Festgefriergreifer durch Anfrieren greifbaren Gegenständen kann es sich insbesondere um solche handeln, die sich nicht oder nur schlecht zum Ergreifen durch mechanische oder pneumatische Greifer eignen. Vorzugsweise kann der Festgefriergreifer dem Greifen von Textilien, wie Stoffteilen, Bekleidungsstücken und sonstigen textilen Gegenständen, dienen.Such freeze grippers are used for gripping Objects, preferably around them by moving the Freeze gripper to move, for example Position to another position within a Manufacturing process or the like. With those by such Freeze gripper tangible by freezing Objects can in particular be such act that are not or only poorly Gripped by mechanical or pneumatic grippers own. Preferably, the solid freeze gripper Gripping textiles, such as fabric parts, Clothing and other textiles Objects, serve.

Ein bekannter Festgefriergreifer dieser Art (DE-OS 32 12 741) weist eine Greifplatte mit Flüssigkeits oberfläche auf, die durch den Peltiereffekt zum Anfrieren von Gegenständen abkühlbar ist, so daß diese Gegenstände durch das Anfrieren von dem Festgefriergreifer ergriffen werden. Durch Umpolung des Peltiereffektes kann dann die Greifplatte zum Ablösen des Gegenstandes wieder abgetaut werden.A known solid freeze gripper of this type (DE-OS 32 12 741) has a gripping plate with liquid surface due to the Peltier effect Freezing of objects is coolable so that these items by freezing that Freeze grippers can be gripped. By reversing the polarity of the Peltier effect, the gripping plate can then Detaching the item can be defrosted again.

Den Peltiereffekt realisierende Peltier-Elemente, die für solche Festgefriergreifer infrage kommen, benötigen relativ lange Zeit, um ihre Greifflächen auf die für das Angefrieren von Gegenständen niedrigen Temperaturen abzukühlen, d. h., daß die Greifzeiten eines solchen Festgefriergreifers relativ lang sind, die er für das Angefrieren des jeweiligen Gegenstandes benötigt.Peltier elements realizing the Peltier effect for such freeze grippers take a relatively long time to reach their gripping surfaces on those for freezing objects cool down at low temperatures, d. that is, the Gripping times of such a freeze gripper relative long which he is for freezing each Object needed.

Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, das Angefrieren von Gegenständen an die Greiffläche eines solchen Festgefriergreifers zu beschleunigen.It is therefore an object of the invention that Freezing objects on the gripping surface of a accelerate such a freeze gripper.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Festgefriergreifer gemäß Anspruch 1 gelöst. Einige bevorzugte erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines erfindungsgemäßen Festgefriergreifers sind in den Ansprüchen 17, 18 und 19 beschrieben.This object is achieved by the Fixed freeze gripper solved according to claim 1. Some preferred method of operation according to the invention of a solid freeze gripper according to the invention are in claims 17, 18 and 19.

Indem erfindungsgemäß die Rückseite bzw. die Rückseiten des oder der ersten Peltier-Elemente durch mindestens ein zweites Peltier-Element im Betrieb gekühlt wird bzw. werden, vorzugsweise auf Temperaturen, die nur wenig höher, bspw. zweckmäßig ca. 0,1 bis 3 Grad Kelvin höher als der Gefrierpunkt des dem Anfrieren von Gegenständen an die mindestens eine Greiffläche des Festgefriergreifers dienende Temperaturen sind, lassen sich die Greifzeiten des Gefriergreifers und damit auch die Transportzeiten solcher Gegenstände durch den Festgefriergreifer erheblich abkürzen, da nach dem Schalten des Festgefriergreifers auf Greifen eines Gegenstandes durch Angefrieren von ihm an die Greiffläche oder an mindestens eine Greiffläche deren Temperatur infolge der niederen Temperatur der Rückseite oder -seiten des oder der ersten Peltier-Elemente sich viel rascher auf unter den Gefrierpunkt der dem Angefrieren des oder der Gegenstände dienenden Flüssigkeit absenken läßt, da der hierfür erforderliche Temperatursprung nur gering ist, bspw. im Bereich von ca. 1 Grad Kelvin, vorzugsweise im Bereich von ca. 0,5 bis 3 Grad Kelvin liegen kann. Wenn das Angefriermedium Wasser ist, kann zweckmäßig die Temperatur der Rückseite oder -seiten des oder der ersten Peltier-Elemente durch das oder die zweiten Peltier-Elemente auf einer Temperatur von vorzugsweise 0,1 bis 3 Grad Celsius gehalten werden.By inventing the back or the Back of the first Peltier elements at least one second Peltier element in operation is or are cooled, preferably on Temperatures that are only slightly higher, for example approx. 0.1 to 3 degrees Kelvin higher than the freezing point of freezing objects to the least a gripping surface of the freezer gripper serving Temperatures, the gripping times of the Freeze grab and thus also the transport times such objects by the freeze gripper shorten considerably because after switching the Freeze gripper on gripping an object by freezing it on the gripping surface or on at least one gripping surface due to its temperature the low temperature of the back or sides of the first Peltier elements more quickly below freezing Freezing the object or objects serving Liquid can be lowered because of this required temperature jump is only slight, e.g. in the range of approximately 1 degree Kelvin, preferably in Range from about 0.5 to 3 degrees Kelvin. If the freezing medium is water, it can be useful the temperature of the back or sides of the or of the first Peltier elements by the one or the second Peltier elements at a temperature of preferably 0.1 to 3 degrees Celsius.

Die dem Angefrieren von Gegenständen an die mindestens eine Greiffläche dienende Flüssigkeit kann, wie erwähnt, bevorzugt Wasser sein, doch können in Sonderfällen auch andere Flüssigkeiten hierfür vorgesehen sein.The freezing of objects to the liquid serving at least one gripping surface can, as mentioned, preferably be water, but can in special cases also other liquids for this be provided.

Das Auftragen dieser Flüssigkeit auf die Greiffläche oder -flächen und/oder auf den zu greifenden Gegenstand kann im Falle von Wasser bspw. durch die Feuchte der Umgebungsluft bewirkt werden, indem sich diese als Tau an der Greiffläche und ggfs. der mit ihm in Kontakt kommenden und hierdurch ebenfalls gekühlten Fläche des anzugefrierenden Gegenstandes niederschlägt und dieser Tau dann für das Angefrieren des Gegenstandes gefroren wird. Oder es kann vorgesehen sein, diese Flüssigkeit auf die Greiffläche oder -flächen und/oder den jeweils anzugefrierenden Gegenstand aufzusprühen, bspw. mittels mindestens einer am Festgefriergreifer ange ordneten oder ggfs. abseits von ihm gesondert angeordneten Sprühdüse. Oder der zu ergreifende Gegenstand kann in einer dem Greifen vorangegangenen Behandlungsstufe eine feuchte Oberfläche erhalten haben, an der die Greiffläche oder -flächen dann angefrieren können.Applying this liquid to the gripping surface or areas and / or on those to be gripped In the case of water, for example Humidity of the ambient air can be caused by this as rope on the gripping surface and, if necessary, with coming into contact with him and thereby also cooled surface of the object to be frozen precipitates and then this rope for freezing of the item is frozen. Or it can be provided this liquid on the Gripping surface or surfaces and / or the respectively spray on the object to be frozen, e.g. by means of at least one attached to the fixed freeze gripper ordered or, if necessary, separately from him arranged spray nozzle. Or the one to be taken Object can be in a previous one Treatment stage get a damp surface on the gripping surface or surfaces can freeze.

Das Peltier-Element kann in bekannter Weise vorzugsweise einen n- und einen p-leitenden Halbleiter aufweisen, die durch eine elektrische leitfähige Brücke, vorzugsweise eine Kupferbrücke miteinander verbunden sind und an deren von der Kupferbrücke abgewendeten Stirnseiten ebenfalls elektrisch leitfähige Kontaktplatten angesetzt sein können. Die Kontaktplatten und die Kupferbrücke können vorzugsweise eben sein. Im allgemeinen ist es zweckmäßig, die ersten Peltier-Elemente zu mindestens einer ersten Peltier-Zelle und vorzugsweise auch die zweiten Peltier-Elemente zu mindestens einer zweiten Peltier-Zelle zusammenzufassen, wobei die Peltier- Elemente einer solchen Peltier-Zelle, die man auch als Peltier-Kühlblock oder dergl. bezeichnen kann, elektrisch in Reihe und thermisch zueinander parallel geschaltet sind. The Peltier element can be in a known manner preferably an n- and a p-type Have semiconductors by an electrical conductive bridge, preferably a copper bridge are interconnected and at the other of which End faces turned away from the copper bridge as well electrically conductive contact plates can be attached can. The contact plates and the copper bridge can preferably be flat. Generally it is expedient to at least the first Peltier elements a first Peltier cell and preferably also the second Peltier elements to at least one second Summarize the Peltier cell, the Peltier Elements of such a Peltier cell, which one too may be referred to as a Peltier cooling block or the like, electrically in series and thermally parallel to each other are switched.

Man kann in vielen Fällen zweckmäßig vorsehen, daß das oder die zweiten Peltier-Elemente - gleichgültig ob sie einzeln angeordnet oder zu einer oder mehreren zweiten Peltier-Zellen zusammengefaßt sind - direkt die Rückseiten des oder der ersten Peltier-Elemente - gleichgültig, ob diese einzeln angeordnet oder zu einer oder mehreren ersten Peltier-Zellen zusammengefaßt sind - gegen sie elektrisch isoliert kontaktieren. Vorzugsweise kann jedoch zwischen den ersten und den zweiten Peltier-Elementen bzw. zwischen der oder den ersten Peltier-Zellen und der oder den zweiten Peltier-Zellen mindestens ein wärmeleitender Wärmespeicher in Kontakt mit ihnen angeordnet sein, vorzugsweise mindestens eine wärmeleitfähige Platte bspw. eine gegenüber den Peltier-Elementen erforderlichenfalls elektrisch isolierte Metallplatte, vorzugsweise eine Aluminiumplatte, angeordnet sein.In many cases, one can appropriately provide that the second Peltier element (s) - regardless of whether they are arranged individually or combined into one or more second Peltier cells - directly the back of the first Peltier element (s) - regardless of whether these are individual arranged or combined into one or more first Peltier cells - electrically insulated against them. Preferably, however, at least one thermally conductive heat store can be arranged in contact with them, preferably at least one thermally conductive plate, for example, opposite the first and second Peltier elements or between the first Peltier cells and the second Peltier cells the Peltier elements, if necessary, electrically insulated metal plate, preferably an aluminum plate.

In vielen Fällen können zweckmäßig der oder die zweiten Peltier-Elemente an einem solchen Wärmespeicher auf der von dem oder den ersten Peltier-Elementen abgewendeten Rückseite des Wärme speichers angeordnet sein, da hierdurch die Abfuhr von Wärme von der warmen Seite des oder dieser zweiten Peltier-Elemente ohne die Kühlung der Greiffläche oder -flächen zu beeinträchtigen auf einfachste Weise dadurch möglich ist, daß man an der oder den Rückseiten der zweiten Peltier-Elemente mindestens einen Wärmetauscher anordnet, der luftgekühlt oder ggfs. auch auf andere Weise, insbesondere flüssigkeitsgekühlt sein kann. Es sind jedoch auch andere Anordnungen des oder der zweiten Peltier-Elemente in manchen Fällen denkbar, bspw. seitlich des oder der ersten Peltier-Elemente am Wärmespeicher.In many cases, the or the second Peltier elements on one Heat storage on the one or the first Peltier elements averted back of the heat be arranged storage, as this leads to the removal of warmth from the warm side of the or this second Peltier elements without cooling the Gripping surface or surfaces affect the simplest possible way is that at the or the back of the second Peltier elements arranges at least one heat exchanger which air-cooled or, if necessary, in another way, in particular, can be liquid-cooled. There are however, other arrangements of the second Peltier elements conceivable in some cases, e.g. on the side of the first Peltier element (s) Heat storage.

Der Festgefriergreifer kann eine oder mehrere Greifflächen aufweisen, vorzugsweise mindestens zwei im Abstand voneinander angeordnete Greifflächen, die vorzugsweise an gesonderten Kühleinheiten vorgesehen sein können. Man hat dann die Möglichkeit, je nach Größe oder Zahl des oder der jeweils zu ergreifenden Gegenstände eine oder mehrere solche Kühleinheiten einzuschalten, um hierdurch Energiekosten zu sparen.The fixed freeze gripper can have one or more Have gripping surfaces, preferably at least two spaced gripping surfaces, the preferably provided on separate cooling units could be. You then have the option, depending on Size or number of each to be taken Objects one or more such cooling units switch on in order to save energy costs.

Die Greiffläche kann bei Anwendung von Wasser als die dem Angefrieren von Gegenständen dienende Flüssigkeit oft zweckmäßig hydrophobe Eigenschaften aufweisen, die bspw. durch eine hydrophobe Beschichtung gebildet sein kann, was bspw. dann in vielen Fällen zweckmäßig sein kann, wenn der an sie anzugefrierende Gegenstand mit der dem Anfrieren dienenden Flüsssigkeit benetzt ist. Auch ist es in vielen Fällen günstig, wenn die mindestens eine Greiffläche im Falle von Wasser als Angefrierflüssigkeit hydrophile Eigenschaften aufweist, bspw. oft zweckmäßig dann, wenn sie mit dem Wasser vor Kontaktieren des jeweils zu ergreifenden Gegenstandes benetzt wird, sei es durch Ansprühen mit Wasser oder durch Luftfeuchtigkeit oder dergl.The gripping surface can be used as the water liquid used to freeze objects often suitably have hydrophobic properties, which is formed, for example, by a hydrophobic coating can be what is useful in many cases can be if the object to be frozen to them wetted with the freezing liquid is. In many cases it is also beneficial if the at least one gripping surface in the case of water as Freezing liquid hydrophilic properties has, for example. often useful if you with the Water before contacting the one to be taken Object is wetted, be it by spraying with water or by air humidity or the like.

Zweckmäßig kann Regelung der Temperatur der Rückseite des oder mindestens eines Peltier-Elementes und/oder der Greiffläche oder mindestens einer Greiffläche vorgesehen sein. Dabei kann der für eine derartige Regelung bzw. Regelungen vorgesehene Istwert der betreffenden Temperatur direkt an der Rückseite des betreffenden ersten Peltier-Elementes bzw. direkt an der Greiffläche oder an anderen Stellen, deren Temperatur dieser Rückseite bzw. der betreffenden Greiffläche entspricht oder nahezu entspricht, gefühlt werden.Expediently can regulate the temperature of the back of or at least one Peltier element and / or the gripping surface or at least one gripping surface be provided. It can be used for such Regulation or regulations provided actual value of relevant temperature directly on the back of the first Peltier element concerned or directly the gripping surface or in other places whose Temperature of this back or the relevant one Gripping surface corresponds to or almost corresponds to to be felt.

Wenn die Greiffläche an einem wärmeleitenden, durch mindestens ein erstes Peltier-Element kühlbaren Körper, bspw. einer Platte oder einem Gitter vorgesehen ist, kann dieser Körper in vielen Fällen zweckmäßig größer oder sogar wesentlich größer als der jeweils in Kontakt mit dem oder den ihn kühlenden ersten Peltier-Elementen sein. In solchen Fällen kann oft zweckmäßig vorgesehen sein, daß mindestens ein an diesem Körper zu seiner Kühlung angeordnetes erstes Peltier-Element, vorzugsweise mindestens eine erste Peltier-Zelle auf dem Körper zur Anpassung an unterschiedlich große bzw. unterschiedlich angeordnete anzugefrierende Gegenstände lageverstellbar, vorzugsweise verschiebbar angeordnet ist.If the gripping surface on a thermally conductive, through coolable at least one first Peltier element Body, for example a plate or a grid is provided, this body can in many cases expediently larger or even much larger than the one in contact with the person (s) cooling him first Peltier elements. In such cases often conveniently provided that at least one this body arranged to cool it Peltier element, preferably at least a first one Peltier cell on the body to adapt different sizes or different arranged items to be frozen position adjustable, preferably slidably arranged is.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigenIn the drawing, an embodiment of the Invention shown. Show it

Fig. 1 eine teilweise geschnittene Seitenansicht eines Festgefriergreifers gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, der zwei Kühleinheiten aufweist, Fig. 1 is a partially sectioned side view of a solid freeze gripper according to one embodiment of the invention having two cooling units,

Fig. 2 eine der beiden Kühleinheiten des Festgefriergreifers nach Fig. 1 in ver größerter Darstellung, wobei auch eine Temperaturregelvorrichtung in Blockbild darstellung mit eingezeichnet ist. Fig. 2 shows one of the two cooling units of the solid freeze gripper according to FIG. 1 in a larger view, wherein a temperature control device is also shown in a block diagram.

Der in Fig. 1 dargestellte Festgefriergreifer 10 weist einen starren rahmenartigen Träger 11 auf, an dessen oberer Querstange 12 ein Block 13 befestigt ist, mit dem der Festgefriergreifer in eine nicht dargestellte Transportvorrichtung eingespannt werden kann, die seinem Transport dient, um hierdurch an seine Greifflächen 14 angefrorene Gegenstände, bspw. eine Vliesplatte 15, bspw.von einer Stelle zu einer anderen Stelle zu transportieren. Es ist jedoch möglich, die Vliesplatte 15 zum Festgefriergreifer 10 zu transportieren und sie von ihm aus auf einen nachfolgend zu ihm transportierten Träger aufzubringen, wobei er ständig stillstehen oder Hubbewegungen ausführen kann. Auch andere Möglichkeiten bestehen.The solid freeze gripper 10 shown in Fig. 1 comprises a rigid frame-like support 11, on whose upper cross bar 12 is a block 13 mounted with the hard freezing gripper can be clamped in a not shown transport device, which serves its transport, thereby to its gripping surfaces 14 frozen objects, e.g. a fleece plate 15 , e.g. to be transported from one location to another location. However, it is possible to transport the fleece plate 15 to the solid freeze gripper 10 and to apply it from there to a carrier subsequently transported to it, whereby it can constantly stand still or carry out lifting movements. There are also other options.

An der horizontalen Stange 12 sind zwei vertikale, nach unten ragende Stangen 16 befestigt, die zwischen sich eine horizontale Platte 17 halten, die zwei rechteckförmige Durchbrüche 19 aufweist, in die je eine Kühleinheit 20 eingesetzt ist. Beide Kühleinheiten 20 weisen je eine erste und zweite Peltier-Zelle 21, 22 auf und können unter sich gleich ausgebildet und temperaturgeregelt und/oder temperaturgesteuert sein. Anhand der Fig. 2 wird eine dieser beiden Kühleinheiten 20 und eine Temperaturregelung gemäß einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.On the horizontal rod 12 , two vertical, downwardly projecting rods 16 are fastened, which hold between them a horizontal plate 17 which has two rectangular openings 19 , in each of which a cooling unit 20 is inserted. Both cooling units 20 each have a first and second Peltier cell 21 , 22 and can be of identical design and can be temperature-controlled and / or temperature-controlled. One of these two cooling units 20 and a temperature control is explained in detail according to an embodiment with reference to FIG. 2.

Beide Kühleinheiten 20 können gleichzeitig und synchron temperaturgeregelt und/oder -gesteuert sein. Oder es ist auch möglich, für das Greifen kleiner Gegenstände nur eine der beiden Kühleinheiten 20 einzusetzen und die andere zur Stromersparnis abzuschalten. Es ist auch möglich, nur eine der beiden Kühleinheiten 20, wie anhand der Fig. 2 erläutert, zu regeln und die Peltier-Zellen 21, 22 der anderen Kühleinheit 20, wenn sie eingeschaltet ist, jeweils mit gleich großen elektrischen Leistungen wie die Peltier-Zellen 21, 22 der temperaturgeregelten Kühleinheit 20 zu beschicken. Oder es kann in manchen Fällen auch genügen, die Kühleinheiten 20 nur temperaturzusteuern anstatt temperaturzuregeln. Oder nur die Temperatur mindestens einer der Greifflächen 14 zu regeln und die Temperatur der Rückseiten der ersten Peltier-Zellen 21 zu steuern, oder nur die Temperatur der Rückseite 27 mindestens einer der ersten Peltier-Zellen 21 zu regeln und die Temperatur der Greifflächen 14 zu steuern. Both cooling units 20 can be temperature-controlled and / or controlled simultaneously and synchronously. Or it is also possible to use only one of the two cooling units 20 for gripping small objects and to switch off the other in order to save electricity. It is also possible to control only one of the two cooling units 20 , as explained with reference to FIG. 2, and the Peltier cells 21 , 22 of the other cooling unit 20 , when it is switched on, each with the same electrical power as the Peltier To load cells 21 , 22 of the temperature-controlled cooling unit 20 . Or in some cases it may also be sufficient to only control the cooling units 20 instead of regulating the temperature. Or only to regulate the temperature of at least one of the gripping surfaces 14 and to control the temperature of the rear sides of the first Peltier cells 21 , or only to regulate the temperature of the rear side 27 of at least one of the first Peltier cells 21 and to control the temperature of the gripping surfaces 14 .

Die einzelne Kühleinheit 20 wird in einen Durchbruch 19 der Platte 17 fest eingesetzt. Sie weist bspw. einen durch ein metallisches Formstück gebildeten Rippen-Wärmetauscher 23 auf, der im wesentlichen der Abfuhr der von den zugeordneten Peltier-Zellen 21, 22 erzeugten Wärme dient. An dem in den betreffenden Durchbruch 19 fest eingesetzten metallischen Wärmetauscher 23 ist die "warme Seite" 24 der zweiten Peltier-Zelle 22 dieser Kühleinheit 20 in Kontakt mit ihr fest angeordnet.The individual cooling unit 20 is firmly inserted into an opening 19 in the plate 17 . It has, for example, a finned heat exchanger 23 formed by a metallic fitting, which essentially serves to dissipate the heat generated by the assigned Peltier cells 21 , 22 . The "warm side" 24 of the second Peltier cell 22 of this cooling unit 20 is fixedly arranged in contact with it on the metallic heat exchanger 23 firmly inserted in the relevant opening 19 .

An die untere "kalte Seite" 25 der zweiten Peltier-Zelle 22 der betreffenden Kühleinheit 20 ist ein im wesentlichen metallischer oder auf sonstige Weise ausgebildeter Wärmespeicher 26 guter Wärmeleitfähigkeit angesetzt, der bspw. eine ebene Aluminiumplatte aufweisen kann, deren Ober- und Unterseite je eine dünne elektrisch isolierende Schicht aufweisen kann, die den Wärmefluß nicht behindert und diese Aluminiumplatte elektrisch gegenüber der ersten und der zweiten Peltier-Zelle 21 bzw. 22 isoliert.On the lower "cold side" 25 of the second Peltier cell 22 of the cooling unit 20 in question , an essentially metallic or otherwise designed heat accumulator 26 with good thermal conductivity is attached, which can have, for example, a flat aluminum plate, the top and bottom of each can have a thin electrically insulating layer which does not hinder the heat flow and electrically insulates this aluminum plate from the first and second Peltier cells 21 and 22, respectively.

An die ebene Unterseite dieses Wärmespeichers 26 ist die "warme Seite" 27 der betreffenden ersten Peltier-Zelle 21 in Kontakt mit ihr fest angeordnet. The "warm side" 27 of the first Peltier cell 21 in question is firmly arranged in contact with it on the flat underside of this heat accumulator 26 .

An die "kalte Unterseite" 28 dieser ersten Peltier-Zelle 21 ist eine ebene, gut wärmeleitfähige Greifplatte 29 angesetzt, die hier übertrieben dick dargestellt ist, da sie im allgemeinen zweckmäßig relativ dünn sein kann, um ihre Wärmekapazität gering zu halten. Die Greifplatte 29 kann bspw. im wesentlichen aus Kupfer oder einem anderen gut wärmeleitenden Metall bestehen. Ihre Rückseite kann eine dünne Schicht aus elektrisch isolierendem Material aufweisen, mit der sie an der ersten Peltier-Zelle 21 zwecks elektrischer Isolation anliegt.On the "cold underside" 28 of this first Peltier cell 21 there is a flat, thermally conductive gripping plate 29 , which is shown here as exaggeratedly thick, since it can generally be relatively thin in order to keep its heat capacity low. The gripping plate 29 can, for example, essentially consist of copper or another good heat-conducting metal. Its back can have a thin layer of electrically insulating material with which it rests on the first Peltier cell 21 for the purpose of electrical insulation.

Die Peltier-Zellen 21, 22 können von bekannter Bauart sein, wie sie bspw. von Firma Peltron GmbH, D-8500 Nürnberg, unter dem Namen "Peltier-Kühlblöcke" vertrieben werden.The Peltier cells 21 , 22 can be of a known type, such as those sold by Peltron GmbH, D-8500 Nuremberg, under the name "Peltier cooling blocks".

Die Wärmetauscher 23 sind hier Kühlrippen 42 aufweisende Luftwärmetauscher, doch können sie gewünschtenfalls auch andere Ausbildung haben. Die unteren ebenen miteinander fluchtenden Flächen der Greiferplatten 29 bilden die Greifflächen 14 dieses Festgefriergreifers 10. Sie können metallisch sein oder, falls erwünscht, eine hydrophile oder hydrophobe Eigenschaft aufweisende dünne Beschichtung aufweisen.The heat exchangers 23 here are cooling fins 42 having air heat exchangers, but if desired they can also have other designs. The lower, flat, aligned surfaces of the gripper plates 29 form the gripping surfaces 14 of this freezer gripper 10 . They can be metallic or, if desired, have a thin coating which has a hydrophilic or hydrophobic property.

An der Platte 17 sind drei durch Druckfedern 30 in Abwärtsrichtung belastete, in Löchern der Platte 17 geradegeführte Stössel 31 angeordnet, die durch je einen zugeordneten Elektromagnet 32, wenn diese erregt sind, gegen die Kraft der Druckfedern 30 in ihre oberen dargestellten Stellungen gezogen sind, in denen sie mit an ihnen angeordneten Anschlägen 33 an der Unterseite der Platte 17 anliegen. Wenn die Magnete 32 abgeschaltet werden, drücken die Druckfedern 30 die Stössel 31 nach unten, um das Ablösen von an die Greifflächen angefrorenen Gegenständen beim Abtauen zu erleichtern und zu beschleunigen und möglichst präzis zu gestalten.Arranged on the plate 17 are three plungers 31 which are loaded in the downward direction by compression springs 30 and which are guided in holes in the plate 17 and which are each pulled into their upper positions against the force of the compression springs 30 by an associated electromagnet 32 when these are excited, in which they rest on the underside of the plate 17 with stops 33 arranged on them. When the magnets 32 are switched off, the compression springs 30 push the plunger 31 downwards in order to facilitate and accelerate the detachment of objects frozen on the gripping surfaces during defrosting and to make them as precise as possible.

Normalerweise sind die Magnete 32 im Betrieb des Festgefriergreifers erregt und halten die Stössel 31 dann in ihren dargestellten oberen Stellungen, in der ihre verbreiterten unteren Flächen mit den Greifflächen 14 vorzugsweise fluchten. Wenn ein an die Greifflächen 14 zu seinem Transport angefrorener Gegenstand wieder abgelöst werden soll, dann kann dieser Gegenstand bspw. durch den Festgefriergreifer 10 auf einen Tisch oder dergl. abgesetzt werden und dann werden kurz vorher oder gleichzeitig mit dem Absetzen oder kurz danach die ersten Peltier-Zellen 21 auf Abtauen umgeschaltet, so daß sie nunmehr für die Greifflächen 14 als Peltier-Heizelemente zu deren raschen Erwärmen dienen, so daß die Gefrierverbindung zwischen dem Gegenstand 15 und den Greifflächen 14 durch Tauen des Wassers oder dergl. gelöst wird. Die Elektromagnete 32 werden dabei oder danach aberregt, so daß die Druckfedern 30 die Stössel 31 an den Gegenstand 15 zunächst noch angedrückt halten, wenn nunmehr der Festgefriergreifer zum Ablösen von dem Gegenstand 15 nach oben bewegt wird. Die Stössel 31 halten diesen Gegenstand 15 solange auf der betreffenden Tischplatte oder dergl. fest, bis die oberen Anschläge 34 der Stössel auf die Magnete 32 zum Aufliegen kommen und nunmehr werden die Stössel 31 nach oben mitgenommen. Es können dann wieder die Magnete 32 eingeschaltet werden, so daß die Stössel 31 nach oben bewegt werden, bis ihre Anschläge 33 wieder an der Unterseite der Platte 17 anliegen.Normally, the magnets 32 are excited during operation of the fixed freezer gripper and then hold the plungers 31 in their illustrated upper positions, in which their widened lower surfaces are preferably aligned with the gripping surfaces 14 . If an object frozen on the gripping surfaces 14 for its transport is to be detached again, then this object can, for example, be placed on a table or the like by the fixed-freeze gripper 10 and then the first Peltier are placed shortly before or simultaneously with the setting down or shortly thereafter - Cells 21 switched to defrost so that they now serve for the gripping surfaces 14 as Peltier heating elements for their rapid heating, so that the freezing connection between the object 15 and the gripping surfaces 14 is released by thawing the water or the like. The electromagnets 32 are then or subsequently de-energized, so that the compression springs 30 initially hold the plunger 31 against the object 15 when the fixed-freeze gripper is now moved upwards to detach it from the object 15 . The plunger 31 hold this object 15 on the relevant tabletop or the like until the upper stops 34 of the plunger come to rest on the magnets 32 and now the plunger 31 is carried upwards. The magnets 32 can then be switched on again, so that the plungers 31 are moved upwards until their stops 33 rest against the underside of the plate 17 .

Gemäß Fig. 2 ist mindestens einer der beiden Kühleinheiten 20 eine zwei Regler 36, 35 aufweisende Temperaturregeleinrichtung zur getrennten Regelung der Temperaturen der oberen Rückseite 27 der ersten Peltier-Zelle 21 und der Temperatur der Greiffläche 14 zugeordnet. Auch der anderen Kühleinheit 20 kann eine gleiche Temperaturregeleinrichtung zugeordnet sein, wobei jedoch vorzugsweise die Sollwertgeber 37, 40, 41 beiden Regeleinrichtungen gemeinsam sein können.Referring to FIG. 2, at least one of the two cooling units 20 associated with the first Peltier cell 21 and the temperature of the gripping surface 14 of the upper back 27 is a two controllers 36, 35 comprising temperature control means for separate control of the temperatures. The same cooling control device can also be assigned to the other cooling unit 20 , although the setpoint generators 37 , 40 , 41 can preferably be common to both control devices.

Der Regler 36 dient der Regelung der Temperatur der Rückseite 27 der ersten Peltier-Zelle 21 auf eine durch einen Sollwertgeber 37 einstellbare niedrige Temperatur, die zweckmäßig geringfügig, bspw. ungefähr 1 Grad Kelvin über der Temperatur der dem Angefrieren von Gegenständen, wie 15, dienenden Flüssigkeit, vorzugsweise Wasser, liegt. Hierzu wird mittels eines als Istwertgeber dienenden Temperaturfühlers 39 die Temperatur der Rückseite der ersten Peltier-Zelle 21 oder eine ihr ungefähr entsprechende Temperatur, hier die Temperatur des Wärmespeichers 26 gefühlt und dem Regler 36 als Istwert eingegeben. Der Regler 36 steuert dann die elektrische Leistung, die der zweiten Peltier-Zelle 22 zur Kühlung ihrer Unterseite 25 zugeführt wird so, daß der vom Fühler 39 gefühlte Temperatur-Istwert dem am Sollwertgeber 37 eingestellten Temperatur-Sollwert der Rückseite 27 der ersten Peltier-Zelle 21 ungefähr entspricht.The regulator 36 serves to regulate the temperature of the rear side 27 of the first Peltier cell 21 to a low temperature which can be set by a setpoint generator 37 and which is expediently slightly, for example approximately 1 degree Kelvin, above the temperature of the objects freezing, such as 15 Liquid, preferably water. For this purpose, the temperature of the rear side of the first Peltier cell 21 or an approximately corresponding temperature, here the temperature of the heat accumulator 26 , is sensed by means of a temperature sensor 39 serving as an actual value sensor and input to the controller 36 as the actual value. The controller 36 then controls the electrical power which is supplied to the second Peltier cell 22 for cooling its underside 25 so that the actual temperature value sensed by the sensor 39 corresponds to the setpoint value 37 set on the setpoint generator 37 on the rear side 27 of the first Peltier cell 21 corresponds approximately.

Dem anderen Regler 35 sind in diesem Ausführungsbeispiel zwei mittels eines Umschalters 43 alternativ an den Regler 35 anschaltbare Sollwertgeber 40, 41 zugeordnet. Anstelle zweier solcher getrennter Sollwertgeber 40, 41 kann auch vorgesehen sein, daß der Umschalter 43 den Sollwert eines einzigen Sollwertgebers auf zwei unterschiedlich vorgesehene Sollwerte alternativ einstellen kann. Der Sollwert des Sollwertgebers 41 ist für das Regeln der Temperatur der Greiffläche 14 auf eine zweckmäßig wenig oberhalb des Gefrierpunktes der dem Angefrieren des Gegenstandes 15 dienenden Flüssigkeit liegende Temperatur und der Sollwert des Sollwertgebers 40 für das Regeln einer etwas niedrigeren Temperatur, die etwas unterhalb des Gefrierpunktes dieser Flüssigkeit zu deren Gefrieren liegt.In this exemplary embodiment, the other controller 35 is assigned two setpoint generators 40 , 41 which can alternatively be connected to the controller 35 by means of a changeover switch 43 . Instead of two such separate setpoint generators 40 , 41, it can also be provided that the changeover switch 43 can alternatively set the setpoint of a single setpoint generator to two differently provided setpoints. The setpoint of the setpoint generator 41 is for regulating the temperature of the gripping surface 14 to a temperature which is expediently a little above the freezing point of the liquid used for freezing the object 15 and the setpoint of the setpoint generator 40 for regulating a somewhat lower temperature which is slightly below the freezing point this liquid to freeze it.

An den Greifplatten 29 sind ferner in diesem bevorzugten Ausführungsbeispiel fotooptische oder sonstige, bspw. mechanische oder pneumatische Abstandsfühler 50 angeordnet, die bei Annäherung des Festgefriergreifers 10 an einen durch Angefrieren an ihn zu ergreifenden Gegenstand 15 bei Erreichen eines vorbestimmten Abstandes der Greifflächen 14 von ihm ansprechen und im Gefolge hiervon den Umschalter 43 vom Sollwertgeber 41 auf den Sollwertgeber 40 umschalten, so daß die Greiffläche 14 oder die Greifflächen 14 auf Gefriertemperaturen sehr rasch abgekühlt werden, bei denen also die die Greiffläche 14 oder Greifflächen 14 auf die dem Angefrieren des Gegenstandes 15 an sie dienende niedrige Temperaturen abgekühlt wird, bzw. werden. Der Festgefriergreifer 10 wird dabei weiter bewegt bis er in Kontakt mit dem an seine Greiffläche oder -flächen 14 anzugefrierenden Gegenstand 15 kommt. Dies kann so aufeinander abgestimmt sein, daß die Gefriertemperatur der dem Angefrieren dienenden Flüssigkeit, die bspw. kurz vorher mittels an den Stäben 16 angeordneten Sprühdüsen 60 auf die Greiffläche bzw. die Greifflächen 14 und/oder auf die ihnen zugewendete Oberseite des anzugefrierenden Gegenstandes 15 aufgesprüht worden sein kann, bei Inkontaktkommen des Gegenstandes 15 oder kurz nach Inkontaktkommen dieses Gegenstands 15 mit der oder den Greifflächen 14 erreicht wird und hierdurch der Gegenstand 15 an sie zu seinem Greifen durch den Festgefriergreifer 10 angefroren wird. Oder es kann gegebenenfalls sogar Erreichen der Gefriertemperatur der Greiffläche oder Greifflächen 14 schon kurz vor Inkontaktkommen des betreffenden Gegenstandes 15 mit ihr bzw. ihnen vorgesehen sein, sei es, daß die an der Greiffläche oder den Greifflächen 14 befindliche Flüssigkeit erst bei oder nach Inkontaktkommen des Gegenstandes 15 mit der oder den Greifflächen 14 gefriert oder daß diese Flüssigkeit schon vor diesem Inkontaktkommen gefroren ist oder sich an der oder den Greifflächen 14 überhaupt keine Flüssigkeit befindet, sondern nur an dem anzugefrierenden Gegenstand 15. So kann die Greifzeit besonders kurz werden, wenn man die betreffende obere Fläche des Gegenstandes 15 der betreffenden Flüssigkeit besprüht oder sie auf irgend eine andere Weise mit der Flüssigkeit benetzt oder befeuchtet ist und die Gefriertemperatur der Greifläche oder -flächen 14 schon vor Inkontaktkommen mit dem Gegenstand 15 erreicht wird, so daß dann der Gegenstand 15 sofort infolge der Nässe oder Feuchtigkeit seiner betreffenden Oberfläche sofort an der oder den Greifflächen 14 anfriert, wenn er in Kontakt mit ihr oder ihnen kommt.In this preferred exemplary embodiment, photo-optical or other, for example mechanical or pneumatic, distance sensors 50 are also arranged on the gripping plates 29 , which respond when the freezer gripper 10 approaches an object 15 to be gripped by freezing it when a predetermined distance of the gripping surfaces 14 is reached and consequently switch the changeover switch 43 from the setpoint generator 41 to the setpoint generator 40 , so that the gripping surface 14 or the gripping surfaces 14 are cooled very quickly to freezing temperatures, at which the gripping surface 14 or gripping surfaces 14 respond to the freezing of the object 15 they are used to cool low temperatures. The solid freeze gripper 10 is moved further until it comes into contact with the object 15 to be frozen on its gripping surface or surfaces 14 . This may be coordinated so that the freezing temperature of serving the called freezing liquid for example. Shortly before by means arranged on the rods 16 of spray nozzles 60 on the gripping surface and the gripping surfaces 14 and / or to the sprayed them facing towards top of the to freeze the object 15 may have been reached when the object 15 comes into contact or shortly after this object 15 comes into contact with the gripping surface (s) 14 and as a result the object 15 is frozen against it by the solid-freeze gripper 10 . Or it may even be provided that the freezing temperature of the gripping surface or gripping surfaces 14 is reached shortly before the object 15 in question comes into contact with it, be it that the liquid on the gripping surface or the gripping surfaces 14 does not come into contact until or after the object comes into contact 15 freezes with the gripping surface (s) 14 or that this liquid is frozen before this contact or that there is no liquid on the gripping surface (s) 14 , but only on the object 15 to be frozen. Thus, the gripping time can be particularly short if one sprays the relevant upper surface of the object 15 of the liquid in question or if it is wetted or moistened in any other way with the liquid and the freezing temperature of the gripping surface or surfaces 14 even before it comes into contact with the object 15 is reached so that the object 15 immediately freezes immediately due to the wetness or moisture of its surface in question on the gripping surface or surfaces 14 when it comes into contact with it.

Nach dem so erfolgten Greifen des betreffenden Gegenstandes 15 kann der Festgefriergreifer 10 zu einem anderem Ort transportiert werden oder unter ihn eine der Aufnahme des Gegenstandes 15 dienende Auflage transportiert werden. Bei Ankunft oder kurz vor der Ankunft des Festgefriergreifers oder der betreffenden Auflage an diesem Ort schaltet dann der Umschalter 43 den Sollwertgeber 41 selbsttätig durch eine Programmsteuervorrichtung oder auf sonstige Weise, gegebenenfalls auch manuell geschaltet, an den Regler 35 an, so daß nunmehr die Gefrierverbindung zwischen der oder den Greifflächen 14 und dem Gegenstand 15 durch rasches Abtauen schnell wieder gelöst wird und er wie beschrieben auf dem Ablagetisch oder die sonstige Ablage oder Unterlage abgelegt wird. Der Festgefriergreifer 10 kann dann zum Angefrieren eines neuen Gegenstandes an ihn zu diesem Gegenstand bewegt werden oder dieser Gegenstand zum Festgefriergreifer 10.After the relevant object 15 has been gripped in this way, the fixed-freeze gripper 10 can be transported to another location or a support serving to receive the object 15 can be transported under it. On arrival or shortly before the arrival of the freezer gripper or the relevant support at this location, the changeover switch 43 then switches the setpoint generator 41 to the controller 35 automatically by means of a program control device or in some other way, if appropriate also switched manually, so that the freeze connection between the or the gripping surfaces 14 and the object 15 is quickly released again by rapid defrosting and, as described, is deposited on the storage table or the other storage or support. The fixed-freeze gripper 10 can then be moved to this object for freezing a new object to it, or this object can be moved to the fixed-freeze gripper 10 .

Anstatt der Abstandsfühler 50 kann auch auf andere Weise auf das Angefrieren des an die Greiffläche oder -flächen 14 durch Betätigung des Schalters 43 geschaltet werden, bspw. manuell, durch eine Programmsteuervorrichtung oder dergl.Instead of the distance sensor 50, it is also possible to switch to the freezing of the gripping surface or surfaces 14 by actuating the switch 43 in another way, for example manually, by means of a program control device or the like.

Der Regler 35 und die zugeordnete Sollwert-Umschaltvorrichtung können zum raschen Abtauen vorzugsweise so ausgebildet sein, daß beim Umschalten des Umschalters 43 von der strichpunktiert dargestellten Schaltposition, bei der der Sollwert des Sollwertgebers 40 für das Angefrieren des Gegenstandes 15 eingestellt ist, in die voll ausgezogen dargestellte Schaltstellung, bei der der Sollwert des Sollwertgebers 41 für das Abtauen der Greifflächen 14 auf nahe über dem Gefrierpunkt der betreffenden Flüssigkeit liegende Temperatur eingestellt ist, die der ersten Peltier-Zelle 21 bzw. den ersten Peltier-Zellen 21 aufgedrückte Ausgangsgleichspannung des Reglers 35 durch eine sie umpolarisierende Schaltvorrichtung 44 so geschaltet wird, daß die erste Peltier-Zelle 21 bzw. beide Peltier-Zellen 21 nunmehr bezüglich der Greifplatte bzw. -platten 29 als Peltier-Heizelement bzw. Peltier-Heizelemente betrieben werden und so mit vorzugsweise maximaler Heizleistung diese so lange erwärmen, bis die durch das Umschalten auf den Sollwertgeber 41 aufgetretene, anfänglich relativ große Regelabweichung (Regelabweichung = Differenz zwischen Soll- und Istwert) ausgeregelt ist. Sobald diese Regelabweichung dann ungefähr Null geworden ist, wird dann die Schaltvorrichtung 44 vom Regler 35 selbstttätig wieder zum erneuten Umpolarisieren der Ausgangsgleichspannung des Reglers 35 geschaltet, so daß nunmehr die Peltier-Zelle 21 bzw. die Peltier-Zellen 21 wieder als dem Kühlen der Greifplatte 29 bzw. -platten 29 dienendes bzw. dienende Kühlelemente wirken. Es findet dann normale Regelung der Temperatur der betreffenden Greiffläche bzw. -flächen 14 auf den jeweils eingestellten Sollwert statt, vorzugsweise durch Zweipunkt-Regelung durch Ein- und Ausschalten des Ausgangsstromes des Reglers 35 oder durch andere Regelung, bspw. stetige Regelung. Eine Umpolarisierung dieser auf der Leitung 45 auftretenden Ausgangsspannung des Reglers 35 findet bei dieser beschriebenen Regelung dagegen nicht statt, wenn der Umschalter 43 vom Sollwertgeber 41 auf den Sollwertgeber 40 umschaltet, denn dann muß die erste Peltier-Zelle 21 bzw. die ersten Peltier-Zellen 21 die zugeordneten Greifplatte 29 bzw. Greifplatten 29 möglichst schnell auf den niedrigeren Temperatur-Sollwert abkühlen, was also vorzugsweise mit maximaler Kühlleistung der betreffenden Peltier-Zelle bzw. -Zellen 21 erfolgen kann. Auch andere Möglichkeiten der Regelung bestehen.The controller 35 and the assigned setpoint changeover device can be designed for rapid defrosting such that when the switch 43 is switched from the switching position shown in broken lines, at which the setpoint of the setpoint generator 40 for freezing the object 15 is set, fully extended Switch position shown, in which the setpoint of the setpoint generator 41 for defrosting the gripping surfaces 14 is set to a temperature close to above the freezing point of the liquid in question, by the output DC voltage of the regulator 35 which is impressed on the first Peltier cell 21 or the first Peltier cells 21 a polarizing switching device 44 is switched so that the first Peltier cell 21 or both Peltier cells 21 are now operated with respect to the gripping plate or plates 29 as a Peltier heating element or Peltier heating elements and thus preferably with maximum heating power heat until the d The switchover to the setpoint generator 41 , initially relatively large control deviation (control deviation = difference between setpoint and actual value), is corrected. As soon as this control deviation has then become approximately zero, the switching device 44 is then automatically switched on again by the controller 35 to re-polarize the output DC voltage of the controller 35 , so that the Peltier cell 21 or the Peltier cells 21 again as cooling the gripping plate 29 or plates 29 serving or serving cooling elements act. There is then normal regulation of the temperature of the gripping surface or surfaces 14 concerned to the respectively set target value, preferably by two-point regulation by switching the output current of the regulator 35 on or off or by other regulation, for example continuous regulation. A polarization of this output voltage of the regulator 35 , which occurs on the line 45 , does not take place in this described control, however, if the changeover switch 43 switches from the setpoint generator 41 to the setpoint generator 40 , because then the first Peltier cell 21 or the first Peltier cells must be used 21 cool the assigned gripping plate 29 or gripping plates 29 as quickly as possible to the lower temperature setpoint, which can therefore preferably take place with maximum cooling capacity of the relevant Peltier cell or cells 21 . There are also other options for regulation.

Beispielsweise kann in manchen Fällen auch zweckmäßig vorgesehen sein, daß die Regelung der Temperatur der Greiffläche bzw. -flächen 14 stets unter abwechselndem Umschalten der ersten Peltier-Zelle 21 bzw. Peltier-Zellen 21 auf Heizen und Kühlen der Greifplatte 29 bzw. -platten 29 stattfindet, vorzugsweise durch Zweipunktregelung mit jeweils maximaler Kühl- bzw. Heizleistung.For example, in some cases it can also be appropriately provided that the temperature of the gripping surface or surfaces 14 is always regulated by alternately switching the first Peltier cell 21 or Peltier cells 21 to heating and cooling the gripping plate 29 or plates 29 takes place, preferably by two-point control, each with maximum cooling or heating power.

Claims

1. Fixed freeze gripper for gripping objects, preferably textiles, by freezing to a gripping surface that can be cooled by the Peltier effect, characterized in that the fixed freeze gripper ( 10 ) has one or more gripping surfaces ( 14 ) by at least one Peltier element is or can be cooled, and that the back or the back of the first Peltier element or elements can be cooled by at least one second Peltier element.

2. Fixed freeze gripper according to claim 1, characterized in that between at least a first Peltier element and its rear cooling serving at least one second Peltier element, a heat accumulator ( 26 ) is arranged in a thermally conductive connection with these Peltier elements, the or the second Peltier elements preferably contact the rear of the heat accumulator ( 26 ) facing away from the first Peltier elements.

3. Fixed freeze gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the gripping surface ( 14 ) is the front of a heat-conducting body ( 29 ), on the back of which at least a first Peltier element is arranged.

4. Fixed freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized in that it has at least two gripping surfaces ( 14 ) arranged next to one another at a distance.

5. Fixed freezer gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the first Peltier elements at least one first Peltier cell ( 21 ) formed from a plurality of Peltier elements and preferably also the second Peltier elements at least one from a plurality form second Peltier cell ( 22 ) formed by Peltier elements.

6. Fixed freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping surface ( 14 ) is formed by a heat-conducting plate ( 29 ).

7. Fixed freeze gripper according to one of claims 1-5, characterized in that the gripping surface by a grid is formed.

8. Fixed freezer gripper according to one of claims 3-7, characterized in that at least one on the body ( 29 ), preferably on a plate ( 29 ) or a grid arranged first Peltier element, preferably at least one first Peltier cell ( 21 ) is arranged on the body to adjust to different objects to be frozen, preferably arranged displaceably.

9. Fixed freeze gripper according to one of claims 1, 2 or 4 to 6, characterized in that an end face or faces of the at least one first Peltier element, preferably at least one first Peltier cell ( 21 ), the gripping surface ( 14 ) or Form gripping surfaces ( 14 ).

10. Solid freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping surface ( 14 ) has a hydrophilic property. 11. Solid freeze gripper according to one of claims 1-9, characterized in that the gripping surface ( 14 ) has a hydrophobic property, preferably is formed by at least one region of a coating of a highly thermally conductive carrier material.

12. Fixed freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized in that it has at least one movable, drivable plunger ( 31 ) or the like. To support the detachment of objects located on the gripping surface in connection with their detachment by defrosting.

13. Fixed freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized in that it has at least one sensor element ( 50 ) which serves for the automatic switching on of the first or the first Peltier elements when approaching objects ( 15 ) to be gripped.

14. Fixed freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized in that it is assigned at least one nozzle ( 60 ) for spraying the gripping surface ( 14 ) and / or objects ( 15 ) to be frozen to it with the freezing of the objects serving liquid, preferably water which is preferably arranged on it.

15. Fixed freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the temperature of the gripping surface ( 14 ) or at least one gripping surface ( 14 ) can be regulated, which is preferably adjustable to different setpoints and / or that for defrosting the one or the first Peltier -Electrical voltage is reversible.

16. Fixed freeze gripper according to one of the preceding Claims, characterized in that the Temperature of the back of at least a first Peltier element is adjustable, preferably according to a little above the freezing point of the the freezing of objects to be gripped the gripping surface or surfaces (14) serve Liquid, which is preferably water, temperature setpoint.

17. Procedure for operating a freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized characterized that the temperature of the back or pages of the first Peltier elements in the operation of the fixed freezer by or the second Peltier elements, preferably through Regulation, on an approximately constant Temperature is maintained, which is only slightly higher than the freezing point of the freezing of Objects on the at least one gripping surface serving liquid.

18. Procedure for operating a freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the temperature of the Gripping surface or at least one gripping surface according to at least two different ones Temperature setpoints is regulated, of which which is a temperature setpoint for freezing objects to grasp and the other Temperature setpoint above the freezing point of the Freezing objects on the concerned Gripping surface serving liquid, wherein the regulation preferably through Two-point control is carried out, the respective heating of the gripping surface from the lower preferably to the higher temperature setpoint reversing the polarity of the electrical supply voltage of the first Peltier element or elements in question is effected in such a way that the or Peltier elements for defrosting as Peltier heating element or Peltier Heating elements work or work.

19. Procedure for operating a freeze gripper according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the gripping surface or surfaces to freeze before you grab one Object below the freezing point of the Freezing the liquid serving the object is or are cooled, and that the subject with such liquid is or will be wetted or the like, so that with Coming into contact with the relevant gripping surface the object to be grabbed immediately the gripping surface freezes.